CN117148319A - 一种360°旋转扫描激光雷达 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及激光雷达技术领域，公开了一种360°旋转扫描激光雷达。在底壳内壁延伸出的连接架和电机转子连接件设置无线传输模块，利用无线传输模块在电机定子和电机转子之间传递信息和能量，确保雷达测距模块的供电及雷达测量及控制信息的交互，免除了有线传输引发的器件寿命限制，提升雷达系统整体可靠性指标。将测量单元置于电机转子上，激光收发装置相对位置固定，共同旋转扫描，有助于确保不同扫描角度雷达测距能力的一致性；另外，发射接收的光轴上下摆布方式，兼顾发射EEL光源竖直光斑出射和水平扫描空间分辨率高，增加视场匹配度，减少测距盲区，从而实现了在有限空间内的雷达子模块性能相对最优及整体性能指标的全局最佳。
Description
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种360°旋转扫描激光雷达。
背景技术
随着激光雷达在工业、农业、服务业、交通、安防等多领域应用的快速发展，对激光雷达小型化的要求越发趋于显著，同时为应对更远测量范围和更精准测距要求，雷达的测程、测量精度、分辨率等指标的要求也随之提升。小型化与测距指标提升构成了对雷达设计制造的双重挑战。
在实现小型化方面，基于激光收发一体模块的激光雷达体现出明显优势，但其测程和测距精度水平远低于实际需求。在提升测距指标方面，可通过提升发射模块输出能量、光束质量、输出频率；提升接收模块响应灵敏度、放大倍率、信噪比；提升扫描模块扫描范围及精度等予以实现。但提升发射、接收及扫描模块功能指标时，受限于已有成熟模块形制的限制，无法做到小型化。
发明内容
针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种360°旋转扫描激光雷达，通过对激光雷达发射、接收及扫描模块的整体设计，平衡各模块的性能指标、占用空间及相互配合的同时，实现了在有限空间内的雷达子模块性能相对最优及整体性能指标的全局最佳。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种360°旋转扫描激光雷达，包括底壳和电机，电机包括与底壳相连的电机定子和由电机定子驱动的电机转子；
其特征在于：底壳的上端及下端敞口，且底壳的内壁向中心方向延伸有连接架，在连接架的中部设有用于安装电机定子的圆槽结构；电机定子固定在连接架的圆槽结构内，电机转子置于连接架上方的底壳内；在电机转子上设有电机转子连接件；连接架和电机转子连接件将底壳内部空间分为上中下三层；
在下层空间内设有与航插连接的控制PCB板（PCB板指代印刷电路板），控制PCB板与电机定子相连；在中层空间内设有无线电力传输模块，无线电力传输模块分别位于连接架和电机转子连接件上；在上层空间设有核心PCB板、以及与核心PCB板电性连接的测量单元和光电编码器，测量单元穿过底壳上部的敞口，测量单元的发射接收的光轴采用上下摆布方式，光电编码器设在核心PCB板和底壳上；控制PCB板和无线电力传输模块之间、无线电力传输模块和核心PCB板之间电性相连，在控制PCB板和核心PCB板上设有无线信息传输模块。
按上述技术方案，电机转子连接件的竖向截面采用几字状结构，电机转子连接件包括固定在电机转子上表面的圆盘段、覆盖在电机转子侧壁面的圆筒段、以及位于电机转子和底壳内壁之间的圆环段，圆筒段的顶部与圆盘段的外壁之间、圆筒段的底部与圆环段的内壁之间均固定连接；圆盘段与电机转子之间通过螺钉固定连接，核心PCB板和测量单元均固定在圆盘段的上表面上；无线电力传输模块设在圆环段下表面和连接架上表面之间，光电编码器设在圆环段上部空间。
按上述技术方案，无线电力传输模块包括两块圆环状的无线传电板，在圆环段的下表面设有圆环凹槽，第一无线传电板粘接在圆环凹槽内，且第一无线传电板与核心PCB板相连；第二无线传电板通过螺钉固定在底壳的连接架上，第二无线传电板位于第一无线传电板的正下方，且第二传电板的引线穿过连接架与控制PCB板相连。
按上述技术方案，光电编码器包括位于核心PCB板上的码盘读头、设于底壳上的高精度反射式码盘、以及用于固定码盘的环形码盘固定座，在底壳侧壁上设有环形台阶，环形码盘固定座通过螺钉固定在台阶上，码盘粘接在环形码盘固定座的上表面，码盘读头随电机转子旋转的轨迹位于码盘的正上方、且与码盘上栅齿的径向位置对应。
按上述技术方案，无线信息传输模块包括通信光源与探测器，在核心PCB板下表面中心位置和控制PCB板上表面中心位置处均设置通信光源与探测器；电机采用微型直流无刷中空电机，在连接架的中部设有中心开口，确保对电机中心孔无遮挡；核心PCB板和控制PCB板通过电机的中空孔实现空间光通信。
按上述技术方案，测量单元包括固定在电机转子上的旋转座、以及固定在旋转座上的发射模块和接收模块，发射模块由发射光源和发射准直镜构成，接收模块由接收探测器和接收透镜构成；发射光源、发射准直镜、接收探测器和接收透镜通过粘接的方式固定在旋转座上，核心电路板分别与发射光源和接收探测器之间通过软排线连接。
按上述技术方案，旋转座与电机转子转接件通过螺钉固定连接，核心PCB板上预留有相应的通孔，以确保电机转子转接件上的凸台及连接螺钉的穿过。
按上述技术方案，接收镜采用圆形镜切边设计。
按上述技术方案，在底壳的底部敞口处设置底盖，控制PCB板安装固定在底盖和连接架之间；在底壳的顶部设有光学罩，光学罩包裹在测量单元外侧。
本发明具有以下有益效果：
1、在底壳内壁延伸出的连接架和电机转子连接件设置无线传输模块（包括电力和信息），利用无线传输模块在电机定子和电机转子之间传递信息和能量，确保雷达测距模块的供电及雷达测量及控制信息的交互，免除了有线传输引发的器件寿命限制，提升雷达系统整体可靠性指标。将测量单元置于电机转子上，激光收发装置相对位置固定，共同旋转扫描，有助于确保不同扫描角度雷达测距能力的一致性；另外，发射接收的光轴上下摆布方式，兼顾发射EEL（指代边发射激光二极管）光源竖直光斑出射和水平扫描空间分辨率高，增加视场匹配度，减少测距盲区。
基于以上措施，利用底壳连接架和电机转子连接件，配合无线传输模块，在降低对底壳内空间占用的同时；又利用测量单元整体置于电机转子连接件上、光电编码器、以及发射接收的光轴上下摆布方式的设计，保证了雷达的测距性能的实现。本发明在平衡各模块的性能指标、占用空间及相互配合的同时，实现了在有限空间内的雷达子模块性能相对最优及整体性能指标的全局最佳。
2、接收镜采用圆形镜切边设定，尽可能加大接收幅面尺寸，同时确保收发光轴拉进布置，缩减了盲区范围，提升了测程。
附图说明
图1是本发明提供实施例的结构示意图；
图2是本发明提供实施例的外部结构示意图；
图3是本发明提供实施例的壳体、光学罩、以及底盖的剖视图；
图4是本发明提供实施例的底盖的结构示意图；
图5是本发明提供实施例的电机转子上部结构示意图；
图6是本发明提供实施例的无线信息传输模块的布置示意图；
图中，1、底壳；1-1、环形台阶；2、电机；2-1、中空孔；3、电机定子；4、电机转子；5、连接架；5-1、圆槽结构；5-2、中心开口；6、电机转子连接件；6-1、圆环凹槽；7、控制PCB板；8、无线电力传输模块；8-1、第一无线传电板；8-2、第二无线传电板；9、核心PCB板；10、码盘；11、码盘固定座；12、旋转座；13、发射光源；14、发射准直镜；15、接收探测器；16、接接收透镜；17、凸台；18、底盖；19、光学罩；20、码盘读头；21通信光源与探测器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
参照图1~图6所示，本发明提供的一种360°旋转扫描激光雷达。
实施例1
包括底壳1和电机2，电机包括与底壳相连的电机定子3和由电机定子驱动的电机转子4。
底壳的上端及下端敞口，且底壳的内壁向中心方向延伸有连接架5，在连接架的中部设有用于安装电机定子的圆槽结构5-1，利用圆槽结构实现电机定子安装时的定心定位；电机定子固定在连接架的圆槽结构内，电机转子置于连接架上方的底壳内；在电机转子上设有电机转子连接件6；连接架和电机转子连接件将底壳内部空间分为上中下三层；
在下层空间内设有与航插连接的控制PCB板7，控制PCB板与电机定子相连；在中层空间内设有无线电力传输模块8，无线电力传输模块分别位于连接架和电机转子连接件上；在上层空间设有核心PCB板9、以及与核心PCB板电性连接的测量单元和光电编码器，测量单元穿过底壳上部的敞口，测量单元的发射接收的光轴采用上下摆布方式，光电编码器设在核心PCB板和底壳上；控制PCB板和无线电力传输模块之间、无线电力传输模块和核心PCB板之间电性相连，在控制PCB板和核心PCB板上设有无线信息传输模块。
在本实施例中，在底壳内壁延伸出的连接架和电机转子连接件设置无线传输模块（包括电力和信息），利用无线传输模块在电机定子和电机转子之间传递信息和能量，确保雷达测距模块的供电及雷达测量及控制信息的交互，免除了有线传输引发的器件寿命限制，提升雷达系统整体可靠性指标。将测量单元置于电机转子上，激光收发装置相对位置固定，共同旋转扫描，有助于确保不同扫描角度雷达测距能力的一致性；另外，发射接收的光轴上下摆布方式，兼顾发射EEL光源竖直光斑出射和水平扫描空间分辨率高，增加视场匹配度，减少测距盲区。
基于以上措施，利用底壳连接架和电机转子连接件，配合无线传输模块，在降低对底壳内空间占用的同时；又利用测量单元整体置于电机转子连接件上、光电编码器、以及发射接收的光轴上下摆布方式的设计，保证了雷达的测距性能的实现。本发明在平衡各模块的性能指标、占用空间及相互配合的同时，实现了在有限空间内的雷达子模块性能相对最优及整体性能指标的全局最佳。
实施例2
实施例2的结构和原理与实施例1的结构和原理接近，其不同之处在于：如图1、5所示，电机转子连接架的竖向截面采用几字状结构，电机转子连接架包括固定在电机转子上表面的圆盘段、覆盖在电机转子侧壁面的圆筒段、以及位于电机转子和底壳内壁之间的圆环段，圆筒段的顶部与圆盘段的外壁之间、圆筒段的底部与圆环段的内壁之间均固定连接；圆盘段与电机转子之间通过螺钉固定连接，核心PCB板和测量单元均固定在圆盘段的上表面上；无线电力传输模块设在圆环段下表面和连接架上表面之间，光电编码器设在圆环段上部空间。
在本实施例中，连接架的横截面采用几字状结构，由圆盘段和圆筒段构成一个倒扣的凹槽，凹槽与电机转子的外壁面相契合，从而实现电机转子和电机转子连接架的可靠连接；核心PCB板和测量单元均通过螺钉固定在圆盘段的上表面上。圆环段将底壳位于连接架、且除去电机转子的区域分割为上下两段空间，将无线电力传输模块和光电编码器置于上下两段空间内，实现对空间的有效利用，降低底壳所需的体积。
在实施例2中，优选的，如图1、5、6所示，无线电力传输模块包括两块圆环状的无线传电板，在圆环段的下表面设有圆环凹槽6-1，第一无线传电板8-1粘接在圆环凹槽内，且第一无线传电板与核心PCB板相连，从而实现对核心PCB板的供电；第二无线传电板8-2通过螺钉固定在底壳的连接架上，第二无线传电板位于第一无线传电板的正下方，且第二传电板的引线穿过连接架与控制PCB板相连。图中实施例，在底壳内壁向中心方向延伸的连接架上预留有槽孔，第二传电板的引线穿过槽孔与控制PCB板相连。
第一无线传电板透过电机转子连接架上的通孔，通过插针与核心PCB板上的母座对插连接，实现对核心PCB板的供电。第一无线传电板和第二无线传电板之间存在相对转动，第二无线传电板中的供电线圈通过交变电流产生交变磁场，第一无线传电板中的受电线圈感应交变磁场产生交变电流，通过第一无线传电板上的整流装置整流后为核心PCB板供电。
在实施例2中，优选的，如图1和5所示，光电编码器包括位于核心PCB板上的码盘读头20、设于底壳上的高精度反射式码盘10、以及用于固定码盘的环形码盘固定座11，在底壳侧壁上设有环形台阶1-1，环形码盘固定座通过螺钉固定在台阶上，码盘粘接在环形码盘固定座的上表面，码盘读头随电机转子旋转的轨迹位于码盘的正上方、且与码盘上栅齿的径向位置对应。
利用底壳上端敞口和电机转子连接件上表面之间的区域设置光电编码器，其中码盘固定在与壳体固定连接的码盘固定座上，码盘读头固定在核心PCB板上时，通过码盘读头配合码盘获取转动位置的信息，从而实现激光雷达的小型化及扫描角度的精准定位。
实施例3
实施例3的结构和原理与实施例1的结构和原理接近，其不同之处在于：如图6所示，给出了一种无线信息传输模块的结构形式。无线信息传输模块包括通信光源与探测器21，在核心PCB板下表面中心位置和控制PCB板上表面中心位置处均设置通信光源与探测器；电机采用微型直流无刷中空电机，在连接架的中部设有中心开口5-2，确保对电机中心孔无遮挡；核心PCB板和控制PCB板通过电机的中空孔2-1实现空间光通信。
实施例4
实施例4的结构和原理与实施例1的结构和原理接近，其不同之处在于：给出了一种测量单元的结构形式。如图1和5所示，测量单元包括固定在电机转子上的旋转座12、以及固定在旋转座上的发射模块和接收模块，发射模块由发射光源13和发射准直镜14构成，接收模块由接收探测器15和接收透镜16构成；发射光源、发射准直镜、接收探测器和接收透镜通过粘接的方式固定在旋转座上，核心电路板分别与发射光源和接收探测器之间通过软排线连接，完成对激光发射及回波探测的驱动控制及数据处理。解算出的测量数据通过空间光通信传至控制PCB板上，再由控制PCB板通过航插传出激光雷达。雷达外部控制信息依次通过航插→控制PCB板→核心电路板实现信息的导入。
在实施例4中，旋转座与电机转子转接件通过螺钉固定连接，核心PCB板上预留有相应的通孔，以确保电机转子转接件上的凸台17及连接螺钉的穿过（图中实施例测量单元通过凸台与电机转子连接架相连）。
在实施例4中，接收镜采用圆形镜切边设计，尽可能加大接收幅面尺寸，同时确保收发光轴拉近布置，缩减了盲区范围，提升了测程。
在实施例1-4中，在底壳的底部敞口处设置底盖18，控制PCB板安装固定在底盖和连接架之间（图中实施例，控制PCB板与底壳或连接架通过螺钉固定连接）；在底壳的顶部设有光学罩19，光学罩包裹在测量单元外侧。在本实施例中，光学罩及底盖分别通过螺钉与底壳的上下表面连接，实现激光雷达整体的密闭。
以上的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等效变化，仍属本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种360°旋转扫描激光雷达，包括底壳和电机，电机包括与底壳相连的电机定子和由电机定子驱动的电机转子；
其特征在于：底壳的上端及下端敞口，且底壳的内壁向中心方向延伸有连接架，在连接架的中部设有用于安装电机定子的圆槽结构；电机定子固定在连接架的圆槽结构内，电机转子置于连接架上方的底壳内；在电机转子上设有电机转子连接件；连接架和电机转子连接件将底壳内部空间分为上中下三层；
在下层空间内设有与航插连接的控制PCB板，控制PCB板与电机定子相连；在中层空间内设有无线电力传输模块，无线电力传输模块分别位于连接架和电机转子连接件上；在上层空间设有核心PCB板、以及与核心PCB板电性连接的测量单元和光电编码器，测量单元穿过底壳上部的敞口，测量单元的发射接收的光轴采用上下摆布方式，光电编码器设在核心PCB板和底壳上；控制PCB板和无线电力传输模块之间、无线电力传输模块和核心PCB板之间电性相连，在控制PCB板和核心PCB板上设有无线信息传输模块。
2.根据权利要求1所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：电机转子连接件的竖向截面采用几字状结构，电机转子连接件包括固定在电机转子上表面的圆盘段、覆盖在电机转子侧壁面的圆筒段、以及位于电机转子和底壳内壁之间的圆环段，圆筒段的顶部与圆盘段的外壁之间、圆筒段的底部与圆环段的内壁之间均固定连接；圆盘段与电机转子之间通过螺钉固定连接，核心PCB板和测量单元均固定在圆盘段的上表面上；无线电力传输模块设在圆环段下表面和连接架上表面之间，光电编码器设在圆环段上部空间。
3.根据权利要求2所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：无线电力传输模块包括两块圆环状的无线传电板，在圆环段的下表面设有圆环凹槽，第一无线传电板粘接在圆环凹槽内，且第一无线传电板与核心PCB板相连；第二无线传电板通过螺钉固定在底壳的连接架上，第二无线传电板位于第一无线传电板的正下方，且第二传电板的引线穿过连接架与控制PCB板相连。
4.根据权利要求2所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：光电编码器包括位于核心PCB板上的码盘读头、设于底壳上的高精度反射式码盘、以及用于固定码盘的环形码盘固定座，在底壳侧壁上设有环形台阶，环形码盘固定座通过螺钉固定在台阶上，码盘粘接在环形码盘固定座的上表面，码盘读头随电机转子旋转的轨迹位于码盘的正上方、且与码盘上栅齿的径向位置对应。
5.根据权利要求1所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：无线信息传输模块包括通信光源与探测器，在核心PCB板下表面中心位置和控制PCB板上表面中心位置处均设置通信光源与探测器；电机采用微型直流无刷中空电机，在连接架的中部设有中心开口，确保对电机中心孔无遮挡；核心PCB板和控制PCB板通过电机的中空孔实现空间光通信。
6.根据权利要求1所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：测量单元包括固定在电机转子上的旋转座、以及固定在旋转座上的发射模块和接收模块，发射模块由发射光源和发射准直镜构成，接收模块由接收探测器和接收透镜构成；发射光源、发射准直镜、接收探测器和接收透镜通过粘接的方式固定在旋转座上，核心电路板分别与发射光源和接收探测器之间通过软排线连接。
7.根据权利要求6所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：旋转座与电机转子转接件通过螺钉固定连接，核心PCB板上预留有相应的通孔，以确保电机转子转接件上的凸台及连接螺钉的穿过。
8.根据权利要求6所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：接收镜采用圆形镜切边设计。
9.根据权利要求1所述的360°旋转扫描激光雷达，其特征在于：在底壳的底部敞口处设置底盖，控制PCB板安装固定在底盖和连接架之间；在底壳的顶部设有光学罩，光学罩包裹在测量单元外侧。
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| CN202311425194.5A Active CN117148319B (zh) | 2023-10-31 | 2023-10-31 | 一种360°旋转扫描激光雷达 |
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|---|---|
| CN (1) | CN117148319B (zh) |
Citations (8)
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-
2023
- 2023-10-31 CN CN202311425194.5A patent/CN117148319B/zh active Active
Patent Citations (8)
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| 岳磊等: ""激光扫描共聚焦显微镜实验技术与应用"", 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》, vol. 31, no. 3, pages 263 - 266 * |
| 张荣等: ""新体制激光雷达光纤扫描系统"", 《红外与激光工程》, vol. 38, no. 5, pages 811 - 814 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117148319B (zh) | 2024-02-23 |
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