CN117138168A - 注射器活塞杆夹持机构、推注装置和自动注射用手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种注射器活塞杆夹持机构、推注装置和自动注射用手术机器人，所述注射器活塞杆夹持机构用于与注射器相连，所述注射器包括注射筒和活塞杆，所述注射器活塞杆夹持机构包括相连的触发组件和固定组件，所述触发组件在锁定位置和释放位置之间可移动，在所述锁定位置，所述固定组件适于与所述活塞杆相连，在所述释放位置，所述固定组件适于与所述活塞杆分离。本发明的注射器活塞杆夹持机构可以方便对注射器的活塞杆进行组装和拆卸，可操作性较强，方便用户使用。

Description

注射器活塞杆夹持机构、推注装置和自动注射用手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种注射器活塞杆夹持机构、推注装置和自动注射用手术机器人。

背景技术

随着我国经济发展，国民人均可支配收入也日渐提升，同时伴随消费升级和人口老龄化，带动了整形市场规模的增长。而面部整形注射需要向面部特定位置注射准确剂量的液体，要求精准注射。在人为手持注射器进行操作时，需要手指推拉注射器活塞杆，以抽取验证或者注射液体，对于剂量的控制难以保证精准。因此，通常需要采用推注装置对注射器进行辅助推注，以保证药剂推注的精准度，但是传统的推注装置与注射器的组装和拆卸不便，导致操作人员使用不便。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的实施例提出一种方便对注射器的活塞杆进行组装和拆卸，可操作性较强的注射器活塞杆夹持机构。

本发明的实施例还提出一种推注装置。

本发明的实施例还提出一种自动注射用手术机器人。

本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构用于与注射器相连，所述注射器包括注射筒和活塞杆，所述注射器活塞杆夹持机构包括相连的触发组件和固定组件，所述触发组件在锁定位置和释放位置之间可移动，在所述锁定位置，所述固定组件适于与所述活塞杆相连，在所述释放位置，所述固定组件适于与所述活塞杆分离。

根据本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构，在对注射器活塞杆夹持机构和活塞杆进行安装时，操作人员可以操作触发组件，以使其移动至锁紧位置，从而可以通过带动固定组件锁紧活塞杆，以辅助活塞杆进行注射；在需要将注射器活塞杆夹持机构和活塞杆进行拆卸时，操作人员可以操作触发组件，以使其移动至释放位置，从而可以带动固定组件与活塞杆分离，以便操作人员取出活塞杆。因此，本发明的实施例的推注装置可以方便对注射器的活塞杆进行组装和拆卸，可操作性较强，方便用户使用。

在一些实施例中，所述注射器还包括连接在所述活塞杆远离注射筒一端的推片，所述固定组件包括推板和两个挡板，其中，两个所述挡板沿第一方向间隔布置，所述第一方向正交于所述活塞杆的长度方向，所述触发组件与两个所述挡板相连，在所述锁定位置，两个所述挡板靠近以限制所述活塞杆移动，在所述释放位置，两个所述挡板远离以便分离所述活塞杆；和/或，在所述锁定位置，所述推片位于所述挡板与所述推板之间。

在一些实施例中，所述挡板上设有仿形部，所述仿形部可与所述活塞杆配合，在所述锁定位置所述仿形部与所述活塞杆配合，以限制所述活塞杆相对所述挡板转动；和/或，所述挡板和所述推板中的一者上设有滑轨，另一者上设有滑槽，所述滑轨沿所述第一方向与所述滑槽滑动配合。

在一些实施例中，所述触发组件包括释放按钮和两个卡位板，所述释放按钮与所述推板相连，两个所述卡位板沿所述第一方向间隔布置且与两个所述挡板一一对应，在所述卡位板由所述释放位置向所述锁定位置移动时，至少一个所述卡位板可推动相配合的所述挡板靠近另一个所述的挡板，在所述释放按钮由所述锁定位置向所述释放位置移动时，所述释放按钮可推动两个所述挡板分离。

在一些实施例中，所述释放按钮包括弹块部件和第一弹性件，所述第一弹性件设于两个所述挡板之间，所述推板上设有安装槽，所述弹块部件设于所述安装槽且沿所述安装槽的轴向可移动，在所述释放位置和所述锁定位置，所述弹块部件均与所述卡位板卡接固定。

在一些实施例中，在所述卡位板由所述释放位置向所述锁定位置移动时，所述弹块部件可沿所述安装槽的轴向向外移动，两个所述挡板靠近且压缩所述第一弹性件，在所述弹块部件由所述锁定位置向所述释放位置移动时，所述弹块部件可沿所述安装槽的轴向向内移动，所述第一弹性件至少推动一个所述挡板远离另一个所述的挡板。

在一些实施例中，所述弹块部件包括弹块和第二弹性件，所述第二弹性件设于所述弹块和所述安装槽之间，在所述卡位板由所述释放位置向所述锁定位置移动时，所述第二弹性件可驱动所述弹块沿所述安装槽的轴向向外移动；和/或，所述弹块部件包括弹块，所述弹块设于所述安装槽且沿所述安装槽的轴向可移动，所述弹块包括相连的第一轴段和第二轴段，所述第一轴段相比于所述第二轴段更靠近所述安装槽，所述第一轴段的轴径大于所述第二轴段，至少一个所述的卡位板上设有弧形配合部和卡钩部，在所述锁定位置，所述第一轴段的外壁面与所述弧形配合部卡接，在所述释放位置，所述卡钩部与所述第一轴段卡接；和/或，所述触发组件还包括压板，所述压板与所述推板相连且与所述推板限定出导向通道，所述导向通道沿所述第一方向延伸，至少部分所述卡位板滑动配合在所述导向通道内，且所述弹块部件朝向背离所述推板的方向穿出于所述压板。

本发明的另一实施例的推注装置，包括：注射器活塞杆夹持机构，所述注射器活塞杆夹持机构为本发明的实施例中任一项所述的注射器活塞杆夹持机构；基座；限位机构，所述限位机构设于所述基座上，所述限位机构上设有用于限制所述注射筒沿所述活塞杆轴向方向移动的限位槽；驱动机构，所述驱动机构设于所述基座上且与所述固定组件相连，所述驱动机构用于驱动所述固定组件沿所述基座的长度方向移动。

根据本发明的另一实施例的推注装置，在对注射器进行安装时，可以将注射筒安装在限位槽上，操作人员可以操作触发组件，以使其移动至锁紧位置，从而可以通过带动固定组件锁紧活塞杆，驱动机构驱动固定组件沿基座的长度方向移动，以辅助活塞杆进行注射；在需要将注射器进行拆卸时，操作人员可以操作触发组件，以使其移动至释放位置，从而可以带动固定组件与活塞杆分离，然后再将注射筒从限位槽上取下。因此，本发明的实施例的推注装置方便对注射器组装和拆卸，可操作性较强，方便用户使用。

在一些实施例中，所述驱动机构包括驱动件、联动组件、推杆和外壳，所述外壳设于所述基座上，所述驱动件设于所述外壳的一端，所述联动组件设于所述外壳内，所述推杆止转地穿设于所述外壳，所述推杆的一端与所述联动组件相连，所述推杆的另一端与所述固定组件相连，所述驱动件用于驱动所述联动组件移动，以带动所述推杆沿所述活塞杆的轴向方向移动。

在一些实施例中，所述驱动机构还包括限位开关，所述限位开关设于所述外壳邻近所述固定组件的一端，所述限位开关与所述驱动件电连接。

在一些实施例中，所述限位机构包括第一夹持部、第二夹持部和按压部，所述第一夹持部和所述第二夹持部间隔布置以限定出所述限位槽，所述按压部与所述第一夹持部和所述第二夹持部相连，所述按压部在第一位置和第二位置之间可移动，以打开和关闭所述限位槽；和/或，所述限位机构上设有限位槽，所述注射筒邻近所述活塞杆的一端具有凸缘，所述凸缘配合在所述限位槽内，以限制所述注射筒沿所述基座的长度方向移动。

本发明的另一实施例的自动注射用手术机器人，包括推注装置和注射器。推注装置为本发明的实施例中任一项所述的推注装置，所述注射器包括注射筒和活塞杆，所述活塞杆与所述注射筒滑动配合，所述注射筒与所述限位槽卡接，所述活塞杆背离所述注射筒的一端与所述固定组件相连。

根据本发明的实施例的自动注射用手术机器人，在对注射器进行安装时，可以将注射筒安装在限位槽上，操作人员可以操作触发组件，以使其移动至锁紧位置，从而可以通过带动固定组件锁紧活塞杆，驱动机构驱动固定组件沿基座的长度方向移动，以辅助活塞杆进行注射；在需要将注射器进行拆卸时，操作人员可以操作触发组件，以使其移动至释放位置，从而可以带动固定组件与活塞杆分离，然后再将注射筒从限位槽上取下。因此，本发明的实施例的自动注射用手术机器人可以方便对注射器组装和拆卸，可操作性较强，方便用户使用。

附图说明

图1是本发明实施例的自动注射用手术机器人在锁定位置时的示意图。

图2是本发明实施例的自动注射用手术机器人在释放位置时的示意图。

图3是本发明实施例的注射器活塞杆夹持机构在释放位置时的示意图。

图4是本发明实施例的注射器活塞杆夹持机构(去除压板)在释放位置时的示意图。

图5是本发明实施例的注射器活塞杆夹持机构在锁定位置时的示意图。

图6是本发明实施例的注射器活塞杆夹持机构(去除压板)在锁定位置时的示意图。

图7是本发明实施例的推注装置的注射器活塞杆夹持机构的爆炸图。

图8是本发明实施例的推注装置的驱动机构的示意图。

图9是本发明实施例的推注装置的驱动机构的爆炸图。

图10是本发明实施例的推注装置的驱动机构的局剖图。

图11是本发明实施例的推注装置的驱动机构的侧视图。

附图标记：

1、基座；

2、限位机构；21、第一夹持部；22、第二夹持部；23、按压部；24、限位槽；25、配合槽；

3、注射器活塞杆夹持机构；31、固定组件；311、推板；3111、滑槽；3112、安装槽；312、挡板；3121、仿形部；31211、凹槽；3122、滑轨；3123、夹持腔；32、触发组件；321、释放按钮；3211、弹块部件；32111、弹块；321111、第一轴段；321112、第二轴段；321113、第三轴段；32112、第二弹性件；3212、第一弹性件；322、卡位板；3221、弧形配合部；3222、卡钩部；323、压板；3231、导向通道；

4、驱动机构；41、驱动件；42、联动组件；421、丝杠件；422、螺母件；423、直线轴承；424、铜套；43、推杆；44、外壳；45、限位开关；46、端盖；

5、注射器；51、注射筒；511、凸缘；52、活塞杆；521、杆体部；522、推片。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图1至图11描述根据本发明实施例的注射器活塞杆夹持机构3、推注装置和自动注射用手术机器人。

如图1至图7所示，本发明实施例的注射器活塞杆夹持机构3用于与注射器5相连，注射器5包括注射筒51和活塞杆52，注射器活塞杆夹持机构3包括相连的触发组件32和固定组件31，触发组件32在锁定位置和释放位置之间可移动，在锁定位置，固定组件31适于与活塞杆52相连，在释放位置，固定组件31适于与活塞杆52分离。

根据本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构3，在对注射器活塞杆夹持机构3和活塞杆52进行安装时，操作人员可以操作触发组件32，以使其移动至锁紧位置，从而可以通过带动固定组件31锁紧活塞杆52，以辅助活塞杆52进行注射；在需要将注射器活塞杆夹持机构3和活塞杆52进行拆卸时，操作人员可以操作触发组件32，以使其移动至释放位置，从而可以带动固定组件31与活塞杆52分离，以便操作人员取出活塞杆52。因此，本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构3可以方便对注射器5的活塞杆52进行组装和拆卸，可操作性较强，方便用户使用。

在一些实施例中，如图3至图7所示，注射器5还包括连接在活塞杆52远离注射筒51一端的推片522。换言之，活塞杆52包括相连的杆体部521和推片522，杆体部521与注射筒51滑动连接，推片522设于杆体部521背离注射筒51的一端。如图1所示，活塞杆52沿A方向延伸。

固定组件31包括推板311和两个挡板312，推板311用于与驱动机构4相连，两个挡板312沿第一方向间隔布置，第一方向正交于活塞杆的长度方向。例如，第一方向可以为活塞杆52的水平方向(如图1中的B方向)，换言之，两个挡板312沿活塞杆52的左右方向(如图1中的B方向)间隔布置。又例如，第一方向也可以为活塞杆52的竖直方向，换言之，两个挡板312沿活塞杆52的上下方向间隔布置。

如图3至图7所示，触发组件32与两个挡板312相连，在锁定位置，两个挡板312靠近以限制活塞杆52移动。例如，可以是一个挡板312朝向另一个挡板312靠近，也可以是两个挡板312相互靠近；在释放位置，两个挡板312远离以便分离活塞杆52。例如，可以是一个挡板312朝向背离另一个挡板312的方向移动，也可以是两个挡板312相互远离。

在一具体实例中，触发组件32与两个挡板312相连，在锁定位置，两个挡板312相互靠近以夹紧活塞杆52，在释放位置，两个挡板312相互远离以便分离活塞杆52。

如图1和图2所示，在对注射器5的活塞杆进行安装时，可以将推片522与推板311相抵，然后通过触发组件32将两个挡板312相互靠近，以使两个挡板312可以夹紧推片522，从而可以避免活塞杆52相对推板311晃动的问题，提高了注射器活塞杆夹持机构3推压时的稳定性。在对注射器5进行拆卸时，通过触发组件32将两个挡板312相互远离，以使两个挡板312与推片522分离，从而可以提高注射器5拆装的方便性。

另外，由于两个挡板312靠近以对活塞杆52的推片522进行夹持，使得固定组件31可以夹持市面上常规的1ml、2.5ml、5ml、10ml等不同规格的活塞杆52，从而扩大了注射器活塞杆夹持机构3的适用范围，且使用效果较好。

可选地，如图3至图7所示，挡板312上设有仿形部3121，仿形部3121可与活塞杆52配合，在锁定位置，仿形部3121与活塞杆52配合，以限制活塞杆52相对挡板312转动。例如，活塞杆52的杆体部521的横截面为十字型，两个挡板312上的仿形部3121拼接成十字型的凹槽31211，当挡板312夹紧活塞杆52时，杆体部521与凹槽31211配合，从而可以对杆体部521进行周向限位，以避免杆体部521周向转动。

进一步地，如图2和图5所示，挡板312和推板311之间限定出夹持腔3123，当挡板312夹紧活塞杆52时，推片522位于夹持腔3123内，从而当推板311向前或向后移动时，推片522可以牢牢地固定在夹持腔3123内，使得推片522不会相对推板311沿基座1的长度方向(如图1中的A方向)移动，提高了注射器活塞杆夹持机构3推注的精准度，且稳定性较高。

可选地，如图7所示，挡板312和推板311中的一者上设有滑轨3122，另一者上设有滑槽3111，滑轨3122沿第一方向与滑槽3111滑动配合。例如，挡板312的上下两端均具有滑轨3122，推板311的上下两侧均具有滑槽3111。由于滑轨3122和滑槽3111的限位和导向作用，使得挡板312仅可沿推板311的宽度方向(如图1中的B方向)滑移，从而进一步地提高了注射器5与注射器活塞杆夹持机构3安装的稳定性。

在一些实施例中，如图3和图7所示，触发组件32包括释放按钮321和两个卡位板322，释放按钮321与推板311相连，两个卡位板322沿第一方向间隔布置且与两个挡板312一一对应，在卡位板322由释放位置向锁定位置移动时，至少一个卡位板322可推动相配合的挡板312靠近另一个的挡板312，在释放按钮321由锁定位置向释放位置移动时，释放按钮321可推动两个挡板312分离。

在本发明的实施例中，两个卡位板322可分别推动两个挡板312相互靠近，在释放按钮321由锁定位置向释放位置移动时，释放按钮321可推动两个卡位板322移动，以使两个挡板312相互分离。

可以理解的是，如图4、图6和图7所示，在需要夹紧活塞杆52时，操作人员可以沿活塞杆52的左右方向(如图3中的B方向)按压两个卡位板322，以推动两个挡板312相互靠近，从而使得挡板312夹紧活塞杆52。在需要将注射器5拆卸下来时，操作人员可以沿释放按钮321的上下方向(如图3中的C方向)按压释放按钮321，以使两个卡位板322相互分离，从而便于将两个挡板312沿相互远离的方向移动，以使得活塞杆52可以与固定组件31分离。本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构3通过将触发组件32设置为上述结构，可以便于操作人员的日常使用，且操作方便。

可选地，如图4、图6和图7所示，释放按钮321包括弹块部件3211和第一弹性件3212，第一弹性件3212设于两个挡板312之间，推板311上设有安装槽3112，弹块部件3211设于安装槽3112且沿安装槽3112的轴向可移动，在释放位置和锁定位置，弹块部件3211均与卡位板322卡接固定。

在卡位板322由释放位置向锁定位置移动时，弹块部件3211可沿安装槽3112的轴向向外移动，两个挡板312相互靠近且压缩第一弹性件3212，从而使得第一弹性件3212具有弹性势能。例如，第一弹性件3212可以为V形弹簧。当卡位板322移动至锁定位置时，弹块部件3211与卡位板322卡接，以使得卡位板322在没有外力的作用下，可以保持在锁定位置不动。

在弹块部件3211由锁定位置向释放位置移动时，弹块部件3211可沿安装槽3112的轴向向内移动，第一弹性件3212至少推动一个挡板312远离另一个的挡板312，在本发明的实施例中，第一弹性件3212推动两个挡板312相互远离。可以理解的是，弹块部件3211向下移动时，卡位板322被解除锁定。因此，两个卡位板322可以在第一弹性件3212的弹性作用下相互远离。当卡位板322移动至释放位置时，弹块部件3211与卡位板322卡接，以使卡位板322在没有外力的作用下，可以保持在释放位置不动。

具体地，如图7所示，弹块部件3211包括弹块32111和第二弹性件32112，第二弹性件32112设于弹块32111和安装槽3112之间，在卡位板322由释放位置向锁定位置移动时，第二弹性件32112可驱动弹块32111沿安装槽3112的轴向向外移动。例如，第二弹性件32112为螺旋弹簧。可以理解的是，当弹块32111向下移动时，第二弹性件32112被压缩且使第二弹性件32112具有弹性势能。当卡位板322由释放位置向锁定位置移动时，弹块32111可以在第二弹性件32112的弹性作用下向外移动，从而提高了触发组件32的联动效果，且结构设计合理，成本较低。

进一步地，如图6和图7所示，弹块32111包括相连的第一轴段321111和第二轴段321112，第一轴段321111相比于第二轴段321112更靠近安装槽3112，如图6所示，第一轴段321111设于第二轴段321112的下端。第一轴段321111的轴径大于第二轴段321112，两个卡位板322上均设有弧形配合部3221和卡钩部3222。在锁定位置，第一轴段321111的外壁面与弧形配合部3221卡接，在释放位置，卡钩部3222与第一轴段321111卡接。

可以理解的是，如图6和图7所示，两个卡位板322的弧形配合部3221在锁定位置时，可以围成圆孔形结构，第一轴段321111配合在两个弧形配合部3221之间，且第二弹性件32112向上顶起弹块32111。因此，卡位板322在没有外力的作用下，可以保持在锁定位置不动。进一步地，弹块32111还包括第三轴段321113，第三轴段321113的孔径大于第二轴段321112。当卡位板322位于锁定位置时，第三轴段321113可以抵接在弧形配合部3221的下端，从而避免弹块32111向上脱出安装槽3112。

如图4所示，卡位板322的卡钩部3222位于邻近弹块32111的一端，在卡位板322位于释放位置时，弹块32111向下移动，第二弹性件32112被压缩，卡位板322的卡钩部3222可以与第一轴段321111通过钩接的方式相连，从而卡位板322在没有外力的作用下，可以保持在释放位置不动。

可以理解的是，本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构3的活塞杆52的夹持功能如下。

在需要夹持活塞杆52时，固定组件31的两个挡板312处于打开状态，活塞杆52的推片522接触到推板311，操作人员同时按压推板311两侧的卡位板322，弹块32111向上弹起，活塞杆52夹持完毕。在需要取出活塞杆52时，操作人员向下按压弹块32111，以使推板311两侧的卡位板322分离，两个挡板312在第一弹性件3212的作用下左右分离，从而便于活塞杆52取出。

在一些实施例中，如图3、图5和图7所示，触发组件32还包括压板323，压板323与推板311相连且与推板311限定出导向通道3231，导向通道3231沿第一方向延伸，至少部分卡位板322滑动配合在导向通道3231内，且弹块部件3211朝向背离推板311的方向穿出于压板323。可以理解的是，压板323位于推板311的上端且通过螺纹件连接，本发明的实施例的注射器活塞杆夹持机构3通过设置压板323，可以提高卡位板322的运动精准度，提高注射器活塞杆夹持机构3的注射效果。

本发明的另一实施例的推注装置包括：注射器活塞杆夹持机构3、基座1、限位机构2和驱动机构4。注射器活塞杆夹持机构3为本发明的注射器活塞杆夹持机构3，限位机构2设于基座1上，限位机构2上设有用于限制注射筒51沿活塞杆52轴向方向移动的限位槽24，驱动机构4设于基座1上且与固定组件31相连，驱动机构4用于驱动固定组件31沿基座1的长度方向(如图1中的A方向)移动。

在对注射器5进行安装时，可以将注射筒51安装在限位槽24上，操作人员可以操作触发组件32，以使其移动至锁紧位置，从而可以通过带动固定组件31锁紧活塞杆52，驱动机构4驱动固定组件31沿基座1的长度方向移动，以辅助活塞杆52进行注射；在需要将注射器5进行拆卸时，操作人员可以操作触发组件32，以使其移动至释放位置，从而可以带动固定组件31与活塞杆52分离，然后再将注射筒51从限位槽24上取下。因此，本发明的实施例的推注装置方便对注射器5组装和拆卸，可操作性较强，方便用户使用。

在一些实施例中，如图8至图10所示，驱动机构4包括驱动件41、联动组件42、推杆43和外壳44，外壳44设于基座1上，驱动件41设于外壳44的一端，联动组件42设于外壳44内，推杆43止转地穿设于外壳44，推杆43的一端与联动组件42相连，推杆43的另一端与固定组件31相连，驱动件41用于驱动联动组件42移动，以带动推杆43沿基座1的长度方向移动。例如，驱动件41为电机。电机驱动联动组件42转动，以带动推杆43沿活塞杆52的长度方向平动。本发明的实施例的推注装置将驱动机构4采用上述方式进行布置，可以提高推注装置的运动精度，且结构设计紧凑，便于操作人员使用。

可以理解的是，当固定组件31夹持活塞杆52完毕之后，通过电机带动丝杠件421正转，以使螺母件422可以带动推杆43前进，推杆43可以带动活塞杆52前进，以达到药液注射的目的。当固定组件31夹持活塞杆52完毕后，通过电机带动丝杠件421反转，以使螺母件422带动推杆43后退便可以进行活塞杆52回拉，以达到注射器5回抽的功能，同时可以观察注射器5中是否有血液被抽出，若有血液被回抽便证明此处不能直接注射，需更换注射位置。

可选地，电机末端配有高精度编码器，编码器能反馈电机转速及位置信息，当电机运行时，可以准确控制推杆43前进和后退的速度和位置，以便推注装置可以精准的控制注射器5的注射剂量。

可选地，联动组件42可以为齿轮齿条结构，也可以为丝杠螺母结构。在本发明的实施例中，联动组件42为丝杠螺母结构。具体地，如图9和图10所示，联动组件42包括丝杠件421和螺母件422，丝杠件421与电机相连。螺母件422螺纹配合在丝杠件421上，推杆43的一端通过螺纹件安装在螺母件422上，推杆43的另一端通过直线轴承423进行支承。

可选地，如图9和图10所示，联动组件42还包括铜套424，铜套424可以为两个半环结构拼接而成。铜套424套设在推杆43上且铜套424的外壁与外壳44间隙配合，从而可以避免推杆43径向窜动的问题，提高了推杆43移动的稳定性。

进一步地，如图8至图11所示，驱动机构4还包括限位开关45，限位开关45设于外壳44邻近固定组件31的一端，限位开关45与驱动件41电连接。具体地，外壳44背离电机的一端具有端盖46，推杆43穿出于端盖46，限位开关45设于端盖46上。

可以理解的是，当推杆43后退时可以带动固定组件31一起后退，当固定组件31的端面触碰到限位开关45时，电机自动停止，即代表推杆43已经退到底部，并伴有弹窗提示。若注射器5出现堵塞故障或注射完毕后，丝杠件421的阻力增大，以使电机的电流发生突变，因此电机停止运行，即代表出现故障或已注射完毕，并伴有弹窗提示。本发明的实施例的推注装置通过设置限位开关45，可以提高推注装置注射药液时的可靠性。

在一些实施例中，如图1和图2所示，限位机构2包括第一夹持部21、第二夹持部22和按压部23，第一夹持部21和第二夹持部22间隔布置以限定出限位槽24，按压部23与第一夹持部21和第二夹持部22相连，按压部23在第一位置和第二位置之间可移动，以打开和关闭限位槽24。可以理解的是，操作人员可以向按压部23施加压力，以打开和关闭限位槽24。即，当需要安装注射筒51时，可以先将限位槽24打开(第一夹持部21和第二夹持部22相互远离)，在注射筒51安装完毕之后，可以将限位槽24关闭(第一夹持部21和第二夹持部22相互靠近)，从而对注射筒51进行夹紧固定。并且本发明的实施例的推注装置的限位机构2可以夹持不同直径的注射筒51，以进一步地提高推注装置的适用范围。

可选地，如图1和图2所示，限位机构2上设有配合槽25。具体地，第一夹持部21和第二夹持部22上均设有配合槽25。注射筒51邻近活塞杆52的一端具有凸缘511，凸缘511配合在配合槽25内，以限制注射筒51沿基座1的长度方向移动，从而可以避免在推杆43前后移动时，注射筒51沿基座1的长度方向出现晃动的问题，提高了注射器5安装的稳定性。

如图1和图2所示，根据本发明的另一实施例的自动注射用手术机器人，包括推注装置和注射器5。推注装置为本发明的推注装置，注射器5包括注射筒51和活塞杆52，活塞杆52与注射筒51滑动配合，注射筒51与限位槽24卡接，活塞杆52背离注射筒51的一端与固定组件31相连。本发明的自动注射用手术机器人具有前述推注装置所有有益效果，为避免重复，在此不再赘述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，所述注射器活塞杆夹持机构用于与注射器相连，所述注射器包括注射筒和活塞杆，所述注射器活塞杆夹持机构包括相连的触发组件和固定组件，所述触发组件在锁定位置和释放位置之间可移动，在所述锁定位置，所述固定组件适于与所述活塞杆相连，在所述释放位置，所述固定组件适于与所述活塞杆分离。

2.根据权利要求1所述的注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，所述注射器还包括连接在所述活塞杆远离注射筒一端的推片，所述固定组件包括推板和两个挡板，其中，

两个所述挡板沿第一方向间隔布置，所述第一方向正交于所述活塞杆的长度方向，所述触发组件与两个所述挡板相连，在所述锁定位置，两个所述挡板靠近以限制所述活塞杆移动，在所述释放位置，两个所述挡板远离以便分离所述活塞杆；

和/或，在所述锁定位置，所述推片位于所述挡板与所述推板之间。

3.根据权利要求2所述的注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，所述挡板上设有仿形部，所述仿形部可与所述活塞杆配合，在所述锁定位置所述仿形部与所述活塞杆配合，以限制所述活塞杆相对所述挡板转动；

和/或，所述挡板和所述推板中的一者上设有滑轨，另一者上设有滑槽，所述滑轨沿所述第一方向与所述滑槽滑动配合。

4.根据权利要求2所述的注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，所述触发组件包括释放按钮和两个卡位板，所述释放按钮与所述推板相连，两个所述卡位板沿所述第一方向间隔布置且与两个所述挡板一一对应，

在所述卡位板由所述释放位置向所述锁定位置移动时，至少一个所述卡位板可推动相配合的所述挡板靠近另一个所述的挡板，在所述释放按钮由所述锁定位置向所述释放位置移动时，所述释放按钮可推动两个所述挡板分离。

5.根据权利要求4所述的注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，所述释放按钮包括弹块部件和第一弹性件，所述第一弹性件设于两个所述挡板之间，所述推板上设有安装槽，所述弹块部件设于所述安装槽且沿所述安装槽的轴向可移动，在所述释放位置和所述锁定位置，所述弹块部件均与所述卡位板卡接固定。

6.根据权利要求5所述的注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，在所述卡位板由所述释放位置向所述锁定位置移动时，所述弹块部件可沿所述安装槽的轴向向外移动，两个所述挡板靠近且压缩所述第一弹性件，在所述弹块部件由所述锁定位置向所述释放位置移动时，所述弹块部件可沿所述安装槽的轴向向内移动，所述第一弹性件至少推动一个所述挡板远离另一个所述的挡板。

7.根据权利要求6所述的注射器活塞杆夹持机构，其特征在于，所述弹块部件包括弹块和第二弹性件，所述第二弹性件设于所述弹块和所述安装槽之间，在所述卡位板由所述释放位置向所述锁定位置移动时，所述第二弹性件可驱动所述弹块沿所述安装槽的轴向向外移动；

和/或，所述弹块部件包括弹块，所述弹块设于所述安装槽且沿所述安装槽的轴向可移动，所述弹块包括相连的第一轴段和第二轴段，所述第一轴段相比于所述第二轴段更靠近所述安装槽，所述第一轴段的轴径大于所述第二轴段，至少一个所述的卡位板上设有弧形配合部和卡钩部，在所述锁定位置，所述第一轴段的外壁面与所述弧形配合部卡接，在所述释放位置，所述卡钩部与所述第一轴段卡接；

和/或，所述触发组件还包括压板，所述压板与所述推板相连且与所述推板限定出导向通道，所述导向通道沿所述第一方向延伸，至少部分所述卡位板滑动配合在所述导向通道内，且所述弹块部件朝向背离所述推板的方向穿出于所述压板。

8.一种推注装置，其特征在于，包括：

注射器活塞杆夹持机构，所述注射器活塞杆夹持机构为权利要求1-7中任一项所述的注射器活塞杆夹持机构；

基座；

限位机构，所述限位机构设于所述基座上，所述限位机构上设有用于限制所述注射筒沿所述活塞杆轴向方向移动的限位槽；

驱动机构，所述驱动机构设于所述基座上且与所述固定组件相连，所述驱动机构用于驱动所述固定组件沿所述基座的长度方向移动。

9.根据权利要求8所述的推注装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动件、联动组件、推杆和外壳，所述外壳设于所述基座上，所述驱动件设于所述外壳的一端，所述联动组件设于所述外壳内，所述推杆止转地穿设于所述外壳，所述推杆的一端与所述联动组件相连，所述推杆的另一端与所述固定组件相连，所述驱动件用于驱动所述联动组件移动，以带动所述推杆沿所述活塞杆的轴向方向移动。

10.根据权利要求9所述的推注装置，其特征在于，所述驱动机构还包括限位开关，所述限位开关设于所述外壳邻近所述固定组件的一端，所述限位开关与所述驱动件电连接。

11.根据权利要求8所述的推注装置，其特征在于，所述限位机构包括第一夹持部、第二夹持部和按压部，所述第一夹持部和所述第二夹持部间隔布置以限定出所述限位槽，所述按压部与所述第一夹持部和所述第二夹持部相连，所述按压部在第一位置和第二位置之间可移动，以打开和关闭所述限位槽；

和/或，所述限位机构上设有限位槽，所述注射筒邻近所述活塞杆的一端具有凸缘，所述凸缘配合在所述限位槽内，以限制所述注射筒沿所述基座的长度方向移动。

12.一种自动注射用手术机器人，其特征在于，包括：

推注装置，所述推注装置为权利要求8-11中任一项所述的推注装置；

注射器，所述注射器包括注射筒和活塞杆，所述活塞杆与所述注射筒滑动配合，所述注射筒与所述限位槽卡接，所述活塞杆背离所述注射筒的一端与所述固定组件相连。