CN117136571A

CN117136571A - 侧行链路sl定位方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质

Info

Publication number: CN117136571A
Application number: CN202380010181.3A
Authority: CN
Inventors: 江小威
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2023-07-18
Filing date: 2023-07-18
Publication date: 2023-11-28

Abstract

本公开实施例公开了一种侧行链路SL定位方法及装置，通过发送第一信息，所述第一信息用于指示所述终端的与执行侧行链路SL定位测量相关的层2能力信息，终端能够将自身执行SL定位测量相关的层2能力发送给参与SL定位测量的其余终端、接入网设备以及核心网设备，使得能够基于终端的能力配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

Description

侧行链路SL定位方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质

技术领域

本公开涉及通信技术领域，特别涉及一种侧行链路SL定位方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质。

背景技术

基于终端和终端之间的侧行链路(sidelink，SL)的定位称为侧行链路定位(sidelink positioning)，其包括sidelink绝对定位，sidelink相对定位，以及测距。定位方法包括侧行链路往返时延(SL-RTT(RTT，Round-Trip Time，往返时延))，侧行链路到达时间差(SL-TDOA(TDOA，Time Difference of Arrival，到达时间差))，侧行链路到达角(SL-AOA(AOA，AngleofArrival，到达角))，侧行链路出发角(SL-AOD(AOD，Angle of Departure，出发角))，SL载波相位等等。绝对定位也即确定终端的绝对坐标，相对定位则是确定终端相对一个参考点的坐标，测距则是确定终端相对一个参考点的距离和/或角度。

测距通常仅涉及两个终端间进行测距，但绝对定位和相对定位则可能涉及多个终端来参与定位。

发明内容

本公开实施例提出了一种侧行链路SL定位方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质。

本公开第一方面实施例提出了一种侧行链路SL定位方法，所述方法由终端执行，所述方法包括：

发送第一信息，所述第一信息用于指示所述终端的与执行侧行链路SL定位测量相关的层2能力信息。

本公开第二方面实施例提出了一种终端，所述终端包括：

收发模块，用于发送第一信息，所述第一信息用于指示所述终端的与执行侧行链路SL定位测量相关的层2能力信息。

本公开实施例提出的方案，通过发送第一信息，所述第一信息用于指示所述终端的与执行侧行链路SL定位测量相关的层2能力信息，终端能够将自身执行SL定位测量相关的层2能力发送给参与SL定位测量的其余终端、接入网设备以及核心网设备，使得能够基于终端的能力配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本公开实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1A是本公开实施例提供的一种通信系统的架构示意图；

图1B是本公开实施例提供的一种SL定位方法示意图；

图2是本公开实施例提供的一种侧行链路SL定位方法的交互示意图；

图3A是本公开实施例提供的一种侧行链路SL定位方法的流程示意图；

图3B是本公开实施例提供的一种侧行链路SL定位方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种终端的结构示意图；

图5A是本公开实施例提供的一种通信设备的结构示意图；

图5B是本公开实施例提供的一种芯片的结构示意图。

具体实施方式

本公开实施例提出了侧行链路SL定位方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质。

第一方面，本公开实施例提出了一种侧行链路SL定位方法，所述方法由终端执行，所述方法包括：

在上述实施例中，终端能够将自身执行SL定位测量相关的层2能力发送给参与SL定位测量的其余终端、接入网设备以及核心网设备，使得能够基于终端的能力配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第一信息包括以下任意一种或多种信息：

第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述终端支持的定位模式；

第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述终端支持的终端角色；

第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述终端是否支持周期性报告所述定位测量结果；

第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述终端是否支持基于事件触发的所述定位测量结果的报告；

第五指示信息，所述第五指示信息用于指示所述终端是否支持在一个测量报告中报告多个所述定位测量结果；

第六指示信息，所述第六指示信息用于指示所述终端是否支持第一时间长度的定位响应时间；

第七指示信息，所述第七指示信息用于指示所述终端是否支持位置计算；

第八指示信息，所述第八指示信息用于指示所述终端是否支持定位方法的选择；

第九指示信息，所述第九指示信息用于指示所述终端是否支持锚终端和/或服务终端的选择；

第十指示信息，所述第十指示信息用于指示所述终端是否支持定位辅助信息的分发；

第十一指示信息，所述第十一指示信息用于指示所述终端是否支持预订时间的定位请求；

第十二指示信息，所述第十二指示信息用于指示所述终端是否支持在部分覆盖下执行所述SL定位测量；

第十三指示信息，所述第十三指示信息用于指示所述终端是否支持通过锚终端与第一网元和/或第二网元建立通信连接。

在上述实施例中，终端能够报告多方面的层2能力，使得能够更全面地基于终端的能力，来配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述终端角色包括以下至少一种：

锚终端；目标终端；服务终端；定位终端。

在上述实施例中，终端可以报告自身支持的角色，使得能够配置与终端的能力匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第二指示信息用于指示所述终端支持服务终端的角色，所述第一信息包括以下任意一种或多种信息：

第七指示信息，所述第七指示信息用于指示所述终端支持位置计算；

第八指示信息，所述第八指示信息用于指示所述终端支持定位方法的选择；

第九指示信息，所述第九指示信息用于指示所述终端支持锚终端和/或服务终端的选择；

第十指示信息，所述第十指示信息用于指示所述终端支持定位辅助信息的分发。

在上述实施例中，能够将一些能力信息中的参数与终端支持的角色相关联，节约信令资源。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在所述第一信息包括所述第七指示信息的情况下，所述第一信息还用于指示所述第八指示信息和第九指示信息。

在上述实施例中，能够将一些能力信息中的参数相关联，节约信令资源。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在所述第一信息包括所述第七指示信息的情况下，所述第一信息还用于指示所述第八指示信息。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在所述第一信息包括所述第八指示信息的情况下，所述第一信息还用于指示所述第九指示信息。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第三指示信息与所述定位模式存在对应关系，所述第三指示信息用于指示每个定位模式下所述终端是否支持周期性报告所述定位测量结果。

在上述实施例中，能够基于定位模式分别报告终端的能力参数，使得能够更精准地基于终端的能力，来配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第六指示信息与所述定位模式存在对应关系，所述第六指示信息用于指示每个定位模式下所述终端是否支持第一时间长度的定位响应时间。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第十一指示信息与所述预订时间的时间类型存在对应关系，所述第十一指示信息用于指示所述终端是否支持针对每个时间类型的预订时间的定位请求。

在上述实施例中，能够支持的预订时间的类型分别报告是否支持预订时间，使得能够更精准地基于终端的能力，来配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述预订时间的时间类型包括以下至少一种：

协调世界时间UTC；

全球导航卫星系统GNSS时间；

新空口NR的时域资源单位；

相对于时间参考点的时间。

在上述实施例中，考虑上述多种时间类型，能够更全面的报告终端的能力信息。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第十一指示信息与所述定位模式存在对应关系，所述第十一指示信息用于指示每个定位模式下，所述终端是否支持针对每个时间类型的预订时间的定位请求。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第二指示信息用于指示所述终端支持服务终端的角色，所述第二指示信息还用于指示所述终端的以下任意一种或多种能力信息：

所述终端是否支持位置计算；

所述终端是否支持定位方法的选择；

所述终端是否支持锚终端和/或服务终端的选择；

所述终端是否支持定位辅助信息的分发。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述定位模式包括以下至少一种：

独立模式；

基于终端的定位模式；

终端辅助的定位模式。

在上述实施例中，能够分别基于现有的多种定位模式报告终端的能力信息，提高方案的普适性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第二指示信息为位图bitmap信息。

在上述实施例中，能够基于位图进行指示，便于进行更改，提高该指示信息的指示效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第一信息与定位方法存在对应关系，所述第一信息用于指示所述终端支持的每种定位方法下的与执行SL定位测量相关的层2能力信息。

在上述实施例中，能够基于定位方法分别报告终端的能力参数，使得能够更精准地基于终端的能力，来配置相匹配的SL定位测量，能够有效提高系统的通信效率，提高侧行链路定位测量的准确性，提高定位效率。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述定位方法包括以下至少一种：

侧行链路到达时间差SL-TDOA；

侧行链路到达角SL-AOA；

侧行链路出发角SL-AOD；

侧行链路往返时延SL-RTT。

在上述实施例中，能够分别基于现有的多种定位方法报告终端的能力信息，提高方案的普适性。

结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，所述第一信息被发送至以下至少一个通信设备：

网络设备；

第二网元；

至少一个其他终端。

在上述实施例中，终端能够在多种SL定位的场景下，向参与SL定位测量的其他通信设备发送能力信息，提高方案的普适性。

第二方面，本公开实施例提出了一种终端，上述终端包括收发模块、处理模块中的至少一者；其中，上述终端用于执行第一方面和第一方面的可选实现方式。

第三方面，本公开实施例提出了一种终端，上述终端包括：一个或多个处理器；其中，上述终端用于执行第一方面和第一方面的可选实现方式。

第四方面，本公开实施例提出了存储介质，上述存储介质存储有指令，当上述指令在通信设备上运行时，使得上述通信设备执行如第一方面和第一方面的可选实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开实施例提出了程序产品，上述程序产品被通信设备执行时，使得上述通信设备执行如第一方面和第一方面的可选实现方式所描述的方法。

第六方面，本公开实施例提出了计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面和第一方面的可选实现方式所描述的方法。

第七方面，本公开实施例提供了一种芯片或芯片系统。该芯片或芯片系统包括处理电路，被配置为执行根据上述第一方面和第一方面的可选实现方式所描述的方法。

可以理解地，上述终端、网络设备、通信系统、存储介质、程序产品、计算机程序、芯片或芯片系统均用于执行本公开实施例所提出的方法。因此，其所能达到的有益效果可以参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。

本公开实施例提出了一种侧行链路SL定位方法及装置、通信设备、通信系统、存储介质。在一些实施例中，侧行链路SL定位方法与侧行链路SL定位方法、通信方法等术语可以相互替换，侧行链路SL定位装置与侧行链路SL定位装置、通信装置等术语可以相互替换，侧行链路SL定位系统、通信系统等术语可以相互替换。

本公开实施例并非穷举，仅为部分实施例的示意，不作为对本公开保护范围的具体限制。在不矛盾的情况下，某一实施例中的每个步骤均可以作为独立实施例来实施，且各步骤之间可以任意组合，例如，在某一实施例中去除部分步骤后的方案也可以作为独立实施例来实施，且在某一实施例中各步骤的顺序可以任意交换，另外，某一实施例中的可选实现方式可以任意组合；此外，各实施例之间可以任意组合，例如，不同实施例的部分或全部步骤可以任意组合，某一实施例可以与其他实施例的可选实现方式任意组合。

在各本公开实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，各实施例之间的术语和/或描述具有一致性，且可以互相引用，不同实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

本公开实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非作为对本公开的限制。

在本公开实施例中，除非另有说明，以单数形式表示的元素，如“一个”、“一种”、“该”、“上述”、“所述”、“前述”、“这一”等，可以表示“一个且只有一个”，也可以表示“一个或多个”、“至少一个”等。例如，在翻译中使用如英语中的“a”、“an”、“the”等冠词(article)的情况下，冠词之后的名词可以理解为单数表达形式，也可以理解为复数表达形式。

在本公开实施例中，“多个”是指两个或两个以上。

在一些实施例中，“至少一者(至少一项、至少一个)(at least one of)”、“一个或多个(one or more)”、“多个(a plurality of)”、“多个(multiple)等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“A、B中的至少一者”、“A和/或B”、“在一情况下A，在另一情况下B”、“响应于一情况A，响应于另一情况B”等记载方式，根据情况可以包括以下技术方案：在一些实施例中A(与B无关地执行A)；在一些实施例中B(与A无关地执行B)；在一些实施例中从A和B中选择执行(A和B被选择性执行)；在一些实施例中A和B(A和B都被执行)。当有A、B、C等更多分支时也类似上述。

在一些实施例中，“A或B”等记载方式，根据情况可以包括以下技术方案：在一些实施例中A(与B无关地执行A)；在一些实施例中B(与A无关地执行B)；在一些实施例中从A和B中选择执行(A和B被选择性执行)。当有A、B、C等更多分支时也类似上述。

本公开实施例中的“第一”、“第二”等前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，不对描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等构成限制，对描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用前缀词而构成多余的限制。例如，描述对象为“字段”，则“第一字段”和“第二字段”中“字段”之前的序数词并不限制“字段”之间的位置或顺序，“第一”和“第二”并不限制其修饰的“字段”是否在同一个消息中，也不限制“第一字段”和“第二字段”的先后顺序。再如，描述对象为“等级”，则“第一等级”和“第二等级”中“等级”之前的序数词并不限制“等级”之间的优先级。再如，描述对象的数量并不受序数词的限制，可以是一个或者多个，以“第一装置”为例，其中“装置”的数量可以是一个或者多个。此外，不同前缀词修饰的对象可以相同或不同，例如，描述对象为“装置”，则“第一装置”和“第二装置”可以是相同的装置或者不同的装置，其类型可以相同或不同；再如，描述对象为“信息”，则“第一信息”和“第二信息”可以是相同的信息或者不同的信息，其内容可以相同或不同。

在一些实施例中，“包括A”、“包含A”、“用于指示A”、“携带A”，可以解释为直接携带A，也可以解释为间接指示A。

在一些实施例中，“响应于……”、“响应于确定……”、“在……的情况下”、“在……时”、“当……时”、“若……”、“如果……”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“大于”、“大于或等于”、“不小于”、“多于”、“多于或等于”、“不少于”、“高于”、“高于或等于”、“不低于”、“以上”等术语可以相互替换，“小于”、“小于或等于”、“不大于”、“少于”、“少于或等于”、“不多于”、“低于”、“低于或等于”、“不高于”、“以下”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，装置和设备可以解释为实体的、也可以解释为虚拟的，其名称不限定于实施例中所记载的名称，在一些情况下也可以被理解为“设备(equipment)”、“设备(device)”、“电路”、“网元”、“节点”、“功能”、“单元”、“部件(section)”、“系统”、“网络”、“芯片”、“芯片系统”、“实体”、“主体”等。

在一些实施例中，“网络”可以解释为网络中包含的装置，例如，接入网设备、核心网设备等。

在一些实施例中，“接入网设备(access network device，AN device)”也可以被称为“无线接入网设备(radio access network device，RAN device)”、“基站(basestation，BS)”、“无线基站(radio base station)”、“固定台(fixed station)”，在一些实施例中也可以被理解为“节点(node)”、“接入点(access point)”、“发送点(transmissionpoint，TP)”、“接收点(reception point，RP)”、“发送和/或接收点(transmission/reception point，TRP)”、“面板(panel)”、“天线面板(antenna panel)”、“天线阵列(antenna array)”、“小区(cell)”、“宏小区(macro cell)”、“小型小区(small cell)”、“毫微微小区(femto cell)”、“微微小区(pico cell)”、“扇区(sector)”、“小区组(cellgroup)”、“服务小区”、“载波(carrier)”、“分量载波(component carrier)”、“带宽部分(bandwidth part，BWP)”等。

在一些实施例中，“终端(terminal)”或“终端设备(terminal device)”可以被称为“用户设备(user equipment，UE)”、“用户终端(user terminal)”、“移动台(mobilestation，MS)”、“移动终端(mobile terminal，MT)”、订户站(subscriber station)、移动单元(mobile unit)、订户单元(subscriber unit)、无线单元(wireless unit)、远程单元(remote unit)、移动设备(mobiledevice)、无线设备(wireless device)、无线通信设备(wireless communication device)、远程设备(remote device)、移动订户站(mobilesubscriber station)、接入终端(access terminal)、移动终端(mobile terminal)、无线终端(wireless terminal)、远程终端(remote terminal)、手持设备(handset)、用户代理(user agent)、移动客户端(mobile client)、客户端(client)等。

在一些实施例中，获取数据、信息等可以遵照所在地国家的法律法规。

在一些实施例中，可以在得到用户同意后获取数据、信息等。

此外，本公开实施例的表格中的每一元素、每一行、或每一列均可以作为独立实施例来实施，任意元素、任意行、任意列的组合也可以作为独立实施例来实施。

图1A是根据本公开实施例示出的通信系统的架构示意图。

如图1A所示，通信系统100包括至少一个终端(terminal)101。

在一些实施例中，终端101例如包括手机(mobile phone)、可穿戴设备、物联网设备、具备通信功能的汽车、智能汽车、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端设备、无人驾驶(self-driving)中的无线终端设备、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端设备、智能电网(smart grid)中的无线终端设备、运输安全(transportation safety)中的无线终端设备、智慧城市(smart city)中的无线终端设备、智慧家庭(smart home)中的无线终端设备中的至少一者，但不限于此。

在一些实施例中，该通信系统100还可以包括网络设备102例如是将终端接入到无线网络的节点或设备，网络设备可以包括5G通信系统中的演进节点B(evolved NodeB，eNB)、下一代演进节点B(next generation eNB，ng-eNB)、下一代节点B(next generationNodeB，gNB)、节点B(node B，NB)、家庭节点B(home node B，HNB)、家庭演进节点B(homeevolved nodeB，HeNB)、无线回传设备、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(base transceiverstation，BTS)、基带单元(base band unit，BBU)、移动交换中心、6G通信系统中的基站、开放型基站(Open RAN)、云基站(Cloud RAN)、其他通信系统中的基站、Wi-Fi系统中的接入节点中的至少一者，但不限于此。

在一些实施例中，通信系统100还可以包括核心网设备103，核心网设备103可以是一个设备，包括第一网元1031、第二网元1032等，也可以是多个设备或设备群，分别包括第一网元1031、第二网元1032等中的全部或部分。网元可以是虚拟的，也可以是实体的。核心网例如包括演进分组核心(Evolved Packet Core，EPC)、5G核心网络(5G Core Network，5GCN)、下一代核心(Next Generation Core，NGC)中的至少一者。

在一些实施例中，第一网元1031例如是接入与移动性管理功能(Access andMobility Management Function，AMF)。

在一些实施例中，第一网元1031用于终端的移动性的管理，能够对终端的接入访问进行授权认证等等，名称不限于此。

在一些实施例中，第二网元1032例如是位置管理功能(Location ManagementFunction，LMF)。

在一些实施例中，第二网元1032用于管理定位活动的资源和时间，并能够将位置服务暴露给AMF,用于NL1接口上的即时或延迟位置信息请求等等，名称不限于此。

在一些实施例中，本公开的技术方案可适用于Open RAN架构，此时，本公开实施例所涉及的接入网设备间或者接入网设备内的接口可变为Open RAN的内部接口，这些内部接口之间的流程和信息交互可以通过软件或者程序实现。

在一些实施例中，网络设备可以由集中单元(central unit，CU)与分布式单元(distributed unit，DU)组成的，其中，CU也可以称为控制单元(control unit)，采用CU-DU的结构可以将接入网设备的协议层拆分开，部分协议层的功能放在CU集中控制，剩下部分或全部协议层的功能分布在DU中，由CU集中控制DU，但不限于此。

可以理解的是，本公开实施例描述的通信系统是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提出的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本公开实施例提出的技术方案对于类似的技术问题同样适用。

下述本公开实施例可以应用于图1所示的通信系统100、或部分主体，但不限于此。图1所示的各主体是例示，通信系统可以包括图1中的全部或部分主体，也可以包括图1以外的其他主体，各主体数量和形态为任意，各主体可以是实体的也可以是虚拟的，各主体之间的连接关系是例示，各主体之间可以不连接也可以连接，其连接可以是任意方式，可以是直接连接也可以是间接连接，可以是有线连接也可以是无线连接。

本公开各实施例可以应用于长期演进(Long Term Evolution，LTE)、LTE-Advanced(LTE-A)、LTE-Beyond(LTE-B)、SUPER 3G、IMT-Advanced、第四代移动通信系统(4th generation mobile communication system，4G)、)、第五代移动通信系统(5thgeneration mobile communication system，5G)、5G新空口(new radio，NR)、未来无线接入(Future Radio Access，FRA)、新无线接入技术(New-Radio Access Technology，RAT)、新无线(New Radio，NR)、新无线接入(New radio access，NX)、未来一代无线接入(Futuregeneration radio access，FX)、Global System for Mobile communications(GSM(注册商标))、CDMA2000、超移动宽带(Ultra Mobile Broadband，UMB)、IEEE 802.11(Wi-Fi(注册商标))、IEEE 802.16(WiMAX(注册商标))、IEEE 802.20、超宽带(Ultra-WideBand，UWB)、蓝牙(Bluetooth(注册商标))、陆上公用移动通信网(Public Land Mobile Network，PLMN)网络、设备到设备(Device-to-Device，D2D)系统、机器到机器(Machine to Machine，M2M)系统、物联网(Internet of Things，IoT)系统、车联网(Vehicle-to-Everything，V2X)、利用其他通信方法的系统、基于它们而扩展的下一代系统等。此外，也可以将多个系统组合(例如，LTE或者LTE-A与5G的组合等)应用。

基于Uu接口(终端和网络设备之间的无线接口)的定位称为Uu定位，定位方法包括到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)，出发角(Angle of Departure，AOD)，到达角(AngleofArrival，AOA)，多往返时延(Multi-RTT(RTT，Round-Trip Time，往返时延))，辅助式全球卫星导航系统(Assisted Global Navigation Satellite System，A-GNSS)，无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)定位，蓝牙(Bluetooth)定位，传感器(sensor)定位，载波相位定位，增强的小区标识(Enhanced Cell-ID，E-CID)定位等等。

基于终端和终端之间的侧行链路(sidelink，SL)的定位称为侧行链路定位(sidelink positioning)，其包括sidelink绝对定位，sidelink相对定位，以及测距。定位方法包括侧行链路往返时延(SL-RTT(RTT，Round-Trip Time，往返时延))，侧行链路到达时间差(SL-TDOA)，侧行链路到达角(SL-AOA)，侧行链路出发角(SL-AOD)，SL载波相位等等。绝对定位也即确定终端的绝对坐标，相对定位则是确定终端相对一个参考点的坐标，测距则是确定终端相对一个参考点的距离和/或角度。

SL定位方法包括：SL-RTT，SL-TDOA，SL-AOA等。进一步地，SL定位方法还可以和Uu定位方法相结合，来提升定位精度。此外，如果需要获取一个终端的绝对位置，可以采用通过Uu定位获取一个参考终端的绝对位置，然后通过SL相对定位获取目标终端与参考终端的相对位置，然后通过参考终端的绝对位置以及二者的相对位置来计算目标终端的绝对位置。

如图1B所示的基于SL-TDOA的定位方法为例，终端通过测量多个路侧单元(RoadSide Unit，RSU)(其中，RSU的数量大于等于3)通过sidelink发送的定位信号，就可以确定终端相对于RSU的具体位置。

如果定位结果没有基于RSU的绝对位置信息(如全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)信息等)转换成绝对位置坐标，那么定位结果就是相对定位。反之，就是绝对定位。被定位的终端为目标(target)终端，其它支持定位target终端的终端为锚(anchor)终端。

如果定位仅涉及到两个终端，则二者互相是对方的anchor终端。

在一些实施例中，对于anchor终端，存在不同的类型。比如RSU类型的anchor终端，它属于一种基础设施，它可以通过与其它RSU一起协作提供定位服务；比如普通的终端也可以作为anchor终端，其就难以与其它终端一起协助提供定位服务；另外，有些anchor终端有如GPS信息等位置信息，其可以辅助其它终端进行绝对定位；其它一些anchor终端可能不具备如GPS信息等位置信息。

在一些实施例中，服务(server)终端是指，只要具备位置计算、anchor终端选择，定位方法选择，辅助信息分发的一种或多种的终端都可以称作server终端。

下面结合附图对本公开所提供的侧行链路SL定位方法及其装置进行详细地介绍。

图2是根据本公开实施例示出的侧行链路SL定位方法的交互示意图。如图2所示，本公开实施例涉及侧行链路SL定位方法，上述方法包括：

步骤S2101，终端101发送第一信息。

在一些实施例中，网络设备接收终端101发送的第一信息。

在一些实施例中，第二网元接收终端101通过接入网设备发送的第一信息。

其中，可选地，第二网元可以是位置管理功能LMF。

在一些实施例中，至少一个其他终端接收终端101发送的第一信息。

在一些实施例中，第一信息用于指示终端101的与执行SL定位测量相关的层2能力信息。

在一些实施例中，第一信息的名称不做限定，其例如是“能力信息”、“能力指示信息”、“SL定位信息”、“SL定位-层2能力信息”等等。

在一些实施例中，第一信息包括以下任意一种或多种信息：

第一指示信息，第一指示信息用于指示终端101支持的定位模式；

第二指示信息，第二指示信息用于指示终端101支持的终端角色；

第三指示信息，第三指示信息用于指示终端101是否支持周期性报告定位测量结果；

第四指示信息，第四指示信息用于指示终端101是否支持基于事件触发的定位测量结果的报告；

第五指示信息，第五指示信息用于指示终端101是否支持在一个测量报告中报告多个定位测量结果；

第六指示信息，第六指示信息用于指示终端101是否支持第一时间长度的定位响应时间；

第七指示信息，第七指示信息用于指示终端101是否支持位置计算；

第八指示信息，第八指示信息用于指示终端101是否支持定位方法的选择；

第九指示信息，第九指示信息用于指示终端101是否支持锚终端和/或服务终端的选择；

第十指示信息，第十指示信息用于指示终端101是否支持定位辅助信息的分发；

第十一指示信息，第十一指示信息用于指示终端101是否支持预订时间的定位请求；

第十二指示信息，第十二指示信息用于指示终端101是否支持在部分覆盖下执行SL定位测量；

第十三指示信息，第十三指示信息用于指示终端101是否支持通过锚终端与第一网元和/或第二网元建立通信连接。

在一些实施例中，第一指示信息用于指示终端101支持的定位模式。

可选地，定位模式包括以下至少一种：独立模式(standalone)；基于终端的定位模式(UE-based)；终端辅助的定位模式(UE-assisted)。

其中，基于终端的定位模式是指，在终端进行位置计算的定位；终端辅助的定位模式(也可以称作基于网络设备的定位模式)是指，在网络侧进行位置计算的定位。

在一些实施例中，第一指示信息的名称不做限定，其例如是“定位模式(PositioningModes)”等等。

可选地，该第一指示信息可以通过位图(bitmap)的方式来指示支持的定位模式。作为一种示例，第一指示信息包括3个比特，其中第一个比特用于指示终端101是否支持独立模式，第二个比特用于指示终端101是否支持基于终端的定位模式，第三个比特用于指示终端101是否支持终端辅助的定位模式。可选地，比特取值为0表示不支持对应的定位模式，取值为1表示支持对应的定位模式；也可以是比特取值为1表示不支持对应的定位模式，取值为0表示支持对应的定位模式。

在一些实施例中，第二指示信息用于指示终端101支持的终端角色。

可选地，上述终端角色包括以下至少一种：锚(anchor)终端；目标(target)终端；服务(server)终端；定位(located)终端。

在一些实施例中，第二指示信息的名称不做限定，其例如是“终端角色(role)”等等。

可选地，该第二指示信息可以通过位图bitmap的方式来指示支持的角色。作为一种示例，第二指示信息包括4个比特，其中第一个比特用于指示终端101是否支持作为anchor终端，第二个比特用于指示终端101是否支持作为target终端，第三个比特用于指示终端101是否支持作为server终端，第四个比特用于指示终端101是否支持作为located终端。可选地，比特取值为0表示不支持对应的终端角色，取值为1表示支持对应的终端角色；也可以是比特取值为1表示不支持对应的终端角色，取值为0表示支持对应的终端角色。

在一些实施例中，第三指示信息用于指示终端101是否支持周期性报告定位测量结果。

在一些实施例中，第三指示信息的名称不做限定，其例如是“周期性上报(periodicalReporting)”等等。

在一些实施例中，第三指示信息指示终端101支持周期性报告定位测量结果，该第三指示信息还用于指示该周期。

在一些实施例中，第四指示信息用于指示终端101是否支持基于事件触发的定位测量结果的报告。

在一些实施例中，第五指示信息用于指示终端101是否支持在一个测量报告中报告多个定位测量结果。

在一些实施例中，第五指示信息的名称不做限定，其例如是“多个测量结果在同一个测量报告中(multiMeasInSameMeasReport)”。

在一些实施例中，第六指示信息用于指示终端101是否支持第一时间长度的定位响应时间。

其中，该第六指示信息用于指示终端101是否限定反馈定位请求和定位响应之间的时间间隔在所述第一时间长度之内。

可选地，该第一时间长度可以是10毫秒，也可以是其他时间长度，或者基于其他时间单位的时间长度等等，在此不作限定。

在一些实施例中，第六指示信息的名称不做限定，其例如是“响应时间(x-ResponseTime)”，其中x的取值为该第一时间长度。

在一些实施例中，第七指示信息用于指示终端101是否支持位置计算。

在一些实施例中，第七指示信息的名称不做限定，其例如是“新空口位置计算辅助支持(nr-PosCalcAssistanceSupport)”。

在一些实施例中，第八指示信息用于指示终端101是否支持定位方法的选择。

在一些实施例中，第九指示信息用于指示终端101是否支持锚终端和/或服务终端的选择。

在一些实施例中，第九指示信息用于指示终端101是否支持锚终端的选择，即终端101是否能够选择至少一个终端作为锚终端。

在一些实施例中，第九指示信息用于指示终端101是否支持服务终端的选择，即终端101是否能够选择至少一个终端作为服务终端。

在一些实施例中，第九指示信息用于指示终端101是否支持锚终端和服务终端的选择，即终端101是否能够选择至少一个终端作为锚终端，选择至少一个终端作为服务终端。

在一些实施例中，第十指示信息用于指示终端101是否支持定位辅助信息的分发。

在一些实施例中，第十一指示信息用于指示终端101是否支持预订时间的定位请求。

其中，终端支持预订时间的定位请求是指，终端能够支持在该预订时间发送定位请求。

在一些实施例中，第十一指示信息的名称不做限定，其例如是“预订时间的定位请求(scheduledLocationRequestSupported)”。

在一些实施例中，第十一指示信息与所述预订时间的时间类型存在对应关系，所述第十一指示信息用于指示所述终端是否支持针对每个时间类型的预订时间的定位请求。

可选地，上述预订时间的时间类型包括以下至少一种：

协调世界时间(Universal Time Coordinated，UTC)；

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)时间；

新空口(New Radio，NR)的时域资源单位；

相对于时间参考点的时间。

其中，可选地，该时间参考点可以是由网络配置的，也可以是由协议规定的等等。

进一步地，在一些实施例中，第十一指示信息与定位模式存在对应关系，第十一指示信息用于指示每个定位模式下，终端是否支持针对每个时间类型的预订时间的定位请求。

在一些实施例中，第十二指示信息用于指示终端101是否支持在部分覆盖(partial coverage)下执行SL定位测量。

其中，部分覆盖是指，SL上的两个终端的其中一个处于网络覆盖下，一个处于网络覆盖外。

在一些实施例中，第十三指示信息用于指示终端101是否支持通过锚终端与第一网元和/或第二网元建立通信连接。

在一些实施例中，第一网元例如是接入与移动性管理功能AMF。

在一些实施例中，第二网元例如是位置管理功能LMF。

可以理解的是，终端101通过锚终端与第一网元和/或第二网元建立的通信连接中间存在接入网设备的透传。

在一些实施例中，终端101通过锚终端与第一网元建立的通信连接为非接入层(Non-Access-Stratum，NAS)连接。

在一些实施例中，终端101发送给其他至少一个终端的该第一信息可以包括在侧行链路定位协议(Sidelink Positioning Protocol，SLPP)消息中。

在一些实施例中，终端101发送给第二网元的该第一信息可以包括在SLPP消息中。

在一些实施例中，终端101发送给网络设备的该第一信息可以包括在(RadioResource Control，RRC)消息中。

在一些实施例中，第一信息与定位方法存在对应关系，第一信息用于指示终端101支持的每种定位方法下的与执行SL定位测量相关的层2能力信息。

可选地，定位方法包括以下至少一种：

侧行链路到达时间差SL-TDOA；

侧行链路到达角SL-AOA；

侧行链路出发角SL-AOD；

侧行链路往返时延SL-RTT。

在一些实施例中，第二指示信息用于指示终端支持server终端的角色，第一信息包括以下任意一种或多种信息：

第七指示信息，第七指示信息用于指示终101端支持位置计算；

第八指示信息，第八指示信息用于指示终端101支持定位方法的选择；

第九指示信息，第九指示信息用于指示终端101支持锚终端和/或服务终端的选择；

第十指示信息，第十指示信息用于指示终端101支持定位辅助信息的分发。

在一些实施例中，在第一信息包括第七指示信息的情况下，第一信息还用于指示第八指示信息和第九指示信息。

可选地，在第一信息包括第七指示信息的情况下，可以是第一信息直接包括第八指示信息和第九指示信息；也可以是第一信息中不直接包括第八指示信息和第九指示信息，而是第一信息隐式指示了终端101具备第八指示信息和第九指示信息所指示的能力，也即支持定位方法的选择和支持锚终端和/或服务终端的选择。

在一些实施例中，在第一信息指示了终端101支持位置计算的情况下，第一信息还用于指示终端101支持定位方法的选择，以及用于指示终端101支持锚终端和/或服务终端的选择。

可选地，该第一信息可以通过包括第七指示信息、第八指示信息和第九指示信息直接指示终端101具备上述能力，也可以通过仅包括第七指示信息，进而隐含该终端101具备上述能力。

在一些实施例中，第一信息包括第七指示信息的情况下，第一信息还用于指示第八指示信息。

可选地，在第一信息包括第七指示信息的情况下，可以是第一信息直接包括第八指示信息；也可以是第一信息中不直接包括第八指示信息，而是第一信息隐式指示了终端101具备第八指示信息所指示的能力。

在一些实施例中，在第一信息指示了终端101支持位置计算的情况下，第一信息还用于指示终端支持定位方法的选择。

可选地，该第一信息可以通过包括第七指示信息和第八指示信息直接指示终端101具备上述能力，也可以通过仅包括第七指示信息，进而隐含该终端101具备上述能力。

在一些实施例中，第一信息包括第八指示信息的情况下，第一信息还用于指示第九指示信息。

可选地，在第一信息包括第八指示信息的情况下，可以是第一信息直接包括第九指示信息；也可以是第一信息中不直接包括第九指示信息，而是第一信息隐式指示了终端101具备第九指示信息所指示的能力。

在一些实施例中，在第一信息指示了终端101支持定位方法的选择的情况下，第一信息还用于指示终端101支持锚终端和/或服务终端的选择。

可选地，该第一信息可以通过包括第八指示信息和第九指示信息直接指示终端101具备上述能力，也可以通过仅包括第八指示信息，进而隐含该终端101具备上述能力。

在一些实施例中，第三指示信息与定位模式存在对应关系，第三指示信息用于指示每个定位模式下终端是否支持周期性报告定位测量结果。

在一些实施例中，第六指示信息与定位模式存在对应关系，第六指示信息用于指示每个定位模式下终端是否支持第一时间长度的定位响应时间。

在一些实施例中，第二指示信息用于指示终端支持服务终端的角色，第二指示信息还用于指示终端的以下任意一种或多种能力信息：

终端是否支持位置计算；

终端是否支持定位方法的选择；

终端是否支持锚终端和/或服务终端的选择；

终端是否支持定位辅助信息的分发。

可选地，第二指示信息可以采用bitmap的方式来指示该终端的上述任意一种或多种能力信息。

步骤S2102，终端101执行SL定位测量。

在一些实施例中，终端101可以执行SL定位测量。

在一些实施例中，该SL定位测量是基于第一信息配置的。

在一些实施例中，该SL定位测量是与终端101的能力匹配的。

在一些实施例中，信息等的名称不限定于实施例中所记载的名称，“信息(information)”、“消息(message)”、“信号(signal)”、“信令(signaling)”、“报告(report)”、“配置(configuration)”、“指示(indication)”、“指令(instruction)”、“命令(command)”、“信道”、“参数(parameter)”、“域”、“字段”、“符号(symbol)”、“码元(symbol)”、“码本(codebook)”、“码字(codeword)”、“码点(codepoint)”、“比特(bit)”、“数据(data)”、“程序(program)”、“码片(chip)”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“物理下行链路共享信道(physical downlink sharedchannel，PDSCH)”、“DL数据”等术语可以相互替换，“物理上行链路共享信道(physicaluplink shared channel，PUSCH)”、“UL数据”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“无线(radio)”、“无线(wireless)”、“无线接入网(radioaccess network，RAN)”、“接入网(access network，AN)”、“基于RAN的(RAN-based)”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“资源块(resource block，RB)”、“物理资源块(physicalresource block，PRB)”、“子载波组(sub-carrier group，SCG)”、“资源元素组(resourceelement group，REG)”、“PRB对”、“RB对”、“资源元素(resource element，RE)”、“子载波(sub-carrier)”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“获取”、“获得”、“得到”、“接收”、“传输”、“双向传输”、“发送和/或接收”可以相互替换，其可以解释为从其他主体接收，从协议中获取，从高层获取，自身处理得到、自主实现等多种含义。

在一些实施例中，“发送”、“发射”、“上报”、“下发”、“传输”、“双向传输”、“发送和/或接收”等术语可以相互替换。

在一些实施例中，“特定(certain)”、“预定(preseted)”、“预设”、“设定”、“指示(indicated)”、“某一”、“任意”、“第一”等术语可以相互替换，“特定A”、“预定A”、“预设A”、“设定A”、“指示A”、“某一A”、“任意A”、“第一A”可以解释为在协议等中预先规定的A，也可以解释为通过设定、配置、或指示等得到的A，也可以解释为特定A、某一A、任意A、或第一A等，但不限于此。

在一些实施例中，判定或判断可以通过以1比特表示的值(0或1)来进行，也可以通过以真(true)或者假(false)表示的真假值(布尔值(boolean))来进行，也可以通过数值的比较(例如，与预定值的比较)来进行，但不限于此。

本公开实施例所涉及的通信方法可以包括步骤S2101～步骤S2102中的至少一者。例如，步骤2101可以作为独立实施例来实施，步骤2101+2102可以作为独立实施例来实施等等，但不限于此。

在一些实施例中，步骤2102是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。

在一些实施例中，可参见图2所对应的说明书之前或之后记载的其他可选实现方式。

图3A是根据本公开实施例示出的侧行链路SL定位方法的流程示意图。如图3A所示，本公开实施例涉及侧行链路SL定位方法，上述方法由终端101执行，上述方法包括：

步骤S3101，发送第一信息。

步骤S3101的可选实现方式可以参见图2的步骤S2101的可选实现方式、及图2所涉及的实施例中其他关联部分，此处不再赘述。

在一些实施例中，网络设备接收终端101发送的第一信息。

其中，可选地，第二网元可以是位置管理功能LMF。

步骤S3102，执行SL定位测量。

步骤S3102的可选实现方式可以参见图2的步骤S2102的可选实现方式、及图2所涉及的实施例中其他关联部分，此处不再赘述。

本公开实施例所涉及的通信方法可以包括步骤S3101～步骤S3102中的至少一者。例如，步骤3101可以作为独立实施例来实施，步骤3101+3102可以作为独立实施例来实施等等，但不限于此。

在一些实施例中，步骤3102是可选的，在不同实施例中可以对这些步骤中的一个或多个步骤进行省略或替代。

图3B是根据本公开实施例示出的侧行链路SL定位方法的流程示意图。如图3B所示，本公开实施例涉及侧行链路SL定位方法，上述方法由终端101执行，上述方法包括：

步骤S3201，发送第一信息。

步骤S3201的可选实现方式可以参见图2的步骤S2101、图3A的步骤S3101的可选实现方式、及图2、图3A所涉及的实施例中其他关联部分，此处不再赘述。

可选地，上述第一信息用于终端101执行SL定位测量。其可选实现方式可以参见图2的步骤S2102、图3A的步骤S3102的可选实现方式、及图2、图3A所涉及的实施例中其他关联部分，此处不再赘述。

以下为对上述各实施例所述的方法的示例性介绍。

在本公开实施例中，UE A能够向其他通信设备(其中，该通信设备包括基站，LMF以及另一个或多个UE中的至少一种)，发送如下SL定位能力信息中的一个或多个：

定位模式(PositioningModes)：比如Standalone,UE-based,UE-assisted；

是否支持周期性上报(periodicalReporting)；

是否支持基于事件触发的上报；

是否支持x毫秒定位响应时间(x-ms-unit-ResponseTime)(其中x是一个数值)；

支持的UE角色:anchor UE,target UE,server UE，located UE；

是否支持位置计算(nr-PosCalcAssistanceSupport)；

是否支持定位方法选择；

是否支持anchor UE/server UE选择；

是否支持定位辅助信息分发；

是否支持预订定位时间的定位请求(scheduledLocationRequestSupported)；

是否支持在一个测量报告中上报多个测量结果(multiMeasInSameMeasReport)；

是否支持partial coverage；

是否支持通过anchor UE与AMF建立NAS连接或是否支持通过anchor UE与LMF进行通信。

可选地，终端发送给UE或LMF的能力信息采用SLPP消息，发送给基站的能力信息采用RRC消息。

在一些实施例中，所述支持的UE角色采用bitmap的方式指示。

可选地，该bitmap中的各个比特分别与各个UE角色对应，取值1或0代表UE支持该角色。

在一些实施例中，上述能力信息分定位方法分别指示。

可选地，定位方法包括SL-TDOA，SL-AOA，SL-AOD，SL-RTT等。

在一些实施例中，如果UE指示支持server UE的角色(role)，则UE支持以下一个或多个或全部：位置计算，定位辅助信息分发，定位方法选择，以及anchor UE/server UE选择。

在一些实施例中，如果UE指示支持位置计算，则UE支持定位方法选择，以及anchorUE/server UE选择。

在一些实施例中，如果UE指示支持位置计算，则UE支持定位方法选择。

在一些实施例中，如果UE指示支持定位方法选择，则UE支持anchor UE/server UE选择。

在一些实施例中，对是否支持周期性上报，可以分定位模式来指示。

在一些实施例中，是否支持x毫秒定位响应时间，可以分定位模式来指示。

在一些实施例中，对是否支持预订定位时间的定位请求，可以分时间类型(如UTC时间，GNSS时间，NR时间，或相对时间)来指示是否支持。

可选地，对每种时间类型，可以进一步分定位模式来指示是否支持。

在一些实施例中，如果UE指示支持server UErole，UE进一步指示支持的serverUE的如下功能中的哪些功能：位置计算、anchor UE选择，定位方法选择，辅助信息分发。

可选地，可以采用bitmap的方式来指示具体支持上述哪些功能。

本公开实施例还提出用于实现以上任一方法的装置，例如，提出一装置，上述装置包括用以实现以上任一方法中终端所执行的各步骤的单元或模块。再如，还提出另一装置，包括用以实现以上任一方法中网络设备(例如接入网设备、核心网功能节点、核心网设备等)所执行的各步骤的单元或模块。

应理解以上装置中各单元或模块的划分仅是一种逻辑功能的划分，在实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。此外，装置中的单元或模块可以以处理器调用软件的形式实现：例如装置包括处理器，处理器与存储器连接，存储器中存储有指令，处理器调用存储器中存储的指令，以实现以上任一方法或实现上述装置各单元或模块的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)或微处理器，存储器为装置内的存储器或装置外的存储器。或者，装置中的单元或模块可以以硬件电路的形式实现，可以通过对硬件电路的设计实现部分或全部单元或模块的功能，上述硬件电路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，上述硬件电路为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，通过对电路内元件逻辑关系的设计，实现以上部分或全部单元或模块的功能；再如，在另一种实现中，上述硬件电路为可以通过可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现，以现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)为例，其可以包括大量逻辑门电路，通过配置文件来配置逻辑门电路之间的连接关系，从而实现以上部分或全部单元或模块的功能。以上装置的所有单元或模块可以全部通过处理器调用软件的形式实现，或全部通过硬件电路的形式实现，或部分通过处理器调用软件的形式实现，剩余部分通过硬件电路的形式实现。

在本公开实施例中，处理器是具有信号处理能力的电路，在一种实现中，处理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、微处理器、图形处理器(graphics processing unit，GPU)(可以理解为微处理器)、或数字信号处理器(digital signal processor，DSP)等；在另一种实现中，处理器可以通过硬件电路的逻辑关系实现一定功能，上述硬件电路的逻辑关系是固定的或可以重构的，例如处理器为专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)或可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现的硬件电路,例如FPGA。在可重构的硬件电路中，处理器加载配置文档，实现硬件电路配置的过程，可以理解为处理器加载指令，以实现以上部分或全部单元或模块的功能的过程。此外，还可以是针对人工智能设计的硬件电路，其可以理解为ASIC，例如神经网络处理单元(Neural Network Processing Unit，NPU)、张量处理单元(Tensor Processing Unit，TPU)、深度学习处理单元(Deep learningProcessing Unit，DPU)等。

图4是本公开实施例提出的终端的结构示意图。如图4所示，终端4100可以包括：收发模块4101、处理模块4102等中的至少一者。在一些实施例中，上述收发模块，用于用于发送第一信息，所述第一信息用于指示所述终端的与执行侧行链路SL定位测量相关的层2能力信息；在一些实施例中，上述处理模块，用于基于所述第一信息，执行SL定位测量。

可选地，上述收发模块用于执行以上任一方法中终端101执行的发送和/或接收等通信步骤(例如步骤S2101，但不限于此)中的至少一者，此处不再赘述。可选地，上述处理模块用于执行以上任一方法中终端101执行的其他步骤(例如步骤S2102，但不限于此)中的至少一者，此处不再赘述。

在一些实施例中，收发模块可以包括发送模块和/或接收模块，发送模块和接收模块可以是分离的，也可以集成在一起。可选地，收发模块可以与收发器相互替换。

在一些实施例中，处理模块可以是一个模块，也可以包括多个子模块。可选地，上述多个子模块分别执行处理模块所需执行的全部或部分步骤。可选地，处理模块可以与处理器相互替换。

图5A是本公开实施例提出的通信设备5100的结构示意图。通信设备5100可以是网络设备(例如接入网设备、核心网设备等)，也可以是终端(例如用户设备等)，也可以是支持网络设备实现以上任一方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以是支持终端实现以上任一方法的芯片、芯片系统、或处理器等。通信设备5100可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

如图5A所示，通信设备5100包括一个或多个处理器5101。处理器5101可以是通用处理器或者专用处理器等，例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，基站、基带芯片，终端设备、终端设备芯片，DU或CU等)进行控制，执行程序，处理程序的数据。通信设备5100用于执行以上任一方法。

在一些实施例中，通信设备5100还包括用于存储指令的一个或多个存储器5102。可选地，全部或部分存储器5102也可以处于通信设备5100之外。

在一些实施例中，通信设备5100还包括一个或多个收发器5103。在通信设备5100包括一个或多个收发器5103时，收发器5103执行上述方法中的发送和/或接收等通信步骤(例如步骤S2101、步骤S2102，但不限于此)中的至少一者，处理器5101执行其他步骤(例如步骤S2103，但不限于此)中的至少一者。

在一些实施例中，收发器可以包括接收器和/或发送器，接收器和发送器可以是分离的，也可以集成在一起。可选地，收发器、收发单元、收发机、收发电路等术语可以相互替换，发送器、发送单元、发送机、发送电路等术语可以相互替换，接收器、接收单元、接收机、接收电路等术语可以相互替换。

在一些实施例中，通信设备5100可以包括一个或多个接口电路5104。可选地，接口电路5104与存储器5102连接，接口电路5104可用于从存储器5102或其他装置接收信号，可用于向存储器5102或其他装置发送信号。例如，接口电路5104可读取存储器5102中存储的指令，并将该指令发送给处理器5101。

以上实施例描述中的通信设备5100可以是网络设备或者终端，但本公开中描述的通信设备5100的范围并不限于此，通信设备5100的结构可以不受图5A的限制。通信设备可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信设备可以是：(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；(2)具有一个或多个IC的集合，可选地，上述IC集合也可以包括用于存储数据，程序的存储部件；(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；(4)可嵌入在其他设备内的模块；(5)接收机、终端设备、智能终端设备、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；(6)其他等等。

图5B是本公开实施例提出的芯片5200的结构示意图。对于通信设备8100可以是芯片或芯片系统的情况，可以参见图5B所示的芯片5200的结构示意图，但不限于此。

芯片5200包括一个或多个处理器5201，芯片5200用于执行以上任一方法。

在一些实施例中，芯片5200还包括一个或多个接口电路5202。可选地，接口电路5202与存储器5203连接，接口电路5202可以用于从存储器5203或其他装置接收信号，接口电路5202可用于向存储器5203或其他装置发送信号。例如，接口电路5202可读取存储器5203中存储的指令，并将该指令发送给处理器5201。

在一些实施例中，接口电路5202执行上述方法中的发送和/或接收等通信步骤(例如步骤S2101、步骤S2102，但不限于此)中的至少一者，处理器5201执行其他步骤(例如步骤S2103，但不限于此)中的至少一者。

在一些实施例中，接口电路、接口、收发管脚、收发器等术语可以相互替换。

在一些实施例中，芯片5200还包括用于存储指令的一个或多个存储器5203。可选地，全部或部分存储器5203可以处于芯片5200之外。

本公开还提出存储介质，上述存储介质上存储有指令，当上述指令在通信设备8100上运行时，使得通信设备8100执行以上任一方法。可选地，上述存储介质是电子存储介质。可选地，上述存储介质是计算机可读存储介质，但不限于此，其也可以是其他装置可读的存储介质。可选地，上述存储介质可以是非暂时性(non-transitory)存储介质，但不限于此，其也可以是暂时性存储介质。

本公开还提出程序产品，上述程序产品被通信设备5100执行时，使得通信设备5100执行以上任一方法。可选地，上述程序产品是计算机程序产品。

本公开还提出计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上任一方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序。在计算机上加载和执行所述计算机程序时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种侧行链路SL定位方法，其特征在于，所述方法由终端执行，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下任意一种或多种信息：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端角色包括以下至少一种：

锚终端；目标终端；服务终端；定位终端。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二指示信息用于指示所述终端支持服务终端的角色，所述第一信息包括以下任意一种或多种信息：

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，

在所述第一信息包括所述第七指示信息的情况下，所述第一信息还用于指示所述第八指示信息和第九指示信息。

6.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，

在所述第一信息包括所述第七指示信息的情况下，所述第一信息还用于指示所述第八指示信息。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，

在所述第一信息包括所述第八指示信息的情况下，所述第一信息还用于指示所述第九指示信息。

8.根据权利要求2-7所述的方法，其特征在于，所述第三指示信息与所述定位模式存在对应关系，所述第三指示信息用于指示每个定位模式下所述终端是否支持周期性报告所述定位测量结果。

9.根据权利要求2-8所述的方法，其特征在于，所述第六指示信息与所述定位模式存在对应关系，所述第六指示信息用于指示每个定位模式下所述终端是否支持第一时间长度的定位响应时间。

10.根据权利要求2-9所述的方法，其特征在于，所述第十一指示信息与所述预订时间的时间类型存在对应关系，所述第十一指示信息用于指示所述终端是否支持针对每个时间类型的预订时间的定位请求。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预订时间的时间类型包括以下至少一种：

协调世界时间UTC；

全球导航卫星系统GNSS时间；

新空口NR的时域资源单位；

相对于时间参考点的时间。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第十一指示信息与所述定位模式存在对应关系，所述第十一指示信息用于指示每个定位模式下，所述终端是否支持针对每个时间类型的预订时间的定位请求。

13.根据权利要求2-12任一项所述的方法，其特征在于，所述第二指示信息用于指示所述终端支持服务终端的角色，所述第二指示信息还用于指示所述终端的以下任意一种或多种能力信息：

所述终端是否支持位置计算；

所述终端是否支持定位方法的选择；

所述终端是否支持锚终端和/或服务终端的选择；

所述终端是否支持定位辅助信息的分发。

14.根据权利要求2-13任一项所述的方法，其特征在于，所述定位模式包括以下至少一种：

独立模式；

基于终端的定位模式；

终端辅助的定位模式。

15.根据权利要求2-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第二指示信息为位图bitmap信息。

16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息与定位方法存在对应关系，所述第一信息用于指示所述终端支持的每种定位方法下的与执行SL定位测量相关的层2能力信息。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述定位方法包括以下至少一种：

侧行链路到达时间差SL-TDOA；

侧行链路到达角SL-AOA；

侧行链路出发角SL-AOD；

侧行链路往返时延SL-RTT。

18.根据权利要求1-17任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息被发送至以下至少一个通信设备：

网络设备；

第二网元；

至少一个其他终端。

19.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

20.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

一个或多个处理器；

其中，所述终端用于执行权利要求1-18中任一项所述的侧行链路SL定位方法。

21.一种存储介质，所述存储介质存储有指令，其特征在于，当所述指令在通信设备上运行时，使得所述通信设备执行如权利要求1-18中任一项所述的侧行链路SL定位方法。