CN117129660A - 一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备，其特征在于，包括底座和位于底座上的培养孔板，所述培养孔板内设有放置皮肤模型的载体容器；还包括：样品模块、清洗模块、擦拭模块和转移模块；样品模块，能够相对所述载体容器移动，用于对所述载体容器注入样品；清洗模块，用于对实验后的所述载体容器进行清洗；擦拭模块，用于对清洗后的所述载体容器进行擦拭；转移模块，活动安装于所述底座上，用于控制所述载体容器在所述培养孔板、所述清洗模块和所述擦拭模块之间转移，具有在减轻实验人员劳动强度的同时，保证化妆品功效评价的一致性，以满足利用皮肤模型进行化妆品、药品等样品的批量化检测的优点。

Description

一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备

技术领域

本发明涉及组织工程学领域，特别是涉及一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备。

背景技术

组织工程皮肤模型具有与人正常皮肤相似的生理和结构，特征稳定，常用于化妆品、药品等产品的安全性及功效性检测、评价。

现有的评价实验中，例如化妆品皮肤刺激性检测实验，其样品涂抹步骤中，对于液态样品、粘性物质(如膏剂)或乳状液，需要实验人员使用吸头涂抹至少30秒，且涂抹过程中需实验人员动作尽量轻柔，以免破坏皮肤模型，对于粉末状样品，需实验人员先用无菌双蒸水均匀涂抹在皮肤模型表面，然后涂上样品；其冲洗步骤中，需要实验人员用缓存液彻底冲洗以去除皮肤模型表面的样品，并用棉签将每个皮肤模型表面残留液体轻轻吸干，然后将皮肤模型逐个移入加有维持培养基的孔板；此外，各步骤之间还需要实验人员借助辅助工具对载体容器进行转移。

由上可知，现有评价实验中需要实验人员精准控制样品涂抹次数、涂抹力度、对每个样品及其载体容器进行转移和清洁处理等，操作过程繁琐，工作量大，且每个步骤都依赖于实验人员的工作经验，不利于皮肤模型进行化妆品、药品的批量化检测。

发明内容

本发明目的是为了减轻实验人员的劳动强度，以及实现化妆品、药品使用皮肤模型的批量化检测，从而提供一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备，包括底座和位于底座上的培养孔板，所述培养孔板内设有放置皮肤模型的载体容器；还包括：样品模块、清洗模块、擦拭模块和转移模块；

样品模块，能够相对所述载体容器移动，用于对所述载体容器注入样品；

清洗模块，用于对实验后的所述载体容器进行清洗；

擦拭模块，用于对清洗后的所述载体容器进行擦拭；

转移模块，活动安装于所述底座上，用于控制所述载体容器在所述培养孔板、所述清洗模块和所述擦拭模块之间转移。

优选地，所述样品模块包括样品管、样品管转移组件和施力组件；

所述样品管具有样品出口端，所述载体容器包括一侧具有开口的内腔；

所述样品管转移组件活动安装于所述底座上，用于夹取所述样品管，并带动所述样品管运动，以使其对应的所述样品出口端正对所述开口；

所述施力组件与所述样品管转移组件相连，且具有正对所述样品管施力，以将所述样品管内配置的样品加注至所述内腔中的施力状态。

优选地，所述样品管转移组件包括移动驱动部和样品管夹持部；

所述样品管夹持部夹紧所述样品管，所述移动驱动部安装于所述底座上，且与所述样品管夹持部相连；

所述移动驱动部用于带动所述样品管夹持部及所述样品管在竖直方向上升降或在水平方向上做往复运动或在水平方向上作搅拌运动；

所述样品管包括样品存放腔和样品挤出杆，所述样品挤出杆活动设置在所述样品存放腔，所述样品存放腔与所述样品出口端连通；

所述样品模块的施力组件具有正对所述样品挤出杆并推动所述样品挤出杆的施力状态，所述样品挤出杆在所述施力组件的作用下，推出所述样品存放腔内样品并自所述样品出口端伸出；

所述样品管具有与所述样品出口端相互导通的样品存放腔；

所述样品存放腔用于存放膏状或液态样品时，所述样品出口端在其所在平面的垂直平面上的投影具有第一面积；

所述样品存放腔用于存放粉末状样品时，所述样品出口端在其所在平面的垂直平面上的投影具有第二面积；

所述第二面积大于所述第一面积；

所述样品存放腔用于存放粉末状样品时，所述样品出口端与所述样品存放腔之间设有超疏基膜。

优选地，所述样品管夹持部包括壳体、伸缩驱动件、拨片和滑移锁紧件；

所述伸缩驱动件安装于所述壳体上，且伸缩端通过所述拨片与所述滑移锁紧件局部连接，并带动所述滑移锁紧件滑移以松开或卡紧所述样品管。

优选地，所述转移模块包括翻转转移组件和无菌转移组件；

所述载体容器包括一侧具有开口的内腔；

所述翻转转移组件用于夹持所述内腔的内壁面，并驱动所述载体容器移动或翻转所述载体容器对应的开口朝向；

所述无菌转移组件用于夹持所述清洗模块清洗后的所述载体容器外壁面。

优选地，所述翻转转移组件包括第一牵引绳、第二牵引绳、翻转轴以及载体容器夹持部；

所述第一牵引绳局部绕设于所述翻转轴上，并驱动所述翻转轴轴向转动；

所述载体容器夹持部与所述翻转轴一端相连，以使所述载体容器夹持部随所述翻转轴转动；

所述第二牵引绳的两端沿所述翻转轴中心轴线贯穿所述翻转轴，所述第二牵引绳的中部与所述载体容器夹持部连接，并驱动载体容器夹持部开合以夹紧或松开所述载体容器；

所述载体容器夹持部包括旋转卡盘、爪片固定板和爪片，所述爪片局部穿设于所述旋转卡盘上设置的导槽内，所述旋转卡盘转动安装于所述翻转轴，且所述第二牵引绳的中部缠绕在所述旋转卡盘的周侧，用于驱动所述旋转卡盘转动并带动所述爪片摆动，以夹紧或松开所述载体容器。

优选地，所述无菌转移组件包括若干无菌卡爪、无菌卡爪安装座以及卡爪开合调节组件；

所有所述无菌卡爪均转动安装于所述无菌卡爪安装座上；

所述无菌卡爪具有夹持端，所述卡爪开合调节组件设置于远离所述夹持端的一端；

所述无菌转移组件还包括对无菌卡爪进行消毒的消毒件。

优选地，所述清洗模块包括清洗夹持部和流体管路；

所述清洗夹持部用于夹持所述内腔的内壁面；

所述流体管路具有伸入所述内腔以对所述内腔进行冲洗的冲洗状态；

所述内腔对应的所述开口朝下；

所述流体管路出水端与放置于所述内腔内的皮肤模型上错位设置；

所述清洗夹持部包括清洗夹爪安装座、若干清洗夹爪、清洗夹爪复位块；

所述清洗夹爪中段转动安装于所述清洗夹爪安装座上；

所述清洗夹爪夹持所述载体容器时，一端与所述载体容器的内壁面紧密贴合，另一端设有清洗夹爪压紧结构。

优选地，所述载体容器夹持部包括旋转卡盘和爪片；

所述旋转卡盘设有贯穿区，所述爪片围绕所述贯穿区周向设置，以使所述清洗模块的局部能够贯穿所述贯穿区，并夹紧所述载体容器。

优选地，所述擦拭模块包括安装架、擦拭耗材储藏轮、擦拭耗材收集轮、驱动电机以及擦拭部；

所述载体容器包括一侧具有开口的内腔；

所述擦拭部在水平面上的投影小于所述内腔在水平面上的投影；

所述擦拭耗材一端固设于所述擦拭耗材储藏轮上，另一端固设于所述拭耗材收集轮上，所述擦拭耗材中段绕设于擦拭部上；

所述驱动电机驱动所述擦拭耗材收集轮转动，或，所述驱动电机设有两个，分别用于驱动所述擦拭耗材储藏轮和所述擦拭耗材收集轮转动；

所述擦拭部包括擦拭轴、设置于擦拭轴上的容纳槽以及设置于所述容纳槽两端的导向轮；

所述擦拭耗材嵌入所述容纳槽。

相比现有技术，本发明至少具有以下的有益效果：

在本发明中，通过样品模块、清洗模块、擦拭模块和转移模块的设置，能够使得本设备直接完成样品的加注以及实验后对载体容器的清洗、擦拭、转移处理，能够大幅度减少实验人员的工作强度。

在本发明中，载体容器放置在培养孔板上，而培养孔板相对稳定放置在底座上，使得加注样品时，通过样品管转移组件驱动样品管的出口端对准内腔以实现往载体容器内加注样品，可避免加注液态样品时，挪动载体容器导致的样品晃动，产生污染的风险。

通过移动驱动部与样品管夹持部的配合能够驱动样品管的多向移动，一方面有利于样品的加注，另一方面还能够利用移动驱动部驱动样品管转动，进而使得样品能够更均匀地涂抹在皮肤模型上。

本发明的设备在皮肤模型测评实验中，可保证样品加注的精确性和高效性，对于样品加注执行统一的操作，并且可执行一定数量不同性状的样品，包括且不限于粉体样品，液体样品，膏体样品，油状样品等。本发明的设备在运行前，首先需要将实验测试样品(即样品)，按照一定剂量预灌封在样品管内，然后放置在样品管架上，同时将设备运行所需的清洗液、线状擦拭耗材、消毒液等加入设备中对应模块上(清洗液加入清洗模块、线状的擦拭耗材装在擦拭模块、消毒液加入无菌转移组件)。同时对皮肤模型进行编号后放置在载体容器内，将载体容器按照编号顺序放置在培养孔板，培养孔板放置在样品模块的下方，将设备设定好运行程序，启动设备。在实验中，要保证皮肤模型冲洗的洁净程度和高效性，本发明使用爪片具体包括清洗夹爪、无菌卡爪、爪片)搬运装有皮肤模型的载体容器。爪片可使用多种坐标系形式(笛卡尔式，极轴式)。在样品作用时间到达之后，用爪片将装有皮肤模型的载体容器从孔板中取出，爪片可夹取皮肤模型载体容器的内壁(利用清洗夹爪或爪片)，外壁(利用无菌卡爪夹持)，端面(利用无菌卡爪夹持)等位置，不触碰和破坏载体容器内的皮肤模型。实验操作中，接触和搬运有菌物体和搬运无菌物体分开处理，分别交于有菌爪片(清洗夹爪或爪片)和无菌卡爪执行，无菌卡爪在完成一次搬运后，消毒灭菌后再执行下一次无菌搬运。本发明的样品模块可以在一次实验中兼容不同数量，不同性状的粉体样品，液体样品，膏体样品，油状样品，各性状的样品之间相互不影响。样品模块对皮肤模型进行样品加注，待皮肤模型完成处理后，由翻转转移组件抓取载体容器，并悬空翻转180°(当然也可是其他角度，确保开口朝下即可)，移至清洗模块进行倒置冲洗，保证充分冲洗及废液的完全流出，经无菌转移组件抓取载体容器无菌部分，移至擦拭模块，对载体容器的内部和皮肤模型的外表面进行擦拭。将翻转转移组件夹持的载体容器对接到清洗模块的初始状态时，清洗模块和翻转转移组件同时固定载体容器，然后翻转转移组件的爪片向内收缩，脱离载体容器，沿Z轴向下脱离。此种设计的好处是，翻转转移组件在将载体容器转移至清洗模块上之后即可脱离，使冲洗的液体不接触翻转转移组件的爪片，避免在后续实验使用中出现交叉污染。清洗完成后，可直接与翻转转移组件进行悬空交接，将载体容器放置到培养孔板或其他载体容器放置结构内。实验中皮肤模型或装在载体容器的皮肤模型，冲洗环节的使用独立隔离，清洗模块可以保证无液体飞溅，冲洗洁净度高，冲洗中翻转一定角度(70-90°)执行翻转动作可由清洗夹爪(如在清洗夹爪上设置滚轴，以调节小室倾斜角度)完成，也可以由清洗模块翻转(如利用多角度转盘、机械臂等将清洗模块安装在底座上，进而可利用多角度转盘、机械臂实现清洗模块翻转)。清洗模块的喷洒孔可不直接对准皮肤模型，以使得水流非直接冲洗皮肤模型表面，以使水流冲击载体容器内侧壁形成偏转水流间接冲洗皮肤模型表面。冲洗过程中，水流持续多次冲洗，可改变冲洗强度和角度，形成不同的冲击效果，冲洗后的水流可自然流走。当然，皮肤模型或者皮肤模型载体偏转的角度在±90°之间，冲洗后的水流使用负压管吸除。皮肤模型经冲洗后，由擦拭模块去除皮肤模型表面残余的样品，水滴等，擦拭材料可吸附灭菌液，以实现载体容器的内腔灭菌。在进行皮肤模型测评实验过程中，要保证洁净度和无交叉接触等要求，并且载体容器在夹持转移和冲洗过程仅接触实验所允许的区域，无菌部分和有菌部分分别由翻转转移组件和无菌转移组件抓取和交接，并且无菌转移组件可进行自动消毒。本发明实现了皮肤模型测评操作的自动化，可减轻操作人员负担，保证实验结果的一致性。实验过程中使用的耗材如样品管为预灌封样品管，可重复使用；线状的擦拭耗材可高温高压灭菌，通过擦拭耗材储藏轮和擦拭耗材收集轮实现连续供应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备各模块的位置示意图。

图2为本发明提供的一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备各模块的位置示意图。

图3为样品模块其中一种示例的结构示意图。

图4为适用于不同样品的样品管的剖切示意图。

图5为翻转转移组件其中一种示例的结构示意图。

图6为图5翻转转移组件中第一牵引绳、第二牵引绳的分布示意图。

图7为无菌转移组件其中一种示例的结构示意图。

图8为图5中旋转卡盘与清洗模块对接的结构示意图。

图9为图8中清洗模块的剖切示意图。

图10为擦拭模块的其中一种示例的结构示意图。

附图标记说明：

1、底座；11、培养孔板；12、载体容器；120、开口；121、内腔；2、样品模块；20、样品管架；21、样品管；211、样品出口端；212、样品存放腔；213、样品挤出杆；22、样品管转移组件；220、移动驱动部；221、样品管夹持部；2210、壳体；2211、伸缩驱动件；2212、拨片；2213、滑移锁紧件；23、施力组件；3、清洗模块；31、清洗夹持部；311、清洗夹爪安装座；312、清洗夹爪；313、清洗夹爪复位件；314、清洗夹爪压紧结构；32、流体管路；321、喷洒孔；4、擦拭模块；40、擦拭耗材；41、安装架；42、擦拭耗材储藏轮；43、擦拭耗材收集轮；44、驱动电机；45、擦拭部；451、擦拭轴；452、容纳槽；453、导向轮；5、转移模块；51、翻转转移组件；511、第一牵引绳；512、第二牵引绳；513、翻转轴；514、载体容器夹持部；5141、旋转卡盘；5142、爪片固定板；5143、爪片；5144、导槽；52、无菌转移组件；520、移动架；521、无菌卡爪；5211、夹持端；522、无菌卡爪安装座；523、卡爪开合调节组件；524、辅助夹紧组件；6、超疏基膜；7、缺口；71、凹槽；72、限位板；8、贯穿区。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参见图1至图10，本发明实施例提供了一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备，包括底座1和位于底座1上的培养孔板11，培养孔板11内设有放置皮肤模型的载体容器12；具体地，培养孔板11可设置为孔板和盒体的组合结构，盒体上有放培养液的腔，孔板用于放置载体容器12，并使载体容器12位于腔内，培养孔板11上的载体容器12可设置1个、两个或多个，为了利用本设备进行对比实验，以同时对多个不同种类、不同浓度或不同剂量的样品进行检测，多个不同载体容器12内均放有皮肤模型，且在皮肤模型放入载体容器12之前先对皮肤模型进行编号，便于利用不同的载体容器12进行比对实验时，对结果统计和记录。值得注意的是，上述提到的样品可呈膏状、油状、液态流体、粉末状等产品，例如化妆品、护肤品、药液、药剂粉末等。

为了便于皮肤模型的放置、样品的注入以及实验后载体容器12的清理，载体容器12包括一侧具有开口120的内腔121，皮肤模型位于内腔121的底部，且载体容器12底部设有若干小孔，便于培养孔板11内的培养液渗入载体容器12内与皮肤模型接触，实现对皮肤模型的培养；具体地，在本实施例中，载体容器12设置为小室，当然，在其他实施例中载体容器12也可设置为载玻片、培养盒等结构。

为了利用本设备代替人工操作以减轻实验人员的工作量，本设备还包括样品模块2、清洗模块3、擦拭模块4和转移模块5；其中，样品模块2能够相对载体容器12移动，用于对载体容器12注入样品；清洗模块3用于对实验后的载体容器12进行清洗；擦拭模块4用于对清洗后的载体容器12进行擦拭；转移模块5活动安装于底座1上，用于控制载体容器12在培养孔板11、清洗模块3和擦拭模块4之间转移。

参见图1、图2，本设备中的样品模块2、清洗模块3、擦拭模块4和转移模块5均活动安装于底座1上，且与控制中心电性连接，控制中心可设置为计算机，计算机内配置有控制软件，可在控制软件内编辑实验步骤，控制上述各模块的运行路径(如沿图示中X、Y、Z方向进行移动)以实现样品自动加注、载体容器12的自动转移对接以及载体容器12的自动清洗等；当然，计算机内配置的软件还可控制增加或减少实验样本、修改实验类型、追溯实验过程和结果等，能够大幅度减少实验人员的工作强度。

在本实施例中，载体容器12放置在培养孔板11内，并稳定放置在底座1的操作台面上，具体可直接放置在操作台面上，也可利用卡紧件进行固定，例如卡扣、固定螺钉等；样品模块2活动安装在底座1上，使得样品模块2能够通过移动，进而将其携带的样品加注到不同的载体容器12内。

参见图1、图2和图4，样品模块2包括样品管21和样品管转移组件22；样品管21具有样品出口端211，样品管转移组件22活动安装于底座1上，用于夹取样品管21，并带动样品管21运动，以使其对应的样品出口端211正对开口120，使得样品管21内的样品能够通过样品出口端211和开口120加注到载体容器12的内部。样品管转移组件22可通过沿X、Y、Z三个方向的运动，实现夹取样品管21，并将样品管移动至对应载体容器12一侧，以使载体容器12对应的样品出口端211对准内腔121的开口120，并往载体容器12内加注药品，可避免加注液态样品时，挪动载体容器12容易导致样品晃动，进而产生污染的风险。当然，在其他实施例中，也可使样品模块2相对位置固定，如设置若干装不同样品的样品管21，通过移动载体容器12实现样品加注，还可同时驱动样品模块2和载体容器12，图中未示出。

样品模块2还包括施力组件23，施力组件23可设置为伸缩驱动气缸或伸缩电推杆。为了避免样品管21在移动的过程中，无法正对施力组件23的施力，在本实施例中，施力组件23与样品管转移组件22相连，且设置于样品管夹持部221一侧，使得施力组件23能够随样品管转移组件22移动，进而使得施力组件23与样品管夹持部221的相对位置固定，以使样品管夹持部221夹持的样品管的样品出口端211对准开口120时，施力组件23能够正对样品管21施力，并将样品管21内配置的样品加注至内腔121中。当然，在其他实施例中，施力组件23也可不与样品管转移组件22相连，而是安装在载体容器12对应位置，当需要挤压样品管21时，通过机械结构调整施力组件23对准样品管21。相对于其它实施例而言，本实施例中施力组件23与样品管转移组件22相连，能够保持施力组件23与样品管转移组件22(即其夹持的样品管21)相对位置固定，避免施力组件23需要再次对准样品管21后再进行施力。

样品管转移组件22提供的一种示例中，样品管转移组件22可沿直角坐标系的移动方式。具体地，样品管转移组件22包括移动驱动部220和样品管夹持部221，样品管夹持部221夹紧样品管21，移动驱动部220安装于底座1上，且与样品管夹持部221相连。其中，移动驱动部220用于带动样品管夹持部221及样品管21在竖直方向上升降或在水平方向上做往复运动或在水平方向上作搅拌运动。

具体地说，移动驱动部220可设置为三个伸缩驱动气缸或伸缩电推杆的组合结构，三个分别沿X方向、Y方向、Z方向伸缩，其中，沿Z方向的伸缩气缸或电推杆驱动用于带动样品管夹持部221及样品管21在竖直方向上升降，沿X方向、Y方向伸缩的伸缩气缸或电推杆驱动样品管夹持部221及样品管21在水平方向上做往复运动或在水平方向上作搅拌运动。且沿Y方向伸缩的伸缩气缸或电推杆与沿X方向伸缩的伸缩气缸或电推杆的伸缩端相连，沿Z方向伸缩的伸缩气缸或电推杆与沿Y方向伸缩的伸缩气缸或电推杆的伸缩端相连。当然，在其他实施例中，移动驱动部220也可设置为机械臂等结构。

当需要利用样品管21对加注至内腔121内的样品进行搅动或均匀供给样品时，利用移动驱动部220带动样品管夹持部221以及样品管21沿X轴方向移动一定距离、再沿Y轴移动一定距离、再沿X轴移动一定距离，并循环进行，且每次移动距离可设置为不同数值，使得样品管21能够沿螺旋运行并供给样品或搅动样品。由于膏状、液态或油状的样品需要涂抹以使其均匀涂覆在皮肤模型上，而粉末状样品需要先与皮肤模型上滴入25微升PBS缓冲液混匀后再涂覆在皮肤模型上，故本实施例中通过带动样品管21交替沿X方向、Y方向移动距离的控制样品管21对样品的均匀加注或搅动，便于样品覆盖皮肤模型。

为了使得样品管21能够对样品进行搅动使其均匀涂抹至皮肤模型上，且使样品管21的运转不会对皮肤模型产生影响，样品管21下端与样品接触的距离可由移动驱动部220驱动样品管21沿Z轴运行距离进行控制。当然，在其他实施例中，还可另外设置其他的涂抹结构，例如附加的搅拌杆，或利用其他结构带动样品管21，例如加注后，将样品管21放置在转盘上，利用转盘带动样品管21转动。相比于其他实施例，本实施例中加注后可直接完成搅动，无需其余多余结构的设置，且也无需将样品管21转移，增加处理效率。

样品管夹持部221可设置为多种结构，如夹持机构、机械臂等。在本实施例中，样品管夹持部221包括壳体2210、伸缩驱动件2211、拨片2212和滑移锁紧件2213。其中，伸缩驱动件2211可设置为电推杆或伸缩气缸，伸缩驱动件2211固定安装在壳体2210上，且伸缩端通过拨片2212与滑移锁紧件2213相连，并带动滑移锁紧件2213滑移，滑移锁紧件2213可设置为多种结构，能够随伸缩驱动件2211滑移的过程中实现对样品管21的夹持即可，例如通过滑移改变锁紧块位置的实现夹紧或松开的结构。

参见图3，滑移锁紧件2213与拨片2212之间可设置为可拆卸连接，便于滑移锁紧件2213单独拆卸检修，在本实施例中，在拨片2212上设置缺口7，滑移锁紧件2213上设置于凹槽71，凹槽71上方形成限位板72，限位板72可通过转动搭在拨片2212上，搭接后还可利用锁紧螺钉、锁紧柱等机构进行锁紧，限位板72还可通过转动自缺口7拆下。

参见图3、图4，由于当样品管21前端距离皮肤模型较近时，加注的样品量多时可能会覆盖在样品管21的外壁，且样品管21在注入样品并搅动的过程中可能会对皮肤模型产生损伤，还可能在样品加注过多时影响样品的搅拌效果；当样品管21前段距离皮肤模型较远时，样品出口端211距离皮肤模型也更远，若样品加注过少，难以实现搅动以使样品均匀涂抹在皮肤模型表面的目的。为了实现药品的自动加注，同时能够利用药品加注过程中，直接控制样品管21前端至皮肤模型的距离来提升搅动效果，在本实施例中，样品管21包括样品存放腔212和样品挤出杆213，样品挤出杆213活动设置在样品存放腔212，样品存放腔212与样品出口端211连通；配置的一定量的样品预先存放在样品存放腔212，当需要挤出样品时，利用样品模块2的施力组件23正对样品挤出杆213施力，使样品挤出杆213受力并推出样品存放腔212的样品，与此同时，样品挤出杆213能够自样品出口端211伸出，一方面能够完全排空样品存放腔212，另一方面，样品挤出杆213伸出的距离可由施力组件23控制，进而可在样品推出后，控制样品挤出杆213伸入样品的长度以及控制样品挤出杆213至皮肤模型的距离，而无需利用移动驱动部220驱动样品管21沿Z轴运行距离控制搅动样品时，样品管21前段距离皮肤模型的距离，确保搅动效果的同时，避免样品挤出杆213损伤皮肤模型。

由于实验药品形态有液态状、油状、粉态状、膏态状等，且加注的计量有比较严格的要求，需要定量的给药机制，因此为了使得样品管21能够存放不同类型、不同浓度、不同剂量的样品，在本实施例中，样品管21具有与样品出口端211相互导通的样品存放腔212，实验之前，首先可按照实验需求配置一定计量的样品预灌封在样品存放腔212内，再将样品管21放置在样品管架20上备用。

进一步地说，由于膏状、液态、油状样品使用时，可直接加注到皮肤模型上，而针对粉末状样品，需要先在皮肤模型上滴入25微升PBS缓冲液，使得粉状药品以松散状态落到皮肤模型上后能够与PBS缓冲液混匀后作用在皮肤表面上，而膏状或液态等流体状的样品，流动性好、重力大，易从样品管21的样品出口端211加注，粉末状样品流动性差、重力小，容易堵塞样品出口端211。为了适应不同类型的样品，样品管21可设置为多种，当样品存放腔212用于存放膏状或液态样品时，样品出口端211在其所在平面的垂直平面上的投影具有第一面积，如图4中(a)所示；当样品存放腔212用于存放粉末状样品时，样品出口端211在其所在平面的垂直平面上的投影具有第二面积，如图4中(b)所示。第二面积大于第一面积，即设置不同样品出口端211的大小以控制不同样品的加注，满足多种样品存放以及加注需求，进一步使得存放膏状或液态样品能够均匀供给皮肤模型，而粉末状样品能够快速供给皮肤模型，并与PBS缓冲液混匀。样品存放腔212用于存放粉末状样品时，样品出口端211与样品存放腔212之间设有超疏基膜6，用于承托粉末状样品，超疏基膜6可在压力或外力施压下破损，使粉末状药品掉落在皮肤模型上。

针对载体容器12而言，由于其内壁接触测试样品，且不能保证测试样品无菌，为尽量减少外来环境造成的污染，故其外壁面相对于内壁面无菌要求更高，通常情况下转移载体容器12时，是对其内壁面进行夹持，但利用在清洗模块3完成对载体容器12的内腔121的清洗后，需要对内腔121进行擦拭，而擦拭过程往往会覆盖整个内腔121的内壁，此时夹持载体容器12的内壁面显然不利于擦拭操作，而需要对载体容器12的外壁面进行夹持，即需要进行无菌夹持。故参见图2以及图5至图8，在本实施例中，转移模块5包括翻转转移组件51和无菌转移组件52，其中，翻转转移组件51用于夹持内腔121的内壁面，并驱动载体容器12移动或翻转载体容器12对应的开口120朝向，无菌转移组件52用于夹持清洗模块3清洗后和擦拭模块4擦拭后的载体容器12外壁面。当然，在其他实施例中转移模块5也可仅设置为翻转转移组件51，并在转移后再利用除菌结构(如喷洒除菌液)对载体容器12进行除菌，相比于其他实施例而言，本实施例利用翻转转移组件51与无菌转移组件52相互配合，能够实现载体容器12内壁面、外壁面的夹持，满足不同转移情况，且能够实现直接将载体容器12从外壁面夹持转换成内壁面夹持的方式，便于操作。当载体容器12清洗并擦拭完后，先利用无菌转移组件52夹持载体容器12外壁面，再利用翻转转移组件51与被无菌转移组件52夹持的载体容器12对接，此过程中实现利用翻转转移组件51对载体容器12内壁面的夹持，并将夹持好的载体容器12翻转一定角度与培养孔板11对接，使得载体容器12能够更好地放置在培养孔板11上。当从培养孔板11中夹取载体容器12时利用翻转转移组件51进行夹持，并翻转载体容器12对应开口120的方向，再驱动载体容器12移动，并与清洗模块3对接，实现清洗。在本实施例中，载体容器夹持部514包括旋转卡盘5141和爪片5143，为了实现翻转转移组件51与清洗模块3的对接，不受旋转卡盘5141和爪片5143影响，旋转卡盘5141设有贯穿区8，爪片5143围绕贯穿区8周向设置，以使清洗模块3的局部(即清洗夹持部31)能够贯穿贯穿区8，并夹紧载体容器12，具体地，可使清洗夹持部31的清洗夹爪312穿过贯穿区8与载体容器12的内腔121的内壁面贴合，进而可在清洗夹持部31夹紧载体容器12后，将翻转转移组件51撤走，再对载体容器12进行冲刷，以使得清洗过程中翻转转移组件51处于清洗模块3一侧，避免清洗模块3冲刷过程中的废液或异物污染翻转转移组件51。

由上可知，翻转转移组件51既要实现对载体容器12的夹持，又要实现对载体容器12的翻转，为了使两个过程不会相互干涉，如图5、图6所示，翻转转移组件51包括第一牵引绳511、第二牵引绳512、翻转轴513以及载体容器夹持部514；第一牵引绳511局部绕设于翻转轴513上，并通过第一牵引绳511两端相对运动来驱动翻转轴513轴向转动；载体容器夹持部514与翻转轴513一端相连，以使载体容器夹持部514随翻转轴513转动。本方案利用第一牵引绳511和第二牵引绳512驱动而言相比于齿轮、凸轮等结构而言，牵引绳能够减小所占空间。

进一步地说，第二牵引绳512的两端沿翻转轴513中心轴线贯穿翻转轴513，第二牵引绳512的中部与载体容器夹持部514连接，并通过第一牵引绳511两端相对运动来驱动载体容器夹持部514开合以夹紧或松开载体容器12，具体可将翻转轴513设置为中空结构(如环状)或在翻转轴513内部开设贯穿槽；载体容器夹持部514与翻转轴513一端相连，以使载体容器夹持部514随翻转轴513转动；此方案使得翻转轴513既能够不影响载体容器夹持部514对载体容器12的作用力，同时，第二牵引绳512也不会对翻转轴513的转动产生影响，此外，第二牵引绳512也不会对翻转轴513产生作用力，相比于将驱动载体容器夹持部514的驱动结构直接设置在翻转轴513上而言，本方案能够减少翻转轴513转动时的阻力。

更进一步地说，在本实施例中载体容器夹持部514包括旋转卡盘5141、爪片固定板5142和爪片5143，爪片5143局部穿设于旋转卡盘5141上设置的导槽5144内，旋转卡盘5141转动安装于翻转轴513，旋转卡盘5141的旋转中心轴线与翻转轴513的旋转中心轴线相互垂直。第二牵引绳512的中部缠绕在旋转卡盘5141的周侧，用于驱动旋转卡盘5141转动，并带动爪片5143摆动，爪片5143摆动的过程中可控制其开合角度，进而夹紧或松开载体容器12，其中，导槽5144与爪片5143一一对应设置，爪片5143沿旋转卡盘5141周向阵列分布，以使载体容器夹持部514可通过开合控制夹持不同尺寸的载体容器12。当然，在其他实施例中第二牵引绳512也可直接驱动爪片5143摆动；载体容器夹持部514也可设置为受力膨胀件，例如弹性球，使其进入载体容器12的内腔121后膨胀，并与载体容器12内壁面贴合，进而利用摩擦力实现载体容器12夹持。

进一步地说，为了便于旋转卡盘5141随翻转轴513同步翻转，且确保旋转卡盘5141自动旋转的稳定性，可将爪片固定板5142可设置两个，且对称设置在旋转卡盘5141的两端面(即沿旋转卡盘5141轴向设置)，进而对旋转卡盘5141的两端起到限制作用。

参见图7，在本实施例中，无菌转移组件52可安装于移动架520上，移动架520可连接驱动结构(如机械臂、电机驱动的机械机构、若干电机或电推杆组合结构)，进而带动整个无菌转移组件52沿X方向、Y方向或Z方向移动。无菌转移组件52包括若干无菌卡爪521、无菌卡爪安装座522、卡爪开合调节组件523以及辅助夹紧组件524；所有无菌卡爪521中段均转动安装于无菌卡爪安装座522上，以使无菌卡爪521形成杠杆结构；无菌卡爪521具有夹持端5211，卡爪开合调节组件523设置于远离夹持端5211的一端，进而通过卡爪开合调节组件523挤压远离无菌卡爪521夹持端5211的一端，使夹持端5211张开以便于载体容器12进入所有无菌卡爪521的夹持端5211之间，以使无菌转移组件52可夹持不同尺寸的载体容器12；辅助夹紧组件524设置于无菌卡爪521外部，辅助夹紧组件524可设置于无菌卡爪521与无菌卡爪安装座522转动连接位置偏夹持端5211一侧，进而能够实现对载体容器12的夹紧，以驱动无菌卡爪521夹紧载体容器12，其中，无菌卡爪安装座522固定安装于移动架520上。无菌转移组件52还包括对无菌卡爪521进行消毒的消毒件，消毒件可设置设有消毒液的消毒槽，如在无菌卡爪安装座522安装无菌卡爪521的位置设置消毒槽，消毒槽内可填充吸附消毒液的海绵或一侧设有消毒液出口，以使得无菌卡爪521完成一次夹持后即消毒一次，图中未示出。

参见图8和图9，本实施例中，清洗模块3包括清洗夹持部31和流体管路32；清洗夹持部31围设于流体管路32外围；清洗时，利用清洗夹持部31夹紧载体容器12的内腔121的腔壁，再利用流体管路32注入清洗液进行清洗。

为了增加冲洗效果，避免冲洗液滞留在内腔121中，本实施例中流体管路32出水端朝上，且流体管路32冲刷载体容器12时，流体管路32的出水端自开口120伸入内腔121内，开口120朝下，可以知道的是，开口120朝下是为了对应出水端朝上，便于水液或异物排出，开口120朝下并非指的是竖直朝下，而是与竖直平面呈小于90度的夹角，使得水液或异物能够在重力作用下流出即可。此外，流体管路32的出水端自开口120伸入内腔121内可利用载体容器12对流体起到一定遮挡效果，避免流体管路32冲刷的过程中，清洗液飞溅。

进一步地说，流体管路32可用于注入水液或清洗液冲刷载体容器12，当然也可作为风管使用，以能够在冲刷后对载体容器12的内腔121送风，利用风力促进滞留的清洗液风干或排出。

为了进一步增加冲刷效果，在本实施例中，流体管路32出水端设有若干朝向不同方向的喷洒孔321，当然，在其他实施例中，流体管路32出水端也可安装有旋转喷头，图中未示出。

清洗夹持部31可设置为多种结构，例如机械夹持臂、夹持机构等都可，能够实现对载体容器12的夹持以及松开即可。

参见图9，在本实施例中，清洗夹持部31包括清洗夹爪安装座311、若干清洗夹爪312、清洗夹爪复位件313和清洗夹爪压紧结构314。其中，清洗夹爪安装座311设置为中空结构，清洗夹爪312中段转动安装于清洗夹爪安装座311上以形成杠杆结构；清洗夹爪压紧结构314安装在清洗夹爪复位件313内，清洗夹爪复位件313滑移安装在清洗夹爪安装座311远离载体容器12的一端，使得清洗夹爪安装座311带动清洗夹爪压紧结构314移动至清洗夹爪312一端时，压紧清洗夹爪312的一端，清洗夹爪312另一端则抵紧载体容器12的内壁面紧密贴合，并给载体容器12施加一个向远离载体容器12中心方向的力，夹紧载体容器12；而清洗夹爪安装座311带动清洗夹爪压紧结构314移动不与清洗夹爪312一端接触时松开清洗夹爪312，不对载体容器12进行夹紧。

参见图10，擦拭模块4包括安装架41、擦拭耗材储藏轮42、擦拭耗材收集轮43、驱动电机44以及擦拭部45；擦拭部45在水平面上的投影小于内腔121在水平面上的投影，以使得擦拭部45能够伸入内腔121内，且在擦拭部45和内腔121的腔壁之间具有容纳擦拭耗材40的空间。在本实施例中，擦拭耗材40设置为线状，当然，在其他实施例中也可设置为片状。

擦拭耗材40一端固设于擦拭耗材储藏轮42上，另一端固设于擦拭耗材收集轮43上，擦拭耗材40中段饶设于擦拭部45上，驱动电机44与擦拭耗材收集轮43相连以驱动其转动，进而能够实现将擦拭耗材储藏轮42上的擦拭耗材40输送至擦拭部45，并将用完的擦拭耗材40转移至擦拭耗材收集轮43，进而实现擦拭耗材40的自动供给和回收，当然，在其他实施例中使擦拭耗材储藏轮42、擦拭耗材收集轮43均连接一个驱动电机44，进而能够实现线材的往复供应，当然，此时，反向运转之前，需要对已经经过一次利用的擦拭耗材40进行高温或消毒液消毒，以使擦拭耗材40能够反复利用。

进一步地说，擦拭部45包括擦拭轴451、设置于擦拭轴451上的容纳槽452以及设置于容纳槽452两端的导向轮453；擦拭耗材40嵌入容纳槽452，相比于直接与擦拭轴451光滑面接触而言，此方式可避免擦拭耗材40在擦拭过程中收到摩擦而偏移，进而影响擦拭效果。擦拭过程中，可利用无菌转移组件52带动载体容器12转动，进而实现对载体容器12内壁的转动擦拭，当然也可利用电机或转盘直接带动擦拭模块4整体转动。

由上可知，本发明的设备在皮肤模型测评实验中，可保证样品加注的精确性和高效性，对于样品加注执行统一的操作，并且可执行一定数量不同性状的样品，包括且不限于粉体样品，液体样品，膏体样品，油状样品等。

设备在运行前，首先需要将实验测试样品，按照一定剂量预灌封在样品管21内，然后放置在样品管架20上，同时将设备运行所需的清洗液、线状的擦拭耗材40、消毒液等加入设备中对应模块上(清洗液加入清洗模块3、线状的擦拭耗材40装在擦拭模块4、消毒液加入无菌转移组件52)。同时对皮肤模型进行编号后放置在载体容器12，将载体容器12按照编号顺序放置在培养孔板11，培养孔板11放置在样品模块2的下方，将设备设定好运行程序，启动设备。

在实验中，要保证皮肤模型冲洗的洁净程度和高效性，本发明使用爪片(具体包括清洗夹爪312、无菌卡爪521、爪片5143)搬运装有皮肤模型的载体容器12。爪片可使用多种坐标系形式(笛卡尔式，极轴式)。在样品作用时间到达之后，用爪片将装有皮肤模型的载体容器12从孔板中取出，爪片可夹取皮肤模型载体容器12的内壁(利用清洗夹爪312或爪片5143)，外壁(利用无菌卡爪521夹持)，端面(利用无菌卡爪521夹持)等位置，不触碰和破坏载体容器12内的皮肤模型。

实验操作中，接触和搬运有菌物体和搬运无菌物体分开处理，分别交由有菌爪片(清洗夹爪312或爪片5143)和无菌卡爪521执行，无菌卡爪521在完成一次搬运后，消毒灭菌后再执行下一次无菌搬运。

本发明的样品模块2可以在一次实验中兼容不同数量，不同性状的粉体样品，液体样品，膏体样品，油状样品，各性状的样品之间相互不影响。样品模块2对皮肤模型进行样品加注，待皮肤模型完成处理后，由翻转转移组件51抓取载体容器12，如小室，并悬空翻转180°(当然也可是其他角度，确保开口120朝下即可)，移至清洗模块3进行倒置冲洗，保证充分冲洗及废液的完全流出，经无菌转移组件52抓取小室无菌部分，移至擦拭模块4，对小室的内部和皮肤模型的外表面进行擦拭。

将翻转转移组件51夹持的小室对接到清洗模块3的初始状态时，清洗模块3和翻转转移组件51同时固定小室，然后翻转转移组件51的爪片5143向内收缩，脱离小室，沿Z轴向下脱离。此种设计的好处是，翻转转移组件51在将小室转移至清洗模块3上之后即可脱离，使冲洗的液体不接触翻转转移组件51的爪片，避免在后续实验使用中出现交叉污染。清洗完成后，可直接与翻转转移组件51进行悬空交接，将小室放置到培养孔板11或其他小室放置结构内。

实验中皮肤模型或装在载体容器12(如小室)的皮肤模型，冲洗环节的使用独立隔离，清洗模块3可以保证无液体飞溅，冲洗洁净度高，冲洗中翻转一定角度(90-270°)执行翻转动作可由清洗夹爪312(如在清洗夹爪312上设置滚轴，以调节小室倾斜角度)完成，也可以由清洗模块3翻转(如利用多角度转盘、机械臂等将清洗模块3安装在底座1上，进而可利用多角度转盘、机械臂实现清洗模块3翻转)。

清洗模块3的喷洒孔321可不直接对准皮肤模型，以使得水流非直接冲洗皮肤模型表面，以使水流冲击载体容器12内侧壁形成偏转水流间接冲洗皮肤模型表面。冲洗过程中，水流持续多次冲洗，可改变冲洗强度和角度，形成不同的冲击效果，冲洗后的水流可自然流走。当然，皮肤模型或者皮肤模型载体偏转的角度在±90°之间，冲洗后的水流使用负压管吸除。皮肤模型经冲洗后，由擦拭模块4去除皮肤模型表面残余的样品，水滴等，擦拭材料可吸附灭菌液，以实现载体容器12的内腔121灭菌。

在进行皮肤模型测评实验过程中，要保证洁净度和无交叉接触等要求，并且载体容器12在夹持转移和冲洗过程仅接触实验所允许的区域，无菌部分和有菌部分分别由翻转转移组件51和无菌转移组件52抓取和交接，并且无菌转移组件52可进行自动消毒。本发明实现了皮肤模型测评操作的自动化，可减轻操作人员负担，保证实验结果的一致性。实验过程中使用的耗材如样品管21为预灌封样品管21，可重复使用；线状的擦拭耗材40可高温高压灭菌，通过擦拭耗材储藏轮42和擦拭耗材收集轮43实现连续供应。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于组织工程皮肤模型功效性评价的设备，其特征在于，包括底座和位于底座上的培养孔板，所述培养孔板内设有放置皮肤模型的载体容器；还包括：样品模块、清洗模块、擦拭模块和转移模块；

样品模块，能够相对所述载体容器移动，用于对所述载体容器注入样品；

清洗模块，用于对实验后的所述载体容器进行清洗；

擦拭模块，用于对清洗后的所述载体容器进行擦拭；

转移模块，活动安装于所述底座上，用于控制所述载体容器在所述培养孔板、所述清洗模块和所述擦拭模块之间转移。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述样品模块包括样品管、样品管转移组件和施力组件；

所述样品管具有样品出口端，所述载体容器包括一侧具有开口的内腔；

所述样品管转移组件活动安装于所述底座上，用于夹取所述样品管，并带动所述样品管运动，以使其对应的所述样品出口端正对所述开口；

所述施力组件与所述样品管转移组件相连，且具有正对所述样品管施力，以将所述样品管内配置的样品加注至所述内腔中的施力状态。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述样品管转移组件包括移动驱动部和样品管夹持部；

所述样品管夹持部夹紧所述样品管，所述移动驱动部安装于所述底座上，且与所述样品管夹持部相连；

所述移动驱动部用于带动所述样品管夹持部及所述样品管在竖直方向上升降或在水平方向上做往复运动或在水平方向上作搅拌运动；

所述样品管包括样品存放腔和样品挤出杆，所述样品挤出杆活动设置在所述样品存放腔，所述样品存放腔与所述样品出口端连通；

所述样品模块的施力组件具有正对所述样品挤出杆并推动所述样品挤出杆的施力状态，所述样品挤出杆在所述施力组件的作用下，推出所述样品存放腔内样品并自所述样品出口端伸出；

所述样品管具有与所述样品出口端相互导通的样品存放腔；

所述样品存放腔用于存放膏状或液态样品时，所述样品出口端在其所在平面的垂直平面上的投影具有第一面积；

所述样品存放腔用于存放粉末状样品时，所述样品出口端在其所在平面的垂直平面上的投影具有第二面积；

所述第二面积大于所述第一面积；

所述样品存放腔用于存放粉末状样品时，所述样品出口端与所述样品存放腔之间设有超疏基膜。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述样品管夹持部包括壳体、伸缩驱动件、拨片和滑移锁紧件；

所述伸缩驱动件安装于所述壳体上，且伸缩端通过所述拨片与所述滑移锁紧件局部连接，并带动所述滑移锁紧件滑移以松开或卡紧所述样品管。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述转移模块包括翻转转移组件和无菌转移组件；

所述载体容器包括一侧具有开口的内腔；

所述翻转转移组件用于夹持所述内腔的内壁面，并驱动所述载体容器移动或翻转所述载体容器对应的开口朝向；

所述无菌转移组件用于夹持所述清洗模块清洗和所述擦拭模块擦拭后的所述载体容器外壁面。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述翻转转移组件包括第一牵引绳、第二牵引绳、翻转轴以及载体容器夹持部；

所述第一牵引绳局部绕设于所述翻转轴上，并驱动所述翻转轴轴向转动；

所述载体容器夹持部与所述翻转轴一端相连，以使所述载体容器夹持部随所述翻转轴转动；

所述第二牵引绳的两端沿所述翻转轴中心轴线贯穿所述翻转轴，所述第二牵引绳的中部与所述载体容器夹持部连接，并驱动载体容器夹持部开合以夹紧或松开所述载体容器；

所述载体容器夹持部包括旋转卡盘、爪片固定板和爪片，所述爪片局部穿设于所述旋转卡盘上设置的导槽内，所述旋转卡盘转动安装于所述翻转轴，且所述第二牵引绳的中部缠绕在所述旋转卡盘的周侧，用于驱动所述旋转卡盘转动并带动所述爪片摆动，以夹紧或松开所述载体容器。

7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述无菌转移组件包括若干无菌卡爪、无菌卡爪安装座以及卡爪开合调节组件；

所有所述无菌卡爪均转动安装于所述无菌卡爪安装座上；

所述无菌卡爪具有夹持端，所述卡爪开合调节组件设置于远离所述夹持端的一端；

所述无菌转移组件还包括对无菌卡爪进行消毒的消毒件。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述清洗模块包括清洗夹持部和流体管路；

所述清洗夹持部用于夹持所述内腔的内壁面；

所述流体管路具有伸入所述内腔以对所述内腔进行冲洗的冲洗状态；

所述内腔对应的所述开口朝下；

所述流体管路出水端与放置于所述内腔内的皮肤模型上错位设置；

所述清洗夹持部包括清洗夹爪安装座、若干清洗夹爪、清洗夹爪复位块；

所述清洗夹爪中段转动安装于所述清洗夹爪安装座上；

所述清洗夹爪夹持所述载体容器时，一端与所述载体容器的内壁面紧密贴合，另一端设有清洗夹爪压紧结构。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述载体容器夹持部包括旋转卡盘和爪片；

所述旋转卡盘设有贯穿区，所述爪片围绕所述贯穿区周向设置，以使所述清洗模块的局部能够贯穿所述贯穿区，并夹紧所述载体容器。

10.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述擦拭模块包括安装架、擦拭耗材储藏轮、擦拭耗材收集轮、驱动电机以及擦拭部；

所述载体容器包括一侧具有开口的内腔；

所述擦拭部在水平面上的投影小于所述内腔在水平面上的投影；

所述擦拭耗材一端固设于所述擦拭耗材储藏轮上，另一端固设于所述拭耗材收集轮上，所述擦拭耗材中段绕设于擦拭部上；

所述驱动电机驱动所述擦拭耗材收集轮转动，或，所述驱动电机设有两个，分别用于驱动所述擦拭耗材储藏轮和所述擦拭耗材收集轮转动；

所述擦拭部包括擦拭轴、设置于擦拭轴上的容纳槽以及设置于所述容纳槽两端的导向轮；

所述擦拭耗材嵌入所述容纳槽。