CN117119582A - 用于定位的方法和装置 - Google Patents

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CN117119582A
CN117119582A CN202210815926.0A CN202210815926A CN117119582A CN 117119582 A CN117119582 A CN 117119582A CN 202210815926 A CN202210815926 A CN 202210815926A CN 117119582 A CN117119582 A CN 117119582A
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Abstract

本申请提供了一种用于定位的方法和装置，该方法包括：第一设备接收来自第二设备的第一定位参考信号；第一设备根据用于发送第二定位参考信号的第一信息向第二设备发送第二定位参考信号，其中，用于发送第二定位参考信号的第一信息基于用于接收第一定位参考信号的第一信息确定，第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项。该用于定位的方法，第一设备以接收到的定位参考信号的信息为参考确定实际用于发送定位参考信号的信息，以期第二设备确定位置相关信息的时候可以无需获知第一设备实际用于发送定位参考信号的信息，避免为该第一设备预留资源上报确定位置信息所需的信息，节省了资源开销，提高定位性能。

Description

用于定位的方法和装置
本申请要求于2022年5月17日提交中国专利局、申请号为202210540171.8、申请名称为“一种发送定位参考信号的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种用于定位的方法和装置。
背景技术
第五代移动通信技术(5th generation，5G)正在针对侧行链路(sidelink，SL)定位进行标准化工作。传统的基于无线电接入技术(radio access technology，RAT)定位方案(如，到达时间差(time difference of arrival，TDOA)、往返时间(round-trip time，RTT)等)需要重新评估其在SL场景下的性能。其中，TDOA定位方法要求参与定位的设备之间时间同步，SL场景下不同设备间并非严格时间同步，从而不要求设备间严格时间同步的RTT定位方法是SL定位的主要候选定位技术。
但是，RTT定位方法直接应用在SL场景下会影响SL定位的性能，因此如何提高SL定位的性能成为亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种用于定位的方法和装置，能够节省定位过程中资源开销，提高定位性能。
第一方面，提供了一种用于定位的方法，该方法可以由第一设备执行，或者，也可以由第一设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定。为了便于描述，下面以由第一设备执行为例进行说明。
该方法包括：第一设备接收来自第二设备的第一定位参考信号；该第一设备根据用于发送第二定位参考信号的第一信息向该第二设备发送该第二定位参考信号，其中，该用于发送该第二定位参考信号的第一信息基于用于接收该第一定位参考信号的第一信息确定，该第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项。
基于上述技术方案，第一设备可以基于接收到的第一定位参考信号的信息(如，接收时刻、相位或频率等信息)确定待第一设备发送的第二定位参考信号的信息(如，发送时刻、相位或频率等信息)，并且第一设备根据用于发送的第二定位参考信号的信息向第二设备发送第二定位参考信号，以便于第二设备在确定位置相关信息的时候，可以不需要第一设备上报的该第一设备接收第一定位参考信号的信息和发送第二定位参考信号的信息，从而可以避免为第一设备上报信息而预留资源，节省了资源开销，提高了定位性能。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该用于发送该第二定位参考信号的第一信息基于用于接收该第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息确定。
上述的用于发送第二定位参考信号的信息可以基于用于接收第一定位参考信号的信息和配置的用于发送第一定位参考信号的信息确定，其中，用于接收第一定位参考信号的信息和配置的用于发送第一定位参考信号的信息均为第一设备已知的信息，以便于第一设备顺利确定用于发送第二定位参考信号的信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该用于接收该第一定位参考信号的第一信息和用于发送该第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：y＝x+Δ
其中，y表示用于发送该第二定位参考信号的第一信息，x表示用于接收该第一定位参考信号的第一信息，Δ表示根据预配置信息确定的值。
基于上述技术方案，上述的用于发送第二定位参考信号的信息和用于接收第一定位参考信号的信息之间可以满足一定的关系式，而该关系式中涉及的部分参数为预配置的，以便于第一设备基于该关系式顺利确定用于发送第二定位参考信号的信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备接收第一指示信息，该第一指示信息用于指示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息，该用于接收该第一定位参考信号的第一信息和用于发送该第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+m2-m1
其中，m2表示配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息，m1表示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备接收第二指示信息，该第二指示信息用于指示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息，在接收该第一定位参考信号之前，该第一设备根据该配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息向该第二设备发送该第三定位参考信号，
该用于接收该第一定位参考信号的第一信息和用于发送该第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
其中，q2表示配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息，q1表示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息，q3表示配置的用于发送该第三定位参考信号的第一信息。
基于上述技术方案，上述的发送第二定位参考信号的信息和接收第一定位参考信号的信息之间可以满足一定的关系式，而该关系式中涉及的部分参数可以通过接收到的第一指示信息获得，以便于第一设备基于该关系式顺利确定发送第二定位参考信号的信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备接收第三指示信息，该第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收该第一定位参考信号的第一信息相关。
基于上述技术方案，第一设备可以通过接收到的第三指示信息获知，发送第二定位参考信号的信息和接收第一定位参考信号的信息相关，以便于第一设备在接收到第一定位参考信号之后，根据接收第一定位参考信号的信息确定发送第二定位参考信号的信息。
第二方面，提供了一种用于定位的方法，该方法可以由第二设备执行，或者，也可以由第二设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定。为了便于描述，下面以由第二设备执行为例进行说明。
该方法包括：第二设备根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送第一定位参考信号；该第二设备接收来自该第一设备的该第二定位参考信号；该第二设备根据接收该第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息确定第二信息；其中，该第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项，该第二信息用于确定该第二设备的位置。
基于上述技术方案，第一设备和第二设备之间用于定位的定位参考信号传输结束之后，由于第一设备是基于接收到的第一定位参考信号的信息确发送的第二定位参考信号的信息，第二设备可以根据预配置的信息和自身接收定位参考信号的信息确定定位相关信息，不需要第一设备上报该第一设备接收第一定位参考信号的信息和发送第二定位参考信号的信息，从而可以避免为第一设备上报信息而预留资源，节省了资源开销，提高了定位性能。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一信息为时刻，该第二信息为飞行时间，该用于接收该第二定位参考信号的时刻、该配置的用于发送该第二定位参考信号的时刻和该飞行时间满足以下关系：
其中，TOF表示该飞行时间，该TA2表示用于接收该第二定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送该第二定位参考信号的时刻。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息。
基于上述技术方案，第二设备可以将预配置的信息通过第一指示信息通知第一设备，以便于第一设备基于预配置的信息和接收到的第一定位参考信号的信息确定待第一设备发送的第二定位参考信号的信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在该第二设备根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向该第一设备发送该第一定位参考信号之前，该方法包括：第二设备接收来自该第一设备的第三定位参考信号；该第二设备根据用于接收该第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息确定第二信息，包括：
该第二设备根据接收该第三定位参考信号的第一信息、接收该第二定位参考信号的第一信息、该配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息、该配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和该配置的用于发送该第三定位参考信号的第一信息确定第二信息。
基于上述技术方案，第一设备和第二设备之间用于定位的定位参考信号传输结束之后，由于第一设备是基于接收到的第一定位参考信号的信息确定发送的第二定位参考信号的信息，第二设备可以根据预配置的信息和自身接收定位参考信号的信息确定定位相关信息，不需要第一设备上报该第一设备接收第一定位参考信号的信息和发送第二定位参考信号的信息，从而可以避免为第一设备上报信息而预留资源，节省了资源开销，提高了定位性能。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一信息为时刻，该第二信息为飞行时间，该用于接收该第三定位参考信号的第一信息、该用于接收该第二定位参考信号的第一信息、该配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息、该配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和该配置的用于发送该第三定位参考信号的第一信息和该飞行时间满足以下关系：
其中，tround2＝TA2-t1，treply1＝t1-TA3，TOF表示该飞行时间，该TA3表示用于接收该第三定位参考信号的时刻，TA2表示用于接收该第二定位参考信号的时刻，t1表示配置的用于发送该第一定位参考信号的时刻，t3表示配置的用于发送该第三定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送该第二定位参考信号的时刻。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息。
基于上述技术方案，第二设备可以将预配置的信息通过第二指示信息通知第一设备，以便于第一设备基于预配置的信息和接收到的第一定位参考信号的信息确定待第一设备发送的第二定位参考信号的信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示第一设备的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和第一设备的用于接收该第一定位参考信号的第一信息相关。
基于上述技术方案，第二设备可以通过第三指示信息通知第一设备用于发送该第二定位参考信号的第一信息和用于接收该第一定位参考信号的第一信息相关，以便于第一设备在接收到第一定位参考信号之后，根据接收第一定位参考信号的信息确定发送第二定位参考信号的信息。
第三方面，提供一种通信装置，该装置用于执行上述第一方面和第二方面中任一方面提供的方法。具体地，该装置可以包括用于执行第一方面和第二方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法的单元和/或模块，如处理单元和/或通信单元。
在一种实现方式中，该装置为通信设备(如第一设备，又如第二设备)。当该装置为通信设备时，通信单元可以是收发器，或，输入/输出接口；处理单元可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在另一种实现方式中，该装置为用于通信设备(如第一设备，又如第二设备)中的芯片、芯片系统或电路。当该装置为用于通信设备中的芯片、芯片系统或电路时，通信单元可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。
第四方面，提供一种通信装置，该装置包括：存储器，用于存储程序；至少一个处理器，用于执行存储器存储的计算机程序或指令，以执行上述第一方面和第二方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法。
在一种实现方式中，该装置为通信设备(如第一设备，又如第二设备)。
在另一种实现方式中，该装置为用于通信设备(如第一设备，又如第二设备)中的芯片、芯片系统或电路。
第五方面，本申请提供一种处理器，用于执行上述第一方面和第二方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法。
对于处理器所涉及的发送和获取/接收等操作，如果没有特殊说明，或者，如果未与其在相关描述中的实际作用或者内在逻辑相抵触，则可以理解为处理器输出和接收、输入等操作，也可以理解为由射频电路和天线所进行的发送和接收操作，本申请对此不做限定。
第六方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码包括用于执行上述第一方面和第二方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法。
第七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面和第二方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法。
第八方面，提供一种芯片，芯片包括处理器与通信接口，处理器通过通信接口读取存储器上存储的指令，执行上述第一方面和第二方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法。
可选地，作为一种实现方式，芯片还包括存储器，存储器中存储有计算机程序或指令，处理器用于执行存储器上存储的计算机程序或指令，当计算机程序或指令被执行时，处理器用于执行上述第一方面至第三方面中任一方面的上述任意一种实现方式提供的方法。
第九方面，提供一种通信系统，包括上文的第一设备和第二设备。
附图说明
图1是本申请涉及的应用场景示意图。
图2是TDOA定位方法的一种示意图。
图3是RTT定位方法的一种示意图。
图4是DS-TWR的一种示意图。
图5是本申请实施例提供的一种用于定位的方法的示意性流程图。
图6是本申请实施例提供的示例一的示意性流程图。
图7是示例一的信号传输时间点的示意图。
图8中(a)是本申请实施例提供的示例二的示意性流程图。
图8中(b)是本申请实施例提供的示例二的中信号传输时间点的示意图。
图9是本申请实施例提供的装置900的示意性框图。
图10是本申请实施例提供的装置1000的示意性框图。
图11是本申请实施例提供的一种芯片系统1100的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：全球移动通讯(globalsystem of mobile communication，GSM)系统、码分多址(code division multipleaccess，CDMA)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)、长期演进(long termevolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)通信系统、5G移动通信系统或新无线接入技术(new radio，NR)，本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统。
本申请的实施例可以应用于终端设备。终端设备可以是一种向用户提供语音/数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等；可以是车联网通信中的设备，例如车辆上载的通信终端、路边单元(road side unit，RSU)；可以是无人机上载有的通信终端；还可以是物联网(internet of things，IoT)系统中的终端设备。终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置等。
示例性的，终端设备包括但不限于：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiationprotocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、可穿戴设备，5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等，本申请实施例对终端设备的具体形式不作限定。
本申请实施例中的技术方案还可以应用于接入网设备。接入网设备可以是能够将终端设备接入到无线网络的设备。该接入网设备还可以称为无线接入网(radio accessnetwork，RAN)节点、无线接入网设备、网络设备。示例性的，该接入网设备可以是基站。
本申请实施例中的基站可以广义的覆盖如下中的各种名称，或与如下名称进行替换，比如：节点B(NodeB)、演进型基站(evolved NodeB，eNB)、下一代基站(next generationNodeB，gNB)、中继站、接入点、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、主站(master eNodeB，MeNB)、辅站(secondary eNodeB，SeNB)、多制式无线(multi standard radio，MSR)节点、家庭基站、网络控制器、接入节点、无线节点、接入点(access point，AP)、传输节点、收发节点、基带单元(base band unit，BBU)、射频拉远单元(remote radio unit，RRU)、有源天线单元(active antenna unit，AAU)、射频头(remote radio head，RRH)、中心单元(central unit，CU)、分布式单元(distributedunit，DU)、定位节点等。基站可以是宏基站、微基站、中继节点、施主节点或类似物，或其组合。基站还可以指用于设置于前述设备或装置内的通信模块、调制解调器或芯片。基站还可以是6G网络中的网络侧设备、未来的通信系统中承担基站功能的设备等。基站可以支持相同或不同接入技术的网络。
基站可以是固定的，也可以是移动的。例如，直升机或无人机可以被配置成充当移动基站，一个或多个小区可以根据该移动基站的位置移动。在其他示例中，直升机或无人机可以被配置成用作与另一基站通信的设备。
本申请的实施例对接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不作限定。
为便于理解本申请实施例，首先，以图1为例，对本申请实施例适用的应用场景进行说明。
图1是本申请涉及的应用场景100的示意图。如图1所示，应用场景100可以包括两个终端设备，例如图1中的终端设备110和终端设备120。应用场景100主要涉及的是sidelink定位场景，图1中的终端设备110和终端设备120为参与定位的终端设备，具体地，终端设备110和终端设备120之间实现定位的方法在下文中将结合具体的实施例进行说明，这里不再赘述。
应理解，图1只是示例性示出本申请实施例提供的用于定位的方法能够应用的场景，对本申请的保护范围不构成任何的限定。例如，上述图1所示的场景中包括的终端设备的个数可以为两个以上，任意的至少两个终端设备可以为参与定位的终端设备；还例如，图1所示的场景中还可以包括基站(如，gNB)；又例如，图1所示的场景中还可以包括定位管理设备，具体地，定位管理设备是网络侧用于确定终端设备的定位信息的设备。定位管理设备可以为位置管理功能(location management function，LMF)实体、演进服务移动位置中心(evolved serving mobile location center，E-SMLC)或其他可用于确定终端设备的定位信息的设备。
进一步地，为便于理解本申请实施例，对本申请实施例中涉及的几个基本概念做简单说明。
1、TDOA。
TDOA定位方法是通过测量移动设备和多个基站间的传输时延差来实现定位，要求基站间时钟同步。如图2所示，图2是TDOA定位方法的一种示意图。
从图2中可以看出，当己知基站#1和基站#2与移动设备之间的距离差为R#21时，移动设备位于以基站#1和基站#2为焦点、与两个焦点的距离差恒为R#21的双曲线上；再根据基站#1和基站#3与移动设备之间的距离差为R#31，可以得到另一组以基站#1和基站#3为焦点、与两个焦点的距离差恒为R#31的双曲线，其中，距离差R#21以及R#31是通过基站之间的时延差乘以光速得到。两组双曲线的交点代表对移动设备位置的估计。由于该TDOA定位方法需要获知准确的基站之间的时延差，因此要求不同基站之间实现时钟同步。
2、RTT。
RTT定位方法通过来回发送定位参考信号(positioning reference signal，PRS)获取往返传输时间以实现定位，无需时钟同步。具体地，通过两个设备间来回发送参考信号，可以得到两个设备间的飞行时间(time of flight，TOF)为：
其中，tround表示参与定位的一个设备发送定位参考信号的时刻以及接收定位参考信号的时刻之间的间隔时长；treply表示参与定位的另一个设备发送定位参考信号的时刻以及接收定位参考信号的时刻之间的间隔时长。
进一步地，将TOF乘上光速，就可以得到两个设备之间的距离。如图3所示，图3是RTT定位方法的一种示意图。
从图3中可以看出，参与定位的设备(如，图3中所示的设备#A和设备#B)之间来回发送PRS，可以得到设备#A和设备#B之间的距离。
对于类似于图2中所示的场景，也可以基于RTT定位方式实现定位，如待定位移动设备与三个基站分别进行RTT过程：基站#1和移动设备之间来回发送PRS#1，得到基站#1和移动设备之间的距离#1；基站#2和移动设备之间来回发送PRS#2，得到基站#2和移动设备之间的距离#2；基站#3和移动设备之间来回发送PRS#3，得到基站#3和移动设备之间的距离#3，得到与三个基站的距离之后就可以进行三角定位。
3、三角定位。
指的是一种数学原理，是利用2台或者2台以上的探测器在不同位置探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离。
4、时钟漂移现象。
时钟漂移现象是指当时钟晶振的实际频率与标称频率存在偏差时，设备记录的时间与实际时间之间也会存在偏差，且偏差会随着时间的增大而增大。当时钟晶振存在误差e1时，如果实际经过了时间t，那么设备记录的时间为t(1+e1)，也就是偏差会随时间t的增大而增大。
上述简单介绍了传统的基于无线电接入技术定位方案中的TDOA定位方法和RTT定位方法，由上述可知TDOA定位方法要求基站间时钟同步，在SL场景下不同设备间并非严格时钟同步，因此不要求设备间严格时钟同步的RTT定位方法是SL定位的主要候选技术。但是需要说明的是，本申请中仅仅是为了便于描述以RTT定位方法为例进行说明，其他的通过两个设备间来回发送参考信号，以得到两个设备之间的距离的与RTT定位方法类似的定位方法也可以替换本申请中涉及的RTT定位方法。
虽然RTT定位方法不要求设备间严格时钟同步，但是由于不同设备会产生不一样的时钟漂移，因此RTT定位方法要求响应时间尽可能短以减小定位误差。
例如，为了减小时钟漂移的影响，目前标准(如，IEEE 802.15.4z)采用双边双向测距(double-sided two-way ranging，DS-TWR)法实现定位。如图4所示，图4是DS-TWR的一种示意图。
具体地，DS-TWR定位方法是RTT定位方法的延伸，DS-TWR定位方法使用了两个往返时间测量，并将两个往返时间组合在一起得到TOF(如图4中所示的Tprop)，即使响应时间较长时也能保持较高定位精度。
为了便于理解，下面详细说明DS-TWR定位方法如何保持较高定位精度：
从图4中可以看出，DS-TWR定位方法在设备#A和设备#B间一共传输了三条消息(如图4中所示的M#1、M#2和M#3)。第一条消息和第二条消息可以看作是设备#A发起的RTT定位测量，第二条消息和第三条消息可以看作是设备#B发起的RTT定位测量。
从而得到两个RTT方程：
具体地，对方程式(1-2)进行如下推导，以得到TOF的表示式：
Tround1×Tround2＝(2TOF+Treply1)(2TOF+Treply2) (1-3)
Tround1×Tround2-Treply1×Treply2＝4TOF2+2TOF(Treply1+Treply2)
＝TOF(4TOF+2Treply1+2Treply2)
＝TOF((2TOF+Treply1)+(2TOF+Treply2)+Treply1+Treply2)
＝TOF(Tround1+Tround2+Treply1+Treply2) (1-4)
因此结合式(1-3)和式(1-4)，可以得到TOF：
考虑设备#A和设备#B存在不同的时钟晶振误差eA和eB，那么实际测量得到的飞行时间为：
由于Tround1+Treply2＝Tround2+Treply1，因此有
因此，最终由于时钟漂移引入的误差为：
因为eA+eB远小于2，2eaeb远小于eA+eB，所以可以有这个近似，从式(1-9)中可以看到，误差与响应时间无关，只与eA、eB和TOF有关。由于eA和eB一般为10-6量级，而TOF为纳秒量级，因此误差几乎可以忽略不计。从而可以说明DS-TWR定位方法可以保持较高定位精度。
此外，为了便于理解本申请实施例，首先做出以下几点说明。
第一，在本申请中，“用于指示”可以包括用于直接指示和用于间接指示。当描述某一指示信息用于指示A时，可以包括该指示信息直接指示A或间接指示A，而并不代表该指示信息中一定携带有A。
将指示信息所指示的信息称为待指示信息，则具体实现过程中，对待指示信息进行指示的方式有很多种，例如但不限于，可以直接指示待指示信息，如待指示信息本身或者该待指示信息的索引等。也可以通过指示其他信息来间接指示待指示信息，其中该其他信息与待指示信息之间存在关联关系。还可以仅仅指示待指示信息的一部分，而待指示信息的其他部分则是已知的或者提前约定的。例如，还可以借助预先约定(例如协议规定)的各个信息的排列顺序来实现对特定信息的指示，从而在一定程度上降低指示开销。同时，还可以识别各个信息的通用部分并统一指示，以降低单独指示同样的信息而带来的指示开销。
第二，在本申请中示出的“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。另外，在本申请的实施例中，“第一”、“第二”以及各种数字编号(例如，“#1”、“#2”等)只是为了描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。下文各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定，应该理解这样描述的对象在适当情况下可以互换，以便能够描述本申请的实施例以外的方案。此外，在本申请实施例中，“510”、“610”、“810”等字样仅为了描述方便作出的标识，并不是对执行步骤的次序进行限定。
第三，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
第四，本申请实施例中涉及的“保存”，可以是指的保存在一个或者多个存储器中。该一个或者多个存储器，可以是单独的设置，也可以是集成在编码器或者译码器，处理器、或通信装置中。该一个或者多个存储器，也可以是一部分单独设置，一部分集成在译码器、处理器、或通信装置中。存储器的类型可以是任意形式的存储介质，本申请并不对此限定。
第五，在本申请实施中，“协议”可以指通信领域的标准协议，例如可以包括NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。
第六，本申请实施例中，“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”、“对应的(corresponding)”和“关联的(associate)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
由上述可知DS-TWR定位方法能够获得较高的定位精度，但无论是RTT定位方法还是DS-TWR定位方法需要两个设备之间发送多个PRS，并且为了使得确定TOF的设备能够确定得到TOF，需要执行以下动作：
方式一：参与定位的设备需要将自身接收PRS的时刻和发送PRS的时刻之间的时间间隔发送给确定TOF的设备；或者，
方式二：参与定位的设备需要将接收PRS的时刻和发送PRS的时刻发送给确定TOF的设备。
应理解，本申请中对于确定TOF的设备是否参与定位不做限定，该设备可以为定位管理设备，也可以为参与定位的设备。
也就是说应用上述的RTT定位方法或DS-TWR定位方法的情况下，需要考虑上报时间差(或者时刻)所需资源。例如，需要提前预留资源以便于上报时间差(或者时刻)；还例如，实时请求用于上报时间差(或者时刻)的资源。
而一旦涉及时间差(或者时刻)的上报，需要考虑到时间差(或者时刻)上报所需的时间，可能会影响定位测量的实效性。
为了提高定位的性能，本申请提出一种用于定位的方法，通过根据接收参考信号的时刻确定发送参考信号的时刻，隐式确定时间差(或者时刻)，避免为上报时间差(或者时刻)预留资源。
下面将结合附图详细说明本申请提供的技术方案。本申请实施例可以应用于多个不同的场景下，包括图1所示的场景，但并不限于该场景。例如还可以应用在蜂窝网络中上行(uplink)或下行(downlink)定位场景中。
应理解，下文示出的实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是第一设备和第二设备，或者，是第一设备和第二设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。
以下，不失一般性，以第一设备和第二设备之间的交互为例详细说明本申请实施例提供的数据传输的方法，本申请实施例中涉及的第一设备和第二设备可以均为终端设备，或者还可以为第一设备和第二设备中的一个设备为终端设备，另一个设备为基站或者LMF等。下述实施例中对于第一设备和第二设备的具体设备类型不做限定，能够执行第一设备和第二设备的功能即可。
图5是本申请实施例提供的一种用于定位的方法的示意性流程图，包括以下步骤：
S510，第二设备向第一设备发送第一定位参考信号，或者说第一设备接收来自第二设备的第一定位参考信号。
具体地，第二设备根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送(如，在第一资源上向第一设备发送)第一定位参考信号。其中，第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项。
例如，第二设备需要执行定位，该第二设备可以预先申请发送第一定位参考信号的第一资源，并确定配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息。
还例如，第二设备接收来自第三设备(如，基站或者LMF等设备)的通知信息，该通知信息用于指示发送第一定位参考信号的第一资源和配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息。
又例如，第二设备根据历史通信信息确定发送第一定位参考信号的第一资源和配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息。
应理解，该实施例中对于第二设备如何向第一设备发送第一定位参考信号不做限定，可以参考目前定位方法中关于发送定位参考信号的描述，这里不再赘述。
S520，第一设备向第二设备发送第二定位参考信号，或者说第二设备接收来自第一设备的第二定位参考信号。
具体地，第一设备可以在第二资源上向第二设备发送第二定位参考信号。也就是说，上述的用于发送第一定位参考信号的第一资源和用于发送第二定位参考信号的第二资源均为配置的，可以是预先配置的，也可以是实时获取的，对于资源的具体配置方式该实施例中不做限定。
作为一种可能的实现方式，第二设备需要执行定位，该第二设备可以预先申请发送第一定位参考信号的第一资源和发送第二定位参考信号的第二资源，并确定配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息以及配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息。
在该实现方式下，第二设备可以向第一设备发送第一指示信息，该第一指示信息中包括配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和用于发送第二定位参考信号的第二资源。
作为另一种可能的实现方式，第一设备接收来自第三设备(如，基站或者LMF等设备)的通知信息，该通知信息用于指示发送第二定位参考信号的第二资源和配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息。
应理解，该实施例中对于第一设备如何获知发送第二定位参考信号的第二资源和配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息不做限定，可以参考目前定位方法中关于发送定位参考信号的描述，这里不再赘述。
需要注意的是，该实施例中与目前定位方法中发送定位参考信号最大的不同点在于：该实施例中第一设备根据用于发送第二定位参考信号的第一信息向所述第二设备发送所述第二定位参考信号，其中，用于发送第二定位参考信号的第一信息基于用于接收第一定位参考信号的第一信息确定。
示例性地，由上述可知，用于发送第二定位参考信号的第一信息基于用于接收第一定位参考信号的第一信息确定，可以理解为第一设备根据接收到的第一定位参考信号的第一信息确定发送第二定位参考信号的第一信息，图5所示的方法流程还可以包括：
S530，第一设备根据接收第一定位参考信号的第一信息确定发送第二定位参考信号的第一信息。
为了区别于上述的配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息，该用于发送第二定位参考信号的第一信息可以称为实际用于发送第二定位参考信号的第一信息。
示例性地，第一设备接收到第三指示信息，该第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收第一定位参考信号的第一信息相关。则第一设备在接收到第一定位参考信号之后，能够根据接收第一定位参考信号的第一信息确定发送第二定位参考信号的第一信息。
例如，第一设备以接收第一定位参考信号的第一信息为同步源确定发送第二定位参考信号的第一信息。其中，同步源可以理解为基值，也就是说发送第二定位参考信号的第一信息以接收第一定位参考信号的第一信息为基准，并考虑一定的偏移量即可得到该用于发送第二定位参考信号的第一信息。
还例如，第一设备以接收第一定位参考信号的第一信息相关的信息确定发送第二定位参考信号的第一信息。其中，接收第一定位参考信号的第一信息相关的信息可以理解为根据该用于接收第一定位参考信号的第一信息确定得到的值。
应理解，该实施例中对于如何基于用于接收第一定位参考信号的第一信息(或者说接收到的第一定位参考信号的第一信息、或者说接收第一定位参考信号使用的第一信息)确定用于发送第二定位参考信号的第一信息(或者说发送第二定位参考信号使用的第一信息)不做限定，能够使得第二设备在确定定位相关信息的时候，可以不需要第一设备上报该第一设备接收第一定位参考信号的信息和发送第二定位参考信号的信息(或者上报该第一设备发送第二定位参考信号的信息和该第一设备接收第一定位参考信号的信息相关的信息)即可。
示例性地，用于接收第一定位参考信号的第一信息和用于发送第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+Δ (2-1)
其中，y表示用于发送第二定位参考信号的第一信息，x表示用于接收第一定位参考信号的第一信息，Δ表示根据预配置信息确定的值。
从式(2-1)中可以看出，用于接收第一定位参考信号的第一信息和用于发送第二定位参考信号的第一信息满足的关系式中，接收第一定位参考信号的第一信息可以在第一设备接收到第一定位参考信号的时候获知，而Δ可以根据提前预配置的信息确定，也就是说第一设备在第一设备接收到第一定位参考信号之后，基于该关系式(2-1)能够顺利确定发送第二定位参考信号的第一信息。
作为一种可能的实现方式，第一设备和第二设备之间传输的定位参考信号为上述的第一定位参考信号和第二定位参考信号。
在该实现方式下，第一设备接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，
所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+m2-m1
其中，m2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，m1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息。
作为另一种可能的实现方式，第一设备和第二设备之间传输的定位参考信号除了上述的第一定位参考信号和第二定位参考信号之外，还包括第三定位参考信号。
在该实现方式下，所述第一设备接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息，在接收所述第一定位参考信号之前，图5所示的方法流程还包括：
S511，第一设备向第二设备发送第三定位参考信号，或者说第二设备接收来自第一设备的第三定位参考信号。
具体地，第一设备根据所述配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息向所述第二设备发送所述第三定位参考信号，
在该实现方式下，所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
其中，q2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，q1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息，q3表示配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息。
进一步地，在第二设备接收到第二定位参考信号之后，第二设备可以确定第二信息，该第二信息用于确定第二设备的位置，图5所示的方法流程还包括：
S540，第二设备确定第二信息。
作为一种可能的实现方式，第一设备和第二设备之间传输的定位参考信号为上述的第一定位参考信号和第二定位参考信号。
在该实现方式下，第二设备根据接收第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息确定第二信息。
示例性地，第一信息为时刻，第二信息为飞行时间，接收第二定位参考信号的时刻、配置的用于发送第二定位参考信号的时刻和飞行时间满足以下关系：
其中，TOF表示飞行时间，TA2表示用于接收第二定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送第二定位参考信号的时刻。
作为另一种可能的实现方式，第一设备和第二设备之间传输的定位参考信号除了上述的第一定位参考信号和第二定位参考信号之外，还包括第三定位参考信号。
在该实现方式下，第二设备根据接收第三定位参考信号的第一信息、接收第二定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息确定第二信息。
示例性地，第一信息为时刻，第二信息为飞行时间，接收第三定位参考信号的第一信息、接收第二定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息和飞行时间满足以下关系：
其中，tround2＝TA2-t1，treply1＝t1-TA3，TOF表示所述飞行时间，所述TA3表示用于接收所述第三定位参考信号的时刻，TA2表示用于接收所述第二定位参考信号的时刻，t1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的时刻，t3表示配置的用于发送所述第三定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻。
作为一种可能的实现方式，上述的第一信息可以为时刻，也就是说用于发送第二定位参考信号的时刻基于用于接收第一定位参考信号的时刻确定。
在该实现方式下，可以理解为发送第二定位参考信号的时刻以接收第一定位参考信号的时刻作为同步。第一设备可以记录接收到第一定位参考信号的时间戳，并在该时间戳之后的某个时刻发送第二定位参考信号。
具体地，该实现方式下，第二设备根据时刻信息能够确定第二设备和第一设备之间定位参考信号传输的飞行时间，从而确定第二设备和第一设备之间的距离。
作为另一种可能的实现方式，上述的第一信息可以为相位，也就是说用于发送第二定位参考信号的相位基于用于接收第一定位参考信号的相位确定。
在该实现方式下，可以理解为发送第二定位参考信号的相位以接收第一定位参考信号的相位作为同步。第一设备可以记录接收到第一定位参考信号的相位，然后调整发送第二定位参考信号的相位，例如可以在预配置的用于发送第二定位参考信号的相位上叠加一个相位差作为发送第二定位参考信号的实际相位。
具体地，该实现方式下，第二设备根据相位信息能够实现载波相位定位。
作为又一种可能的实现方式，上述的第一信息可以为频率，也就是说用于发送第二定位参考信号的频率基于用于接收第一定位参考信号的频率确定。
在该实现方式下，可以理解为发送第二定位参考信号的频率以接收第一定位参考信号的频率作为同步。第一设备可以记录接收到第一定位参考信号的频率，然后调整发送第二定位参考信号的频率，例如可以在预配置的用于发送第二定位参考信号的频率上叠加一个频率差作为发送第二定位参考信号的实际频率。
具体地，该实现方式下，第二设备根据相位信息能够频率信息实现多普勒频移估计。
作为又一种可能的实现方式，上述的第一信息可以为时刻、相位和频率中的至少一项。如，第一信息为时刻和相位，也就是说用于发送第二定位参考信号的时刻基于用于接收第一定位参考信号的时刻确定，用于发送第二定位参考信号的相位基于用于接收第一定位参考信号的相位确定。或者，第一信息还可以为相位和频率；或者，第一信息还可以为时刻、相位和频率，这里不再一一举例说明。
应理解，上述举例说明第一信息为时刻、相位和频率中的至少一项，对本申请的保护范围不构成任何的限定，第一信息还可以为时刻、相位和频率之外的参数，这里不再举例说明。
图5所示的用于定位的方法中，第一设备可以基于接收到的第一定位参考信号的信息(如，接收时刻、相位或频率等信息)确定待第一设备发送的第二定位参考信号的信息(如，发送时刻、相位或频率等信息)，并且第一设备根据用于发送的第二定位参考信号的信息向第二设备发送第二定位参考信号，以便于第二设备在确定位置相关信息的时候，可以不需要第一设备上报信息，包括但不限于：
方式一：不需要第一设备上报自身接收第一定位参考信号的时刻和发送第二定位参考信号的时刻之间的时间间隔发送给第二设备；或者，
方式二：不需要第一设备上报自身接收第一定位参考信号的时刻和发送第二定位参考信号的时刻。
从而可以避免为第一设备上报信息而预留资源，节省了资源开销，提高了定位性能。
应理解，图5所示的实施例中第二设备为确定第二信息的设备，且该第二设备可以为参与定位的设备，但是需要说明的是，当确定第二信息的设备为定位管理设备的情况下，图5所示的实施例中第一设备也无需向定位管理设备上报用于确定第二信息的相关信息(如，接收第一定位参考信号的时刻和发送第二定位参考信号的时刻)，也能够节省资源开销，提高定位性能。
由图5所示的用于定位的方法可知，第一设备确定发送第二定位参考信号的第一信息，以及第二设备确定第二信息的方式与第一设备和第二设备之间传输的定位参考信号个数有关，下面结合两个示例具体说明：
示例一：第一设备和第二设备之间通过RTT定位方法实现定位，第一信息为时刻，第一定位参考信号记为PRS#1，第二定位参考信号记为PRS#2。
为了便于理解，结合图6详细介绍示例一，图6是本申请实施例提供的示例一的示意性流程图包括以下步骤：
S610，第二设备向第一设备发送第一指示信息和第三指示信息。
具体地，第二设备需要测距，并预先申请了执行RTT定位方法所需的两个PRS资源(如，资源#1和资源#2)，该两个资源用于传输RTT定位流程中的定位参考信号(如，PRS#1和PRS#2)。其中，资源#1用于传输PRS#1，资源#2用于传输PRS#2。并且第二设备确定发送PRS#1的时刻TA1＝t1，以及发送PRS#2的时刻t2。
进一步地，第二设备向第一设备发送第一指示信息，用于指示第二设备在TA1＝t1时刻发送PRS#1，第一设备在t2时刻发送PRS#2。
第二设备向第一设备发送第三指示信息，用于指示用于发送PRS#2的第一信息和用于接收PRS#1的第一信息相关。如，指示PRS#2的发送以PRS#1的接收作为同步。
需要说明的是，该实施例中以第二设备向第一设备发送第一指示信息和第三指示信息为例进行说明，向第一设备发送第一指示信息和第三指示信息的设备还可以是基站、LMF等设备，这里不再一一举例说明。
示例性地，上述的第一指示信息和第三指示信息为一条消息。可以同时发送给第一设备。
S620，第二设备向第一设备发送PRS#1。
第二设备在TA1＝t1时刻在资源#1上发送PRS#1。
S630，第一设备确定发送PRS#2的时刻。
具体地，第一设备在接收到PRS#1后，记录接收到的时间戳TB1。由第一指示信息可知配置的用于发送PRS#2的时刻和发送PRS#1的时刻之间的时间间隔为t2-t1，所以第一设备接收到PRS#1后经过t2-t1时间再向第二设备发送PRS#2，那么第一设备实际在TB2＝TB1+t2-t1时刻发送PRS#2。
S640，第一设备向第二设备发送PRS#2。
第一设备在TB2时刻在资源#2上发送PRS#2。
S650，第二设备计算飞行时间。
具体地，第二设备在TA2时刻接收到PRS#2，即可计算TOF，由前文所述，RTT定位方法下TOF的计算公式为：
将TB2＝TB1+t2-t1带入式(2-2)，可得：
由于TA1＝t1，则式(2-3)可以简化为：
由式(2-4)可知，第二设备在计算TOF的时候所考虑的参数为TA2和t2，而TA2表示第二设备接收第二定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送第二定位参考信号的时刻，均为第二设备已知的参数，所以说示例一所示的RTT定位方法中，无需第一设备上报TB2和TB1，或者说无需第一设备上报TB2-TB1的值，第二设备仍然能够计算得到TOF。也就是说既然无需第一设备上报TB2和TB1(或上报TB2-TB1的值)，也就无需为第一设备预留用于上报TB2和TB1(或上报TB2-TB1的值)的资源，从而示例一所示的RTT定位方法能够节省资源的开销，提高定位性能。另外，第一设备无需反馈测量结果，降低了定位时延。
示例一中，配置的PRS#2发送时刻为t2，而实际的发送时刻为TB2＝TB1+t2-t1，比实际要求的发送时刻t2偏移TB1-t1，而TB1-t1约等于TOF。实际信号传输过程中OFDM的循环前缀长度一般是微秒级，通常要比SL场景的TOF要大，因而不会影响信号的正常接收。如图7所示，图7是示例一的信号传输时间点的示意图。
需要说明的是，示例一是以第一信息为时刻为例进行说明的，当第一信息为相位的情况下：
第一设备收到PRS#1后测量接收到的相位然后调整发送PRS#2的相位，第一设备确定发送PRS#2的相位。
具体地，第一设备在接收到PRS#1后，记录接收到的相位调整/>后，第一设备实际以相位/>发送PRS#2。其中，/>为配置的用于发送第二定位参考信号的相位，/>为配置的用于发送第一定位参考信号的相位。
第二设备接收到第二定位参考信号之后，计算相位差。
具体地，第二设备接收到PRS#2的相位为即可计算相位差/>
示例性地，第二设备计算得到相位差之后，可以根据相位差并结合信号的波长即可利用载波相位法确定信号在设备间传输的距离。
应理解，上述基于相位差确定信号在设备间传输的距离只是举例，对本申请的保护范围不构成任何的限定，本申请实施例中对于计算得到的相位差之后能够基于相位差执行的步骤不做任何限定。其他需要利用相位差实现某种目的的场景下也可以使用本申请实施例提供的确定相位差的方案，可以避免为第一设备上报计算相位差相关信息(如，接收PRS#1的接收相位和发送PRS#2的相位；或者，发送PRS#2的相位与接收PRS#1的接收相位之间差值)而预留资源，节省了资源开销。
当第一信息为频率的情况下：
第一设备收到PRS#1后测量接收到的频率pB1，然后调整发送PRS#2的频率，第一设备确定发送PRS#2的频率。
具体地，第一设备在接收到PRS#1后，记录接收到的频率pB1。调整p2-p1后，第一设备实际以频率pB2＝pB1+p2-p1发送PRS#2。其中，p2为配置的用于发送第二定位参考信号的频率，p1为配置的用于发送第一定位参考信号的频率。
第二设备接收到第二定位参考信号之后，计算频率差。
具体地，第二设备接收到PRS#2的频率为pA2，即可计算频率差pd：
示例性地，频率差即对应两个设备间由于运动产生的多普勒频移，如果第二设备已知运动速度，那么可以利用多普勒频移和速度推导两个设备的方位关系。也就是说第二设备计算得到频率差之后，可以根据频率差并结合多普勒频移和速度推导两个设备的方位关系。
应理解，上述基于频率差确定两个设备的方位关系只是举例，对本申请的保护范围不构成任何的限定，本申请实施例中对于计算得到的频率差之后能够基于频率差执行的步骤不做任何限定。其他需要利用频率差实现某种目的的场景下也可以使用本申请实施例提供的确定频率差的方案，可以避免为第一设备上报计算频率差相关信息(如，接收PRS#1的接收频率和发送PRS#2的频率；或者，发送PRS#2的频率与接收PRS#1的接收频率之间差值)而预留资源，节省了资源开销。
示例二：第一设备和第二设备之间通过DS-TWR定位方法实现定位，第一信息为时刻，第一定位参考信号记为PRS#1，第二定位参考信号记为PRS#2。
为了便于理解，结合图8详细介绍示例二，图8中(a)是本申请实施例提供的示例二的示意性流程图，图8中(b)是本申请实施例提供的示例二的中信号传输时间点的示意图。
图8中(a)所示的示例二包括以下步骤：
S810，第二设备向第一设备发送第一指示信息和第三指示信息。
具体地，第二设备需要测距，并预先申请了DS-TWR定位所需要的三个PRS资源(如，资源#1、资源#2和资源#3)，该三个资源用于传输RTT定位流程中的定位参考信号(如，PRS#1、PRS#2和PRS#3)。其中，资源#1用于传输PRS#1，资源#2用于传输PRS#2，资源#3用于传输PRS#3。并且第二设备确定发送PRS#1的时刻TA1＝t1，发送PRS#2的时刻t2以及发送PRS#3的时刻t3。
进一步地，第二设备向第一设备发送第一指示信息，用于指示第二设备在TA1＝t1时刻发送PRS#1，第一设备在t2时刻发送PRS#2，第一设备在t3时刻发送PRS#3。
第二设备向第一设备发送第三指示信息，用于指示用于发送PRS#2的第一信息和用于接收PRS#1的第一信息相关。如，指示第一设备的treply2(发送PRS#2的时刻和接收PRS#1的时刻之间的间隔)与tround1(接收PRS#1的时刻和发送PRS#3的时刻之间的间隔)满足
需要说明的是，该实施例中以第二设备向第一设备发送第一指示信息和第三指示信息为例进行说明，向第一设备发送第一指示信息和第三指示信息的设备还可以是基站、LMF等设备，这里不再一一举例说明。
示例性地，上述的第一指示信息和第三指示信息为一条消息。可以同时发送给第一设备。
S820，第一设备向第二设备发送PRS#3。
第一设备在TB3＝t3时刻在资源#3上发送PRS#3。
S830，第二设备向第一设备发送PRS#1。
第二设备在TA1＝t1时刻在资源#1上发送PRS#1。
S840，第一设备确定发送PRS#2的时刻。
具体地，第一设备在接收到PRS#1后，记录接收到的时间戳TB1。从而得到tround1＝TB1-t3，经过后，第一设备在TB2＝TB1+treply2时刻发送PRS#2(此时发送时刻TB2≠t2)。
S850，第一设备向第二设备发送PRS#2。
第一设备在TB2时刻在资源#2上发送PRS#2。
S860，第二设备计算飞行时间。
第二设备在接收到PRS#2后，记录接收到的时间戳TA2，并记录treply1和tround2，其中，treply1＝t1-TA3，tround2＝TA2-t1。由前文所述，DS-TWR定位方法下TOF的计算公式为：
结合化简式(2-5)可得：
tround2＝N(treply1+2TOF)+2TOF (2-6)
从而可得：
另外，考虑设备的晶振频率偏移，实际测量的飞行时间为：
由式(2-8)可知晶振偏移引入的误差为TOF·eB，量级非常小，对定位精度几乎无影响。
此外，根据TB2＝TB1+treply2、TB1＝t1+TOF、及tround1＝TOF+(t1-t3)可推出TB1＝t2+(N+1)·TOF，也就是PRS#2的发送时刻相比原始的t2会有(N+1)·TOF的偏移。
需要说明的是，示例一是以第一信息为时刻为例进行说明的，当第一信息为相位的情况下：
第一设备收到PRS#1后测量接收到的相位然后调整发送PRS#2的相位，第一设备确定发送PRS#2的相位。
具体地，第一设备在接收到PRS#1后，记录接收到的相位从而得到/> 在预配置发送相位上叠加相位/>后，第一设备实际以相位发送PRS#2(此时发送相位/>)。其中，/>为配置的用于发送第二定位参考信号的相位，/>为配置的用于发送第一定位参考信号的相位，/>为配置的用于发送第三定位参考信号的相位。
第二设备接收到第二定位参考信号之后，计算相位差。
具体地，第二设备接收到PRS#2，记录接收到相位并记录/>和/>其中，/>即可计算相位差/>
示例性地，第二设备计算得到相位差之后，可以根据相位差并结合信号的波长即可利用载波相位法确定信号在设备间传输的距离。
应理解，上述基于相位差确定信号在设备间传输的距离只是举例，对本申请的保护范围不构成任何的限定，本申请实施例中对于计算得到的相位差之后能够基于相位差执行的步骤不做任何限定。其他需要利用相位差实现某种目的的场景下也可以使用本申请实施例提供的确定相位差的方案，可以避免为第一设备上报计算相位差相关信息(如，接收PRS#1的接收相位和发送PRS#2的相位；或者，发送PRS#2的相位与接收PRS#1的接收相位之间差值)而预留资源，节省了资源开销。
当第一信息为频率的情况下：
第一设备收到PRS#1后测量接收到的频率pB1，然后调整发送PRS#2的频率，第一设备确定发送PRS#2的频率。
具体地，第一设备在接收到PRS#1后，记录接收到的频率pB1。从而得到pround1＝pB1-p3，在预配置发送频率上叠加频率后，第一设备实际以频率pB2＝pB1+preply2发送PRS#2(此时发送频率pB2≠p2)。其中，p2为配置的用于发送第二定位参考信号的频率，p为配置的用于发送第一定位参考信号的频率，p3为配置的用于发送第三定位参考信号的频率。
第二设备接收到第二定位参考信号之后，计算频率差。
具体地，第二设备接收到PRS#2，记录接收到的频率pA2，并记录preply1和pround2，其中，preply1＝p1-PA3，pround2＝pA2-p1。即可计算频率差pd：
示例性地，频率差即对应两个设备间由于运动产生的多普勒频移，如果第二设备已知运动速度，那么可以利用多普勒频移和速度推导两个设备的方位关系。也就是说第二设备计算得到频率差之后，可以根据频率差并结合多普勒频移和速度推导两个设备的方位关系。
应理解，上述基于频率差确定两个设备的方位关系只是举例，对本申请的保护范围不构成任何的限定，本申请实施例中对于计算得到的频率差之后能够基于频率差执行的步骤不做任何限定。其他需要利用频率差实现某种目的的场景下也可以使用本申请实施例提供的确定频率差的方案，可以避免为第一设备上报计算频率差相关信息(如，接收PRS#1的接收频率和发送PRS#2的频率；或者，发送PRS#2的频率与接收PRS#1的接收频率之间差值)而预留资源，节省了资源开销。
可以理解，本申请实施例中的图5至图8中的例子仅仅是为了便于本领域技术人员理解本申请实施例，并非要将本申请实施例限于例示的具体场景。本领域技术人员根据图5至图8的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改或变化也落入本申请实施例的范围内。
还可以应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
还可以理解，在上述实施例中，提到了“传输”，在未作出特别说明的情况下，传输，包括接收和/或发送。例如，传输定位参考信号，可以包括接收定位参考信号和/或发送定位参考信号。
还可以理解，在上述一些实施例中，主要以现有的网络架构中的设备为例进行了示例性说明，应理解，对于设备的具体形式本申请实施例不作限定。例如，在未来可以实现同样功能的设备都适用于本申请实施例。
可以理解的是，上述各个方法实施例中，由设备(如第一设备和第二设备)实现的方法和操作，也可以由可用于设备的部件(例如芯片或者电路)实现。
还可以理解，在本申请的各实施例中，主要以第一设备和第二设备之间的交互为例进行示例性说明，本申请不限于此，第一设备可以替换为接收端设备，接收端设备可以为终端设备；第二设备可以替换为发送端设备，发送端设备可以为终端设备。示例地，“第一设备”可以替换为“第一终端设备”，“第二设备”可以替换为“第二终端设备”。
还可以理解，本申请的各实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，也可以在某些场景下，与其他特征进行结合，不作限定。
以上，结合图5至图8详细说明了本申请实施例提供的用于定位的方法。上述用于定位的方法主要从第一设备和第二设备之间交互的角度进行了介绍。可以理解的是，第一设备和第二设备，为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。
本领域技术人员应该可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以下，结合图9和图11详细说明本申请实施例提供的用于定位的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，部分内容不再赘述。
本申请实施例可以根据上述方法示例对发送端设备或者接收端设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以采用对应各个功能划分各个功能模块为例进行说明。
图9是本申请实施例提供的装置900的示意性框图。该装置900包括收发单元910和处理单元920。收发单元910可以实现相应的通信功能，处理单元920用于进行数据处理。收发单元910还可以称为通信接口或通信单元。
可选地，该装置900还可以包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令和/或数据，处理单元920可以读取存储单元中的指令和/或数据，以使得装置实现前述方法实施例。
该装置900可以用于执行上文方法实施例中设备(如第一设备和第二设备)所执行的动作，这时，该装置900可以为设备或者可配置于设备的部件，收发单元910用于执行上文方法实施例中第一设备和第二设备的收发相关的操作，处理单元920用于执行上文方法实施例中第一设备和第二设备的处理相关的操作。
作为一种设计，该装置900用于执行上文方法实施例中第一设备所执行的动作。
具体地，该装置900执行上文方法实施例中第一设备所执行的动作，包括：
收发单元910，用于接收来自第二设备的第一定位参考信号；收发单元910，用于根据用于发送第二定位参考信号的第一信息向该第二设备发送该第二定位参考信号，其中，该用于发送该第二定位参考信号的第一信息基于用于接收该第一定位参考信号的第一信息确定，该第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项。
可选地，收发单元910，还用于接收第一指示信息，该第一指示信息用于指示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息，该用于接收该第一定位参考信号的第一信息和用于发送该第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+m2-m1
其中，m2表示配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息，m1表示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息。
可选地，收发单元910，还用于接收第二指示信息，该第二指示信息用于指示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息，在接收该第一定位参考信号之前，该第一设备根据该配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息向该第二设备发送该第三定位参考信号，该用于接收该第一定位参考信号的第一信息和用于发送该第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
其中，q2表示配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息，q1表示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息，q3表示配置的用于发送该第三定位参考信号的第一信息。
可选地，收发单元910，还用于接收第三指示信息，该第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收该第一定位参考信号的第一信息相关。
该装置900可实现对应于根据本申请实施例的方法实施例中的第一设备执行的步骤或者流程，该装置900可以包括用于执行方法实施例中的第一设备执行的方法的单元。并且，该装置900中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法实施例中的第一设备中的方法实施例的相应流程。
其中，当该装置900用于执行图5中的方法时，收发单元910可用于执行方法中的收发步骤，如步骤S511、S510和S520；处理单元920可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S530。
当该装置900用于执行图6中的方法时，收发单元910可用于执行方法中的收发步骤，如步骤S610、S620和S640；处理单元920可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S630。
当该装置900用于执行图6中的方法时，收发单元910可用于执行方法中的收发步骤，如步骤S810、S820、S830和S850；处理单元920可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S840。
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
作为另一种设计，该装置900用于执行上文方法实施例中第二设备所执行的动作。
作为一种可能的实现方式，该装置900执行上文方法实施例中第二设备所执行的动作，包括：
收发单元910，用于根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送第一定位参考信号；收发单元910，用于接收来自该第一设备的该第二定位参考信号；处理单元920，用于根据接收该第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息确定第二信息；其中，用于发送该第二定位参考信号的第一信息基于用于接收该第一定位参考信号的第一信息确定，该第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项，该第二信息用于确定该第二设备的位置。
可选地，收发单元910，还用于向该第一设备发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息。
可选地，收发单元910，还用于向该第一设备发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收该第一定位参考信号的第一信息相关。
作为另一种可能的实现方式，该装置900执行上文方法实施例中第二设备所执行的动作，包括：
收发单元910，用于接收来自第一设备的第三定位参考信号；收发单元910，用于根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送该第一定位参考信号；收发单元910，还用于备接收来自该第一设备的第二定位参考信号；处理单元920，用于根据接收该第三定位参考信号的第一信息、接收该第二定位参考信号的第一信息、该配置的用于发送该第一定位参考信号的第一信息、该配置的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和该配置的用于发送该第三定位参考信号的第一信息确定第二信息；其中，用于发送该第二定位参考信号的第一信息基于用于接收该第一定位参考信号的第一信息确定，该第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项，该第二信息用于确定该第二设备的位置。
可选地，收发单元910，还用于向该第一设备发送第二指示信息，该第二指示信息用于指示配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息。
可选地，收发单元910，还用于向该第一设备发送第三指示信息，该第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送该第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收该第一定位参考信号的第一信息相关。
该装置900可实现对应于根据本申请实施例的方法实施例中的第二设备执行的步骤或者流程，该装置900可以包括用于执行方法实施例中的第二设备执行的方法的单元。并且，该装置900中的各单元和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法实施例中的第二设备中的方法实施例的相应流程。
其中，当该装置900用于执行图5中的方法时，收发单元910可用于执行方法中的收发步骤，如步骤S511、S510和S520；处理单元920可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S540。
当该装置900用于执行图6中的方法时，收发单元910可用于执行方法中的收发步骤，如步骤S610、S620和S640；处理单元920可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S650。
当该装置900用于执行图6中的方法时，收发单元910可用于执行方法中的收发步骤，如步骤S810、S820、S830和S850；处理单元920可用于执行方法中的处理步骤，如步骤S860。
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
还应理解，这里的装置900以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、电子电路、用于执行至少一个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，装置900可以具体为上述实施例中的设备，可以用于执行上述各方法实施例中与设备对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。
上述各个方案的装置900具有实现上述方法中终端设备所执行的相应步骤的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括至少一个与上述功能相对应的模块；例如收发单元可以由收发机替代(例如，收发单元中的发送单元可以由发送机替代，收发单元中的接收单元可以由接收机替代)，其它单元，如处理单元等可以由处理器替代，分别执行各个方法实施例中的收发操作以及相关的处理操作。
此外，上述收发单元910还可以是收发电路(例如可以包括接收电路和发送电路)，处理单元920可以是处理电路。
需要指出的是，图9中的装置可以是前述实施例中的设备，也可以是芯片或者芯片系统，例如：片上系统(system on chip，SoC)。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。在此不做限定。
如图10所示，本申请实施例还提供一种装置1000。该装置1000包括处理器1010，还可以包括一个或多个存储器1020。处理器1010与存储器1020耦合，存储器1020用于存储计算机程序或指令和/或数据，处理器1010用于执行存储器1020存储的计算机程序或指令和/或数据，使得上文方法实施例中的方法被执行。
可选地，该装置1000包括的处理器1010为一个或多个。
可选地，该存储器1020可以与该处理器1010集成在一起，或者分离设置。
可选地，如图10所示，该装置1000还可以包括收发器1030，收发器1030用于信号的接收和/或发送。例如，处理器1010用于控制收发器1030进行信号的接收和/或发送。
作为一种方案，该装置1000用于实现上文方法实施例中由设备(如上述第一设备和第二设备)执行的操作。
例如，处理器1010用于执行存储器1020存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中第一设备和第二设备的相关操作。例如，图5所示实施例中的第一设备和第二设备执行的方法，或图6所示实施例中的第一设备和第二设备执行的方法，或图8所示实施例中的第一设备和第二设备执行的方法。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)。例如，RAM可以用作外部高速缓存。作为示例而非限定，RAM包括如下多种形式：静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
还需要说明的是，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
如图11，本申请实施例提供一种芯片系统1100。该芯片系统1100(或者也可以称为处理系统)包括逻辑电路1110以及输入/输出接口(input/output interface)1120。
其中，逻辑电路1110可以为芯片系统1100中的处理电路。逻辑电路1110可以耦合连接存储单元，调用存储单元中的指令，使得芯片系统1100可以实现本申请各实施例的方法和功能。输入/输出接口1120，可以为芯片系统1100中的输入输出电路，将芯片系统1100处理好的信息输出，或将待处理的数据或信令信息输入芯片系统1600进行处理。
具体地，例如，若终端设备安装了该芯片系统1100，逻辑电路1110与输入/输出接口1120耦合，输入/输出接口1120可将唤醒信号输入至逻辑电路1110进行处理。
作为一种方案，该芯片系统1100用于实现上文各个方法实施例中由第一设备和第二设备执行的操作。
例如，逻辑电路1110用于实现上文方法实施例中由第一设备和第二设备执行的处理相关的操作，如，图5所示实施例中的第一设备和第二设备执行的处理相关的操作，或图6所示实施例中的第一设备和第二设备执行的处理相关的操作，或图8所示实施例中的第一设备和第二设备执行的处理相关的操作。输入/输出接口1120用于实现上文方法实施例中由第一设备和第二设备执行的发送和/或接收相关的操作，如，图5所示实施例中的第一设备和第二设备执行的发送和/或接收相关的操作，或图6所示实施例中的第一设备和第二设备执行的发送和/或接收相关的操作，或图8所示实施例中的第一设备和第二设备执行的发送和/或接收相关的操作。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有用于实现上述方法实施例中由设备(如上述第一设备和第二设备)执行的方法的计算机指令。
例如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法实施例中由设备(如上述第一设备和第二设备)执行的方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得该计算机实现上述方法实施例中由设备(如上述第一设备和第二设备)执行的方法。
本申请实施例还提供一种通信系统，该通信系统包括上文实施例中的第一设备和第二设备。
上述提供的任一种装置中相关内容的解释及有益效果均可参考上文提供的对应的方法实施例，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的保护范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。此外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元实现本申请提供的方案。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。例如，所述计算机可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD)等。例如，前述的可用介质可以包括但不限于：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (29)

1.一种用于定位的方法，其特征在于，包括：
第一设备接收来自第二设备的第一定位参考信号；
所述第一设备根据用于发送第二定位参考信号的第一信息向所述第二设备发送所述第二定位参考信号，
其中，所述用于发送所述第二定位参考信号的第一信息基于用于接收所述第一定位参考信号的第一信息确定，所述第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用于发送所述第二定位参考信号的第一信息基于用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息确定。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+Δ
其中，y表示用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，x表示用于接收所述第一定位参考信号的第一信息，Δ表示根据预配置信息确定的值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一设备接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，
所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+m2-m1
其中，m2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，m1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一设备接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息，
在接收所述第一定位参考信号之前，所述第一设备根据所述配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息向所述第二设备发送所述第三定位参考信号，
所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
其中，q2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，q1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息，q3表示配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一设备接收第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收所述第一定位参考信号的第一信息相关。
7.一种用于定位的方法，其特征在于，包括：
第二设备根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送所述第一定位参考信号；
所述第二设备接收来自所述第一设备的所述第二定位参考信号；
所述第二设备根据用于接收所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息确定第二信息；
其中，所述第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项，所述第二信息用于确定所述第二设备的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息为时刻，所述第二信息为飞行时间，
所述用于接收所述第二定位参考信号的时刻、所述配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻和所述飞行时间满足以下关系：
其中，TOF表示所述飞行时间，所述TA2表示用于接收所述第二定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二设备向所述第一设备发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二设备根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向所述第一设备发送所述第一定位参考信号之前，所述方法还包括：
所述第二设备接收来自所述第一设备的第三定位参考信号；
所述第二设备根据用于接收所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息确定第二信息，包括：
所述第二设备根据用于接收所述第三定位参考信号的第一信息、所述用于接收所述第二定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息确定所述第二信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一信息为时刻，所述第二信息为飞行时间，
所述用于接收所述第三定位参考信号的第一信息、所述用于接收所述第二定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息和所述飞行时间满足以下关系：
其中，tround2＝TA2-t1，treply1＝t1-TA3，TOF表示所述飞行时间，所述TA3表示用于接收所述第三定位参考信号的时刻，TA2表示用于接收所述第二定位参考信号的时刻，t1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的时刻，t3表示配置的用于发送所述第三定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二设备向所述第一设备发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息。
13.根据权利要求7至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二设备向所述第一设备发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收所述第一定位参考信号的第一信息相关。
14.一种用于定位的装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收来自第二设备的第一定位参考信号；
发送单元，用于根据用于发送第二定位参考信号的第一信息向所述第二设备发送所述第二定位参考信号，
其中，所述用于发送所述第二定位参考信号的第一信息基于用于接收所述第一定位参考信号的第一信息确定，所述第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述用于发送所述第二定位参考信号的第一信息基于用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息确定。
16.根据权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+Δ
其中，y表示用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，x表示用于接收所述第一定位参考信号的第一信息，Δ表示根据预配置信息确定的值。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述接收单元，还用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，
所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
y＝x+m2-m1
其中，m2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，m1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述接收单元，还用于接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息，
在接收所述第一定位参考信号之前，所述第一设备根据所述配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息向所述第二设备发送所述第三定位参考信号，
所述用于接收所述第一定位参考信号的第一信息和用于发送所述第二定位参考信号的第一信息满足以下关系：
其中，q2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息，q1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息，q3表示配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息。
19.根据权利要求14至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述接收单元，还用于接收第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一设备的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述第一设备的用于接收所述第一定位参考信号的第一信息相关。
20.一种用于定位装置，其特征在于，包括：
发送单元，用于根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送第一定位参考信号；
接收单元，用于接收来自所述第一设备的所述第二定位参考信号；
处理单元，用于根据用于接收所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息确定第二信息；
其中，所述第一信息包括时刻、相位和频率中的至少一项，所述第二信息用于确定所述第二设备的位置。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一信息为时刻，所述第二信息为飞行时间，
所述用于接收所述第二定位参考信号的时刻、所述配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻和所述飞行时间满足以下关系：
其中，TOF表示所述飞行时间，所述TA2表示用于接收所述第二定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻。
22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述发送单元，还用于向所述第一设备发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的装置，其特征在于，在所述发送单元，用于根据配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息向第一设备发送第一定位参考信号之前，所述接收单元，还用于接收来自所述第一设备的第三定位参考信号；
所述处理单元，用于根据用于接收所述第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息确定第二信息，包括：所述处理单元，用于根据用于接收所述第三定位参考信号的第一信息、用于接收所述第二定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息确定所述第二信息。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一信息为时刻，所述第二信息为飞行时间，
所述用于接收所述第三定位参考信号的第一信息、所述用于接收所述第二定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第一定位参考信号的第一信息、所述配置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述配置的用于发送所述第三定位参考信号的第一信息和所述飞行时间满足以下关系：
其中，tround2＝TA2-t1，treply1＝t1-TA3，TOF表示所述飞行时间，所述TA3表示用于接收所述第三定位参考信号的时刻，TA2表示用于接收所述第二定位参考信号的时刻，t1表示配置的用于发送所述第一定位参考信号的时刻，t3表示配置的用于发送所述第三定位参考信号的时刻，t2表示配置的用于发送所述第二定位参考信号的时刻。
25.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述发送单元，还用于向所述第一设备发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示配置的用于发送第一定位参考信号的第一信息、配置的用于发送第二定位参考信号的第一信息和配置的用于发送第三定位参考信号的第一信息。
26.根据权利要求20至25中任一项所述的装置，其特征在于，所述发送单元，还用于向所述第一设备发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述用于定位的装置的用于发送所述第二定位参考信号的第一信息和所述用于定位的装置的用于接收所述第一定位参考信号的第一信息相关。
27.一种通信系统，其特征在于，包括至少一个如权利要求14至19中任意一项所述的用于定位的装置和至少一个如权利要求20至26中任意一项所述的用于定位的装置。
28.一种芯片，其特征在于，包括处理电路，所述处理电路用于从存储器中调用并运行程序，使得安装有该芯片装置的通信设备执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至13中任意一项所述的方法。
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