CN117114263A - 航油加注调度方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种航油加注调度方法及系统。其中，云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；以及，所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
Description
技术领域
本发明涉及航油加注调度技术领域，尤其涉及一种航油加注调度方法及系统。
背景技术
近年来，随着国家经济建设的迅猛发展，国家间以及城市间的经济技术交流日益扩大，而民航运输业正发挥着越来越重要的作用。因此，调度管理民航客货运输流量，以使得民航运输业方便、快捷、高效。
目前通过调度系统来实现上述调度管理。其中，调度系统包括云侧的调度中心和航油加油侧的设备。其中，航油加油侧的设备包括加油车辆、移动终端及辅助装置。加油车辆从调度中心收发消息，完成加油车辆与调度中心的交互，以及通过加油员操作移动终端，实现与调度中心的交互。同时，加油员手动操作辅助装置。
但是，调度中心仅与加油车辆和移动终端建立连接，很难实现加油车辆、移动终端、辅助装置及调度中心的协作作业。因此，如何实现加油车辆、移动终端、辅助装置及调度中心的协作作业，降低人工成本成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供一种改进的航油加注调度方法及系统。
云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；
所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；
所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
在一些实施例中，所述其他加油设备包括加油车辆及辅助装置；
所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地，包括：
所述调度中心生成并向移动终端下发调度任务；
在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行所述调度任务的情况下，所述调度中心向加油车辆下发调度任务及所述目的地；
所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务，包括：
在所述加油车辆接收到所述调度任务及所述目的地的情况下，所述加油车辆向所述目的地行驶；
在所述加油车辆行使至所述目的地的情况下，所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务。
在一些实施例中，所述调度中心生成并向移动终端下发调度任务，包括：
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布包含调度任务的主题消息；
所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于接收或拒绝执行该调度任务的反馈消息的主题消息；所述反馈消息包括加油员编码；
所述在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行所述调度任务的情况下，所述调度中心向加油车辆下发调度任务，包括：
所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的反馈消息为接收执行该调度任务的反馈消息情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含行驶路径的主题消息。
在一些实施例中，所述加油车辆向所述目的地行驶，包括：
在所述移动终端收到所述加油车辆同步的用于确认所述加油车辆收到所述行驶路径的主题消息的情况下，所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布用于控制驾驶指令；所述控制驾驶指令包括车辆编码；
所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含控制驾驶指令的主题消息；
在所述加油车辆接收到所述控制驾驶指令的情况下，所述加油车辆依据所述控制驾驶指令控制所述加油车辆向所述目的地行驶，所述控制驾驶指令用于控制所述加油车辆启动或者控制所述加油车辆停车。
在一些实施例中，所述移动终端与所述辅助装置之间通过无线网络进行连接；
所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务，包括：所述移动终端通过组件通信方式向所述辅助装置发送启动命令，同步通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于启动辅助装置的主题消息；所述包含用于启动辅助装置的主题消息包括辅助装置编码；
所述辅助装置通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布辅助装置运行状态的主题消息，所述辅助装置运行状态包括机械臂关节空间位置及笛卡尔空间位姿中的一者或多者；
所述调度中心通过所述辅助装置的订阅，向所述辅助装置发布包含用于控制所述辅助装置运行的控制指令的主题消息；
在所述辅助装置接收到所述控制指令的情况下，所述辅助装置依据所述控制指令控制所述辅助装置执行相应的动作。
在一些实施例中，所述方法还包括：
所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息；
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
在一些实施例中，所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息，包括：
所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布用于确认所述加油车辆收到行驶路径的主题消息；所述用于确认所述加油车辆收到所述行驶路径的主题消息包括车辆编码；
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息，包括：
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
在一些实施例中，所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息，包括：
在所述加油车辆达到所述目的地的情况下，所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包括完成行驶路径的主题消息；所述完成行驶路径的主题消息包括车辆编码；
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息，包括：
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
在一些实施例中，所述其他加油设备包括辅助装置；
所述航油加注调度方法还包括：
在所述辅助装置完成调度任务的情况下，所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包括本次加油作业完成的主题消息；所述本次加油作业完成的主题消息包括加油员编码。
本申请提供一种航油加注调度系统，包括：
云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；
所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；
所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
在一些实施例中，本申请的航油加注调度方法，云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。如此，通过云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，调度中心通过使用手持终端向其他加油设备发送消息进行信息交互，可以实现调度中心与其他加油设备的自动交互控制，减少人工操作成本。
附图说明
图1所示为本申请实施例的航油加注调度方法应用航油加注调度系统的组网示意图；
图2所示为本申请实施例的航油加注调度方法的流程示意图；
图3所示为图2所示的航油加注调度方法的建立通信的交互示意图；
图4所示为图2所示的航油加注调度方法的具体流程示意图；
图5所示为图4所示的航油加注调度方法的调度中心生成及下发调度任务的交互示意图；
图6所示为图4所示的航油加注调度方法的加油车辆行使至目的地的交互示意图；
图7所示为图4所示的航油加注调度方法的辅助装置执行航油加注及完成调度任务的交互示意图；
图8所示为本申请实施例的航油加注调度装置的模块示意图；
图9所示为本申请实施例提供的电子设备的模块框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
为了解决如何实现加油车辆、移动终端、辅助装置及调度中心的协作作业，降低人工成本成为亟待解决的问题，本申请实施例提供一种航油加注调度方法。
其中，云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；以及，所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
在本申请实施例中，通过云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，调度中心通过使用手持终端向其他加油设备发送消息进行信息交互，可以实现调度中心与其他加油设备的自动交互控制，减少人工操作成本。进一步的，在机场场景中，使用手持终端的用户参与调度过程，人工干预，可以提高加油车执行加油任务的安全性。
图1所示为本申请实施例的航油加注调度方法应用航油加注调度系统的组网示意图。
如图1所示，航油加注调度系统可以但不限于包括云侧的调度中心及航油加油侧的设备。调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接。
继续图1所示，调度中心作为调度系统的中枢，负责衔接、整合航班信息、飞机信息、加油车辆信息、加油员信息，规划设计飞机进行航油加注的调度任务，采集、中转及下发各类信息，协同完成航油加注任务。
上述移动终端也可以为智能手机、可穿戴设备、手持终端等设备，在此不再一一举例。比如，手持终端可以为PAD。相较于相关技术中的手持终端和辅助装置没有交互，本申请可以实现手持终端和辅助装置交互。
上述其他加油设备可以包括加油车辆及辅助装置。该辅助装置用于给飞机加油的辅助加油装置，其可以为机械臂或者机器人。相较于相关技术中手持终端和加油车辆没有交互，本申请可以实现手持终端和加油车辆交互。
进一步的，加油车辆作为执行航油加注任务的载体，承担具体的加油任务。其中航油加油侧的设备包括加油车辆、加油员手持终端以及辅助装置组成。加油车辆定义为具备单车智能的自动驾驶车辆，该加油车辆可以自动驾驶。加油员由调度任务指派，加油员手持终端用于接收调度任务指令、发起结束航油加注任务步骤以及上报航油加注过程数据。加油车辆到达目的地，启动辅助装置与调度中心的通信，通过辅助装置最终给飞机加油。
图2所示为本申请实施例的航油加注调度方法的流程示意图。
如图2所示，步骤110，调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且航油加油侧的设备包括移动终端以及除移动终端以外的其他加油设备。具体的，结合图1所示的建立通信连接可以包括加油车辆、移动终端、辅助装置与调度中心基于4G或5G等无线网络进行通信，移动终端与辅助装置通过WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)进行网络通信。
其中，其他加油设备可以但不限于包括加油车辆及辅助装置。航油加油侧的设备还可以包括呼叫机和/或检测器等。本申请的移动终端、加油车辆及辅助装置分别协同交互接口与调度中心交互。
上述协同交互接口采用MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输协议)协议进行数据交互。MQTT(Message Queuing Telemetry Transport,消息队列遥测传输协议)是ISO(International Organization for Standardization，国际标准化组织)标准下基于发布/订阅范式的消息协议。它工作在TCP/IP(Transmission ControlProtocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议)协议族上，是为硬件性能低下的远程设备以及网络状况糟糕的情况下而设计的发布/订阅型消息协议。ISO标准包括IEC(International Electro technical Commission Pulse Repetition Frequency，国际电工委员会脉冲重复频率)。
如此，可以在为大量计算能力有限，且工作在低带宽、不可靠的网络的远程传感器和控制设备通讯的情况下，使用MQTT协议不用同步收发消息，小型传输，开销很小如固定长度的头部是2字节，协议交换最小化，以降低网络流量。并且，使用TCP/IP提供网络连接，提高网络传输的可靠性。
根据协同交互接口流程交互接口内容设计通信主题(Topic)及相关枚举定义。
主题由5个固定部分组成，每个部分以“/”分隔，定义为：
[业务类型]/[业务子类型]/[业务动作]/[业务对象类型]/[业务对象编码]
1、业务类型，用于定义主题消息(也可以称为主题)所属业务领域，定义如下：
| 业务类型 | 描述 |
| heartbeat | 心跳 |
| schedulingTask | 调度任务 |
| pathPlan | 规划路径 |
| driving | 车辆行驶 |
| gasTask | 加油作业 |
2、业务子类型，用于描述业务类型下的业务细分领域类型，定义如下：
3、业务动作，用于描述消息动作，定义如下：
| 业务动作 | 描述 |
| report | 上报 |
| sync | 同步 |
| issue | 下发 |
| feedback | 反馈 |
4、业务对象，用于描写消息作用对象，定义如下：
| 业务对象 | 描述 |
| av | 加油车辆 |
| ad | 辅助装置 |
| pad | 移动终端 |
| gasStaff | 加油员 |
5、业务对象编码，用于描述具体作用的对象，定义如下：
| 业务对象编码 | 描述 |
| carCode | 加油车辆编码 |
| adCode | 辅助装置编码 |
| padCode | 移动终端编码 |
| gasStaffCode | 加油员编码，可取值员工 |
协同交互接口报文体为JSON(JavaScript Object Notation,JS对象简谱)结构，并设计标准报文体，分为头部header和数据体body，其中头部固定属性。数据体body用于携带具体通信内容。
上述头部header包括发布消息时间戳timestamp、发布消息的业务对象pubObjType、发布消息的对象编码pubObjCode、消息主题作用业务对象类型topicObjType、消息主题作用业务对象编码topicObjCode。其中，发布消息时间戳timestamp可以精确到毫秒。发布消息的业务对象pubObjType参考业务对象定义，由消息发布方填写。发布消息的对象编码pubObjCode参考对象编码定义，由消息发布方填写。
在本申请实施例中，基于MQTT协议定义的协同交互接口，实现各角色间交互消息的实时推送与接收。
图3所示为图2所示的航油加注调度方法的建立通信的交互示意图。
如图3所示，协同交互接口包括上报心跳接口。移动终端、加油车辆及辅助装置分别通过调度中心的订阅，使用上报心跳接口向调度中心发布包含用于建立连接的心跳的主题消息；包含用于建立连接的心跳的主题消息包括业务对象及对象编码。示例性的，发布主题：heartbeat/state/report/[业务对象]/[对象编码]；订阅主题：heartbeat/#。如此，使用发布/订阅消息模式，提供一对多的消息发布，解除多个应用程序的耦合，可以不用同步收发送消息，实现移动终端、加油车辆、辅助装置及调度中心的协同交互。
步骤120，调度中心通过移动终端与其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及航油加注的目的地。
其中，上述目的地用于实现飞机加油的位置，比如停机位。
步骤130，其他加油设备根据调度任务及目的地，执行调度任务。
在如图2所示的实施例中，航油加注调度系统，提升航油加注效率，降低人工服务工作量。
图4所示为图2所示的航油加注调度方法的具体流程示意图。
结合图2所示以及如图4所示，上述步骤120进一步可以包括如下步骤121以及步骤122。以及，上述步骤130进一步可以包括如下步骤131以及步骤132，详细说明如下：
步骤121，调度中心生成并向移动终端下发调度任务。
上述生成调度任务，作为调度中心内部能力，不涉及与移动终端和加油车辆之间的协同。
步骤122，在调度中心通过移动终端确定能够执行调度任务的情况下，调度中心向加油车辆下发调度任务及目的地。
步骤131，在加油车辆接收到调度任务及目的地的情况下，加油车辆向目的地行驶。
步骤132，在加油车辆行使至目的地的情况下，辅助装置执行航油加注及完成调度任务。
在图4和所示的实施例中，调度中心、加油车辆、移动终端各自解耦，异步发布和/或订阅，实现独立分工又相互协作作业。实现，调度任务的下发与订阅。
图5所示为图4所示的航油加注调度方法的调度中心生成及下发调度任务的交互示意图。
如图4和图5所示，在上述步骤121和上述步骤122的一些实施例中，上述步骤121可以进一步包括第1步及第2步。上述步骤122可以进一步包括第3步，详细说明如下：
第1步，调度中心通过移动终端的订阅，向移动终端发布包含调度任务的主题消息。
继续如图5所示，协同交互接口可以包括下发调度任务接口。调度中心通过移动终端的订阅，使用下发调度任务接口，向移动终端发布包含调度任务的主题消息。该数据流向为调度中心到移动终端，由调度中心发布主题，移动终端订阅主题。调度任务信息主要包括服务车辆、加油员、所属移动终端、服务航班、机型、服务时间、航班所在停机位等信息。
发布主题：schedulingTask/plan/issue/gasStaff/[加油员编码]
订阅主题：schedulingTask/plan/issue/gasStaff/[加油员编码]
第2步，移动终端通过调度中心的订阅，向调度中心发布包含用于接收或拒绝执行该调度任务的反馈消息的主题消息；反馈消息包括加油员编码。
在继续如图5所示的一些具体示例中，协同交互接口可以包括反馈调度任务处理办法接口。移动终端通过调度中心的订阅，使用反馈调度任务处理办法接口向调度中心发布包含用于接收或拒绝执行该调度任务的反馈消息的主题消息。数据流向为移动终端到调度中心，由移动终端发布主题，调度中心订阅主题。当移动终端收到调度任务后，可决定是否执行该任务，可反馈接受或拒绝。
发布主题：schedulingTask/plan/feedback/gasStaff/[加油员编码]
订阅主题：schedulingTask/plan/feedback/gasStaff/+
在继续如图5所示的另一些具体示例中，类似于上述具体示例，相比较于上述具体示例区别在于，在另一些具体示例中，移动终端可以先向调度中心反馈收到调度任务，以便使得调度任务的准确下发，再反馈接收或拒绝执行该调度任务。具体的，协同交互接口可以包括调度任务接口。移动终端通过调度中心的订阅，使用调度任务接口向调度中心发布移动终端收到调度任务的主题消息。该数据流向为移动终端到调度中心，由移动终端发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：schedulingTask/plan/feedback/gasStaff/[加油员编码]
订阅主题：schedulingTask/plan/feedback/gasStaff/+
第3步，调度中心在接收由所订阅的移动终端的反馈消息为接收执行该调度任务的反馈消息情况下，通过加油车辆的订阅，向加油车辆发布包含行驶路径的主题消息。其中，加油车辆为自动驾驶车辆，接收来自调度中心的行驶路径，即行驶路径坐标点。
继续如图5所示，协同交互接口可以包括下发行驶路径接口，调度中心通过加油车辆的订阅，使用下发行驶路径接口，向加油车辆发布包含行驶路径的主题消息。该数据流向为调度中心到加油车辆，由调度中心发布主题，加油车辆订阅主题。
发布主题：pathPlan/plan/issue/av/[车辆编码]
订阅主题：pathPlan/plan/issue/av/[车辆编码]
在上述步骤121和上述步骤122的另一些实施例中，调度中心、加油车辆、移动终端及辅助装置直接下发调度任务。
在本申请实施例中，方法还可以包括a和b的步骤：a、加油车辆通过调度中心的订阅，向调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息。b、调度中心通过移动终端的订阅，向移动终端发布加油车辆的当前调度任务完成状态，以使移动终端与加油车辆同步消息。其中，当前调度任务完成状态可以但不限于包括加油车辆确认收到行驶路径或上报完成行驶路径并到达目的地的状态。如此，调度中心确认消息发布到位，提高消息发布与订阅的有效性。并且，同步当前调度任务完成状态给移动终端，使得移动终端可以及时地获得最新数据，以便更好的操作。详细说明如下：
继续结合图4和图5所示，步骤131中的加油车辆接收到调度任务可以进一步包括如下第1步骤。对应的，方法还包括：第2步骤。
第1步骤，加油车辆通过调度中心的订阅，向调度中心发布用于确认加油车辆收到行驶路径的主题消息；确认消息包括车辆编码。如此，直接调度中心收到确认消息，以便使得调度任务的准确下发。
继续如图5所示，协同交互接口可以包括反馈收到行驶路径接口，加油车辆通过调度中心的订阅，使用反馈收到行驶路径接口向调度中心发布用于确认加油车辆收到行驶路径的主题消息。该数据流向为加油车辆到调度中心，由加油车辆发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：pathPlan/plan/feedback/av/[车辆编码]
订阅主题：pathPlan/plan/feedback/av/+
第2步骤，调度中心通过移动终端的订阅，向移动终端发布加油车辆的当前调度任务状态，以使移动终端与加油车辆同步消息。如此，调度中心及航油加油侧的各设备解耦，异步，并且同步最新消息给移动终端，以方便加油员操作，实现协同工作。移动终端可以具有中转消息，不具备建立服务处理消息的能力，类似于一个收发设备。
继续如图5所示，调度中心通过移动终端的订阅，使用反馈收到行驶路径接口向移动终端发布加油车辆的当前调度任务状态，该数据流向为调度中心再给移动终端，由调度中心发布主题，移动终端订阅主题。
发布主题：pathPlan/plan/issue/av/[车辆编码]
订阅主题：pathPlan/plan/issue/av/[车辆编码]
图6所示为图4所示的航油加注调度方法的加油车辆行使至目的地的交互示意图。
继续结合图4和图6所示，步骤131中的加油车辆向目的地行驶进一步可以包括如下第1个步骤及第3个步骤。
第1个步骤，在移动终端收到加油车辆同步的用于确认加油车辆收到行驶路径的主题消息的情况下，移动终端通过调度中心的订阅，向调度中心发布用于控制驾驶指令的主题消息；控制驾驶指令包括车辆编码。如此，通过人工辅助，人工控制更安全。
第2个步骤，调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令情况下，通过加油车辆的订阅，向加油车辆发布包含控制驾驶指令的主题消息；
第3个步骤，在加油车辆接收到控制驾驶指令的情况下，加油车辆依据控制驾驶指令控制加油车辆向目的地行驶，控制驾驶指令用于控制加油车辆启动或者控制加油车辆停车。在另一实施例中，人工也可以直接控制加油车启动，也就是人工和加油车的交互，实现加油车辆的自动驾驶。
其中，上述控制驾驶指令包括启动驾驶指令或安全停车指令。该启动驾驶指令用于控制加油车辆启动。该安全停车指令用于控制加油车辆停车。
航油加注调度方法还包括：第一个步骤，在加油车辆达到目的地的情况下，加油车辆通过调度中心的订阅，向调度中心发布包括完成行驶路径的主题消息；完成行驶路径的主题消息包括车辆编码。第二个步骤，调度中心通过移动终端的订阅，向移动终端发布加油车辆的当前调度任务状态的主题消息，以使移动终端与加油车辆同步消息。
航油加注调度方法还包括：第一步骤，加油车辆通过调度中心的订阅，向调度中心发布用于收到完成行驶路径并到达目的地的主题消息。第二步骤，调度中心通过移动终端的订阅，向移动终端发布加油车辆的当前调度任务状态，以使移动终端与加油车辆同步消息。
继续如图6所示，协同交互接口可以分别包括上报启动驾驶指令需求接口、下发启动驾驶指令接口、上报安全停车指令需求接口、上报行驶状态接口、下发安全停车指令接口及上报完成行驶路径并到达目的地接口。
(1)、上报启动驾驶指令需求：
移动终端通过调度中心的订阅，使用上报启动驾驶指令需求接口，向调度中心发布用于控制驾驶指令为启动驾驶指令的主题消息。该数据流向为移动终端到调度中心，由移动终端发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：driving/start/report/av/[车辆编码]
订阅主题：driving/start/report/av/+
(2)、下发启动驾驶指令：
调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令为启动驾驶指令情况下，通过加油车辆的订阅，使用下发启动驾驶指令接口，向加油车辆发布包含启动驾驶指令的主题消息。该数据流向为调度中心到加油车辆，由调度中心发布主题，加油车辆订阅主题。
发布主题：driving/start/issue/av/[车辆编码]
订阅主题：driving/start/issue/av/[车辆编码]
(3)、上报行驶状态
加油车辆通过调度中心的订阅，使用上报行驶状态接口，向调度中心发布用于控制驾驶指令为安全停车指令的主题消息。该数据流向为加油车辆到调度中心，由加油车辆发布主题，调度中心订阅主题。加油车辆以固定频率(如10HZ)向调度中心上报加油车辆行驶状态，如：行驶位置、行驶方向、车速、加速度、刹车、灯光、车门状态、车载传感器发现障碍物等。
发布主题：driving/state/report/av/[车辆编码]
订阅主题：driving/state/report/av/+
(4)、上报安全停车指令需求
移动终端通过调度中心的订阅，使用上报安全停车指令需求接口，向调度中心发布用于控制驾驶指令为安全停车指令的主题消息。该数据流向为移动终端到调度中心，由移动终端发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：driving/stop/report/av/[车辆编码]
订阅主题：driving/stop/report/av/+
(5)、下发安全停车指令
调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令为安全停车指令情况下，通过加油车辆的订阅，使用下发安全停车指令接口，向加油车辆发布包含安全停车指令的主题消息。该数据流向为调度中心到加油车辆，由调度中心发布主题，加油车辆订阅主题。
发布主题：driving/stop/issue/av/[车辆编码]
订阅主题：driving/stop/issue/av/[车辆编码]
(6)、反馈收到安全停车指令
加油车辆通过调度中心的订阅，使用反馈收到安全停车指令接口，向调度中心发布包括用于确认加油车辆收到安全停车指令的主题消息。数据流向为加油车辆到调度中心，由加油车辆发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：driving/stop/feedback/av/[车辆编码]
订阅主题：driving/stop/feedback/av/+
(7)、上报完成路径行驶，到达目的地
加油车辆通过调度中心的订阅，使用上报完成行驶路径并到达目的地接口，向调度中心发布包括用于完成行驶路径并到达目的地的主题消息。该数据流向为加油车辆到调度中心，由加油车辆发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：pathPlan/complete/sync/av/[车辆编码]
订阅主题：pathPlan/complete/sync/av/[车辆编码]
(8)、同步调度任务状态
调度中心通过移动终端的订阅，使用反馈收到行驶路径接口向移动终端发布加油车辆的当前调度任务状态，以使移动终端与加油车辆同步消息。该数据流向为调度中心到移动终端，由调度中心发布主题，移动终端订阅主题。
发布主题：pathPlan/plan/issue/av/[车辆编码]
订阅主题：pathPlan/plan/issue/av/[车辆编码]
在如图6所示的实施例中，通过调度中心、加油车辆、移动终端及辅助装置各自解耦，且均可相互通信，实现独立分工又相互协作作业。
图7所示为图4所示的航油加注调度方法的辅助装置执行航油加注及完成调度任务的交互示意图。
如图7所示，移动终端与辅助装置之间通过无线网络进行连接。
上述步骤132中的辅助装置执行航油加注及完成调度任务进一步可以包括如下第一步及第四步：
第一步、移动终端通过组件通信方式向辅助装置发送启动命令，同步通过调度中心的订阅，向调度中心发布包含用于启动辅助装置的主题消息；包含用于启动辅助装置的主题消息包括辅助装置编码。
其中，组件通信方式可以但不限于包括特定SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)。
第二步、辅助装置通过调度中心的订阅，向调度中心发布辅助装置运行状态的主题消息，辅助装置运行状态包括机械臂关节空间位置及笛卡尔空间位姿中的一者或多者。
第三步、调度中心通过辅助装置的订阅，向辅助装置发布包含用于控制辅助装置运行的控制指令的主题消息。
第四步、在辅助装置接收到控制指令的情况下，辅助装置依据控制指令控制辅助装置执行相应的动作。比如，控制指令包括停止指令，对应于控制辅助装置执行相应的停止。控制指令包括归位指令，对应于控制辅助装置执行相应的归位。
在本申请实施例中，通过移动终端，参与的辅助装置与调度中心的异步通信，不仅可以提高操作的安全性，而且可以提高通信的效率及有效性。
在一些实施例中，航油加注调度方法还包括：
在辅助装置完成调度任务的情况下，移动终端通过调度中心的订阅，向调度中心发布包括本次加油作业完成的主题消息；本次加油作业完成的主题消息包括加油员编码。
继续如图7所示，协同交互接口可以分别包括同步辅助装置接口、上报辅助装置运行状态接口、下发停止指令接口、反馈收到停止指令接口、下发归位指令接口、上报辅助装置归位状态接口、上报辅助装置完成加油通知接口及上报调度任务完成通知接口。
<1>、启动辅助装置
启动辅助装置接口可以为非基于MQTT协议接口，手持终端与辅助装置之间通过WIFI进行联网，手持终端通过特定SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)作为启动辅助装置接口，与辅助装置进行通信，发送启动命令。
<2>、同步启动辅助装置
移动终端通过调度中心的订阅，使用同步辅助装置接口，向调度中心发布包含用于启动辅助装置的主题消息。该数据流向为手持终端到调度中心，由手持终端发布主题，调度中心订阅主题。
发布主题：gasTask/start/sync/ad/[辅助装置编码]
订阅主题：gasTask/start/sync/ad/[辅助装置编码]
<3>、上报辅助装置运行状态
辅助装置通过调度中心的订阅，使用上报辅助装置运行状态接口向调度中心发布辅助装置运行状态的主题消息。该数据流向为辅助装置到调度中心，由辅助装置发布主题，调度中心订阅主题。辅助装置加油作业中向调度中心上报设备运行状态，如：机械臂关节空间位置、笛卡尔空间位姿等。
发布主题：gasTask/state/report/ad/[辅助装置编码]
订阅主题：gasTask/state/report/ad/+
<4>、下发停止指令
下发停止指令接口可以为非基于MQTT协议接口。手持终端与辅助装置之间通过WIFI进行联网，手持终端通过特定SDK，作为下发停止指令接口，与辅助装置进行通信，发送停止指令命令。
<5>、下发停止指令
调度中心通过辅助装置的订阅，使用下发停止指令接口向辅助装置发布包含用于控制辅助装置运行的控制指令的主题消息。其中，控制指令为停止指令。该数据流向为调度中心到辅助装置，由调度中心发布主题，辅助装置定义主题。该接口旨在通过调度中心远程停止辅助装置作业。
发布主题：gasTask/stop/issue/ad/[辅助装置编码]
订阅主题：gasTask/stop/issue/ad/[辅助装置编码]
<6>、反馈收到停止指令
辅助装置通过调度中心的订阅，使用反馈收到停止指令接口向调度中心发布用于确认辅助装置收到停止指令的主题消息。该数据流向为辅助装置到调度中心，由辅助装置发布主题，调度中心订阅主题。当辅助装置收到来自于调度中心或者手持终端的停止指令后，主动向调度中心反馈收到停止指令。
发布主题：gasTask/stop/feedback/ad/[辅助装置编码]
订阅主题：gasTask/stop/feedback/ad/+
<7>、下发归位指令
调度中心通过辅助装置的订阅，使用下发归位指令接口向辅助装置发布包含用于控制辅助装置运行的控制指令的主题消息。其中，控制指令为归位指令。非基于MQTT协议接口，手持终端与辅助装置之间通过WIFI进行联网，手持终端通过特定SDK与辅助装置进行通信。当完成加油作业后，由手持终端向辅助装置发送归位指令。
本申请实施例中，移动终端通过调度中心的订阅，向调度中心发布包括包含辅助装置当前状态的主题消息，以上报消息。详细说明请参见下文的<8>至<10>。
<8>、上报辅助装置归位状态
移动终端通过调度中心的订阅，使用上报辅助装置归位状态接口，向调度中心发布包括包含辅助装置归位状态的主题消息，以上报消息。该数据流向为手持终端到调度中心，由手持终端发布主题，调度中心订阅主题。当辅助装置完成归位，并经过人工确认后，由手持终端向调度中心上报辅助装置归位状态。
发布主题：gasTask/completeBack/report/ad/[辅助装置编码]
订阅主题：gasTask/completeBack/report/ad/+
<9>、上报辅助装置完成加油通知
移动终端通过调度中心的订阅，使用上报辅助装置完成加油通知接口，向调度中心发布包括包含上报辅助装置完成加油通知的主题消息，以上报消息。该数据流向为手持终端到调度中心，由手持终端发布主题，调度中心订阅主题。当辅助装置完成加油，并经过人工确认后，由手持终端向调度中心上报辅助装置完成加油通知。
发布主题：gasTask/complete/report/ad/[辅助装置编码]
订阅主题：gasTask/complete/report/ad/+
<10>、上报调度任务完成通知
移动终端通过调度中心的订阅，使用上报调度任务完成通知接口，向调度中心发布包括包含上报调度任务完成通知的主题消息，以上报消息。该数据流向为手持终端到调度中心，由手持终端发布主题，调度中心订阅主题。当完成整个加油调度作业后，由手持终端向调度中心上报调度任务完成通知，表示完成此次作业。
发布主题：schedulingTask/complete/report/gasStff/[加油员编码]
订阅主题：schedulingTask/complete/report/gasStff/+
在本申请实施例中，提供航油加注特种车辆调度系统协同交互各角色及关系，以及各角色交互逻辑，完成的加油协同过程。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例提供一种航油加注调度方法，应用于云侧的调度中心，该航油加注调度方法可以包括1)和2)的步骤：1)、云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；以及，2)、所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地，以使所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
在一些实施例中，所述其他加油设备包括加油车辆及辅助装置；上述2)可以进一步包括所述调度中心生成并向移动终端下发调度任务；以及，在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行所述调度任务的情况下，所述调度中心向加油车辆下发调度任务及所述目的地，以使所述加油车辆在所述加油车辆接收到所述调度任务及所述目的地的情况下，所述加油车辆向所述目的地行驶；在所述加油车辆行使至所述目的地的情况下，所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务。
在一些实施例中，所述调度中心生成并向移动终端下发调度任务，包括：所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布包含调度任务的主题消息，以使所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于接收或拒绝执行该调度任务的反馈消息的主题消息；所述反馈消息包括加油员编码；以及，所述在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行所述调度任务的情况下，所述调度中心向加油车辆下发调度任务，包括：所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的反馈消息为接收执行该调度任务的反馈消息情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含行驶路径的主题消息。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息的情况下，所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述移动终端收到所述加油车辆同步消息为用于确认所述加油车辆收到行驶路径的主题消息，并且所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布用于控制驾驶指令的主题消息情况下，所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含控制驾驶指令的主题消息；所述控制驾驶指令包括车辆编码；以使所述加油车辆在所述加油车辆接收到所述控制驾驶指令的情况下，所述加油车辆依据所述控制驾驶指令控制所述加油车辆向所述目的地行驶，所述控制驾驶指令用于控制所述加油车辆启动或者控制所述加油车辆停车。
在一些实施例中，所述其他加油设备包括辅助装置；所述移动终端与所述辅助装置之间通过无线网络进行连接；在所述移动终端通过组件通信方式向所述辅助装置发送启动命令，同步通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于启动辅助装置的主题消息，并且所述辅助装置通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布辅助装置运行状态的主题消息的情况下，所述调度中心通过所述辅助装置的订阅，向所述辅助装置发布包含用于控制所述辅助装置运行的控制指令的主题消息，以使在所述辅助装置接收到所述控制指令的情况下，所述辅助装置依据所述控制指令控制所述辅助装置执行相应的动作；所述包含用于启动辅助装置的主题消息包括辅助装置编码。
图8所示为本申请实施例的航油加注调度装置的模块示意图。
如图8所示，基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例提供一种云侧的调度中心，该调度中心可以包括如下模块：通信建立模块41，用于分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；以及，任务下发模块42，用于通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地，以使所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请提供一种航油加注调度方法，应用于航油加油侧的设备中的除移动终端以外的其他加油设备，所述航油加油侧的各设备分别与调度中心建立通信连接，所述航油加注调度方法包括所述其他加油设备通过移动终端，与云侧的调度中心进行交互，接收所述调度中心的航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地，以使其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
在一些实施例中，所述其他加油设备包括加油车辆及辅助装置；所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务，包括：在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行由调度中心生成并下发的调度任务的情况下，所述加油车辆在所述加油车辆接收到由调度中心下发的调度任务及目的地的情况下，所述加油车辆向所述目的地行驶；以及，在所述加油车辆行使至所述目的地的情况下，所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务。
在一些实施例中，所述移动终端与所述辅助装置之间通过无线网络进行连接；所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务，包括：在所述移动终端通过组件通信方式向所述辅助装置发送启动命令，同步通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于启动辅助装置的主题消息的情况下，所述辅助装置通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布辅助装置运行状态的主题消息，以使所述调度中心通过所述辅助装置的订阅，向所述辅助装置发布包含用于控制所述辅助装置运行的控制指令的主题消息；在所述辅助装置接收到所述控制指令的情况下，所述辅助装置依据所述控制指令控制所述辅助装置执行相应的动作；所述辅助装置运行状态包括机械臂关节空间位置及笛卡尔空间位姿中的一者或多者，所述包含用于启动辅助装置的主题消息包括辅助装置编码。
在一些实施例中，所述航油加注调度方法还包括：在所述辅助装置完成调度任务的情况下，所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包括本次加油作业完成的主题消息；所述本次加油作业完成的主题消息包括加油员编码。
在一些实施例中，所述其他加油设备包括加油车辆及辅助装置；所述方法还包括：所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息；以使所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
在一些实施例中，所述方法还包括：在所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布用于控制驾驶指令的主题消息，且所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含控制驾驶指令的主题消息的情况下，所述加油车辆接收所述控制驾驶指令；在所述加油车辆接收到所述控制驾驶指令的情况下，所述加油车辆依据所述控制驾驶指令控制所述加油车辆向所述目的地行驶，所述控制驾驶指令用于控制所述加油车辆启动或者控制所述加油车辆停车；所述控制驾驶指令包括车辆编码。
在一些实施例中，所述航油加注调度方法还包括：在所述加油车辆达到所述目的地的情况下，所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包括完成行驶路径的主题消息，以使所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息；所述完成行驶路径的主题消息包括车辆编码。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例提供一种航油加油侧的设备，所述航油加油侧的各设备分别与调度中心建立通信连接，所述航油加油侧的设备包括调度任务执行模块，用于通过移动终端，与云侧的调度中心进行交互，接收所述调度中心的航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地，以使其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
图9所示为本申请实施例提供的电子设备的模块框图。
如图9所示，电子设备50包括一个或多个处理器51，用于实现如上的航油加注调度方法。
在一些实施例中，电子设备50可以包括计算机可读存储介质59，计算机可读存储介质59可以存储有可被处理器51调用的程序，可以包括非易失性存储介质。在一些实施例中，电子设备50可以包括内存58和接口57。在一些实施例中，电子设备50还可以根据实际应用包括其他硬件。
其中，电子设备可以包括调度中心、航油加油侧的设备或智能设备等，在此不再一一举例。其中，智能设备比如智能手机。
本申请实施例的计算机可读存储介质59，其上存储有程序，该程序被处理器51执行时，用于实现如上描述的航油加注调度方法。
本申请可采用在一个或多个其中包含有程序代码的计算机可读存储介质59(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可读存储介质59包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质59的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种航油加注调度方法，其特征在于，包括：
云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；
所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；
所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
2.如权利要求1所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述其他加油设备包括加油车辆及辅助装置；
所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地，包括：
所述调度中心生成并向移动终端下发调度任务；
在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行所述调度任务的情况下，所述调度中心向加油车辆下发调度任务及所述目的地；
所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务，包括：
在所述加油车辆接收到所述调度任务及所述目的地的情况下，所述加油车辆向所述目的地行驶；
在所述加油车辆行使至所述目的地的情况下，所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务。
3.如权利要求2所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述调度中心生成并向移动终端下发调度任务，包括：
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布包含调度任务的主题消息；
所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于接收或拒绝执行该调度任务的反馈消息的主题消息；所述反馈消息包括加油员编码；
所述在所述调度中心通过所述移动终端确定能够执行所述调度任务的情况下，所述调度中心向加油车辆下发调度任务，包括：
所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的反馈消息为接收执行该调度任务的反馈消息情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含行驶路径的主题消息。
4.如权利要求2所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述加油车辆向所述目的地行驶，包括：
在所述移动终端收到所述加油车辆同步的用于确认所述加油车辆收到所述行驶路径的主题消息的情况下，所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布用于控制驾驶指令；所述控制驾驶指令包括车辆编码；
所述调度中心在接收由所订阅的移动终端的控制驾驶指令情况下，通过加油车辆的订阅，向所述加油车辆发布包含控制驾驶指令的主题消息；
在所述加油车辆接收到所述控制驾驶指令的情况下，所述加油车辆依据所述控制驾驶指令控制所述加油车辆向所述目的地行驶，所述控制驾驶指令用于控制所述加油车辆启动或者控制所述加油车辆停车。
5.如权利要求2所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述移动终端与所述辅助装置之间通过无线网络进行连接；
所述辅助装置执行航油加注及完成所述调度任务，包括：所述移动终端通过组件通信方式向所述辅助装置发送启动命令，同步通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含用于启动辅助装置的主题消息；所述包含用于启动辅助装置的主题消息包括辅助装置编码；
所述辅助装置通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布辅助装置运行状态的主题消息，所述辅助装置运行状态包括机械臂关节空间位置及笛卡尔空间位姿中的一者或多者；
所述调度中心通过所述辅助装置的订阅，向所述辅助装置发布包含用于控制所述辅助装置运行的控制指令的主题消息；
在所述辅助装置接收到所述控制指令的情况下，所述辅助装置依据所述控制指令控制所述辅助装置执行相应的动作。
6.如权利要求1所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息；
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
7.如权利要求6所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息，包括：
所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布用于确认所述加油车辆收到行驶路径的主题消息；所述用于确认所述加油车辆收到所述行驶路径的主题消息包括车辆编码；
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息，包括：
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
8.如权利要求6所述的航油加注调度方法，其特征在于，
所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包含当前调度任务完成状态的主题消息，包括：
在所述加油车辆达到所述目的地的情况下，所述加油车辆通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包括完成行驶路径的主题消息；所述完成行驶路径的主题消息包括车辆编码；
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务完成状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息，包括：
所述调度中心通过移动终端的订阅，向所述移动终端发布所述加油车辆的当前调度任务状态，以使所述移动终端与所述加油车辆同步消息。
9.如权利要求1所述的航油加注调度方法，其特征在于，所述其他加油设备包括辅助装置；
所述航油加注调度方法还包括：
在所述辅助装置完成调度任务的情况下，所述移动终端通过所述调度中心的订阅，向所述调度中心发布包括本次加油作业完成的主题消息；所述本次加油作业完成的主题消息包括加油员编码。
10.一种航油加注调度系统，其特征在于，包括：
云侧的调度中心分别与航油加油侧的各设备建立通信连接，且所述航油加油侧的设备包括移动终端以及除所述移动终端以外的其他加油设备；
所述调度中心通过所述移动终端与所述其他加油设备进行交互，下发航油加注的调度任务及所述航油加注的目的地；
所述其他加油设备根据所述调度任务及所述目的地，执行所述调度任务。
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2023
- 2023-06-01 CN CN202310645524.5A patent/CN117114263A/zh active Pending
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