CN117104249A - 车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够根据障碍对象的情况调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。

Description

车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前自动驾驶车辆发展迅速，而自动驾驶技术需要设计自动驾驶车辆的避障策略。

现有技术中，通常采用横纵向分离的策略，对自动驾驶进行动态规划。但是，这种方式中，横穿车辆因为其自身与路径交集较小，加之出于计算效率考虑，动态规划选点较为稀疏，最终横穿车辆对动态规划的结果影响很小，导致车辆经常会在出现横穿车辆的时候减速较少甚至不减速，对自动驾驶的安全性产生了很大的影响。

发明内容

本发明提供一种车辆速度调整方法、装置、车辆及存储介质，以解决自动驾驶过程中有横穿车辆时，自动驾驶车辆做出正确决策的时间较晚，安全性无法保障的问题。

第一方面，本发明提供一种车辆速度调整方法，包括：

获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；

当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；

将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；

根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

第二方面，本发明提供一种车辆速度调整装置，包括：

环境数据获取模块，用于获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；

第一区域确定模块，用于当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；

第二区域确定模块，用于将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；

调整模块，用于根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

第三方面，本发明提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例所述的车辆速度调整方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的车辆速度调整方法。

本发明的方案，获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示当前车辆的纵向位移；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够在确定障碍对象为横穿对象时，通过左右延伸障碍对象映射的第一区域实现提前考虑障碍对象的目的，在车辆速度调整的过程中加重障碍对象被考虑的权重，可以根据障碍对象的情况更加精确地调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明提供的车辆速度调整方法的一个流程示意图；

图2a是本发明提供的车辆速度调整方法的另一流程示意图；

图2b是本发明提供的第一速度规划图的一个示例性组成图；

图2c是本发明提供的第一速度规划图的另一示例性组成图；

图2d是本发明提供的第二速度规划图的一个示例性组成图；

图3是本发明提供的车辆速度调整装置的一个组成示意图；

图4是本发明提供的车辆的一个组成示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本发明提供的车辆速度调整方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明提供的车辆速度调整装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在车辆中。以下实施例将以该装置集成在车辆中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取当前车辆的环境数据。

其中，环境数据包括障碍对象的信息。可选地，障碍对象的信息包括障碍对象的移动方向。障碍对象包括障碍车辆、障碍行人、障碍非机动车等有可能成为障碍物的对象。

具体的，可以通过安装在车辆周围或车辆内部的传感器获取当前车辆的环境数据。其中，传感器的类型可以是雷达、激光雷达、热像仪、图像传感器、红外仪或超声波传感器等具有感知功能的传感器。

示例性的，可以通过安装在车辆前方的激光雷达获取当前车辆前方的障碍对象的信息，如障碍对象的移动方向、障碍对象的速度等。

步骤102，当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域。

其中，第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示当前车辆的纵向位移。可选地，当前车辆的路径规划信息包括当前车辆的规划车道的车道中心线。

具体的，本实施例中的第一区域指的是在确定障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定出一段时间内，障碍对象与当前车辆之间的距离。

在根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象后，根据障碍对象的信息如障碍对象的速度、行驶方向等，结合当前车辆的路径规划信息，将障碍对象映射至当前车辆的第一速度规划图中，得到的第一速度规划图中的多边形即为第一区域。

示例性的，如图2b所示，该速度规划图为当前车辆的第一速度规划图，区域A为障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域。

步骤103，将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域。

具体的，第一速度规划图中的横坐标表示时间，将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到的延伸后的多边形即为第二区域。此时，当前车辆在障碍对象横穿之前就根据障碍对象的速度进行相应的决策，并且可以在障碍对象完成横穿之后一段时间依然考虑到横穿对象对当前车辆的影响，可以增加障碍对象在整个动态规划中所占的权重，方便当前车辆做出正确判断，保证障碍对象与当前车辆的安全距离。

示例性的，将图2b中的区域A部分进行左右延伸，延伸区域如图2c中的区域B所示，此时第二区域为图2c中的区域A与区域B结合的区域。

步骤104，根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。

可选地，根据第二区域在第一速度规划图中的位置，确定障碍对象的代价值；根据障碍对象的代价值以及当前车辆的第一速度规划图，得到当前车辆的第二速度规划图。

具体的，根据第二区域在第一速度规划图中的位置，确定障碍对象的代价值，其中第二区域与第一速度规划图中当前车辆的速度曲线距离越小，障碍对象的代价值越大。根据障碍对象的代价值对当前车辆的行驶速度进行调整，使第一速度规划图随之调整，令第一速度规划图中的曲线可以完全避开第二区域，进而得到当前车辆的第二速度规划图。

示例性的，根据图2c中的第二区域，对当前车辆的速度进行调整，使第一速度规划图中的曲线随之改变，得到图2d中的曲线，可以完全避开第二区域，此时得到的图2d即为当前车辆的第二速度规划图。

本发明的方案，获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示当前车辆的纵向位移；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够在确定障碍对象为横穿对象时，通过左右延伸障碍对象映射的第一区域实现提前考虑障碍对象的目的，在车辆速度调整的过程中加重障碍对象被考虑的权重，可以根据障碍对象的情况更加精确地调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。

图2a是本发明提供的车辆速度调整方法的另一流程示意图，该实施例是对上述实施例的进一步细化，如图2a所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤201，获取当前车辆的环境数据。

具体的，可以通过安装在车辆周围或车辆内部的传感器获取当前车辆的环境数据。其中，传感器的类型可以是雷达、激光雷达、热像仪、图像传感器、红外仪或超声波传感器等具有感知功能的传感器。

步骤202，在障碍对象的移动方向与当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的夹角小于预设夹角阈值时，确定障碍对象为横穿对象。

其中，预设夹角阈值为预设的确定障碍对象为横穿对象的夹角阈值，示例地，预设夹角阈值可以为50度。

具体的，在障碍对象的移动方向与当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的夹角小于预设夹角阈值时，可以确定障碍对象继续前进会在当前车辆前方进行横穿，因此确定该障碍对象为横穿对象。

示例性的，在障碍对象的移动方向与当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的夹角小于50度时，确定障碍对象为横穿对象。

步骤203，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域。

具体的，根据障碍对象的信息如障碍对象的速度、行驶方向等，结合当前车辆的路径规划信息，将障碍对象映射至当前车辆的第一速度规划图中，得到的第一速度规划图中的多边形即为第一区域。

步骤204，将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域。

具体的，第一速度规划图中的横坐标表示时间，将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到的延伸后的多边形即为第二区域。

步骤205，确定第二区域与第一速度规划图中当前车辆的速度规划曲线的最小距离。

具体的，在得到第二区域后，根据第二区域中各店与第一速度规划图中当前车辆的速度规划曲线中各点的距离，确定其中的最小距离为第二区域与第一速度规划图中当前车辆的速度规划曲线的最小距离。

示例性的，如图2c所示，第二区域与第一速度规划图中当前车辆的速度规划曲线的最小距离为区域B与当前车辆的速度规划曲线相交的点处，此时最小距离为0。

步骤206，根据最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定最小距离对应的障碍对象的代价值。

其中，距离与代价值的映射关系中距离越小，对应的代价值越大。

具体的，在得到最小距离之后，根据最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定最小距离对应的代价值。

示例性的，在最小距离为0时，根据最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定最小距离对应的障碍对象的代价值为1。

步骤207，若最小距离对应的第二区域为第一区域的延伸区域，则根据最小距离、预设的距离与代价值的映射关系以及预设的权重，确定最小距离对应的障碍对象的代价值。

其中，第二区域包括第一区域以及对第一区域的延伸区域。预设的权重为小于1的值。

具体的，在最小距离所对应的区域为第一区域的延伸区域时，说明当前车辆在维持当前速度的情况下，有可能受到障碍对象的影响。而在最小距离所对应的区域为第一区域时，则说明当前车辆在维持当前速度的情况下，一定会受到障碍对象的影响。因此，在最小距离所对应的区域为第一区域的延伸区域时，将步骤206中确定的最小距离对应的障碍对象的代价值与延伸区域的预设权重相结合，得到最小距离对应的障碍对象的代价值。

示例性的，如图2c所示，最小距离为0，对应的代价值为1，最小距离对应的区域为区域B，即为第一区域的延伸区域，预设的权重为0.2，则根据最小距离、预设的距离与代价值的映射关系以及预设的权重，确定最小距离对应的障碍对象的代价值为0.2。

步骤208，根据障碍对象的代价值，确定当前车辆的行驶策略。

其中，行驶策略包括减速、加速或者停止行驶。

具体的，在得到最小距离对应的障碍对象的代价值之后，根据障碍对象的代价值的大小，确定当前车辆的行驶策略，即确定当前车辆进行加速、减速、或者停止行驶。

步骤209，当代价值小于预设第一阈值时，确定当前车辆的行驶策略为加速。

其中，第一预设阈值为预设的确定当前车辆的行驶策略为加速的代价值阈值。

具体的，当代价值小于预设第一阈值时，说明当前的障碍物对象速度较慢，为避免相撞，可以确定当前车辆的行驶策略为加速，使当前车辆可以快速通过障碍物对象所在的区域。

示例性的，预设第一阈值为0.3，如图2c所示，最小距离对应的障碍对象的代价值为0.2，该代价值小于预设第一阈值，确定当前车辆的行驶策略为加速。

步骤210，当代价值大于或者等于预设第一阈值且小于预设第二阈值时，确定当前车辆的行驶策略为减速。

其中，预设第二阈值为确定当前车辆的行驶策略为减速的代价值阈值。示例地，预设第二阈值可以为0.9。

具体的，当代价值大于或者等于预设第一阈值且小于预设第二阈值时，说明当前的障碍物对象速度较快，为避免相撞，可以确定当前车辆的行驶策略为减速，使当前车辆可以通过减速而避过障碍物对象所在的区域。

步骤211，当代价值大于或者等于预设第二阈值时，确定当前车辆的行驶策略为停止行驶。

具体的，当代价值大于或者等于预设第二阈值时，说明当前的障碍对象速度较快，且此时若当前车辆继续行驶则当前车辆与障碍对象有极大可能会发生碰撞。为避免相撞，可以确定当前车辆的行驶策略为停止行驶，使当前车辆可以通过停止行驶而避过障碍对象。

步骤212，根据当前车辆的行驶策略，调整当前车辆的第一速度规划图，得到当前车辆的第二速度规划图。

具体的，在确定当前车辆的行驶策略后，根据行驶策略对第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。

示例性的，如图2c所示，确定当前车辆的行驶策略为加速后，对第一速度规划图进行调整，得到加速后的速度规划图，如图2d所示。即图2d为当前车辆的第二速度规划图。

应该理解的是，虽然图2a的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2a中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行，本发明对此不做限定。

本发明的方案，通过障碍对象的移动方向与当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的的夹角大小，来确定障碍对象是否为横穿对象，提高了横穿对象确认的精确度。并且通过最小距离确定障碍对象的代价值，根据代价值的大小确定行驶策略，提高了行驶策略确认的准确性，进一步避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。

图3是本发明提供的车辆速度调整装置的一个结构示意图，该装置适用于执行本发明提供的车辆速度调整方法。如图3所示，该装置具体可以包括：

环境数据获取模块301，用于获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；

第一区域确定模块302，用于当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；

第二区域确定模块303，用于将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；

调整模块304，用于根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

一实施例中，障碍对象的信息包括：所述障碍对象的移动方向；所述当前车辆的路径规划信息包括：所述当前车辆的规划车道的车道中心线；第一区域确定模块302根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍物对象为横穿对象，包括：

在所述障碍对象的移动方向与所述当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的夹角小于预设夹角阈值时，确定所述障碍对象为所述横穿对象。

一实施例中，调整模块304具体用于：

根据所述第二区域在所述第一速度规划图中的位置，确定所述障碍对象的代价值；

根据所述障碍对象的代价值以及所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

一实施例中，调整模块304所述根据所述第二区域在所述第一速度规划图中的位置，确定所述障碍对象的代价值，包括：

确定所述第二区域与所述第一速度规划图中所述当前车辆的速度规划曲线的最小距离；

根据所述最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值；其中，所述距离与代价值的映射关系中距离越小，对应的代价值越大。

一实施例中，所述第二区域包括：第一区域以及对所述第一区域的延伸区域；调整模块304所述根据所述最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值，包括：

若所述最小距离对应的第二区域为所述第一区域的延伸区域，则根据所述最小距离、预设的距离与代价值的映射关系以及预设的权重，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值；其中，所述预设的权重为小于1的值。

一实施例中，调整模块304所述根据所述障碍对象的代价值以及所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图，包括：

根据所述障碍对象的代价值，确定所述当前车辆的行驶策略；其中所述行驶策略包括：减速、加速或者停止行驶；

根据所述当前车辆的行驶策略，调整所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

一实施例中，调整模块304所述根据所述障碍对象的代价值，确定所述当前车辆的行驶策略，包括：

当所述代价值小于预设第一阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为加速；

当所述代价值大于或者等于所述预设第一阈值且小于预设第二阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为减速；

当所述代价值大于或者等于预设第二阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为停止行驶。

本发明的装置，获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示当前车辆的纵向位移；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够在确定障碍对象为横穿对象时，通过左右延伸障碍对象映射的第一区域实现提前考虑障碍对象的目的，在车辆速度调整的过程中加重障碍对象被考虑的权重，可以根据障碍对象的情况更加精确地调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。

本发明还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例提供的车辆速度调整方法。

本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的车辆速度调整方法。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本发明的车辆的计算机系统400的结构示意图。图4示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本发明的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括CPU(中央处理单元)401，其可以根据存储在ROM(只读存储器)402中的程序或者从存储部分408加载到RAM(随机访问存储器)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM(随机访问存储器)403中，还存储有计算机系统400操作所需的各种程序和数据。CPU(中央处理单元)401、ROM(只读存储器)402以及RAM(随机访问存储器)403通过总线404彼此相连。I/O(输入/输出)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O(输入/输出)接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O(输入/输出)接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。

特别地，根据本申请公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被CPU(中央处理单元)401执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括环境数据获取模块、第一区域确定模块、第二区域确定模块和调整模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示当前车辆的纵向位移；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。

根据本发明的技术方案，获取当前车辆的环境数据；其中，环境数据包括：障碍对象的信息；当根据当前车辆的路径规划信息以及障碍对象的信息，判断障碍对象为横穿对象时，根据障碍对象的信息以及路径规划信息，确定障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示当前车辆的纵向位移；将障碍对象在当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；根据第二区域，对当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到当前车辆的第二速度规划图。即本发明的方案，能够在确定障碍对象为横穿对象时，通过左右延伸障碍对象映射的第一区域实现提前考虑障碍对象的目的，在车辆速度调整的过程中加重障碍对象被考虑的权重，可以根据障碍对象的情况更加精确地调整当前车辆的速度，避免了自动驾驶过程中忽视障碍对象的问题，提升了自动驾驶的安全性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

本申请技术方案对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆速度调整方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；

当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；

将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；

根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，障碍对象的信息包括：所述障碍对象的移动方向；所述当前车辆的路径规划信息包括：所述当前车辆的规划车道的车道中心线；

所述根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍物对象为横穿对象，包括：

在所述障碍对象的移动方向与所述当前车辆的规划车道的车道中心线所形成的夹角小于预设夹角阈值时，确定所述障碍对象为所述横穿对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图，包括：

根据所述第二区域在所述第一速度规划图中的位置，确定所述障碍对象的代价值；

根据所述障碍对象的代价值以及所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二区域在所述第一速度规划图中的位置，确定所述障碍对象的代价值，包括：

确定所述第二区域与所述第一速度规划图中所述当前车辆的速度规划曲线的最小距离；

根据所述最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值；其中，所述距离与代价值的映射关系中距离越小，对应的代价值越大。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二区域包括：第一区域以及对所述第一区域的延伸区域；

所述根据所述最小距离以及预设的距离与代价值的映射关系，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值，包括：

若所述最小距离对应的第二区域为所述第一区域的延伸区域，则根据所述最小距离、预设的距离与代价值的映射关系以及预设的权重，确定所述最小距离对应的所述障碍对象的代价值；其中，所述预设的权重为小于1的值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍对象的代价值以及所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图，包括：

根据所述障碍对象的代价值，确定所述当前车辆的行驶策略；其中所述行驶策略包括：减速、加速或者停止行驶；

根据所述当前车辆的行驶策略，调整所述当前车辆的第一速度规划图，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍对象的代价值，确定所述当前车辆的行驶策略，包括：

当所述代价值小于预设第一阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为加速；

当所述代价值大于或者等于所述预设第一阈值且小于预设第二阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为减速；

当所述代价值大于或者等于预设第二阈值时，确定所述当前车辆的行驶策略为停止行驶。

8.一种车辆速度调整装置，其特征在于，包括：

环境数据获取模块，用于获取当前车辆的环境数据；其中，所述环境数据包括：障碍对象的信息；

第一区域确定模块，用于当根据所述当前车辆的路径规划信息以及所述障碍对象的信息，判断所述障碍对象为横穿对象时，根据所述障碍对象的信息以及所述路径规划信息，确定所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域；其中，所述第一速度规划图的横坐标表示时间，纵坐标表示所述当前车辆的纵向位移；

第二区域确定模块，用于将所述障碍对象在所述当前车辆的第一速度规划图中映射的第一区域沿时间方向左右延伸，得到第二区域；

调整模块，用于根据所述第二区域，对所述当前车辆的第一速度规划图进行调整，得到所述当前车辆的第二速度规划图。

9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的车辆速度调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的车辆速度调整方法。