CN113771881A - 车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN113771881A CN202111214398.5A CN202111214398A CN113771881A CN 113771881 A CN113771881 A CN 113771881A CN 202111214398 A CN202111214398 A CN 202111214398A CN 113771881 A CN113771881 A CN 113771881A
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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。以实现自动换道过程中提供目标车道进行换道控制。

Description

车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在主动换道功能中，换道决策系统需要根据自车状态、周围的环境、车辆状态以及相关的地图导航信息选择出目标车道，车辆转向系统以及制动系统再根据规划出来的轨迹进行主动换道。在没有地图导航的情况下，主动换道中目标车道的选择需要基于自车以及周围环境、车辆进行，然而由于换道过程中考虑的因素较少，在换道过程中有可能会出现换道不成功的情况。
发明内容
本发明实施例中提供了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现自动换道过程中提供目标车道进行换道控制。
第一方面，本发明实施例中提供了一种车辆换道控制方法，包括：
确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种车辆换道控制装置，包括：
允许行驶速度确定模块，用于确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
参考障碍物行驶速度确定模块，用于确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
碰撞风险系数确定模块，用于依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
换道控制模块，用于依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中提供的车辆换道控制方法。
第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中提供的车辆换道控制方法。
本发明实施例中提供了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。采用本申请技术方案，能够达到实现自动换道过程中提供目标车道进行换道控制的技术效果。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本申请实施例一提供的一种车辆换道控制方法的流程图；
图2是本申请实施例二提供的一种车辆换道控制方法的流程图；
图2A是本申请实施例提供的一种车载传感器描述示意图；
图2B是本申请实施例提供的一种车道区域划分示意图；
图2C是本申请实施例提供的一种车辆换道控制方法的逻辑示意图；
图3是本申请实施例三提供的一种车辆换道控制装置的结构示意图；
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1是本发明实施例一中提供的一种车辆换道控制方法的流程图，该方法可适用于在自动换道过程中提供目标车道进行换道控制的情况，该方法可由车辆换道控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于电子设备中。如图1所示，本实施例中的车辆换道控制方法，包括以下步骤：
S110、确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度。
其中，车道允许行驶速度可以是指国家规定的各个车道允许行驶的速度，例如在高速公路上正常行驶时，最高车速不得超过每小时120公里，最低车速不得低于每小时60公里，同方向有3条以上车道的，最左侧车道的最低车速为每小时110公里，中间车道的最低车速为每小时90公里。
S120、确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度。
其中，参考障碍物车辆包括在当前车辆侧方对当前车辆正常行驶产生阻碍的其他车辆，例如可以是如图2B所示的当前车辆的左侧、右侧、左后方、右后方以及后方的车辆，可能会因为超车而影响当前车辆的正常行驶。所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆。
S130、依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数。
其中，碰撞风险系数可以是指根据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，参考障碍物车辆与当前车辆发生碰撞时，驾驶员以及制动系统采取避撞措施所需时间与车辆碰撞时间的比值。当驾驶员以及制动系统采取避撞措施所需时间大于车辆碰撞时间时，两车会发生碰撞，且驾驶员以及制动系统采取避撞措施所需时间越长时，碰撞风险系数越高，危险性越高。
S140、依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
其中，目标车道可以是指当前车辆由所在车道换至旁侧行驶速度允许且碰撞风险系数较小的车道。例如当前车辆行驶在图2B的中间车道，在左侧车道允许且与左前方以及左后方车辆不会发生碰撞时，换至左侧车道；其中所述左侧车道可以是指目标车道。
本发明实施例提供了一种车辆换道控制方法，通过确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。以实现自动换道过程中依据车道允许行驶速度以及碰撞风险系数提供的目标车道进行换道控制。
实施例二
图2是本申请实施例二提供的一种车辆换道控制方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例中提供的车辆换道控制方法，可包括以下步骤：
S210、确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍物车辆的行驶特征信息。
可选的，对至少两种车载传感器采集的数据进行融合得到车辆感知信息；
依据所述车辆感知信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍车辆的行驶特征信息；所述行驶特征信息包括车辆位置与车辆行驶速度；
其中所述车辆感知信息包括车道线信息、当前车辆所述车道的其他车辆、当前车辆的相邻旁侧车道车辆与当前车辆的相对距离以及相对车速。
其中，所述车载传感器如图2A所示，包括但不限于车辆安装的雷达以及摄像头等。通过车载传感器采集的数据进行融合得到车辆感知信息，能够对目标车道车辆急加速或跟车距离较近的情况进行良好的判断。
S220、依据各个障碍物车辆的行驶特征信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度。
可选的，将当前车辆所处车道或者当前车辆所处车道的旁侧车道的车道观测范围内的障碍物车辆的行驶速度进行均值处理，得到各个车道的车道允许行驶速度；
其中，所述车道观测范围基于当前车辆的车辆位置按照预设标定范围进行动态调整。
车道允许行驶速度的计算公式包括以下：
Figure BDA0003310180610000071
其中，Vl表示一段时间内的车道允许行驶速度(单位m/s)，
Figure BDA0003310180610000072
表示第i个车道观测范围内t时刻(表示统计区间内的某一帧数据)累计记录的障碍物车辆个数。
S230、确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度。
其中，本实施例的一种可选方案中，如图2B所示，当前车辆位于三车道的中间车道，当前车辆左侧为左车道，右侧为右车道。根据各个参考障碍物车辆的位置与轮廓，以当前车辆所在车道的左右车道为基准，将各个参考障碍物车辆划分为前方、左前方、右前方、左侧、右侧、后方、左后方以及右后方八个区域。区域的划分参数可以采用标定量。在车辆坐标系下，以当前车辆定位中心为原点，车辆行驶方向为正，行驶方向相反为负，则纵向区域可以划分为：-70<y<-10(单位：m)的区域为后方；15<y<120(单位：m)的区域为前方；-10<y<15(单位：m)的区域为纵向的中间区域。区域的横向划分以车道线为基准实现，在车辆坐标系下，以当前车辆定位中心为原点，左侧为正，右侧为负。左侧车道的左侧车道线横向坐标记为L2，当前车辆车道左侧车道线横向坐标记为L1，当前车辆车道右侧车道线横向坐标记为R1，右侧车道的右侧车道线横向坐标为R2。则横向区域的划分方式可描述如下：L1<x<L2(单位：m)的区域划分为左侧；R2<x<R1(单位：m)的区域划分为右侧；R1<d<L1(单位：m)的区域划分为横向中间区域。
通过划分各个参考障碍物车辆，可以方便的计算各个车道的车流信息以及各个参考障碍物车辆的行驶速度。
S240、依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数。
通过划分的各个参考障碍物车辆分析当前车辆所处车道和左右两侧相邻车道的参考障碍物车辆行驶特征，根据车道内参考障碍物车辆的位置和行驶速度，计算每个车道的行驶优先级。
可选的，依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，通过查询相对速度与碰撞风险系数之间的映射关系，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
其中，所述碰撞风险系数用于表征参考障碍物车辆对当前车辆造成车辆碰撞的可能性大小，所述碰撞风险系数越大，车辆碰撞可能性越大。
在本实施例的一种可选方案中，首先获取车道内标定区域(标定区域大小根据传感器的感知能力范围来确定)范围内各个参考障碍物车辆的行驶速度，取平均值计算车道允许行驶速度Vl，若车道内没有参考障碍物车辆，则可行驶速度为道路限速值Vmax，道路限速值由地图提供，若无地图信息，则使用标定的缺省值，若由地图信息或两侧车道线不完整而导致车道不可通行，则Vl为0。得到Vl之后，获取车道内后方距离当前车辆最近的参考障碍物车辆，根据参考障碍物车辆相对当前车辆的速度来设置车道的碰撞风险系数coeff，若相对速度大于设定阈值，例如设定阈值为2.5m/s，则coeff设置为0.3；否则为默认值0。最后利用公式计算得出该车道的优先级评分。
Figure BDA0003310180610000091
其中，Vl表示车道允许行驶速度(单位m/s)，Vmax表示道路限速值(单位m/s)，coeff表示车道的碰撞风险系数，Score表示该车道的优先级评分。
S250、依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
可选的，通过车道允许行驶速度对参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数进行加权处理得到对应的加权碰撞风险系数；
依据加权碰撞风险系数以及当前车辆所处车道与旁侧车道的限速值，从旁侧车道选择当前车辆换道时所使用的目标车道。
可选的，如图2C所示为车辆换道控制方法的逻辑示意图，在多车道道路环境中，不同车道的车流速度能够简洁直观的反映出该车道的通行效率，车流速度更高的车道通常具备更高的行驶优先级，因此通过计算各车道观测区域内所有车辆的平均行驶速度，以平均行驶速度来对车道优先级进行量化评判。在车道优先级计算公式中，车道内车辆的平均行驶速度Vl代表了该车道的原始优先级系数，
Figure BDA0003310180610000092
则是通过加权碰撞风险系数，重新得到该车道的优先级，coeff越大则优先级越低。coeff的两个等级的划分，即有碰撞风险(coeff＝0.3)和无碰撞风险(coeff＝0)，将coeff值设置成0.3时，可以将具备碰撞风险的车道优先级降低25％，能够实现对风险车道评分降级的目的。车道优先级计算公式最后通过与车道最大限速Vmax进行比较和归一化，得到一个量化的优先级评分，评分数值越小，代表该车道的行驶优先级越高。选取优先级最高的车道作为目标车道输出，后续的换道决策模块则根据该目标车道进行换道规划。
本发明实施例提供了一种车辆换道控制方法，利用车载传感器对当前车辆行驶道路上的车道线信息、当前车辆所述车道的其他车辆、当前车辆的相邻旁侧车道车辆与当前车辆的相对距离以及相对车速进行获取，对目标车道车辆急加速或跟车距离较近的情况进行良好的判断；对识别到的各个参考障碍物车辆通过区域划分为九部分，并针对每一部分参考障碍物车辆，计算其平均车流速度，不同车道的车流速度能够简洁直观的反映出该车道的通行效率，并依据平均车流加权得到碰撞风险系数，来对车道进行量化的优先级评分，评分的数值越小，表示该车道的行驶优先级越高。从而为后续自动换道系统提供换道的目标车道。
实施例三
图3是本发明实施例三中提供的一种车辆换道控制装置的结构示意图。该装置可适用于在自动换道过程中提供目标车道进行换道控制的情况，该装置可由软件和/或硬件实现，并集成在电子设备中。该装置用于实现上述实施例提供的车辆换道控制方法。如图3所示，本实施例中提供的车辆换道控制装置，包括：
允许行驶速度确定模块310，用于确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
参考障碍物行驶速度确定模块320，用于确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
碰撞风险系数确定模块330，用于依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
换道控制模块340，用于依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
在上述实施例的基础上，可选地，所述允许行驶速度确定模块包括：
确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍物车辆的行驶特征信息；所述行驶特征信息包括车辆位置与车辆行驶速度；
依据各个障碍物车辆的行驶特征信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度。
在上述实施例的基础上，可选地，所述允许行驶速度确定模块还包括：
将当前车辆所处车道或者当前车辆所处车道的旁侧车道的车道观测范围内的障碍物车辆的行驶速度进行均值处理，得到各个车道的车道允许行驶速度；
其中，所述车道观测范围基于当前车辆的车辆位置按照预设标定范围进行动态调整。
在上述实施例的基础上，可选地，所述车道允许行驶速度的计算公式包括以下：
Figure BDA0003310180610000111
其中，Vl表示一段时间内的车道允许行驶速度(单位m/s)，
Figure BDA0003310180610000112
表示第i个车道观测范围内t时刻(表示统计区间内的某一帧数据)累计记录的障碍物车辆个数，Vmax表示道路限速值(单位m/s)，coeff表示车道的碰撞风险系数。
在上述实施例的基础上，可选地，所述允许行驶速度确定模块包括：
对至少两种车载传感器采集的数据进行融合得到车辆感知信息；
依据所述车辆感知信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍车辆的行驶特征信息；所述行驶特征信息包括车辆位置与车辆行驶速度；
其中所述车辆感知信息包括车道线信息、当前车辆所述车道的其他车辆、当前车辆的相邻旁侧车道车辆与当前车辆的相对距离以及相对车速。
在上述实施例的基础上，可选地，所述碰撞风险系数确定模块包括：
依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，通过查询相对速度与碰撞风险系数之间的映射关系，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
其中，所述碰撞风险系数用于表征参考障碍物车辆对当前车辆造成车辆碰撞的可能性大小，所述碰撞风险系数越大，车辆碰撞可能性越大。
在上述实施例的基础上，可选地，所述换道控制模块包括：
通过车道允许行驶速度对参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数进行加权处理得到对应的加权碰撞风险系数；
依据加权碰撞风险系数以及当前车辆所处车道与旁侧车道的限速值，从旁侧车道选择当前车辆换道时所使用的目标车道。
本发明实施例中所提供的车辆换道控制装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的车辆换道控制方法，具备执行该车辆换道控制方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中车辆换道控制方法的相关操作。
实施例四
图4是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的车辆换道控制装置。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的车辆换道控制方法，该方法包括：
确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的车辆换道控制方法的技术方案。
图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。
存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的车辆换道控制方法对应的程序指令。
存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。
本申请实施例提供的电子设备，可以达到实现自动换道过程中提供目标车道进行换道控制的技术效果。
实施例五
本发明实施例五中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行车辆换道控制方法，该方法包括：
确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的车辆换道控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度，包括：
确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍物车辆的行驶特征信息；所述行驶特征信息包括车辆位置与车辆行驶速度；
依据各个障碍物车辆的行驶特征信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据各个障碍物车辆的行驶特征信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度，包括：
将当前车辆所处车道或者当前车辆所处车道的旁侧车道的车道观测范围内的障碍物车辆的行驶速度进行均值处理，得到各个车道的车道允许行驶速度；
其中，所述车道观测范围基于当前车辆的车辆位置按照预设标定范围进行动态调整。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车道允许行驶速度的计算公式包括以下：
Figure FDA0003310180600000021
其中，Vl表示一段时间内的车道允许行驶速度(单位m/s)，
Figure FDA0003310180600000022
表示第i个车道观测范围内t时刻(表示统计区间内的某一帧数据)累计记录的障碍物车辆个数，Vmax表示道路限速值(单位m/s)，coeff表示车道的碰撞风险系数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍物车辆的行驶特征信息，包括：
对至少两种车载传感器采集的数据进行融合得到车辆感知信息；
依据所述车辆感知信息，确定当前车辆所处车道与旁侧车道中各个障碍车辆的行驶特征信息；所述行驶特征信息包括车辆位置与车辆行驶速度；
其中所述车辆感知信息包括车道线信息、当前车辆所处车道的其他车辆、当前车辆的相邻旁侧车道车辆与当前车辆的相对距离以及相对车速。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，包括：
依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，通过查询相对速度与碰撞风险系数之间的映射关系，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
其中，所述碰撞风险系数用于表征参考障碍物车辆对当前车辆造成车辆碰撞的可能性大小，所述碰撞风险系数越大，车辆碰撞可能性越大。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，包括：
通过车道允许行驶速度对参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数进行加权处理得到对应的加权碰撞风险系数；
依据加权碰撞风险系数以及当前车辆所处车道与旁侧车道的限速值，从旁侧车道选择当前车辆换道时所使用的目标车道。
8.一种车辆换道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
允许行驶速度确定模块，用于确定当前车辆所处车道与旁侧车道的车道允许行驶速度；
参考障碍物行驶速度确定模块，用于确定当前车辆侧方的各个参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度；所述参考障碍物车辆包括当前车辆所处车道与旁侧车道的车辆；
碰撞风险系数确定模块，用于依据参考障碍物车辆相对当前车辆的行驶速度，确定参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数；
换道控制模块，用于依据车道允许行驶速度与参考障碍物车辆对当前车辆的碰撞风险系数，确定当前车辆换道时所使用的目标车道，以进行换道控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-7中任一所述的车辆换道控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的车辆换道控制方法。
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