CN117094058A - 基于bim与uav的施工现场安全管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法及系统，涉及建筑施工安全管理技术领域，该方法包括：施工现场在进行施工前，搭建与施工现场对应的BIM模型，从预置的安全管理措施中获取解决潜在威胁因素的危险解除手段，得到与初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则；施工现场在进行施工时，利用无人机获取施工现场的即时监控信息，根据目标安全规则对BIM进度模型和现场画面信息进行安全分析，得到所述施工现场的安全状态偏差；对施工现场的安全状态偏差进行校正，通过使用BIM与UAV识别施工前期所有类型的危险，并监测施工阶段的安全性能，从而最大限度地减少事故的发生，最终提高施工阶段的安全性。

Description

基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法及系统

技术领域

本发明涉及建筑施工安全管理技术领域，更具体地说，它涉及基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法及系统。

背景技术

传统的施工安全风险管理在很大程度上依赖于对图纸的审查，以得出潜在的安全隐患，但安全危险可能会因各种情况(如图纸变更、天气条件等)而发生变化，这可能会导致安全风险管理发生变化，而通过传统的安全管理方法需要对发生变更的图纸重新进行审查，导致耗时耗力；同时根据二维图纸很难识别潜在的高坠、物体打击等隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法及系统，将BIM与UAV两项技术进行融合，通过使用BIM与UAV识别施工前期所有类型的危险，并监测施工阶段的安全性能，从而最大限度地减少事故的发生，最终提高施工阶段的安全性。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，本申请实施例提供了基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，

施工前，管理方法包括：

搭建与施工现场对应的BIM模型，并根据BIM模型、施工现场的进度计划和施工现场的管理制度以及施工现场中施工安全管理人员的相关管理经验，生成施工现场的初始安全规则；

基于预置的安全评判标准，对初始安全规则进行核验，识别得到初始安全规则中施工各阶段施工现场存在的潜在威胁因素；

从预置的安全管理措施中获取解决潜在威胁因素的危险解除手段，并根据危险解除手段消除潜在威胁因素，得到与初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则；

施工时，管理方法包括：

利用无人机获取施工现场的即时监控信息，即时监控信息包括施工进度信息和现场画面信息；

根据施工进度信息，搭建和/或更新与施工现场的施工进度对应的BIM进度模型；

根据目标安全规则对BIM进度模型和现场画面信息进行安全分析，得到施工现场的安全状态偏差；

基于安全评判标准和安全管理措施，对施工现场的安全状态偏差进行校正。

本发明的有益效果是：通过将BIM技术和无人机技术进行融合、管理，达到识别施工前期所有类型的危险，并监测施工阶段的安全性能，在施工阶段发生存在安全风险时，可以提前获取相应的安全状态，并实现对安全状态偏差的校正，从而最大限度地减少事故的发生，最终提高施工阶段的安全性。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，上述BIM模型为场部模型或结构模型。

进一步，上述利用无人机获取施工现场的即时监控信息，包括：

根据BIM模型，分析得到即时监控信息的目标获取位置；

根据目标获取位置的数量，配置至少与目标获取位置对应数量的无人机，并将各个无人机置于对应的目标获取位置。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过BIM模型来分析获得最佳的获取位置，可以使无人机的拍摄角度具有角度好、视野广等的优点。

进一步，上述方法还包括：

根据BIM进度模型，获取和/或更新目标获取位置，得到与每个目标获取位置对应的目标校正位置；

将与各个目标获取位置对应的无人机重新置于目标获取位置对应的目标校正位置。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过BIM进度模型不断的调整每个目标获取位置，从而得到与目标获取位置对应的目标校正位置，可以使获即时监控信息更加直观、更加全面和更准确。

第二方面，本申请实施例提供了基于BIM与UAV的施工现场安全管理系统，应用于第一方面中任一项的基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，管理系统包括施工准备单元和施工进行单元，施工准备单元包括：

初始规则生成模块，用于搭建与施工现场对应的BIM模型，并根据BIM模型、施工现场的进度计划和施工现场的管理制度以及施工现场中施工安全管理人员的相关管理经验，生成施工现场的初始安全规则；

潜在威胁识别模块，用于基于预置的安全评判标准，对初始安全规则进行核验，识别得到初始安全规则中施工各阶段施工现场存在的潜在威胁因素；

目标规则生成模块，用于从预置的安全管理措施中获取解决潜在威胁因素的危险解除手段，并根据危险解除手段消除潜在威胁因素，得到与初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则；

施工进行单元包括：

即时信息获取模块，用于利用无人机获取施工现场的即时监控信息，即时监控信息包括施工进度信息和现场画面信息；

进度模型生成模块，用于根据施工进度信息，搭建和/或更新与施工现场的施工进度对应的BIM进度模型；

安全状态分析模块，用于根据目标安全规则对BIM进度模型和现场画面信息进行安全分析，得到施工现场的安全状态偏差；

状态偏差校正模块，用于基于安全评判标准和安全管理措施，对施工现场的安全状态偏差进行校正。

进一步，上述初始规则生成模块中，BIM模型为场部模型或结构模型。

进一步，上述即时信息获取模块包括：

目标位置获取子模块，用于根据BIM模型，分析得到即时监控信息的目标获取位置；

配置子模块，用于根据目标获取位置的数量，配置至少与目标获取位置对应数量的无人机，并将各个无人机置于对应的目标获取位置。

进一步，上述即时信息获取模块还包括：

位置更新子模块，用于根据BIM进度模型，获取和/或更新目标获取位置，得到与每个目标获取位置对应的目标校正位置；

位置调整子模块，用于将与各个目标获取位置对应的无人机重新置于目标获取位置对应的目标校正位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面中任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面中任一项的方法。

与现有技术相比，本发明至少具有以下的有益效果：

通过将BIM技术和无人机技术进行融合、管理，达到识别施工前期所有类型的危险，并监测施工阶段的安全性能，在施工阶段发生存在安全风险时，可以提前获取相应的安全状态，并实现对安全状态偏差的校正，从而最大限度地减少事故的发生，最终提高施工阶段的安全性。

通过BIM模型来分析获得最佳的获取位置，可以使无人机的拍摄角度具有角度好、视野广等的优点，并同时通过BIM进度模型不断的调整每个目标获取位置，得到与目标获取位置对应的目标校正位置，可以使即时监控信息更加直观、更加全面和更准确。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明实施例中管理方法的方法流程图；

图2为本发明实施例中管理系统的连接框图；

图3为本发明实施例中电子设备的连接示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

目前，施工安全风险管理也分为施工前和施工时，在施工前，相关人员通过对图纸的审查，核验其中的工艺、材料等是否符合行业标准，从中得出潜在的安全隐患并将其解决，但若部分图纸发生变化，则需要对发生变化的图纸进行重新审核；在施工时，传统的风险管理大都是通过安全巡逻人员或监控来实现，需要耗费较多的人力和物力，并且管理也存在诸多不便，同时传统的风险管理还表现在，在施工现场设置围栏、警示标志等进行物理安全管理，以上的传统的风险管理方法不易发现危险行为，不能有效的起到监督作用，并且在有危险状况产生时，响应速度慢，不易在第一时间处理危险状况，容易造成安全事故。

实施例1

本申请实施例提供了基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，参见图1，施工现场在进行施工前，管理方法包括：

S1，搭建与施工现场对应的BIM模型，并根据BIM模型、施工现场的进度计划和施工现场的管理制度以及施工现场中施工安全管理人员的相关管理经验，生成施工现场的初始安全规则。

其中，本申请提出的基于BIM-UAV的建筑工程施工现场智能化安全管理方法，在施工前和施工过程中分两个阶段进行应用；具体地，上述的BIM即建筑信息模型(英文名：Building Information Modeling，又称建筑信息模拟，简称BIM)是由充足信息构成以支持新产品开发管理，并可由计算机应用程序直接解释的建筑或建筑工程信息模型，即数字技术支撑的对建筑环境的生命周期管理，它是建筑学、工程学及土木工程的新工具；在施工前，可以使用基于4DBIM(3D+进度)的模型、安全管理制度等等来制定初始安全规则，BIM模型的建立可以根据施工现场的设计图纸等了解、通过模型软件来建立与施工现场对应的建筑模型(BIM模型)。

具体地，初始安全规则可以包括施工现场的进度要求、工艺要求、材料要求、人员管理规范、施工环境规范、人员安全设施规范、供电要求等，再进行制定时，可以基于施工现场对应的BIM模型和所在的环境来决定。

可选的，上述BIM模型为场部模型或结构模型。

其中，场部模型是用于呈现场地内现有的地形及将要变更的地形，场地内和场地周边的整体环境，表现场地区域内的整体规划，以及场地内的自然、人文景观等；结构模型是应用有向连接图来描述系统各要素间的关系，以表示作为要素集合体的系统的模型。

S2，基于预置的安全评判标准，对初始安全规则进行核验，识别得到初始安全规则中施工各阶段施工现场存在的潜在威胁因素。

其中，当初始安全规则制定完成后，可以通过在建筑行业中的安全评判标准来核验初始安全规则是否合乎行业的标准，找出初始安全规则中不符合行业标准的内容，在初始安全负责中不符合行业标准的内容即为上述的潜在威胁因素。

S3，从预置的安全管理措施中获取解决潜在威胁因素的危险解除手段，并根据危险解除手段消除潜在威胁因素，得到与初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则。

其中，预置的安全管理措施可以是国家标准、安全管理工程师的安全经验、职业健康与安全条例、行业标准等等；通过进一步的措施要求，从该措施要求中获得可以解决潜在威胁因素的危险解除手段，并利用危险解除手段消除潜在威胁因素，从而来对初始安全规则进行修订，最终获得新的初始安全规则，即目标安全规则。

施工现场在进行施工时，管理方法包括：

S4，利用无人机获取施工现场的即时监控信息，即时监控信息包括施工进度信息和现场画面信息。

其中，通过在施工前建立的目标安全规则，可以对施工时的施工状态进行评估，核验施工情况是否符合标准；具体地，本申请中是通过无人机来获取施工现场的施工状态(即时监控信息)，即时监控信息是包括了施工进度信息和现场画面信息，施工进度信息可以通过无人机摄取的监控画面来获得，现场画面信息即展示在无人机摄取的监控画面中，例如，在施工现场中，目前正在建立一号楼，楼层为第三层，即为施工进度；从监控画面对各个施工段及作业场地进行监控，目的在于借助无人机技术监控并识别施工现场是否存在安全隐患，以及检查相关安全防护措施是否到位，例如，围挡、水平防护、危险标志、脚手架搭设等是否按要求设置并且设置合规，以及施工现场是否存在未佩戴安全帽或安全带的建筑工人，或是否存在随意抛掷建筑废物和材料碎片现象等。

具体地，无人机(UAV)是一种自主飞行或远程驾驶的飞机，其类目包括遥控飞行器(RPV)、遥控飞机(ROA)、遥控直升机(RC)、无人驾驶飞行器系统(UVS)和模型直升机等；其中，许多可以由智能手机或平板电脑控制，并配有摄像头和传感器，包括全球定位系统(GPS)；可以以准确有效的方式从不同角度收集高分辨率图像，随着实时监控技术的发展，无人机通过捕捉项目现场的视频和图像，在建筑和民用建筑中发挥了积极作用；此外，它们还被用于各种与运输相关的目的，包括在紧急事件或恶劣天气条件期间和之后监测和控制道路交通、路面损坏、街道活动的维修和维护，以及管理工作区以提高工人的安全；与传统的交通控制系统相比，无人机可以在工作区上空飞行，并能够覆盖大片区域；通过将无人机集成到现有的数据收集和分析系统中，无人机可以有助于安全工作。

具体地，获取的即时监控信息即为监控画面，即无人机上需配备摄像头和扫描仪，以收集建筑物内部或外部最相关位置的状况数据；其中，特殊用途和高分辨率相机可以捕获大量视觉信息，而激光扫描仪可以提供有价值的几何信息，此在行业中已经足够成熟，包括数据的传输(无线、有线)、数据的存储和更新等等，在此不再赘述。

具体地，通过将计划中的安全措施(目标安全规则)与从收集的数据中提取的信息(即时监控信息)进行比较，从而对无人机收集的数据进行评估，以及根据无人机拍摄的静止图像和视频图像以及点云数据(现场画面信息)，确定施工现场是否符合安全操作要求。

可选的，上述利用无人机获取施工现场的即时监控信息，包括：

根据BIM模型，分析得到即时监控信息的目标获取位置。

根据目标获取位置的数量，配置至少与目标获取位置对应数量的无人机，并将各个无人机置于对应的目标获取位置。

其中，通过无人机获取即时监控信息时，应当首先要选取获取数据的最佳位置，可以通过BIM模型来分析获得，最佳的获取位置应当满足角度好、视野广的位置；具体地，在目标获取位置确定完成后，可以配置与目标获取位置对应数量的无人机，将各个无人机置于对应的目标获取位置；还可以配置更多的无人机进行死角的监控、在一定的间隔时间环绕飞行监控等等。

可选的，上述方法还包括：

根据BIM进度模型，获取和/或更新目标获取位置，得到与每个目标获取位置对应的目标校正位置。

将与各个目标获取位置对应的无人机重新置于目标获取位置对应的目标校正位置。

其中，通过BIM进度模型不断的调整每个目标获取位置，从而得到与目标获取位置对应的目标校正位置，可以使获取的数据(即时监控信息)更加直观、更加全面和更准确。

S5，根据施工进度信息，搭建和/或更新与施工现场的施工进度对应的BIM进度模型。

其中，可以根据施工进度信息来重新搭建一个与施工现场对应的BIM进度模型，并且，根据每次获取的施工进度信息对BIM进度模型进行更新，通过BIM进度模型可以展示出施工现场的实施进度，便于相关人员了解和查看。

S6，根据目标安全规则对BIM进度模型和现场画面信息进行安全分析，得到施工现场的安全状态偏差。

其中，通过与施工现场对应的目标安全规则与从收集的数据中提取的信息(即时监控信息)进行比较，对无人机收集的数据进行评估中，可以包括针对施工状态的评估和人员环境的评估；具体地，根据目标安全规则分析BIM进度模型，可以判断出进度是否满足标准、使用的各种材质是否满足、工艺是否满足等；根据目标安全规则分析现场画面信息，可以判断出有没有设置安全围挡、危险标志、脚手架等，以及判断施工现场是否存在没有佩戴安全帽或安全带的建筑工人，或是否存在随意抛掷建筑废物和材料碎片现象等等，将不符合目标安全规则的视为安全状态偏差。

S7，基于安全评判标准和安全管理措施，对施工现场的安全状态偏差进行校正。

其中，通过上述安全状态偏差的获取，相关管理人员应该立即采取对应的措施，对存在的安全状态偏差进行校正，可以依据目标安全规则中的标准，也可以依据安全评判标准和安全管理措施等，最终达到消除在施工时施工现场存在的安全风险，降低事故的发生概率，提高施工现场的安全性。

具体地，本申请通过将BIM技术和无人机技术进行融合、管理，达到识别施工前期所有类型的危险，并监测施工阶段的安全性能，从而最大限度地减少事故的发生，最终提高施工阶段的安全性。

实施例2

本申请实施例提供了基于BIM与UAV的施工现场安全管理系统，应用于实施例1中任一项的基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，参见图2，管理系统包括施工准备单元和施工进行单元，施工准备单元包括：

初始规则生成模块，用于搭建与施工现场对应的BIM模型，并根据BIM模型、施工现场的进度计划和施工现场的管理制度以及施工现场中施工安全管理人员的相关管理经验，生成施工现场的初始安全规则。

可选的，上述初始规则生成模块中，BIM模型为场部模型或结构模型。

潜在威胁识别模块，用于基于预置的安全评判标准，对初始安全规则进行核验，识别得到初始安全规则中施工各阶段施工现场存在的潜在威胁因素。

目标规则生成模块，用于从预置的安全管理措施中获取解决潜在威胁因素的危险解除手段，并根据危险解除手段消除潜在威胁因素，得到与初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则。

施工进行单元包括：

即时信息获取模块，用于利用无人机获取施工现场的即时监控信息，即时监控信息包括施工进度信息和现场画面信息。

可选的，上述即时信息获取模块可以包括：

目标位置获取子模块，用于根据BIM模型，分析得到即时监控信息的目标获取位置。

配置子模块，用于根据目标获取位置的数量，配置至少与目标获取位置对应数量的无人机，并将各个无人机置于对应的目标获取位置。

可选的，上述即时信息获取模块还可以包括：

位置更新子模块，用于根据BIM进度模型，获取和/或更新目标获取位置，得到与每个目标获取位置对应的目标校正位置。

位置调整子模块，用于将与各个目标获取位置对应的无人机重新置于目标获取位置对应的目标校正位置。

进度模型生成模块，用于根据施工进度信息，搭建和/或更新与施工现场的施工进度对应的BIM进度模型。

安全状态分析模块，用于根据目标安全规则对BIM进度模型和现场画面信息进行安全分析，得到施工现场的安全状态偏差。

状态偏差校正模块，用于基于安全评判标准和安全管理措施，对施工现场的安全状态偏差进行校正。

实施例3

本申请实施例提供了一种电子设备，参见图3，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现实施例1中任一项的方法。

实施例4

第四方面，本申请实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行实施例1中任一项的方法。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，其特征在于，

施工前，所述管理方法包括：

搭建与所述施工现场对应的BIM模型，并根据所述BIM模型、所述施工现场的进度计划和所述施工现场的管理制度以及施工现场中施工安全管理人员的相关管理经验，生成所述施工现场的初始安全规则；

基于预置的安全评判标准，对所述初始安全规则进行核验，识别得到所述初始安全规则中施工各阶段施工现场存在的潜在威胁因素；

从预置的安全管理措施中获取解决所述潜在威胁因素的危险解除手段，并根据所述危险解除手段消除潜在威胁因素，得到与所述初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则；

施工时，所述管理方法包括：

利用无人机获取所述施工现场的即时监控信息，所述即时监控信息包括施工进度信息和现场画面信息；

根据所述施工进度信息，搭建和/或更新与所述施工现场的施工进度对应的BIM进度模型；

根据所述目标安全规则对所述BIM进度模型和所述现场画面信息进行安全分析，得到所述施工现场的安全状态偏差；

基于所述安全评判标准和所述安全管理措施，对所述施工现场的安全状态偏差进行校正。

2.根据权利要求1所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，其特征在于，所述BIM模型为场部模型或结构模型。

3.根据权利要求1所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，其特征在于，所述利用无人机获取所述施工现场的即时监控信息，包括：

根据所述BIM模型，分析得到所述即时监控信息的目标获取位置；

根据所述目标获取位置的数量，配置至少与所述目标获取位置对应数量的无人机，并将各个所述无人机置于对应的所述目标获取位置。

4.根据权利要求3所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述BIM进度模型，获取和/或更新所述目标获取位置，得到与每个所述目标获取位置对应的目标校正位置；

将与各个所述目标获取位置对应的无人机重新置于所述目标获取位置对应的目标校正位置。

5.基于BIM与UAV的施工现场安全管理系统，应用于权利要求1-4中任一项所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理方法，其特征在于，所述管理系统包括施工准备单元和施工进行单元，所述施工准备单元包括：

初始规则生成模块，用于搭建与所述施工现场对应的BIM模型，并根据所述BIM模型、所述施工现场的进度计划和所述施工现场的管理制度以及施工现场中施工安全管理人员的相关管理经验，生成所述施工现场的初始安全规则；

潜在威胁识别模块，用于基于预置的安全评判标准，对所述初始安全规则进行核验，识别得到所述初始安全规则中施工各阶段施工现场存在的潜在威胁因素；

目标规则生成模块，用于从预置的安全管理措施中获取解决所述潜在威胁因素的危险解除手段，并根据所述危险解除手段消除潜在威胁因素，得到与所述初始安全规则对应并消除潜在威胁因素的目标安全规则；

所述施工进行单元包括：

即时信息获取模块，用于利用无人机获取所述施工现场的即时监控信息，所述即时监控信息包括施工进度信息和现场画面信息；

进度模型生成模块，用于根据所述施工进度信息，搭建和/或更新与所述施工现场的施工进度对应的BIM进度模型；

安全状态分析模块，用于根据所述目标安全规则对所述BIM进度模型和所述现场画面信息进行安全分析，得到所述施工现场的安全状态偏差；

状态偏差校正模块，用于基于所述安全评判标准和所述安全管理措施，对所述施工现场的安全状态偏差进行校正。

6.根据权利要求5所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理系统，其特征在于，所述初始规则生成模块中，所述BIM模型为场部模型或结构模型。

7.根据权利要求5所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理系统，其特征在于，所述即时信息获取模块包括：

目标位置获取子模块，用于根据所述BIM模型，分析得到所述即时监控信息的目标获取位置；

配置子模块，用于根据所述目标获取位置的数量，配置至少与所述目标获取位置对应数量的无人机，并将各个所述无人机置于对应的所述目标获取位置。

8.根据权利要求7所述的基于BIM与UAV的施工现场安全管理系统，其特征在于，所述即时信息获取模块还包括：

位置更新子模块，用于根据所述BIM进度模型，获取和/或更新所述目标获取位置，得到与每个所述目标获取位置对应的目标校正位置；

位置调整子模块，用于将与各个所述目标获取位置对应的无人机重新置于所述目标获取位置对应的目标校正位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。