CN117093020B - 无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质，涉及无人机归中定位技术领域，通过将多个刮板滑动连接在固定板上，当无人机降落到归中区域中后，驱动构件带动驱动盘旋转，驱动盘带动刮板相互靠近，对无人机归中定位，只使用一个驱动构件即可带动多个刮板的同步移动，结构更加紧凑，缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

Description

无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机归中定位技术领域，尤其是涉及一种无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质。

背景技术

无人机的应用越来越广泛，如用于植保、消防、军用侦察以及电网和河道巡检等。有些需要无人机执行长航时作业或者远距离任务，对无人机需要的电量较多，往往自身携带的电量满足不了作业需求，在执行一段时间任务之后，需要降落并补充电能，相应地需要无人机停机平台或无人机机库，由于无人机降落精度的限制，往往需要进行无人机自动归中操作。

现在的无人机归中结构采用两组平行刮板的移动对无人机进行归中定位。

但是，目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂，整体占用空间较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质，以缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

本发明提供的无人机归中装置，包括：固定板、驱动构件、驱动盘、刮板；

所述刮板设置有多个，多个所述刮板之间围设形成归中区域，每个所述刮板的底面均滑动连接在所述固定板上；

所述驱动构件与所述驱动盘传动连接，所述驱动构件配置为能够带动所述驱动盘沿自身轴心方向旋转，以通过所述驱动盘带动多个所述刮板相互靠近或相互远离。

在可选的实施方式中，

所述固定板的顶面设置有多个导轨，每个所述刮板均对应设置有导轨，所述刮板的底面固定有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，以使多个所述刮板能够沿着各自滑动连接的所述导轨相互靠近或相互远离。

在可选的实施方式中，

每个所述刮板的顶面均设置有凸起部，所述凸起部伸入到所述驱动盘的槽孔中。

在可选的实施方式中，

所述驱动盘具有齿条段，所述驱动构件的驱动端上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条段啮合连接。

在可选的实施方式中，

所述刮板的端部和侧面分别设置有滑板和滑槽，所述刮板的滑板伸入到相邻的所述刮板的滑槽中，且所述滑板能够在所述滑槽中滑动。

在可选的实施方式中，

所述无人机归中装置还包括推动组件；

所述推动组件连接于所述驱动盘的顶面上，所述推动组件配置为随所述驱动盘一同旋转，以使所述推动组件推动无人机机臂移动；

所述推动组件设置有多个，所述推动组件的数量与无人机机臂的数量相同。

在可选的实施方式中，

所述推动组件包括移动座和推动件；

所述移动座的底面具有插入凸起，所述插入凸起伸入到所述驱动盘中，所述移动座的顶面与所述推动件连接；

所述推动件通过所述移动座随同所述驱动盘移动时，所述推动件的侧面能够推动无人机机臂。

在可选的实施方式中，

所述推动件设置有长条孔，所述移动座的顶面设置有多个连接孔，连接件穿过所述长条孔可选择的伸入到不同的所述连接孔中，以调整所述推动件与所述移动座的相对位置。

在可选的实施方式中，

所述推动组件还包括固定导向件和连接构件；

所述固定导向件位于所述驱动盘的上方，所述固定导向件通过所述连接构件固定在所述固定板上，所述固定导向件的底面设置有滑动槽，所述插入凸起穿过所述滑动槽伸入到所述驱动盘中，所述插入凸起能够在所述滑动槽内移动。

在可选的实施方式中，

所述固定导向件包括导向底板和导向外壳；

所述导向底板与所述连接构件连接，所述导向底板开设有所述滑动槽，所述导向外壳连接在所述导向底板的两侧边上，且所述导向外壳与所述导向底板围设形成圆弧腔，所述推动件随着所述驱动盘的旋转伸入或伸出所述圆弧腔。

在可选的实施方式中，

所述连接构件包括连接上底板、连接侧板和连接下底板；

所述连接上底板位于所述驱动盘的上方，所述连接上底板用于与所述导向底板连接；

所述连接下底板位于所述固定板的下方，且所述连接下底板用于与所述固定板连接；

所述连接侧板的顶端与所述连接上底板的侧端连接，所述连接侧板的底端与所述连接下底板的侧端连接。

在可选的实施方式中，

所述连接侧板设置有无人机检测开关，所述无人机检测开关用于检测所述连接上底板的顶面上是否有无人机本体。

在可选的实施方式中，

所述固定板的外圆周间隔设置有打开检测开关和关闭检测开关；

所述驱动盘的外圆周间隔设置有打开检测件和关闭检测件；

所述打开检测开关用于感应所述打开检测件，以使多个所述刮板停止沿着相互远离的方向移动；

所述关闭检测开关用于感应到所述关闭检测件时，以使多个所述刮板停止沿着相互靠近的方向移动。

第二方面，本发明提供的基于无人机归中装置的无人机起降定位归中控制方法，包括以下步骤：

无人机准备降落，驱动盘转动带动多个刮板相互远离；

打开检测件随着驱动盘转动到打开检测开关上方时，打开检测开关感应到打开检测件，多个刮板停止移动；

无人机降落到归中区域后，驱动盘转动带动多个刮板相互靠近；

关闭检测件随着驱动盘转动到关闭检测开关上方时，关闭检测开关感应到关闭检测件，多个刮板停止移动，无人机定位归中结束。

在可选的实施方式中，还包括以下步骤：

无人机准备起飞，无人机检测开关检测到无人机，驱动盘转动带动多个刮板相互远离；

打开检测件随着驱动盘转动到打开检测开关上方时，打开检测开关感应到打开检测件，多个刮板停止移动，无人机起飞；

无人机起飞后，驱动盘转动带动多个刮板相互靠近，关闭检测开关检测到关闭检测件时，多个刮板停止相互靠近移动。

第三方面，本发明提供的计算机装置，用于执行无人机起降定位归中控制方法。

第四方面，本发明提供的计算机存储介质，用于存储执行无人机起降定位归中控制方法的软件。

本发明提供的无人机归中装置，通过将多个刮板滑动连接在固定板上，当无人机降落到归中区域中后，驱动构件带动驱动盘旋转，驱动盘带动刮板相互靠近，对无人机归中定位，只使用一个驱动构件即可带动多个刮板的同步移动，结构更加紧凑，缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机归中装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的无人机归中装置中刮板与固定板的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的无人机归中装置中刮板与驱动盘的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的无人机归中装置中推动件的爆炸示意图；

图5为本发明实施例提供的无人机归中装置中推动件和移动座的爆炸示意图；

图6为本发明实施例提供的无人机归中装置中固定导向件的安装示意图；

图7为本发明实施例提供的无人机归中装置中连接构件的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的无人机归中装置中刮板的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的无人机归中装置带有无人机本体的使用示意图；

图10为本发明实施例提供的无人机归中装置带有打开检测开关、打开检测件、关闭检测开关、关闭检测件和无人机检测开关的结构示意图。

图标：10-无人机本体；11-无人机机臂；100-固定板；110-导轨；200-驱动构件；210-齿轮；300-驱动盘；310-槽孔；320-齿条段；400-刮板；410-凸起部；420-滑块；430-滑板；440-滑槽；500-推动组件；510-移动座；511-插入凸起；512-连接孔；520-推动件；521-长条孔；530-固定导向件；531-导向底板；532-导向外壳；533-滑动槽；540-连接构件；541-连接上底板；542-连接侧板；543-连接下底板；601-打开检测开关；602-打开检测件；603-关闭检测开关；604-关闭检测件；605-无人机检测开关。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前无人机归中结构只能对无人机进行归中定位，无法对无人机航向进行调整。

有鉴于此，如图1、图9所示，本实施例提供的无人机归中装置，包括：固定板100、驱动构件200、驱动盘300、刮板400；刮板400设置有多个，多个刮板400之间围设形成归中区域，刮板400至少设置有三个，刮板400的具体数量根据无人机本体10的形状而定，例如当无人机本体10外轮廓为圆柱形时，刮板400可设置为六个，六个刮板400依次连接围设形成六边形的归中区域，当无人机本体10外轮廓为长方体时，刮板400可设置为四个，四个刮板400围设形成四边形的归中区域，较佳地，刮板400的数量设置为六个，六个刮板400归中定位更加准确。

如图2所示，每个刮板400的底面均滑动连接在固定板100上，使刮板400能够在固定板100的表面上滑动，如图3所示，每个刮板400的顶面均设置有凸起部410，具体的，凸起部410设置为凸轮随动器，凸起部410伸入到驱动盘300的槽孔310中，驱动盘300旋转运动时，通过槽孔310和凸起部410，带动多个刮板400同时在固定板100的表面上滑动，通过控制驱动盘300的旋转方向即可带动多个刮板400相互靠近或相互远离，例如，当驱动盘300沿图2或图3的顺时针方向转动时，驱动盘300带动刮板400相互远离，便于无人机本体10后续的起飞操作，当驱动盘300沿图2或图3的逆时针方向转动时，驱动盘300带动刮板400相互靠近，推动位于归中区域的无人机本体10，对无人机本体10进行归中定位。

另外，需要注意的是，凸起部410和槽孔310也可相反设置，例如在驱动盘300的底部设置凸起部410，在刮板400上对应设置槽孔310，凸起部410伸入到槽孔310中，只需保证驱动盘300的旋转能够带动多个刮板400相对靠近或相对远离即可。

驱动构件200与驱动盘300传动连接，驱动构件200产生的驱动力作用在驱动盘300上，带动驱动盘300沿自身轴心方向旋转，以带动多个刮板400相互靠近或相互远离，具体的，驱动盘300具有齿条段320，驱动构件200具体设置为驱动电机，驱动构件200的驱动端上设置有齿轮210，齿轮210与齿条段320啮合连接，即可将驱动构件200产生的转动驱动力通过齿轮210和齿条段320的配合作用在驱动盘300上，使驱动盘300转动。

本实施例提供的无人机归中装置，通过将多个刮板400滑动连接在固定板100上，刮板400顶面上的凸起部410伸入到驱动盘300的槽孔中，当无人机降落到归中区域中后，驱动构件200带动驱动盘300旋转，驱动盘300带动刮板400相互靠近，对无人机归中定位，只使用一个驱动构件即可带动多个刮板的同步移动，结构更加紧凑，缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

在上述实施例的基础上，在可选的实施方式中，本实施例提供的无人机归中装置中的固定板100的顶面设置有多个导轨110，导轨110的数量与刮板400的数量相同，每个刮板400均对应设置有导轨110，每个刮板400的底面均固定有滑块420，滑块420与导轨110滑动连接，使多个刮板400能够沿着各自滑动连接的导轨110相互靠近或相互远离，在驱动盘300沿图2或图3顺时针旋转时，刮板400沿着导轨110移动，多个刮板400相互远离，在驱动盘300沿图2或图3逆时针旋转时，刮板400沿着导轨110移动，多个刮板400相互靠近，对无人机本体10归中定位。

较佳地，为了限制刮板400的移动轨迹，如图8所示，刮板400的端部和侧面分别设置有滑板430和滑槽440，刮板400的滑板430伸入到相邻的刮板400的滑槽440中，且滑板430能够在滑槽440中滑动，实现图8中六个刮板400同步移动，六个刮板400围设形成六边形的归中区域。

如图4、图5所示，在可选的实施方式中，推动组件500设置有多个，推动组件500的数量与无人机机臂11的数量相同，推动组件500连接于驱动盘300的顶面上，推动组件500配置为随驱动盘300一同旋转，推动组件500随同驱动盘300一同旋转运动时，推动组件500能够推动无人机机臂11，带动无人机机臂11移动，进而调整无人机本体10的航向。

具体而言，推动组件500包括移动座510和推动件520；移动座510的底面具有插入凸起511，驱动盘300对应设置有插孔，插入凸起511伸入到驱动盘300的插孔中，即可将移动座510连接在驱动盘300上，使移动座510与驱动盘300一同移动；移动座510的顶面与推动件520连接，使推动件520安装在移动座510上，推动件520通过移动座510随同驱动盘300一同移动，推动件520移动时，推动件520的侧面能够推动无人机机臂11。

另外，需要注意的是，推动件520根据无人机机臂11的数量设置有多个，任意相邻两个推动件520之间留有间隙空间，保证无人机本体10在降落时，每个无人机机臂11都能落入到间隙空间中，随后在归中定位时，驱动盘300旋转，多个推动件520随同驱动盘300移动，即可推动无人机机臂11在间隙空间中移动，调整无人机本体10的航向。

由于只设置一个驱动构件200，既带动刮板400移动又带动推动件520移动，因此在无人机本体10与无人机归中装置首次使用时，需要调整推动件520的位置，保证在归中操作完毕时，对无人机本体10的航向调整操作也同时完毕，在可选的实施方式中，推动件520设置有长条孔521，移动座510的顶面设置有多个连接孔512，连接件穿过长条孔521可选择的伸入到不同的连接孔512中，调整推动件520与移动座510的相对位置，例如当归中操作完毕时，无人机本体10仍距预定航向具有一定距离时，可通过改变连接孔512和长条孔521连接位置，使推动件520向靠近预定航向方向移动，即可在归中完毕时，航向调整也同时完成。

如图6所示，在可选的实施方式中，推动组件500还包括固定导向件530和连接构件540；固定导向件530位于驱动盘300的上方，固定导向件530通过连接构件540固定在固定板100上，固定导向件530能够罩设推动件520，固定导向件530的底面设置有滑动槽533，插入凸起511穿过滑动槽533伸入到驱动盘300中，插入凸起511能够在滑动槽533内移动，起到对推动件520的移动导向作用。

具体而言，固定导向件530包括导向底板531和导向外壳532；导向底板531与连接构件540连接，导向底板531开设有滑动槽533，导向外壳532连接在导向底板531的两侧边上，且导向外壳532与导向底板531围设形成圆弧腔，推动件520随着驱动盘300的旋转伸入或伸出圆弧腔，在驱动盘300逆时针转动时，多个刮板400相互靠近，推动件520从圆弧腔中伸出，推动无人机机臂11，在驱动盘300顺时针转动时，多个刮板400相互远离，推动件520朝向伸入到圆弧腔的方向移动。

如图7所示，在可选的实施方式中，连接构件540包括连接上底板541、连接侧板542和连接下底板543；连接上底板541位于驱动盘300的上方，导向底板531通过螺钉固定在连接上底板541上；连接下底板543位于固定板100的下方，连接下底板543通过螺钉固定在固定板100的下表面上；连接侧板542的顶端和底端分别通过螺钉固定在连接上底板541和连接下底板543上，固定板100通过连接构件540为导向底板531提供支撑力。

本实施例提供的无人机归中装置，只使用一个驱动构件200即可实现对无人机的归中操作以及航向调整操作，结构更加紧凑，更加节省占用空间。

在上述实施例的基础上，如图10所示，本实施例提供的无人机归中装置，连接侧板542设置有无人机检测开关605，无人机检测开关605用于检测连接上底板541的顶面上是否有无人机本体10，以判断无人机是否航向调整就位以及无人机是否已经起飞。

固定板100的外圆周间隔设置有打开检测开关601和关闭检测开关603；驱动盘300的外圆周间隔设置有打开检测件602和关闭检测件604；打开检测开关601用于感应打开检测件602，以使多个刮板400停止沿着相互远离的方向移动；关闭检测开关603用于感应到关闭检测件604时，以使多个刮板400停止沿着相互靠近的方向移动，即使用打开检测开关601和打开检测件602的配合控制多个刮板400的打开停止，使用关闭检测开关603和关闭检测件604的配合控制多个刮板400的关闭停止。

需要注意的是，图10为关闭检测开关603感应关闭检测件604时的位置图，即关闭检测件604移动到关闭检测开关603的上方位置，执行多个刮板400停止关闭移动程序。

打开检测开关、打开检测件、关闭检测开关、关闭检测件和无人机检测开关可以为光电开关或者接近开关任意一种，实现开关0或1判断作用。

本实施例提供的无人机起降定位归中控制方法，包括以下步骤：

无人机准备降落，驱动盘300转动带动多个刮板400相互远离；打开检测件602随着驱动盘300转动到打开检测开关601上方时，打开检测开关601感应到打开检测件602，多个刮板400停止移动；无人机降落到归中区域后，驱动盘300转动带动多个刮板400相互靠近；关闭检测件604随着驱动盘300转动到关闭检测开关603上方时，关闭检测开关603感应到关闭检测件604，多个刮板400停止移动，无人机定位归中结束。

无人机准备起飞，无人机检测开关605检测到无人机，驱动盘300转动带动多个刮板400相互远离；打开检测件602随着驱动盘300转动到打开检测开关601上方时，打开检测开关601感应到打开检测件602，多个刮板400停止移动，无人机起飞；无人机起飞后，驱动盘300转动带动多个刮板400相互靠近，关闭检测开关603检测到关闭检测件604时，多个刮板停止相互靠近移动。

本实施例提供的无人机起降定位归中控制方法，无人机归中结构通过检测开关与无人机交互，可实现安全起降控制检测飞机有无，在降落过程中实现无人机自动定位归中，可实现机库对于无人机安全起降控制。

本实施例提供的计算机装置，用于执行无人机起降定位归中控制方法。

计算机装置包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

本实施例提供的计算机存储介质，用于存储执行无人机起降定位归中控制方法的软件。

如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种无人机归中装置，其特征在于，包括：固定板（100）、驱动构件（200）、驱动盘（300）、刮板（400）；

所述刮板（400）设置有多个，多个所述刮板（400）之间围设形成归中区域，每个所述刮板（400）的底面均滑动连接在所述固定板（100）上；

所述驱动构件（200）与所述驱动盘（300）传动连接，所述驱动构件（200）配置为能够带动所述驱动盘（300）沿自身轴心方向旋转，以通过所述驱动盘（300）带动多个所述刮板（400）相互靠近或相互远离；

所述无人机归中装置还包括推动组件（500）；

所述推动组件（500）连接于所述驱动盘（300）的顶面上，所述推动组件（500）配置为随所述驱动盘（300）一同旋转，以使所述推动组件（500）推动无人机机臂（11）移动；

所述推动组件（500）包括移动座（510）和推动件（520）；

所述移动座（510）的底面具有插入凸起（511），所述插入凸起（511）伸入到所述驱动盘（300）中，所述移动座（510）的顶面与所述推动件（520）连接；

所述推动件（520）通过所述移动座（510）随同所述驱动盘（300）移动时，所述推动件（520）的侧面能够推动无人机机臂（11）。

2.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述固定板（100）的顶面设置有多个导轨（110），每个所述刮板（400）均对应设置有导轨（110），所述刮板（400）的底面固定有滑块（420），所述滑块（420）与所述导轨（110）滑动连接，以使多个所述刮板（400）能够沿着各自滑动连接的所述导轨（110）相互靠近或相互远离。

3.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

每个所述刮板（400）的顶面均设置有凸起部（410），所述凸起部（410）伸入到所述驱动盘（300）的槽孔（310）中。

4.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述驱动盘（300）具有齿条段（320），所述驱动构件（200）的驱动端上设置有齿轮（210），所述齿轮（210）与所述齿条段（320）啮合连接。

5.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述刮板（400）的端部和侧面分别设置有滑板（430）和滑槽（440），所述刮板（400）的滑板（430）伸入到相邻的所述刮板（400）的滑槽（440）中，且所述滑板（430）能够在所述滑槽（440）中滑动。

6.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述推动组件（500）设置有多个，所述推动组件（500）的数量与无人机机臂（11）的数量相同。

7.根据权利要求6所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述推动件（520）设置有长条孔（521），所述移动座（510）的顶面设置有多个连接孔（512），连接件穿过所述长条孔（521）可选择的伸入到不同的所述连接孔（512）中，以调整所述推动件（520）与所述移动座（510）的相对位置。

8.根据权利要求7所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述推动组件（500）还包括固定导向件（530）和连接构件（540）；

所述固定导向件（530）位于所述驱动盘（300）的上方，所述固定导向件（530）通过所述连接构件（540）固定在所述固定板（100）上，所述固定导向件（530）的底面设置有滑动槽（533），所述插入凸起（511）穿过所述滑动槽（533）伸入到所述驱动盘（300）中，所述插入凸起（511）能够在所述滑动槽（533）内移动。

9.根据权利要求8所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述固定导向件（530）包括导向底板（531）和导向外壳（532）；

所述导向底板（531）与所述连接构件（540）连接，所述导向底板（531）开设有所述滑动槽（533），所述导向外壳（532）连接在所述导向底板（531）的两侧边上，且所述导向外壳（532）与所述导向底板（531）围设形成圆弧腔，所述推动件（520）随着所述驱动盘（300）的旋转伸入或伸出所述圆弧腔。

10.根据权利要求9所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述连接构件（540）包括连接上底板（541）、连接侧板（542）和连接下底板（543）；

所述连接上底板（541）位于所述驱动盘（300）的上方，所述连接上底板（541）用于与所述导向底板（531）连接；

所述连接下底板（543）位于所述固定板（100）的下方，且所述连接下底板（543）用于与所述固定板（100）连接；

所述连接侧板（542）的顶端与所述连接上底板（541）的侧端连接，所述连接侧板（542）的底端与所述连接下底板（543）的侧端连接。

11.根据权利要求10所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述连接侧板（542）设置有无人机检测开关（605），所述无人机检测开关（605）用于检测所述连接上底板（541）的顶面上是否有无人机本体（10）。

12.根据权利要求1-11任一项所述的无人机归中装置，其特征在于，

所述固定板（100）的外圆周间隔设置有打开检测开关（601）和关闭检测开关（603）；

所述驱动盘（300）的外圆周间隔设置有打开检测件（602）和关闭检测件（604）；

所述打开检测开关（601）用于感应所述打开检测件（602），以使多个所述刮板（400）停止沿着相互远离的方向移动；

所述关闭检测开关（603）用于感应到所述关闭检测件（604）时，以使多个所述刮板（400）停止沿着相互靠近的方向移动。

13.一种基于权利要求1-12任一项所述的无人机归中装置的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

无人机准备降落，驱动盘（300）转动带动多个刮板（400）相互远离；

打开检测件（602）随着驱动盘（300）转动到打开检测开关（601）上方时，打开检测开关（601）感应到打开检测件（602），多个刮板（400）停止移动；

无人机降落到归中区域后，驱动盘（300）转动带动多个刮板（400）相互靠近；

关闭检测件（604）随着驱动盘（300）转动到关闭检测开关（603）上方时，关闭检测开关（603）感应到关闭检测件（604），多个刮板（400）停止移动，无人机定位归中结束。

14.根据权利要求13所述的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

无人机准备起飞，无人机检测开关（605）检测到无人机，驱动盘（300）转动带动多个刮板（400）相互远离；

打开检测件（602）随着驱动盘（300）转动到打开检测开关（601）上方时，打开检测开关（601）感应到打开检测件（602），多个刮板（400）停止移动，无人机起飞；

无人机起飞后，驱动盘（300）转动带动多个刮板（400）相互靠近，关闭检测开关（603）检测到关闭检测件（604）时，多个刮板停止相互靠近移动。

15.根据权利要求13所述的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，无人机准备起飞，无人机检测开关（605）检测到没有无人机，则输出异常信息。

16.根据权利要求13所述的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，还包含：无人机降落归中结束后，无人机检测开关（605）检测到无人机，归中动作正确。

17.一种计算机装置，其特征在于，用于执行如权利要求13-16任一项所述的无人机起降定位归中控制方法。

18.一种计算机存储介质，其特征在于，用于存储执行如权利要求13-16任一项所述的无人机起降定位归中控制方法的软件。