CN117086856B - 一种管道清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开了一种管道清洗机器人，包括机械固定板、导向块、导向架、三角臂管道夹持机构和双套臂程序控制机构，所述导向块设于机械固定板上壁，所述导向架对称设于导向块两侧，所述三角臂管道夹持机构设于导向架上，所述双套臂程序控制机构设于三角臂管道夹持机构上，所述三角臂管道夹持机构包括内三角扩张机构和外三角驱动机构，所述内三角扩张机构设于导向架远离导向块的一侧。本发明提供了一种能够改变刷毛长度，使刷毛在缩短的状态下可以轻松的通过管口，并在进入到管道内部后可以张开对其内壁存在的污垢进行适应性清理的管道清洗机器人。

Description

一种管道清洗机器人

技术领域

本发明属于机械臂控制技术领域，具体是指一种管道清洗机器人。

背景技术

管道机器人的运动特点能够完成以下功能；管道机器人的自由度使其身体具有很高的适应性，能够充分的适应各种管道结构，完成在各种管道内的清理作业。例如：在管道中任意前进后退，可以在水平和垂直方向进行转弯；将管道机器人放入实践之中，可以在其端头安装清理、消毒设备，比如毛刷和喷头。能很好的对管道中的污秽以及细菌进行有效的清理，使人们在使用时更加卫生安全。

目前现有的管道清洗机器人存在以下问题：

现有的清洗机械臂大多设置有毛刷对管道内壁附着的污垢进行清除，采用这种方式的弊端为，其一，采用软材料制作的刷子，难以对管道内壁附着程度较大的污垢进行清除，其二，采用硬质材料制作的刷子，容易刮伤管道内壁，导致管道本体结构遭到破坏；而且，无论是采用硬质材料刷毛还是软质材料刷毛，当遇到开口较小的管道时，机械臂难以携带刷毛进入管道内部进行清理作业，导致现有的机械臂适应能力较弱，难以满足现有的采用机械臂对管道的清洗需求。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本方案提供了一种能够改变刷毛长度，使刷毛在缩短的状态下可以轻松的通过管口，并在进入到管道内部后可以张开对其内壁存在的污垢进行适应性清理的管道清洗机器人。

本方案提出的一种管道清洗机器人，包括机械固定板、导向块、导向架、三角臂管道夹持机构和双套臂程序控制机构，所述导向块设于机械固定板上壁，所述导向架对称设于导向块两侧，所述三角臂管道夹持机构设于导向架上，所述双套臂程序控制机构设于三角臂管道夹持机构上，所述三角臂管道夹持机构包括内三角扩张机构和外三角驱动机构，所述内三角扩张机构设于导向架远离导向块的一侧，所述外三角驱动机构设于内三角扩张机构远离导向架的一侧，所述双套臂程序控制机构包括外套清洗机构和内套控制机构，所述外套清洗机构设于内三角扩张机构远离机械固定板的一端，所述内套控制机构设于内三角扩张机构远离外三角驱动机构的一侧。

作为本案方案进一步的优选，所述内三角扩张机构包括导向弹簧、导向柱、内三角板、管道口、夹持杆、夹管块、内驱电磁体和内驱磁体，所述导向弹簧对称设于导向块两侧，所述导向柱贯穿设于导向架远离导向块的一端，导向弹簧远离导向块的一侧设于导向柱侧壁，所述内三角板设于导向柱远离导向弹簧的一侧，所述管道口设于内三角板远离导向柱的一端，多组所述夹持杆贯穿设于管道口外侧的内三角板侧壁，所述夹管块设于夹持杆一侧，夹管块相对设置，所述内驱电磁体设于导向柱外侧的导向架侧壁，所述内驱磁体设于导向柱外侧的内三角板侧壁，内驱电磁体与内驱磁体相对设置；所述外三角驱动机构包括外滑杆、外三角板、电机座、驱动电机、驱动轴、驱动齿轮、连接弹簧、外驱电磁体和外驱磁体，所述外滑杆贯穿内三角板滑动设于导向柱内部，所述外三角板设于外滑杆远离导向柱的一端，所述电机座设于外三角板远离外滑杆的一端，所述驱动电机设于电机座内部，所述驱动轴设于驱动电机动力端，所述驱动齿轮设于驱动轴远离驱动电机的一端，所述连接弹簧设于外三角板与内三角板之间，所述外驱电磁体设于内三角板靠近外三角板的一侧，所述外驱磁体设于外三角板靠近内三角板的一侧，外驱电磁体与外驱磁体相对设置。

使用时，将待清洗的管道放入到夹管块之间，内驱电磁体通电产生磁性，内驱电磁体与内驱磁体同极设置，内驱电磁体固定在导向架侧壁通过斥力推动内驱磁体，内驱磁体通过内三角板带动导向柱沿导向架内部滑动，导向弹簧形变，内三角板相背运动，夹管块之间的间距扩大，随后，外驱电磁体通电产生磁性，外驱电磁体与外驱磁体同极设置，外驱电磁体固定在内三角板侧壁通过斥力推动外三角板，连接弹簧弹性形变，外三角板通过外滑杆沿导向柱内部滑动，外三角板远离内三角板侧壁，管道放置到夹管块之间，内驱电磁体断电消磁，导向弹簧形变复位通过导向柱带动内三角板相对运动，内三角板带动夹管块相对运动对管道进行夹持固定，外驱电磁体断电消磁，连接弹簧弹性复位带动外三角板靠近内三角板侧壁。

优选地，所述外套清洗机构包括清洗机械臂、六角分导块、导磁口、收放弹簧、清理磁体、摩擦球和从动齿轮，所述清洗机械臂贯穿管道口转动设于外三角板靠近驱动电机的一端侧壁，清洗机械臂为一端开口设置，多组所述六角分导块设于清洗机械臂远离驱动电机的一端，所述导磁口分别设于六角分导块和清洗机械臂上，所述收放弹簧设于导磁口外侧的六角分导块侧壁，所述清理磁体设于收放弹簧远离六角分导块的一侧，所述摩擦球设于清理磁体远离收放弹簧的一侧，所述从动齿轮设于清洗机械臂靠近驱动齿轮的一端，从动齿轮与驱动齿轮相啮合；所述内套控制机构包括拆卸磁体、内插板、内插杆、凹槽、控径环形电磁体、内插螺纹孔、微型测距传感器、锁定螺栓和测距口，所述拆卸磁体对称设于内三角板两端侧壁，所述内插板设于拆卸磁体侧壁，拆卸磁体通过磁力吸附内插板，所述内插杆设于内插板远离拆卸磁体的一侧，多组所述凹槽设于内插杆外侧，凹槽为一端开口设置，所述控径环形电磁体设于凹槽内部，所述内插螺纹孔设于内插板侧壁，所述微型测距传感器设于控径环形电磁体内部的凹槽内壁，所述测距口设于摩擦球上，测距口与微型测距传感器同轴水平设置，所述锁定螺栓贯穿设于外三角板远离清洗机械臂的一侧，锁定螺栓与外三角板螺纹连接。

使用时，外三角板通过连接弹簧的弹性复位带动清洗机械臂插入到管道内部，由于管道内径不统一，需要对清理刷的长度进行调节，此时，将内插板从拆卸磁体侧壁拿下，锁定螺栓旋出外三角板内部，内插杆贯穿外三角板插入到清洗机械臂内部，通过锁定螺栓摆正内插杆与导磁口的对应位置，锁定螺栓贯穿内插螺纹孔旋入到外三角板内部，内插板被固定在外三角板侧壁，凹槽与导磁口同轴设置，控径环形电磁体通电产生磁性，控径环形电磁体与拆卸磁体同极设置，初始状态下收放弹簧为缩短状态，控径环形电磁体固定在凹槽内部通过斥力推动清理磁体，清理磁体通过收放弹簧形变带动摩擦球与管道内壁贴合，微型测距传感器测距端发射信号贯穿测距口对管道的管径进行测量，通过微型测距传感器测量出的管道管径的长度与管道的生产尺寸进行比对，可以准确的得出需要清理的管道内壁的污垢厚度，驱动电机动力端带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与从动齿轮相啮合，驱动齿轮通过从动齿轮带动清洗机械臂绕外三角板侧壁转动对管道内壁进行摩擦清理。

具体地，所述外三角板侧壁设有控制器。

其中，所述控制器分别与驱动电机、外驱电磁体、控径环形电磁体、微型测距传感器和内驱电磁体电性连接。

优选地，所述微型测距传感器的型号为HG-C1030。

进一步地，所述控制器的型号为SYC89C52RC-401。

采用上述结构本方案取得的有益效果如下：

与现有技术相比，本方案采用三段机械臂的设置，在程序的操控下，能够完成对具有不同管径内壁的管道内部的污垢进行有效的清除，并且在测距口的设置下，通过微型测距传感器测距端的贯穿测距，能够准确的得出对管道内部污垢的清理厚度，实时的对污垢的去除量进行监测，能够避免对管道本身结构造成破坏，大大的提高了清洗机械臂的操作精准性能，需要对清理刷的长度进行调节，此时，将内插板从拆卸磁体侧壁拿下，锁定螺栓旋出外三角板内部，内插杆贯穿外三角板插入到清洗机械臂内部，通过锁定螺栓摆正内插杆与导磁口的对应位置，锁定螺栓贯穿内插螺纹孔旋入到外三角板内部，内插板被固定在外三角板侧壁，凹槽与导磁口同轴设置，控径环形电磁体通电产生磁性，控径环形电磁体与拆卸磁体同极设置，初始状态下收放弹簧为缩短状态，控径环形电磁体固定在凹槽内部通过斥力推动清理磁体，清理磁体通过收放弹簧形变带动摩擦球与管道内壁贴合，微型测距传感器测距端发射信号贯穿测距口对管道的管径进行测量，通过微型测距传感器测量出的管道管径的长度与管道的生产尺寸进行比对，可以准确的得出需要清理的管道内壁的污垢厚度。

附图说明

图1为本方案的整体结构示意图；

图2为本方案的主视立体图；

图3为本方案的仰视立体图；

图4为本方案的主视图；

图5为本方案的侧视图；

图6为本方案的俯视图；

图7为图6的A-A部分剖视图；

图8为图1的I部分放大结构视图；

图9为图1的II部分放大结构视图；

图10为图1的III部分放大结构视图；

图11为图2的Ⅳ部分放大结构视图；

图12为图2的Ⅴ部分放大结构视图；

图13为本方案的控制原理图。

其中，1、机械固定板，2、导向块，3、导向架，4、三角臂管道夹持机构，5、内三角扩张机构，6、导向弹簧，7、导向柱，8、内三角板，9、管道口，10、夹持杆，11、夹管块，12、外三角驱动机构，13、外滑杆，14、外三角板，15、电机座，16、驱动电机，17、驱动轴，18、驱动齿轮，19、连接弹簧，20、外驱电磁体，21、外驱磁体，22、双套臂程序控制机构，23、外套清洗机构，24、清洗机械臂，25、六角分导块，26、导磁口，27、收放弹簧，28、清理磁体，29、摩擦球，30、内套控制机构，31、拆卸磁体，32、内插板，33、内插杆，34、凹槽，35、控径环形电磁体，36、内插螺纹孔，37、微型测距传感器，38、锁定螺栓，39、测距口，40、从动齿轮，41、控制器，42、内驱电磁体，43、内驱磁体。

附图用来提供对本方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本方案的实施例一起用于解释本方案，并不构成对本方案的限制。

具体实施方式

下面将结合本方案实施例中的附图，对本方案实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本方案一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本方案中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本方案保护的范围。

在本方案的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本方案的限制。

如图1-图13所示，本方案提出的一种管道清洗机器人，包括机械固定板1、导向块2、导向架3、三角臂管道夹持机构4和双套臂程序控制机构22，所述导向块2设于机械固定板1上壁，所述导向架3对称设于导向块2两侧，所述三角臂管道夹持机构4设于导向架3上，所述双套臂程序控制机构22设于三角臂管道夹持机构4上，所述三角臂管道夹持机构4包括内三角扩张机构5和外三角驱动机构12，所述内三角扩张机构5设于导向架3远离导向块2的一侧，所述外三角驱动机构12设于内三角扩张机构5远离导向架3的一侧，所述双套臂程序控制机构22包括外套清洗机构23和内套控制机构30，所述外套清洗机构23设于内三角扩张机构5远离机械固定板1的一端，所述内套控制机构30设于内三角扩张机构5远离外三角驱动机构12的一侧。

所述内三角扩张机构5包括导向弹簧6、导向柱7、内三角板8、管道口9、夹持杆10、夹管块11、内驱电磁体42和内驱磁体43，所述导向弹簧6对称设于导向块2两侧，所述导向柱7贯穿设于导向架3远离导向块2的一端，导向弹簧6远离导向块2的一侧设于导向柱7侧壁，所述内三角板8设于导向柱7远离导向弹簧6的一侧，所述管道口9设于内三角板8远离导向柱7的一端，多组所述夹持杆10贯穿设于管道口9外侧的内三角板8侧壁，所述夹管块11设于夹持杆10一侧，夹管块11相对设置，所述内驱电磁体42设于导向柱7外侧的导向架3侧壁，所述内驱磁体43设于导向柱7外侧的内三角板8侧壁，内驱电磁体42与内驱磁体43相对设置；所述外三角驱动机构12包括外滑杆13、外三角板14、电机座15、驱动电机16、驱动轴17、驱动齿轮18、连接弹簧19、外驱电磁体20和外驱磁体21，所述外滑杆13贯穿内三角板8滑动设于导向柱7内部，所述外三角板14设于外滑杆13远离导向柱7的一端，所述电机座15设于外三角板14远离外滑杆13的一端，所述驱动电机16设于电机座15内部，所述驱动轴17设于驱动电机16动力端，所述驱动齿轮18设于驱动轴17远离驱动电机16的一端，所述连接弹簧19设于外三角板14与内三角板8之间，所述外驱电磁体20设于内三角板8靠近外三角板14的一侧，所述外驱磁体21设于外三角板14靠近内三角板8的一侧，外驱电磁体20与外驱磁体21相对设置。

所述外套清洗机构23包括清洗机械臂24、六角分导块25、导磁口26、收放弹簧27、清理磁体28、摩擦球29和从动齿轮40，所述清洗机械臂24贯穿管道口9转动设于外三角板14靠近驱动电机16的一端侧壁，清洗机械臂24为一端开口设置，多组所述六角分导块25设于清洗机械臂24远离驱动电机16的一端，所述导磁口26分别设于六角分导块25和清洗机械臂24上，所述收放弹簧27设于导磁口26外侧的六角分导块25侧壁，所述清理磁体28设于收放弹簧27远离六角分导块25的一侧，所述摩擦球29设于清理磁体28远离收放弹簧27的一侧，所述从动齿轮40设于清洗机械臂24靠近驱动齿轮18的一端，从动齿轮40与驱动齿轮18相啮合；所述内套控制机构30包括拆卸磁体31、内插板32、内插杆33、凹槽34、控径环形电磁体35、内插螺纹孔36、微型测距传感器37、锁定螺栓38和测距口39，所述拆卸磁体31对称设于内三角板8两端侧壁，所述内插板32设于拆卸磁体31侧壁，拆卸磁体31通过磁力吸附内插板32，所述内插杆33设于内插板32远离拆卸磁体31的一侧，多组所述凹槽34设于内插杆33外侧，凹槽34为一端开口设置，所述控径环形电磁体35设于凹槽34内部，所述内插螺纹孔36设于内插板32侧壁，所述微型测距传感器37设于控径环形电磁体35内部的凹槽34内壁，所述测距口39设于摩擦球29上，测距口39与微型测距传感器37同轴水平设置，所述锁定螺栓38贯穿设于外三角板14远离清洗机械臂24的一侧，锁定螺栓38与外三角板14螺纹连接。

所述外三角板14侧壁设有控制器41。

所述控制器41分别与驱动电机16、外驱电磁体20、控径环形电磁体35、微型测距传感器37和内驱电磁体42电性连接。

所述微型测距传感器37的型号为HG-C1030。

所述控制器41的型号为SYC89C52RC-401。

具体使用时，实施例一，将机械固定板1固定在地面上，使用清洗机械臂24对管道进行清洗，待清洗的管道放入到夹管块11之间，控制器41控制内驱电磁体42启动，内驱电磁体42通电产生磁性，内驱电磁体42与内驱磁体43同极设置，内驱电磁体42固定在导向架3侧壁通过斥力推动内驱磁体43，内驱磁体43通过内三角板8带动导向柱7沿导向架3内部滑动，导向弹簧6形变，内三角板8相背运动，夹管块11之间的间距扩大；

随后，控制器41控制外驱电磁体20启动，外驱电磁体20通电产生磁性，外驱电磁体20与外驱磁体21同极设置，外驱电磁体20固定在内三角板8侧壁通过斥力推动外三角板14，连接弹簧19弹性形变，外三角板14通过外滑杆13沿导向柱7内部滑动，外三角板14远离内三角板8侧壁，管道放置到夹管块11之间，控制器41控制内驱电磁体42断电消磁，导向弹簧6形变复位通过导向柱7带动内三角板8相对运动，内三角板8带动夹管块11相对运动对管道进行夹持固定。

实施例二，该实施例基于上述实施例，通过控制程序对清洗机械臂24的精准操作，能够在不磨损管道自身结构的同时充分的清除管道内壁粘附的污垢；

具体的，控制器41控制外驱电磁体20断电消磁，连接弹簧19弹性复位带动外三角板14靠近内三角板8侧壁，外三角板14通过连接弹簧19的弹性复位带动清洗机械臂24插入到管道内部，由于管道内径不统一，需要对清理刷的长度进行调节；

此时，将内插板32从拆卸磁体31侧壁拿下，手动将锁定螺栓38旋出外三角板14内部，内插杆33贯穿外三角板14插入到清洗机械臂24内部，通过锁定螺栓38摆正内插杆33与导磁口26的对应位置，锁定螺栓38贯穿内插螺纹孔36旋入到外三角板14内部，内插板32被固定在外三角板14侧壁，凹槽34与导磁口26同轴设置，控制器41控制控径环形电磁体35启动，控径环形电磁体35通电产生磁性，控径环形电磁体35与拆卸磁体31同极设置，初始状态下收放弹簧27为缩短状态，控径环形电磁体35固定在凹槽34内部透过导磁口26通过斥力推动清理磁体28，清理磁体28通过收放弹簧27形变带动摩擦球29与管道内壁贴合；

控制器41控制微型测距传感器37启动，微型测距传感器37测距端发射信号贯穿测距口39对管道的管径进行测量，通过微型测距传感器37测量出的管道管径的长度与管道的生产尺寸进行比对，生产尺寸减去测量出的长度，可以准确的得出需要清理的管道内壁的污垢厚度；

控制器41控制驱动电机16启动，驱动电机16动力端带动驱动轴17转动，驱动轴17带动驱动齿轮18转动，驱动齿轮18与从动齿轮40相啮合，驱动齿轮18通过从动齿轮40带动清洗机械臂24绕外三角板14侧壁转动对管道内壁进行摩擦清理，根据收放弹簧27的形变程度不同，可以对管道内部不同管径内壁的污垢进行清除，当微型测距传感器37测得的管道内径长度和生产尺寸一致时，控制器41控制驱动电机16停止，进而完成对管道内壁污垢的清理；

再者，通过内插杆33深入到清洗机械臂24内部的长度不同，凹槽34与内插螺纹孔36对应的数量不同，可以对管道内部某一段内壁进行清理作业，减少无用功，从而快速的完成对管道内壁的清理作业，通过控制器41对清洗机械臂24进行操作，当微型测距传感器37检测出管道内径距离只有某一段的尺寸小于生产尺寸时，控制器41控制尺寸较小的一段的控径环形电磁体35通电，控径环形电磁体35固定在凹槽34内部通过斥力推动清理磁体28，清理磁体28通过收放弹簧27形变带动摩擦球29对管道内壁的污垢进行清理，从而完成对管道内部污垢的定点清理操作；下次使用时重复上述操作即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本方案的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本方案的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本方案的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本方案及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本方案的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本方案创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本方案的保护范围。

Claims (3)

1.一种管道清洗机器人，包括机械固定板（1）、导向块（2）和导向架（3），其特征在于：还包括三角臂管道夹持机构（4）和双套臂程序控制机构（22），所述导向块（2）设于机械固定板（1）上壁，所述导向架（3）对称设于导向块（2）两侧，所述三角臂管道夹持机构（4）设于导向架（3）上，所述双套臂程序控制机构（22）设于三角臂管道夹持机构（4）上，所述三角臂管道夹持机构（4）包括内三角扩张机构（5）和外三角驱动机构（12），所述内三角扩张机构（5）设于导向架（3）远离导向块（2）的一侧，所述外三角驱动机构（12）设于内三角扩张机构（5）远离导向架（3）的一侧，所述双套臂程序控制机构（22）包括外套清洗机构（23）和内套控制机构（30），所述外套清洗机构（23）设于内三角扩张机构（5）远离机械固定板（1）的一端，所述内套控制机构（30）设于内三角扩张机构（5）远离外三角驱动机构（12）的一侧；

所述内三角扩张机构（5）包括导向弹簧（6）、导向柱（7）、内三角板（8）、管道口（9）、夹持杆（10）、夹管块（11）、内驱电磁体（42）和内驱磁体（43），所述导向弹簧（6）对称设于导向块（2）两侧，所述导向柱（7）贯穿设于导向架（3）远离导向块（2）的一端，导向弹簧（6）远离导向块（2）的一侧设于导向柱（7）侧壁，所述内三角板（8）设于导向柱（7）远离导向弹簧（6）的一侧；

所述外三角驱动机构（12）包括外滑杆（13）、外三角板（14）、电机座（15）、驱动电机（16）、驱动轴（17）、驱动齿轮（18）、连接弹簧（19）、外驱电磁体（20）和外驱磁体（21），所述外滑杆（13）贯穿内三角板（8）滑动设于导向柱（7）内部，所述外三角板（14）设于外滑杆（13）远离导向柱（7）的一端，所述电机座（15）设于外三角板（14）远离外滑杆（13）的一端，所述驱动电机（16）设于电机座（15）内部；

所述外套清洗机构（23）包括清洗机械臂（24）、六角分导块（25）、导磁口（26）、收放弹簧（27）、清理磁体（28）、摩擦球（29）和从动齿轮（40），所述清洗机械臂（24）贯穿管道口（9）转动设于外三角板（14）靠近驱动电机（16）的一端侧壁清洗机械臂（24）为一端开口设置，多组所述六角分导块（25）设于清洗机械臂（24）远离驱动电机（16）的一端，所述导磁口（26）分别设于六角分导块（25）和清洗机械臂（24）上；

所述收放弹簧（27）设于导磁口（26）外侧的六角分导块（25）侧壁，所述清理磁体（28）设于收放弹簧（27）远离六角分导块（25）的一侧，所述摩擦球（29）设于清理磁体（28）远离收放弹簧（27）的一侧，所述从动齿轮（40）设于清洗机械臂（24）靠近驱动齿轮（18）的一端，从动齿轮（40）与驱动齿轮（18）相啮合；

所述内套控制机构（30）包括拆卸磁体（31）、内插板（32）、内插杆（33）、凹槽（34）、控径环形电磁体（35）、内插螺纹孔（36）、微型测距传感器（37）、锁定螺栓（38）和测距口（39），所述拆卸磁体（31）对称设于内三角板（8）两端侧壁，所述内插板（32）设于拆卸磁体（31）侧壁，拆卸磁体（31）通过磁力吸附内插板（32）；

所述内插杆（33）设于内插板（32）远离拆卸磁体（31）的一侧，多组所述凹槽（34）设于内插杆（33）外侧，凹槽（34）为一端开口设置，所述控径环形电磁体（35）设于凹槽（34）内部，所述内插螺纹孔（36）设于内插板（32）侧壁；

所述微型测距传感器（37）设于控径环形电磁体（35）内部的凹槽（34）内壁，所述测距口（39）设于摩擦球（29）上，测距口（39）与微型测距传感器（37）同轴水平设置，所述锁定螺栓（38）贯穿设于外三角板（14）远离清洗机械臂（24）的一侧，锁定螺栓（38）与外三角板（14）螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述管道口（9）设于内三角板（8）远离导向柱（7）的一端，多组所述夹持杆（10）贯穿设于管道口（9）外侧的内三角板（8）侧壁，所述夹管块（11）设于夹持杆（10）一侧，夹管块（11）相对设置，所述内驱电磁体（42）设于导向柱（7）外侧的导向架（3）侧壁，所述内驱磁体（43）设于导向柱（7）外侧的内三角板（8）侧壁，内驱电磁体（42）与内驱磁体（43）相对设置。

3.根据权利要求2所述的一种管道清洗机器人，其特征在于：所述驱动轴（17）设于驱动电机（16）动力端，所述驱动齿轮（18）设于驱动轴（17）远离驱动电机（16）的一端，所述连接弹簧（19）设于外三角板（14）与内三角板（8）之间，所述外驱电磁体（20）设于内三角板（8）靠近外三角板（14）的一侧，所述外驱磁体（21）设于外三角板（14）靠近内三角板（8）的一侧，外驱电磁体（20）与外驱磁体（21）相对设置。