CN117076591B - 机器人的地图生成方法及装置、机器人和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种机器人的地图生成方法、机器人的地图生成装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。方法包括获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息；将目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端；响应服务器端反馈的地图信息；解析地图信息，获取地图包并存储地图包到地图数据库；根据地图数据库，加载机器人的应用地图包；释放应用地图包，以生成机器人的目标应用地图。如此，本申请通过服务器端和机器人的紧密配合，可快速地实现地图包的生成和获取，从而快速且高效地建立目标应用地图，并便于机器人查询目标应用地图，使得机器人能够快速地投入目标环境的工作。

Description

机器人的地图生成方法及装置、机器人和可读存储介质

技术领域

本申请涉及建图技术领域，更具体而言，涉及一种机器人的地图生成方法、机器人的地图生成装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

机器人在工作场地中工作的时候，首先需要建立这个工作场地的地图，以便于后续根据地图在工作场地内工作。然而在实际使用中，机器人关联的工作场地可能会进行变化，例如工作场地扩大了或是关联另一个工作场地，因此如何快速且高效地建图，使得机器人能够快速地投入工作场地的工作成为亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人的地图生成方法、机器人的地图生成装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质，通过服务器端和机器人的紧密配合，可快速地实现地图包的生成和获取，从而快速且高效地建立目标应用地图，并便于机器人查询目标应用地图，使得机器人能够快速地投入目标环境的工作。

本申请实施例的一种机器人的地图生成方法包括获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息；将所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端；响应服务器端反馈的地图信息；解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库；根据所述地图数据库，加载所述机器人的应用地图包；释放所述应用地图包，以生成机器人的目标应用地图。

在某些实施例中，所述获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，包括：根据对机器人的应用环境的规划，确定所述机器人的目标服务物理空间环境；利用预设指令引导所述机器人扫描所述目标服务物理空间环境，并得到所述目标环境的基础数据；利用预设数据编辑器，整理所述基础数据；将所述整理后的基础数据作为所述机器人的目标环境数据；根据所述目标服务物理空间环境，对所述目标环境数据进行分类；根据所述分类对所述目标环境数据进行标注，得到所述目标环境数据对应的数据标注信息。

在某些实施例中，所述解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，包括：根据向服务器端上传的目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息，获取到服务器端发送的地图信息；其中，所述地图信息包含：地图数据标识、地图索引表、地图标注信息；判断所述目标环境对应的数据标注信息与所述地图标注信息是否匹配，如果匹配，则确定对应的地图数据标识；利用所述地图数据标识，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库；如果不匹配，则在所述地图索引表中，查询是否有与所述目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，如果有，则根据所述地图索引表的链接获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，如果没有，则向服务器端反馈应用失败的信息提示。

在某些实施例中，所述根据所述地图数据库，加载所述机器人的应用地图包，包括：在所述地图数据库中，查询所述机器人的目标环境对应的数据标注信息相对应的地图包；获取所述地图包的容量，其中所述容量包含至少一个草图；当所述容量位于预设范围内时，确定所述地图包为机器人的应用地图包并加载到机器人应用中。

本申请实施例的机器人包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述实施例任意一项所述的机器人的地图生成方法的指令。

本申请实施例的另一种机器人的地图生成方法包括接收机器人端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息；根据所述目标环境对应的数据标注信息，将所述目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，划分区域方式包含预设区域划分和/或环境数据标识划分；拼接划分的所述多个区域的草图，以生成目标环境数据对应的目标草图；基于所述划分区域方式，编辑所述目标草图；根据所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息，建立所述目标草图的拓扑信息和语义信息；利用建立的所述目标草图的拓扑信息和语义信息，生成所述目标草图对应的地图包；将所述地图包发送到机器人端中。

在某些实施例中，所述利用建立的所述目标草图的拓扑信息和语义信息，生成所述目标草图对应的地图包，包括：对所述拓扑信息进行编辑，以得到所述目标草图中各个节点的位置关系；根据预设多种不同类型的语义库，对所述目标草图的语义信息进行编辑，以得到所述目标草图中路径信息；利用所述目标草图中各个节点的位置关系与所述目标草图中路径信息，生成所述目标草图对应的地图包。

本申请实施例的一种机器人的地图生成装置包括获取模块、上传模块、响应模块、解析模块、加载模块及应用模块。所述获取模块用于获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息。所述上传模块用于将所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端。所述响应模块用于响应服务器端反馈的地图信息。所述解析模块用于解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库。所述加载模块用于根据所述地图数据库，加载所述机器人的应用地图包。所述应用模块用于释放所述应用地图包，以生成机器人的目标应用地图。

本申请实施例的另一种机器人的地图生成装置包括接收模块、划分模块、拼接模块、编辑模块、建立模块、生成模块及发送模块。所述接收模块用于接收机器人端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息。所述划分模块用于根据所述目标环境对应的数据标注信息，将所述目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，划分区域方式包含预设区域划分和/或环境数据标识划分。所述拼接模块用于拼接划分的所述多个区域的草图，以生成目标环境数据对应的目标草图。所述编辑模块用于基于所述划分区域方式，编辑所述目标草图。所述建立模块用于根据所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息，建立所述目标草图的拓扑信息和语义信息。所述生成模块利用建立的所述目标草图的拓扑信息和语义信息，生成所述目标草图对应的地图包。所述发送模块用于将所述地图包发送到机器人端中。

本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例所述的机器人的地图生成方法。

本申请实施例的机器人的地图生成方法、机器人的地图生成装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质首先获取机器人扫描的目标环境数据和目标环境对应的数据标注信息，并将目标环境数据和数据标注信息上传到服务器端中，以便于服务器端生成与目标环境数据对应的地图包，并便于机器人在服务器端中查询与目标环境数据对应的地图包。然后，服务器端会根据接收的目标环境数据和数据标注信息给机器人发送地图信息。在接收到地图信息的情况下，机器人可利用地图信息从服务器端中获取目标环境对应的地图包，并将地图包存储到地图数据库中，使得机器人后续需要在目标环境工作时，可直接从地图数据库中查询到目标环境对应的地图包，并根据该地图包在目标环境内运行。接着，机器人会根据地图数据库中存储的地图包，从中选取目标环境对应的应用地图包，并进行加载。在加载完成后，机器人可释放应用地图包，并根据应用地图包中的数据来生成目标环境对应的目标应用地图，然后机器人便可根据目标应用地图在目标环境内进行工作。如此，通过服务器端和机器人的紧密配合，可快速地实现地图包的生成和获取，从而快速且高效地建立目标应用地图，并便于机器人查询目标应用地图，使得机器人能够快速地投入目标环境的工作。

本申请的实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施例的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一些实施例的机器人的地图生成方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的地图包示意图；

图3是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的流程示意图；

图4是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的场景示意图；

图5是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的场景示意图；

图8是本申请另一些实施例的机器人的地图生成方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的场景示意图；

图10是本申请某些实施例的机器人的地图生成方法的流程示意图；

图11是本申请一些实施例的机器人的地图生成装置的模块示意图；

图12是本申请另一些实施例的机器人的地图生成装置的模块示意图；

图13是本申请某些实施例的机器人的结构示意图；

图14是本申请某些实施例的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请的实施例，而不能理解为对本申请的实施例的限制。

为解决背景技术所述的技术问题，本申请实施例提供一种机器人的地图生成方法。下面将对本申请的机器人的地图生成方法进行详细阐述：

实施例1：

请参阅图1，本申请的机器人的地图生成方法包括：

步骤011：获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息；

具体地，机器人在投入使用之前，会与目标环境（即机器人工作的场地）进行关联，此时机器人的处理器需要建立目标环境对应的目标应用地图，以便于后续根据目标应用地图在目标环境进行工作，例如根据目标应用地图中的禁行区和非禁行区来确定机器人的可移动范围。在关联目标环境后，处理器可通过机器人收集目标环境内的目标环境数据，目标环境数据可用于表征地图内容的各要素（如节点、地形、障碍物或交通运输）。例如利用机器人的传感器系统对目标环境内各个区域的环境进行扫描，来收集周围环境的数据，例如地形和障碍物等，并分别获取各个区域的目标环境数据。同时，处理器还会根据目标环境的类型，例如根据目标环境内的障碍物的类型，来获取目标环境的类型，从而获取目标环境对应的数据标注信息，数据标注信息至少可用于表征目标环境的各个区域的类型。例如，当处理器识别到目标环境内有床的时候，可确认该目标环境为卧室，然后处理器生成对应的数据标注信息。

步骤012：将目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端；

具体地，机器人与服务器端可通信连接。服务器端用于根据目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息生成地图包，并存储已经生成的地图包。处理器可将目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端，以获取与上传的目标环境数据及数据标注信息对应的地图包，并增强目标环境数据和数据标注信息的数据安全性，从而实现目标环境数据和数据标注信息的共享和管理。

步骤013：响应服务器端反馈的地图信息；

具体地，服务器端可对接收到的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息进行拼接和编辑，以生成目标环境对应的地图包。在服务器端接收到机器人上传的目标环境数据和数据标注信息的情况下，服务器端会给机器人反馈地图信息，此时处理器可响应服务端反馈的地图信息，其中地图信息包括地图数据标识、地图索引表、地图标注信息。可以理解，机器人可根据地图信息来获取目标环境对应的地图包。

步骤014：解析地图信息，获取地图包并存储地图包到地图数据库；

具体地，地图数据库是设置于机器人本地的数据库，机器人和服务器端通信连接，使得地图数据库和服务器端之间也可进行交互。处理器可根据目标环境数据和数据标注信息来解析地图信息，确定服务器端中与目标环境对应的地图包，然后从服务器端获取地图包，并存储地图包到地图数据库中，使得机器人需要在目标环境工作时，可直接从地图数据库中查询到目标环境对应的地图包，并根据该地图包在目标环境内运行，从而提高处理器获取目标环境对应的地图包的效率，确保机器人能够快速地投入到目标环境的工作中。

步骤015：根据地图数据库，加载机器人的应用地图包；

具体地，地图数据库中可存储多个场景的地图包，以便于机器人在多个场景内工作时，处理器都能够快速地获得场景对应的地图包，而不需要再在服务器端中获取地图包。因此，处理器会根据目标环境和地图数据库中的地图包，加载与目标环境对应的应用地图包。

步骤016：释放应用地图包，以生成机器人的目标应用地图。

具体地，地图包中包含可生成目标应用地图的各种数据，例如包含根据环境数据生成的目标草图、拓扑信息和语义信息。其中，拓扑信息为区域之间的连通性标注，例如图2所示，验货区和通道连通，仓库A和通道连通，但验货区和仓库A不连通。语义信息为每个区域的名称类型，例如这个区域是验货区，那个区域是办公室。

因此，在获取应用地图包后，处理器可释放应用地图包，以获取应用地图包中的数据，并根据应用地图包中的数据来生成机器人的目标应用地图。例如，根据拓扑信息和语义信息来对目标草图进行标注和划分，从而生成机器人能够从中获取目标环境的信息的目标应用地图，此时机器人可以直接根据目标应用地图来完成工作。

本申请实施例的机器人的地图生成方法首先获取机器人扫描的目标环境数据和目标环境对应的数据标注信息，并将目标环境数据和数据标注信息上传到服务器端中，以便于服务器端生成与目标环境数据对应的地图包，并便于机器人在服务器端中查询与目标环境数据对应的地图包。然后，服务器端会根据接收的目标环境数据和数据标注信息给机器人发送地图信息。在接收到地图信息的情况下，机器人可利用地图信息从服务器端中获取目标环境对应的地图包，并将地图包存储到地图数据库中，使得机器人后续需要在目标环境工作时，可直接从地图数据库中查询到目标环境对应的地图包，并根据该地图包在目标环境内运行。接着，机器人会根据地图数据库中存储的地图包，从中选取目标环境对应的应用地图包，并进行加载。在加载完成后，机器人可释放应用地图包，并根据应用地图包中的数据来生成目标环境对应的目标应用地图，然后机器人便可根据目标应用地图在目标环境内进行工作。如此，通过服务器端和机器人的紧密配合，可快速地实现地图包的生成和获取，从而快速且高效地建立目标应用地图，并便于机器人查询目标应用地图，使得机器人能够快速地投入目标环境的工作。

请参阅图3，可选地，步骤011：获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，包括：

步骤0111：根据对机器人的应用环境的规划，确定机器人的目标服务物理空间环境；

步骤0112：利用预设指令引导机器人扫描目标服务物理空间环境，并得到目标环境的基础数据；

步骤0113：利用预设数据编辑器，整理基础数据；

步骤0114：将整理后的基础数据作为机器人的目标环境数据；

步骤0115：根据目标服务物理空间环境，对目标环境数据进行分类；

步骤0116：根据分类对目标环境数据进行标注，得到目标环境数据对应的数据标注信息。

具体地，处理器可根据应用环境中不同区域的实际应用情况对机器人的应用环境进行规划，例如应用环境为某一层，处理器根据不同区域中的障碍物来确定该区域的应用情况，从而确定该应用环境中的区域A为办公室，区域B为仓库，以进一步划分应用环境，得到划分后的目标服务物理空间环境。当然，用户也可对机器人的应用环境进行规划。然后，处理器可利用预设指令引导机器人扫描目标服务物理空间环境，并得到目标环境的基础数据，以获取目标服务物理空间环境的障碍物信息和地形信息。可以理解，此时的基础数据与目标服务物理空间环境对应。

若预设指令可直接控制机器人在目标服务物理空间环境中移动，并扫描目标服务物理空间环境，此时处理器可直接利用预设指令引导机器人扫描，从而获取目标环境的基础数据。

或者，预设指令也可用于引导用户，处理器可在机器人的显示屏上显示预设指令，例如显示用户控制机器人移动的动画，或是例如图4所示，显示“请令机器人在目标服务物理空间环境内移动”的文字，以引导用户控制机器人移动到目标服务物理空间环境中，并利用机器人的传感器系统来收集目标环境的基础数据。如此，处理器可引导用户控制机器人，来收集用户所需要的目标环境的基础数据，从而便于后续基于这些目标环境的基础数据生成满足用户需要的地图包。

接着，处理器可利用预设数据编辑器来整理基础数据，并将整理后的基础数据作为机器人的目标环境数据，以得到与应用环境对应的目标环境数据。然后，处理器便可根据目标服务物理环境的类型，对目标环境数据中的各个目标服务物理环境对应的数据进行分类，以确定各个目标服务物理环境在目标环境数据中的对应的数据。最后，处理器便可根据分类对目标环境数据中的各个数据进行标注，从而得到目标环境数据中各个数据对应的数据标注信息。

如此，处理器可根据确定目标服务物理空间环境的规划，来对采取的目标环境数据进行准确的分类，并生成对应的数据标注信息，从而确保数据标注信息的正确性，进而确保后续生成的目标应用地图的正确性。

请参阅图5，可选地，步骤014：解析地图信息，获取地图包并存储地图包到地图数据库，包括：

步骤0141：根据向服务器端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，获取到服务器端发送的地图信息；其中，地图信息包含：地图数据标识、地图索引表、地图标注信息；

步骤0142：判断目标环境对应的数据标注信息与地图标注信息是否匹配，如果匹配，则确定对应的地图数据标识；

步骤0143：利用地图数据标识，获取地图包并存储地图包到地图数据库；

步骤01441：如果目标环境对应的数据标注信息与地图标注信息不匹配，则在地图索引表中，查询是否有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，如果有，则根据地图索引表的链接获取地图包并存储地图包到地图数据库；

步骤01442：如果没有，则向服务器端反馈应用失败的信息提示。

具体地，处理器在向服务器端上传目标环境数据和目标环境对应的数据标注信息后，处理器会接收到服务器端返回的对应的地图信息。其中，地图信息包括地图数据标识，地图索引表和地图标注信息，服务器端中每个地图包都有对应的地图数据标识，地图索引表记录服务器端中的地图包及对应的链接，以便于处理器通过链接获取对应的地图包，地图标注信息为地图数据标识对应的数据标注信息。

处理器会判断目标环境对应的数据标注信息是否与地图标注信息匹配，即判断地图信息对应的地图包是否为目标环境对应的地图包，机器人是否能够利用地图信息对应的地图包在目标环境内执行工作。

若目标环境对应的数据标注信息与地图标注信息匹配，处理器可确认机器人可利用地图信息对应的地图包在目标环境内执行工作，因此此时处理器会确定地图信息对应的地图数据标识，以利用地图数据标识在服务器端中获取对应的地图包，并将地图包存储到地图数据库中。

若目标环境对应的数据标注信息与地图标注信息不匹配，地图标注信息对应的地图包并不是目标环境对应的地图包，此时处理器会在地图索引表中，查询是否有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，以查询服务器端中是否有目标环境对应的地图包。若地图索引表中有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，那么处理器就会根据地图索引表的连接来获取对应的地图包，并将地图包存储到地图数据库中。若地图索引表中没有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，那么处理器就会向服务器端反馈应用失败的信息提示，以提示服务器端没有目标环境对应的地图包。

如此，处理器可通过地图信息中的地图数据标识、地图索引表、地图标注信息来准确地获取与目标环境对应的数据标注信息匹配的地图包，并在服务器端中没有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包的时候，及时向服务器端发送反馈应用失败的信息提示，服务器端在接收到信息提示后便可排查问题，并生成对应的地图包，从而确保处理器最终能够获取目标环境对应的目标应用地图，使得机器人能够在目标环境内顺利工作。

请参阅图6，可选地，步骤015：根据地图数据库，加载机器人的应用地图包，还包括：

步骤0151：在地图数据库中，查询机器人的目标环境对应的数据标注信息相对应的地图包；

步骤0152：获取地图包的容量，其中容量包含至少一个草图；

步骤0153：当容量位于预设范围内时，确定地图包为机器人的应用地图包并加载到机器人应用中。

具体地，地图数据库中存有多个场景对应的地图包。处理器可在地图数据库中，查询机器人的目标环境对应的数据标注信息相对应的地图包。而地图包的容量可能会影响后续的地图包加载和目标应用地图的生成。因此，处理器可根据针对地图包的容量来设置一个预设范围，只有在地图包的容量位于预设范围内时，处理器才会加载该地图包。

因此，查询地图包的情况下，处理器还会获取地图包的容量，其中容量包括至少一个草图。其中，草图指的是一个尚未完成的，已经通过机器人的传感器系统进行扫描而收集到的，已经形成了对某个物理世界之中存在的机器人的工作场地的一部分进行描述的地图及其相关数据。草图由服务器端根据目标环境和对应的数据标注信息生成，如此才可确保后续处理器能够根据就地图包来生成目标应用地图。

当容量位于预设范围内时，处理器可确认地图包可正常加载，因此处理器可确定地图包为机器人的应用地图包，并加载到机器人应用中，使得后续处理器可利用应用地图包来生成目标应用地图。

如此，处理器可通过获取地图包的容量，来确保加载的应用地图包的容量始终位于预设范围内，从而确保地图包的加载和目标应用地图的生成的顺利进行。

可选地，地图数据库的内存是有限的，处理器可根据地图数据库的内存来设置预设数量，一旦地图数据库中的地图包的数量超过预设数量，就代表地图数据库的剩余内存不足以再存储多一个新的地图包，或者是地图数据库再存储多一个新的地图包后，便无法保证地图数据库的正常运行。

因此，处理器可实时判断地图数据库存储的地图包的数量是否达到预设数量。如果地图包的数量还没有达到预设数量，那么处理器就不会对地图数据库中存储的地图包进行删除，此时处理器可正常对地图数据库进行操作。如果地图包的数量已经达到预设数量，则需要从地图数据库中存储的地图包中选取目标地图包，并将目标地图包和目标地图包对应的草图进行删除，以确保地图数据库中有足够的内存存储根据当前的工作场地新生成的地图包，从而确保机器人能够在当前的工作场地内顺利工作。

而在地图数据库的地图包的数量达到预设数量的情况下，需要删除的目标地图包可由用户确定。此时处理器可在显示屏中显示选择信息，选择信息包括地图数据库中的地图包的信息，用户可根据这些地图包的信息来确定并选择要删除的地图包。接着处理器会将被选择地图包作为目标地图包，并删除目标地图包和对应的草图，以减少地图数据库中的内存占用，并确保地图数据库中存储的地图包能够满足用户需要。

例如图7所示，假设预设数量为3个，当地图数据库存储的地图包的数量达到3个时，处理器可在显示屏中显示每个地图包的信息，并且在每个信息框的右上角有删除键。用户只需要点击删除键，那么该地图包便会被确认为目标地图包。当用户点击地图包A对应的删除键后，处理器便确认地图包A为目标地图包，然后将地图包A和对应的草图进行删除。

当然，用户还可通过语音输入或键盘输入的方式来选择地图包，在此不进行限制。

或者，处理器还可根据存储时间对地图数据库中存储的地图包进行排序，将存储时间最早的地图包作为目标地图包进行自动删除，以减少地图数据库中的内存占用，确保地图数据库中有足够的内存存储新的地图包和对应的草图。

可选地，机器人关联的工作场地还可能会发生变化，在工作场地变化的情况下，地图数据库基于上一个工作场地建立的地图包和对应的草图并不适用于当前的工作场地，并且地图数据库的内存是有限的。因此，此时处理器可清空地图数据库，以减少地图数据库中的不必要的内存占用，使得地图数据库中有充足的内存来存储当前的工作场地对应地图包。接着，处理器再通过机器人收集各个区域的地图数据，以生成当前工作场地对应的地图包，从而确保机器人能够根据正确的地图包在当前工作场地进行工作。

实施例2：

请参阅图8，本申请的另一种机器人的地图生成方法包括：

步骤021：接收机器人端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息；

步骤022：根据目标环境对应的数据标注信息，将目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，划分区域方式包含预设区域划分和/或环境数据标识划分；

步骤023：拼接划分的多个区域的草图，以生成目标环境数据对应的目标草图；

步骤024：基于划分区域方式，编辑目标草图；

步骤025：根据目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，建立目标草图的拓扑信息和语义信息；

步骤026：利用建立的目标草图的拓扑信息和语义信息，生成目标草图对应的地图包；

步骤027：将地图包发送到机器人端中。

具体地，该机器人的地图生成方法应用于服务器端。在机器人端（例如本申请的机器人）上传目标环境数据和目标环境对应的数据标注信息后，服务端可根据目标环境对应的数据标注信息，以及划分区域方式，对目标环境数据进行分类，并根据分类将目标环境数据划分为多个区域的草图。其中，划分区域方式可为预设区域划分，或是环境数据标识划分，亦或是同时使用预设区域划分和环境数据标识划分对环境数据进行划分。

将目标环境数据划分为多个区域的草图后，服务器端可根据各个草图的特征，对草图进行拼接，以生成目标环境数据对应的目标草图。接着，服务器端会基于划分区域方式，编辑目标草图，以明确目标草图中的各个区域的位置，以及各个区域的类型。然后，服务器端会根据目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，建立目标草图的拓扑信息和语言信息，以利用建立的目标草图的拓扑信息和语义信息，生成目标草图对应的地图包。可以理解，只有生成拓扑信息和语义信息后，处理器30才可明确地图中每个区域以及对应的连通性，才能够根据这份地图来进行工作，因此在进行拼接和编辑后生成的地图包才可正式投入使用。例如，图2为根据服务器端生成的地图包，其中图2中的点为拓扑节点，拓扑节点之间的线为拓扑边，可以根据拓扑节点和拓扑边来标注各区域之间的连通性，各个区域的文字即为各个区域对应的语义信息。

可选地，对草图进行拼接时，还可利用人机交互程序——地图查看器来完成草图拼接和编辑，同时用户也可利用地图查看器来查看地图包和目标应用地图。地图查看器可在服务器端中运行，或是在某些终端，例如机器人本地或是用户的平板电脑上运行。地图查看器能够与地图数据库进行交互，读取地图数据库中的草图和地图包。同时，地图查看器还可在终端的显示屏上显示界面，用户可根据显示屏上的地图查看器界面对草图进行操作，例如对草图进行拉伸和旋转，以对多个草图进行拼接和编辑，从而生成对应的地图包。

例如，图9的地图查看器界面在草图框内显示了机器人在工作场地收集到的五个草图。显示屏能够感应用户的触碰操作，用户可利用触碰将五个草图依次拉到目标草图框内，并对草图进行对应的操作，以完成草图的拼接。在完成拼接后，用户可依次点击显示屏中的拓扑信息和语义信息，以给拼接后的目标草图添加拓扑信息和语义信息。如此拼接和编辑后，便可得到如图2所示的地图包，机器人可根据地图包生成目标应用地图，并根据目标应用地图来明确各个区域以及对应的连通性，使得机器人可在对应的库房内顺利工作。

在地图包生成后，服务器端可将地图包打包发回给机器人的处理器，处理器再将地图包存储到地图数据库中。用户通过地图查看器界面生成地图包时，生成的地图包也可直接存储到地图数据库中。如此，地图数据库便获取到目标环境对应的目标草图以及根据该目标草图生成的地图包，地图数据库可以将目标草图和对应的地图包存储到一起，以便于管理。后续当机器人或用户需要使用地图包时，处理器可从地图数据库中读取地图包，用户可通过地图查看器界面查看地图包。

如此，通过服务器端和机器人端的紧密配合，可实现草图的拼接和编辑，以及草图和地图包的存储和管理，从而实现快速且高效地建立地图包，并便于机器人查询地图包，使得机器人能够快速地投入工作场地的工作。

此外，服务器端还可对已经生成的地图包进行拼接。例如，请结合图2，厂房的某一层可分为验货区、仓库A、仓库B和办公室，以及连接各个区域的通道。原本验货区、仓库A、仓库B和办公室各有对应的机器人在其中工作，并生成对应的地图包。但现在需要机器人的工作范围囊括验货区、仓库A、仓库B和办公室。此时，服务器端可获取验货区、仓库A、仓库B和办公室的地图包，并通过机器人获取通道的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，然后生成通道对应的草图，接着将验货区、仓库A、仓库B和办公室的地图包，以及通道的草图进行拼接和编辑，从而生成这一整层的地图包，使得机器人能够在这一层内工作。同理，用户也可利用地图查看器界面对已经生成的地图包进行拼接，以生成全新的地图包。如此，相比于消除验货区、仓库A、仓库B和办公室原有的地图包，再统一生成这一层的地图包的方案，本实施例的机器人的地图生成方法能够直接利用现有的地图包进行拼接，从而提高了建图效率。

请参阅图10，可选地，步骤026：利用建立的目标草图的拓扑信息和语义信息，生成目标草图对应的地图包，包括：

步骤0261：对拓扑信息进行编辑，以得到目标草图中各个节点的位置关系；

步骤0262：根据预设多种不同类型的语义库，对目标草图的语义信息进行编辑，以得到目标草图中路径信息；

步骤0263：利用目标草图中各个节点的位置关系与目标草图中路径信息，生成目标草图对应的地图包。

具体地，服务器端中可预设多种不同类型的语义库，以确保在不同的场景下，服务器端都能够对目标草图的语义信息进行编辑。在建立目标草图的拓扑信息和语义信息后，服务器端可对拓扑信息进行编辑，以确定目标草图中各个节点的位置关系，即各个节点之间的相对位置以及各个节点之间的连接关系。然后，服务器端再根据预设的多种不同类型的语义库，对目标草图的语义信息进行编辑，以得到目标草图中的路径信息，从而得到目标草图中可通行的路径。最后，服务器端便可利用目标草图中各个节点的位置关系，以及草图中的路径信息，生成目标草图对应的地图包。如此，在根据地图包生成目标应用地图后，处理器可从目标应用地图中获取到每个区域对应的类型，以及各个区域之间的连接关系，使得机器人能够利用目标应用地图在目标环境中顺利地移动。

请参阅图11，为便于更好地实施本申请实施例的控制方法，本申请实施例还提供一种机器人的地图生成装置10。该机器人的地图生成装置10可以包括获取模块11、上传模块12、响应模块13、解析模块14、加载模块15及应用模块16。获取模块11用于获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息。上传模块12用于将目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端。响应模块13用于响应服务器端反馈的地图信息。解析模块14用于解析地图信息，获取地图包并存储地图包到地图数据库。加载模块15用于根据地图数据库，加载机器人的应用地图包。应用模块16用于释放应用地图包，以生成机器人的目标应用地图。

获取模块11具体用于根据对机器人的应用环境的规划，确定机器人的目标服务物理空间环境；利用预设指令引导机器人扫描目标服务物理空间环境，并得到目标环境的基础数据；利用预设数据编辑器，整理基础数据；将整理后的基础数据作为机器人的目标环境数据；根据目标服务物理空间环境，对目标环境数据进行分类；根据分类对目标环境数据进行标注，得到目标环境数据对应的数据标注信息。

解析模块14具体用于根据向服务器端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，获取到服务器端发送的地图信息；其中，地图信息包含：地图数据库标识、地图索引表、地图标注信息；判断目标环境对应的数据标注信息与地图标注信息是否匹配，如果匹配，则确定对应的地图数据标识；利用地图数据标识，获取地图包并存储地图包到地图数据库；如果不匹配，则在地图索引表中，查询是否有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，如果有，则根据地图索引表的链接获取地图包并存储地图包到地图数据库，如果没有，则向服务器端反馈应用失败的信息提示。

加载模块15具体用于在地图数据库中，查询机器人的目标环境对应的数据标注信息相对应的地图包；获取地图包的容量，其中容量包含至少一个草图；当容量位于预设范围内时，确定地图包为机器人的应用地图包并加载到机器人应用中。

请参阅图12，本申请还提供另一种机器人的地图生成装置20。该机器人的地图生成装置20可以包括接收模块21、划分模块22、拼接模块23、编辑模块24、建立模块25、生成模块26及发送模块27。接收模块21用于接收机器人端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息。划分模块22用于根据目标环境对应的数据标注信息，将目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，划分区域方式包含预设区域划分和/或环境数据标识划分。拼接模块23用于拼接划分的多个区域的草图，以生成目标环境数据对应的目标草图。编辑模块24用于基于划分区域方式，编辑目标草图。建立模块25用于根据目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，建立目标草图的拓扑信息和语义信息。生成模块26利用建立的目标草图的拓扑信息和语义信息，生成目标草图对应的地图包。发送模块27用于将地图包发送到机器人端中。

建立模块25具体用于对拓扑信息进行编辑，以得到目标草图中各个节点的位置关系；根据预设多种不同类型的语义库，对目标草图的语义信息进行编辑，以得到目标草图中路径信息；利用目标草图中各个节点的位置关系与目标草图中路径信息，生成目标草图对应的地图包。

请参阅图13，本申请还提供一种机器人100，该机器人100包括处理器30、存储器60及计算机程序，其中，计算机程序被存储在存储器60中，并且被处理器30执行，计算机程序包括用于执行上述实施例1中任意一个实施例的机器人的地图生成方法的指令。

此外，机器人100还包括传感器系统40和显示屏50。其中，传感器系统40可用于收集周围环境的数据，显示屏50可用于显示地图查看器，以便于用户在地图查看器上查看目标应用地图和草图，并对草图进行拼接和编辑。

请参阅图14，本申请还提供了一种计算机可读存储介质300，其上存储有计算机程序310，计算机程序310被处理器30执行的情况下，实现上述任意一种实施例的机器人的地图生成方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施例”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种机器人的地图生成方法，其特征在于，包括：

获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，数据标注信息至少可用于表征目标环境的各个区域的类型；

将所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端，以使所述服务器端根据所述数据标注信息，将所述目标环境数据划分为多个区域的草图，其中所述草图为一个尚未完成的，已经通过所述机器人的传感器系统进行扫描而收集到的，已经形成了对所述目标环境的一部分进行描述的地图及其相关数据；

响应服务器端反馈的地图信息；

解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，所述地图包根据目标草图生成，所述目标草图根据所述多个区域的草图拼接而成；

根据所述地图数据库，加载所述机器人的应用地图包；

释放所述应用地图包，以生成机器人的目标应用地图；

所述解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，包括：

根据向服务器端上传的目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息，获取到服务器端发送的地图信息；其中，所述地图信息包含：地图数据标识、地图索引表、地图标注信息；

判断所述目标环境对应的数据标注信息与所述地图标注信息是否匹配，如果匹配，则确定对应的地图数据标识；

利用所述地图数据标识，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库；

如果不匹配，则在所述地图索引表中，查询是否有与所述目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，如果有，则根据所述地图索引表的链接获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，如果没有，则向服务器端反馈应用失败的信息提示。

2.根据权利要求1所述的机器人的地图生成方法，其特征在于，所述获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，包括：

根据对机器人的应用环境的规划，确定所述机器人的目标服务物理空间环境；

利用预设指令引导所述机器人扫描所述目标服务物理空间环境，并得到所述目标环境的基础数据；

利用预设数据编辑器，整理所述基础数据；

将所述整理后的基础数据作为所述机器人的目标环境数据；

根据所述目标服务物理空间环境，对所述目标环境数据进行分类；

根据所述分类对所述目标环境数据进行标注，得到所述目标环境数据对应的数据标注信息。

3.根据权利要求1所述的机器人的地图生成方法，其特征在于，所述根据所述地图数据库，加载所述机器人的应用地图包，包括：

在所述地图数据库中，查询所述机器人的目标环境对应的数据标注信息相对应的地图包；

获取所述地图包的容量，其中所述容量包含至少一个草图；

当所述容量位于预设范围内时，确定所述地图包为机器人的应用地图包并加载到机器人应用中。

4.一种机器人的地图生成方法，其特征在于，包括：

接收机器人端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，数据标注信息至少可用于表征目标环境的各个区域的类型；

根据所述目标环境对应的数据标注信息，将所述目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，划分区域方式包含预设区域划分和/或环境数据标识划分，所述草图为一个尚未完成的，已经通过所述机器人的传感器系统进行扫描而收集到的，已经形成了对所述目标环境的一部分进行描述的地图及其相关数据；

拼接划分的所述多个区域的草图，以生成目标环境数据对应的目标草图；

基于所述划分区域方式，编辑所述目标草图；

根据所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息，建立所述目标草图的拓扑信息和语义信息；

利用建立的所述目标草图的拓扑信息和语义信息，生成所述目标草图对应的地图包；

根据所述地图包确定地图信息，将所述地图信息发送到机器人端中，以使所述机器人端解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，所述地图信息包含：地图数据标识、地图索引表、地图标注信息。

5.根据权利要求4所述的机器人的地图生成方法，其特征在于，所述利用建立的所述目标草图的拓扑信息和语义信息，生成所述目标草图对应的地图包，包括：

对所述拓扑信息进行编辑，以得到所述目标草图中各个节点的位置关系；

根据预设多种不同类型的语义库，对所述目标草图的语义信息进行编辑，以得到所述目标草图中路径信息；

利用所述目标草图中各个节点的位置关系与所述目标草图中路径信息，生成所述目标草图对应的地图包。

6.一种机器人的地图生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人扫描的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，数据标注信息至少可用于表征目标环境的各个区域的类型；

上传模块，用于将所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息上传至服务器端，以使所述服务器端根据所述数据标注信息，将所述目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，所述草图为一个尚未完成的，已经通过所述机器人的传感器系统进行扫描而收集到的，已经形成了对所述目标环境的一部分进行描述的地图及其相关数据；

响应模块，用于响应服务器端反馈的地图信息；

解析模块，用于解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，所述地图包根据目标草图生成，所述目标草图根据所述多个区域的草图拼接而成；

加载模块，用于根据所述地图数据库，加载所述机器人的应用地图包；

应用模块，用于释放所述应用地图包，以生成机器人的目标应用地图；

所述解析模块具体用于根据向服务器端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，获取到服务器端发送的地图信息；其中，地图信息包含：地图数据库标识、地图索引表、地图标注信息；判断目标环境对应的数据标注信息与地图标注信息是否匹配，如果匹配，则确定对应的地图数据标识；利用地图数据标识，获取地图包并存储地图包到地图数据库；如果不匹配，则在地图索引表中，查询是否有与目标环境对应的数据标注信息相匹配的地图包，如果有，则根据地图索引表的链接获取地图包并存储地图包到地图数据库，如果没有，则向服务器端反馈应用失败的信息提示。

7.一种机器人的地图生成装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收机器人端上传的目标环境数据及目标环境对应的数据标注信息，数据标注信息至少可用于表征目标环境的各个区域的类型；

划分模块，用于根据所述目标环境对应的数据标注信息，将所述目标环境数据划分为多个区域的草图，其中，划分区域方式包含预设区域划分和/或环境数据标识划分，所述草图为一个尚未完成的，已经通过所述机器人的传感器系统进行扫描而收集到的，已经形成了对所述目标环境的一部分进行描述的地图及其相关数据；

拼接模块，用于拼接划分的所述多个区域的草图，以生成目标环境数据对应的目标草图；

编辑模块，用于基于所述划分区域方式，编辑所述目标草图；

建立模块，用于根据所述目标环境数据及所述目标环境对应的数据标注信息，建立所述目标草图的拓扑信息和语义信息；

生成模块，用于利用建立的所述目标草图的拓扑信息和语义信息，生成所述目标草图对应的地图包；

发送模块，用于根据所述地图包确定地图信息，将所述地图信息发送到机器人端中，以使所述机器人端解析所述地图信息，获取地图包并存储所述地图包到地图数据库，所述地图信息包含：地图数据标识、地图索引表、地图标注信息。

8. 一种机器人，其特征在于，包括：

处理器、存储器；及

计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至3任意一项所述的机器人的地图生成方法的指令。

9.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5任意一项所述的机器人的地图生成方法。