CN117063217A - 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其至少局部地控制所述移动体的速度，且将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

Description

移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。

背景技术

以往公开了能够在人行道移动的一人乘坐用的电动车辆的发明(专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-189536号公报

发明内容

发明要解决的课题

以往的技术不是设想能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动的移动体的技术。因此，有时不能在车道、以及与车道不同的规定区域这双方进行恰当的控制。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方进行恰当的控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明所涉及的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案所涉及的移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其至少局部地控制所述移动体的速度，且所述控制部将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述道路类型识别部在识别到所述移动体在所述规定区域移动着的情况下，使外部报告装置向所述移动体的外部报告在所述规定区域移动中这一情况。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述道路类型识别部基于检知所述移动体的外部的状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述道路类型识别部基于乘员对设置于所述移动体的开关进行的操作，来识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，所述控制部经由设置于所述移动体的指示接受部接受由乘员进行的速度指示，并至少对所述移动体在车道移动的情况下的速度参照所述速度指示自动地进行控制，无论所述指定出的速度指示如何均将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述控制部经由设置于所述移动体的指示接受部接受由乘员进行的速度指示，并至少对所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度参照所述速度指示自动地进行控制，无论所述指定出的速度指示如何均将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为所述第二速度。

(7)：在上述(5)或(6)的方案的基础上，所述指示接受部是通过旋转角来指示速度的增减的拨码开关。

(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，早所述移动体设置有用于接受加减速指示的第一操作件、以及用于接受转向指示的第二操作件，所述控制部在模式A、模式B及模式C之间切换而执行控制，该模式A是基于对所述第一操作件和所述第二操作件中的任一方进行的操作来控制所述移动体的加减速及转向的模式，该模式B是基于对所述第一操作件和所述第二操作件这双方进行的操作来控制所述移动体的加减速及转向的模式，该模式C是以不基于对所述第一操作件和所述第二操作件中的任一方进行的操作的方式控制所述移动体的加减速及转向的模式。

(9)：本发明的其他方案所涉及的移动体的控制方法，其中，计算机控制移动体，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述移动体的控制方法使所述计算机进行如下处理：识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；至少局部地控制所述移动体的速度；以及将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

(10)：本发明的其他方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，计算机控制移动体，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述程序使所述计算机进行如下处理：识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；至少局部地控制所述移动体的速度；以及将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。存储介质可以是计算机可读入的非暂时性存储介质。

发明效果

根据(1)～(10)的方案，能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方进行恰当的控制。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的移动体及控制装置的结构的一例的图。

图2是表示拨码开关的外观结构的一例的图。

图3是从上方观察移动体时的透视图。

图4是表示进行特定速度控制的场景的一例的图。

图5是表示由实施方式的控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的移动体的控制装置、移动体的控制方法及程序的实施方式。移动体在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动。移动体可以是乘员能够搭乘的交通工具，也可以是能够以无人的方式自主行驶的自主移动体。后者的自主移动体例如用于运输货物等的用途。在以下的说明中，设为一位以上的乘员搭乘于移动体。规定区域例如是指人行道。另外，所谓规定区域，可以是路侧方地带、自行车行车道、公开空地等中的一部分或全部，也可以包括人行道、路侧方地带、自行车行车道、公开空地等全部。在以下的说明中，设为规定区域是人行道。在以下的说明中记载为“人行道”的部分能够适当换读作“规定区域”。

<第一实施方式>

图1是表示实施方式所涉及的移动体1及控制装置100的结构的一例的图。在移动体1例如搭载外界检知器件10、移动体传感器12、操作件14、内部相机16、测位装置18、对话装置20、模式切换开关22、拨码开关24、移动机构30、驱动装置40、外部报告装置50、存储装置70及控制装置1 00。需要说明的是，也可以省略这些结构中的不是为了实现本发明的功能而必需的一部分的结构。

外界检知器件10是以移动体1的行进方向为检知范围的各种器件。外界检知器件10包括外部相机、雷达装置、LIDAR(Light Detection and Ranging)、传感器融合装置等。外界检知器件10向控制装置100输出表示检知结果的信息(图像、物体的位置等)。

移动体传感器12例如包括速度传感器、加速度传感器、横摆角速度(角速度)传感器、方位传感器、以及安装于操作件14的操作量检测传感器等。操作件14例如包括用于指示加减速的操作件(例如油门踏板、制动踏板)、以及用于指示转向的操作件(例如转向盘)。在该情况下，移动体传感器12也可以包括油门开度传感器、制动踩踏量传感器、转向转矩传感器等。移动体1作为操作件14也可以具备上述以外的形态的操作件(例如，不是圆环状的旋转操作件、操纵杆、按钮等)。

内部相机16从正面拍摄移动体1的乘员的至少头部。内部相机16是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMO S(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等摄像元件的数码相机。内部相机16向控制装置100输出所拍摄到的图像。

测位装置18是计测移动体1的位置的装置。测位装置18例如是GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机，基于从GNSS卫星接收的信号来确定移动体1的位置，并将其作为位置信息而输出。需要说明的是，移动体1的位置信息也可以根据后述的通信装置连接着的Wi-Fi基站的位置来推定。

对话装置20例如包括扬声器、话筒、触摸面板、通信装置等。对话装置20将由话筒接收到的乘员的声音适当加工，并通过通信装置经由网络而将其向服务器装置发送，基于从服务器装置返回的信息来从扬声器进行基于声音的信息提供。对话装置20也有时称作智能体装置、礼宾装置、助手装置等。服务器装置具有声音识别功能、自然语言处理功能、意思解释功能、回信内容决定功能等。另外，对话装置20也可以将位置信息向服务器装置发送，服务器装置根据位置信息和由乘员发出的引导要求(例如“这附近好吃的拉面馆是？”这样的引导要求)来返回适当的设施的信息。在该情况下，由对话装置20进行“在前方左转后的地方”这样的声音引导。不限定于此，对话装置20具有接受由乘员进行的自然的讲话并进行恰当的回信的功能。另外，对话装置20也可以具有从装置侧进行询问并接受回信等不经由服务器装置而进行简易的对话的功能，并根据来自控制装置100的要求而向乘员进行询问等。对话装置20是接口装置的一例。

模式切换开关22是由乘员操作的开关。模式切换开关22可以是机械式开关，也可以是设定于触摸面板上的GUI(Graphical User Interface)开关。模式切换开关22例如接受将驾驶模式切换为模式A、模式B及模式C中的任一模式的操作，模式A：是由乘员进行转向操作和加减速控制中的一方、且转向操作和加减速控制中的另一方自动地进行的辅助模式，可以存在模式A-1和模式A-2，在模式A-1下，由乘员进行转向操作，加减速控制自动地进行，在模式A-2下，由乘员进行加减速操作，转向控制自动地进行，模式B：是由乘员进行转向操作及加减速操作的手动驾驶模式，模式C：是自动地进行操作控制及加减速控制的自动驾驶模式。

图2是表示拨码开关24的外观结构的一例的图。拨码开关24设置于移动体1中乘员P能够操作的任意的位置，且能够沿顺时针和逆时针转动。例如，设定为顺时针指示加速、且逆时针指示减速。拨码开关24能够按每操作一刻度的量而将速度变更例如5[km/h]。关于使用了拨码开关24的速度控制的详细情况，见后述。

移动机构30是用于使移动体1在道路移动的机构。移动机构30例如是包括转向轮和驱动轮的车轮群。另外，移动机构30也可以是用于多足步行的腿部。

驱动装置40向移动机构30输出力而使移动体1移动。例如，驱动装置40包括驱动驱动轮的马达、积蓄向马达供给的电力的蓄电池、调整转向轮的转向角的转向装置等。驱动装置40也可以作为驱动力输出单元或发电单元而具备内燃机、燃料电池等。另外，驱动装置40也可以还具备通过摩擦力、空气阻力进行制动的制动装置。

外部报告装置50例如是设置于移动体1的外板部并用于朝向移动体1的外部报告信息的灯、显示器装置、扬声器等。外部报告装置50在移动体1在人行道移动着的状态和在车道移动着的状态下进行不同的动作。例如，外部报告装置50被控制为在移动体1在人行道移动着的情况下使灯发光、且在移动体1在车道移动着的情况下不使灯发光。该灯的发光色适宜为由法规规定的颜色。外部报告装置50也可以被控制为在移动体1在人行道移动着的情况下使灯发绿色光、且在移动体1在车道移动着的情况下使灯发蓝色光。在外部报告装置50为显示器装置的情况下，外部报告装置50在移动体1在人行道行驶着时以文本、图形的方式显示“人行道行驶中”的意旨。

图3是从上方观察移动体1时的透视图。在图中，FW是转向轮，RW是驱动轮，SD是转向装置，MT是马达，BT是蓄电池。转向装置SD、马达MT、蓄电池BT包含于驱动装置40。另外，AP是油门踏板，BP是制动踏板，WH是转向盘，SP是扬声器，MC是话筒。图示的移动体1是一人乘坐的移动体，乘员P就座于驾驶员座DS并佩戴着座椅安全带SB。箭头D1是移动体1的行进方向(速度向量)。外界检知器件10设置于移动体1的前端部附近，内部相机16设置于能够从乘员P的前方对乘员P的头部进行拍摄的位置，模式切换开关22设置于转向盘WH的轮毂部。另外，在移动体1的前端部附近设置有作为显示器装置的外部报告装置50。

返回图1，存储装置70例如是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random AccessMemory)等非暂时性的存储装置。在存储装置70保存地图信息72、供控制装置100执行的程序74等。在图中将存储装置70记载于控制装置100的框外，但存储装置70可以包含于控制装置100。

[控制装置]

控制装置100例如具备道路类型识别部120、物体识别部130及控制部140。例如，通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)74来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储装置70，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置70。

道路类型识别部120识别移动体1是在车道移动着、还是在人行道移动着。道路类型识别部120例如通过解析外界检知器件10的外部相机所拍摄到的图像，来识别移动体1是在车道移动着、还是在人行道移动。作为图像解析的一例，可举出语义分割。道路类型识别部120将图像的帧内的各像素按类别(车道、人行道、边界、物体等)进行分类并赋予标签，在与移动体1的正面相当的区域中赋予了车道的标签的像素多的情况下，识别出移动体1在车道移动着，在图像中的与移动体1的正面相当的区域中赋予了人行道的标签的像素多的情况下，识别出移动体1在人行道移动着。不限定于此，道路类型识别部120也可以在图像中的与移动体1的正面相当的区域中识别有车辆的情况下，识别到移动体1在车道移动着，并在图像中的与移动体1的正面相当的区域中识别有行人的情况下，识别到移动体1在人行道移动着。另外，道路类型识别部120也可以在图像中的处于与移动体1的正面相当的区域的路面区域的宽度大的情况下，识别出移动体1在车道移动着，并在图像中的处于与移动体1的正面相当的区域的路面区域的宽度小的情况下，识别出移动体1在人行道移动着。另外，道路类型识别部120也可以将移动体1的位置信息与地图信息72对照，来识别移动体1是在车道移动着、还是在人行道移动着。该情况下的地图信息需要具有能够根据位置坐标来区别人行道和车道的程度的精度。在“规定区域”不是仅人行道的情况下，道路类型识别部120关于路侧方地带、自行车行车道、公开空地等也进行同样的处理。

物体识别部130基于外界检知器件10的输出，来识别存在于移动体1的周边的物体。所谓物体，包括车辆、自行车、行人等移动体、道路划分线、台阶、护栏、路肩、中央隔离带等行驶路边界、道路标识、告示牌等设置于路上的构造物、存在于行驶路上的(落下的)落下物等障碍物中的一部分或全部。取得部110例如通过向以当输入外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像时输出物体的存在、位置、类别等信息的方式进行了学习的学习完毕模型输入外部相机所拍摄到的图像，来取得其他移动体的存在、位置、类别等信息。其他移动体的类别也能够基于图像中的尺寸、外界检知器件10的雷达装置接收的反射波的强度等来推定。另外，取得部110例如取得雷达装置利用多普勒频移等而检测到的其他移动体的速度。

控制部140例如根据设定着的驾驶模式来控制驱动装置40。

在模式A-1中，控制部140参照基于物体识别部130的输出而得到的行驶路和物体的信息，以如下方式控制驱动装置40的马达MT，即在移动体1在车道移动的情况下，将距存在于移动体1的前方的物体的距离维持为一定以上，在距存在于移动体1的前方的物体的距离充分长的情况下，移动体1以第一速度V1(例如，十[km/h]以上且小于几十[km/h]的速度)移动。控制部140以如下方式控制驱动装置40的马达MT，即在移动体1在人行道移动的情况下，将距存在于移动体1的前方的物体的距离维持为一定以上，在距存在于移动体1的前方的物体的距离充分长的情况下，移动体1以第二速度V2(例如小于十[km/h]的速度)移动。这样的功能是与将第一速度V1或第二速度V2作为设定速度的车辆的ACC(Adaptive CruiseControl)功能同样的功能，能够利用在ACC中使用的技术。另外，在模式A-1中控制部140以基于转向盘等操作件14的操作量来变更转向轮的转向角的方式控制转向装置SD。这样的功能是与助力转向装置的功能同样的功能，能够利用在助力转向装置中使用的技术。需要说明的是，也可以是，关于转向不进行电子控制，而移动体1具有操作件14与转向机构机械连结的转向装置。

在模式A-2中，控制部140参照基于物体识别部130的输出而得到的行驶路和物体的信息，生成能够在行驶路内躲避物体而移动的目标轨道，并控制驱动装置40的转向装置SD以使移动体1沿着目标轨道移动。关于加减速，控制部140基于移动体1的速度和油门踏板或制动踏板的操作量来控制驱动装置40的马达MT。控制部140在移动体1在车道移动着的情况下，以第一速度V1为上限速度来控制驱动装置40的马达MT(意味着在模式A-2的情况下，在达到了上限速度的情况下即便存在进一步的加速指示也不使移动体1加速)，在移动体1在人行道移动着的情况下，以第二速度V2为上限速度来控制驱动装置40。

在模式B中，控制部140基于移动体1的速度和油门踏板或制动踏板的操作量来控制驱动装置40的马达MT。控制部140在移动体1在车道移动着的情况下，以第一速度V1为上限速度来控制驱动装置40的马达MT(意味着在模式B的情况下，在达到了上限速度的情况下即便存在进一步的加速指示也不使移动体1加速)，在移动体1在人行道移动着的情况下，以第二速度V2为上限速度来控制驱动装置40的马达MT。关于转向，与模式A-1同样。

在模式C中，控制部140参照基于物体识别部130的输出得到的行驶路和物体的信息，生成能够在行驶路内躲避物体而移动的目标轨道，并控制驱动装置40以使移动体1沿着目标轨道移动。在模式C中也是，控制部140在移动体1在车道移动着的情况下，以第一速度V1为上限速度来控制驱动装置40，在移动体1在人行道移动着的情况下，以第二速度V2为上限速度来控制驱动装置40。

[与拨码开关的操作相应的控制]

控制部140在不依赖于油门踏板或制动踏板的操作量而控制速度的模式(模式A-1及模式C)中，基于对拨码开关24进行操作的操作量来控制移动体1的速度。在模式A-1及模式C中移动体1在车道移动的情况下，控制部140设定与场景相应的目标速度。例如，控制装置140针对默认的目标速度Vdef，基于道路的平均速度、交通参加者的量、距移动体1的周边的物体的距离等进行修正，并决定与场景相应的目标速度Vref。默认的目标速度Vdef例如被预先设定为比第一速度V1低的速度。而且，控制装置140针对与场景相应的目标速度Vref，基于拨码开关24的操作位置进行修正，决定最终目标速度V#。在此，控制部140在针对与场景相应的目标速度Vref基于拨码开关24的操作位置进行修正而得到的值超过第一速度V1的情况下，使最终目标速度V#为第一速度V1。这样，控制部140经由设置于移动体1的拨码开关24这样的指示接受部(油门踏板这样的具有不是接受与输出转矩直接相关的指示而是接受针对当前的速度的追加指示的性质的部件)，来接受由乘员进行的速度指示。而且，控制部140至少对移动体1在车道移动的情况下的速度参照追加指示自动地进行控制。但是，控制部140无论指定的速度指示如何均将移动体1在车道移动的情况下的速度限制为第一速度V1。由此，例如能够遵守移动体1移动的国家的法规。

图4是例示出基于对拨码开关24的操作量进行的控制内容的变化的图。在本图中，设为默认的目标速度Vdef＝20[km/h]，第一速度V1＝30[km/h]。在图中，在(1)所示的场景中，在移动体1的行进方向侧存在车辆，并由于该存在而控制部140进行了抑制加速的判断，因此与场景相应的目标速度Vref被决定为与默认的目标速度Vdef相同。拨码开关24的操作位置成为零，因此最终目标速度V#也与默认的目标速度Vdef相同。

接下来在(2)所示的场景中，道路状况从(1)所示的场景不发生变化，因此与场景相应的目标速度Vref被决定为与默认的目标速度Vdef相同，但拨码开关24的操作位置变更为+5，因此最终目标速度V#成为比默认的目标速度Vdef高5[km/h]的值。

接下来在(3)所示的场景中，移动体1的前方的车辆因车道变更等而不再被移动体1识别到，因此控制部140使与场景相应的目标速度Vref上升到第一速度V1。拨码开关24的操作位置保持+5不变，但由于当对与场景相应的目标速度Vref修正+5时速度会超过第一速度V1，因此最终目标速度V#被限制为第一速度V1。

接下来在(4)所示的场景中，移动体1的前方拥挤，控制部140使与场景相应的目标速度Vref为比默认的目标速度Vdef低的值。与此相对，拨码开关24的操作位置是+5，对与场景相应的目标速度Vref修正+5而得到的值被设定为最终目标速度V#。

图5是表示由实施方式的控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理以模式A为前提。本流程图的处理例如以规定周期反复执行。

首先，道路类型识别部120判定移动体1是否在车道移动中(是否在人行道移动中)(步骤S200)。在判定为移动体1在车道移动中的情况下，控制部140如前所述针对默认的目标速度Vdef基于道路的平均速度、交通参加者的量、距移动体1的周边的物体的距离等进行修正，决定与场景相应的目标速度Vref(步骤S202)，并针对与场景相应的目标速度Vref基于拨码开关24的操作位置进行修正，决定最终目标速度V#(步骤S204)。接着，控制部140判定最终目标速度V#是否超过第一速度V1(步骤S206)。在最终目标速度V#超过第一速度V1的情况下，控制部140利用第一速度V1来限制最终目标速度V#(步骤S208)。而且，控制部140使移动体1以最终目标速度V#移动(步骤S210)。

另外，在步骤S200中判定为移动体1在人行道移动着的情况下，控制部140进行移动体1在人行道移动着的情况下的控制(步骤S212)。

上述的“与拨码开关的操作相应的控制”可不仅在移动体1在车道移动中的情况下进行，也在移动体1在人行道移动中的情况下进行。在该情况下，控制部140在移动体1在人行道移动中的情况下，决定与场景相应的目标速度Vref，并针对与场景相应的目标速度Vref基于拨码开关24的操作位置进行修正而决定最终目标速度V#，针对与场景相应的目标速度Vref基于拨码开关24的操作位置进行修正而得到的值超过第二速度V2的情况下，使最终目标速度V#为第一速度V2。图5的流程图以仅关于车道执行与拨码开关的操作相应的控制为前提，但在移动体1在人行道移动中的情况下也进行与拨码开关的操作相应的控制时，在移动体1在人行道移动中的情况下也进行与步骤S202～S210同样的处理(但是，V1被置换为V2)。

根据以上说明的第一实施方式，具备：道路类型识别部120，其识别移动体1是在车道移动着、还是在人行道移动着；以及控制部140，其至少局部地控制移动体1的速度，且控制部140将移动体1在车道移动的情况下的速度限制为第一速度V1，并将移动体1在人行道移动的情况下的速度限制为比第一速度V1低的第二速度V2，由此能够在车道和人行道这双方进行恰当的控制。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。第二实施方式的控制装置100的道路类型识别部120的功能与第一实施方式不同。第二实施方式的道路类型识别部120例如根据乘员对设置于移动体的道路类型输入开关(未图示)进行了的操作，来识别移动体1是在车道行驶着、还是在人行道行驶着。道路类型输入开关例如设置于转向盘WH的轮毂部等。道路类型输入开关例如能够上下操作，并且具有将操作后的位置保持的机构，在向上侧操作了的情况下表示车道，在向下侧操作了的情况下表示人行道。另外，道路类型输入开关也可以是按钮或GUI开关的形态，且控制装置100在识别为车道行驶中的状态下被进行了操作的情况下切换为人行道行驶中的识别，控制装置100在识别为人行道行驶中的状态下被进行了操作的情况下切换为车道行驶中的识别。根据这样的结构，能够省略自动地识别移动体1是在车道行驶着、还是在人行道行驶着的功能，能够减轻处理负荷、成本。但是，存在乘员误操作的可能性，因此在第二实施方式中期望由外部报告装置50进行向外部的信息报告。

<其他>

在上述各实施方式中，控制部140也可以仅执行模式A和模式B中的任一方的控制。即，移动体1可以执行辅助模式但不执行手动模式，也可以执行手动模式但不执行辅助模式。另外，控制部140也可以是，执行模式A和模式B这双方的控制，但关于特定速度控制仅在执行着模式A及模式B中的任一方的情况下进行。在任意的情况下均可以任意决定是否执行模式C的控制。

另外，移动体1也可以不具备油门踏板，关于速度指示专门经由拨码开关24来接受。在该情况下，不执行模式A-2、模式B，实质上仅执行模式A-1、模式C。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种移动体的控制装置，其构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别移动体是在车道移动着、还是在与车道不同的规定区域移动着；

至少局部地控制所述移动体的速度；以及

将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

10外界检知器件

12移动体传感器

14操作件

16内部相机

18测位装置

20对话装置

22模式切换开关

24拨码开关

30移动机构

40驱动装置

50外部报告装置

70存储装置

100控制装置

120道路类型识别部

130物体识别部

140控制部。

Claims (10)

1.一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，

所述移动体的控制装置具备：

道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；以及

控制部，其至少局部地控制所述移动体的速度，且所述控制部将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其中，

所述道路类型识别部在识别到所述移动体在所述规定区域移动着的情况下，使外部报告装置向所述移动体的外部报告在所述规定区域移动中这一情况。

3.根据权利要求1或2所述的移动体的控制装置，其中，

所述道路类型识别部基于检知所述移动体的外部的状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体的控制装置，其中，

所述道路类型识别部基于乘员对设置于所述移动体的开关进行的操作，来识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体的控制装置，其中，

所述控制部经由设置于所述移动体的指示接受部接受由乘员进行的速度指示，并至少对所述移动体在车道移动的情况下的速度参照所述速度指示自动地进行控制，无论所指定的所述速度指示如何均将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为所述第一速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体的控制装置，其中，

所述控制部经由设置于所述移动体的指示接受部接受由乘员进行的速度指示，并至少对所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度参照所述速度指示自动地进行控制，无论所指定的所述速度指示如何均将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为所述第二速度。

7.根据权利要求5或6所述的移动体的控制装置，其中，

所述指示接受部是通过旋转角来指示速度的增减的拨码开关。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体的控制装置，其中，

在所述移动体设置有用于接受加减速指示的第一操作件、以及用于接受转向指示的第二操作件，

所述控制部在模式A、模式B及模式C之间切换而执行控制，该模式A是基于对所述第一操作件和所述第二操作件中的任一方进行的操作来控制所述移动体的加减速及转向的模式，该模式B是基于对所述第一操作件和所述第二操作件这双方进行的操作来控制所述移动体的加减速及转向的模式，该模式C是以不基于对所述第一操作件和所述第二操作件中的任一方进行的操作的方式控制所述移动体的加减速及转向的模式。

9.一种移动体的控制方法，其中，

计算机控制移动体，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，

所述移动体的控制方法使所述计算机进行如下处理：

识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；

至少局部地控制所述移动体的速度；以及

将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

计算机控制移动体，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，

所述程序使所述计算机进行如下处理：

识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；

至少局部地控制所述移动体的速度；以及

将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。