CN117056570B - 机器人巡检数据处理方法和相关系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供机器人巡检数据处理方法和相关系统，智慧工厂巡检系统包括智慧工厂巡检系统包括巡检报告处理服务器和巡检机器人集群，巡检机器人集群中的第一巡检机器人按照第一巡检路径进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录；巡检报告处理服务器在接收到来自第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。本申请方案有利于尽量筛选出巡检报告中的有效巡检事件记录。
Description
技术领域
本申请涉及到智能制造技术领域，尤其涉及到机器人巡检数据处理方法和相关系统。
背景技术
在推进新型工业化背景下，智慧工厂越来越多的被部署。智慧工厂力求打破工序壁垒，通过大数据实现对产品生产过程质量信息采集、质量设计、质量监控、在线质量判定、过程质量追溯和质量分析改进等，甚至可以对影响产品质量的重要工艺参数实施在线监控及预警将成为大势所趋。而这些工作的基础就是将散落在各产线、各系统中的生产质量数据进行采集和数字化。
巡检机器人被越来越多的应用到智慧工厂中，巡检机器人在巡检过中将上报巡检报告，如何尽量筛选出巡检报告中的有效巡检事件记录，是需要特别研究的一个技术课题。
发明内容
本申请实施例提供机器人巡检数据处理方法和相关系统，有利于尽量筛选出巡检报告中的有效巡检事件记录，进而可为基于巡检事件记录做出更科学分析决策奠定好基础。
本申请实施例第一方面提供一种机器人巡检数据处理方法，所述机器人巡检数据处理方法应用于智慧工厂巡检系统，其中，所述智慧工厂巡检系统包括巡检报告处理服务器、巡检组件分发服务器和巡检机器人集群；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检组件分发服务器通信连接；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检报告处理服务器通信连接；所述巡检组件分发服务器用于向巡检机器人分发用于进行巡检的巡检组件；
其中，
所述巡检机器人集群包括第一巡检机器人和第二巡检机器人，所述智慧工厂包括多个巡检范围，所述第一巡检机器人和第二巡检机器人在所述多个巡检范围中的第一巡检范围内进行巡检；其中，所述第一巡检范围内设置有P0个巡检测试标，所述P0个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值其中，所述P0为大于2的整数；
其中，所述方法包括：
所述第一巡检机器人按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
在一些可能的实施方式中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作，还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1。
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
可以理解，当某个巡检测试标对应的巡检事件记录缺失，那么很可能巡检路径上与这个巡检测试标相邻位置的巡检准确性很可能存疑，与之相关的巡检事件记录可能是无效的巡检事件记录，故而将其进行筛除，进而为基于巡检事件记录做出更科学分析决策奠定好基础。
在一些可能的实施方式中，所述第一巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检；
其中，所述方法包括：
所述第二巡检机器人按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，所述巡检报告处理服务器判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；
若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，所述巡检报告处理服务器向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，其中，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，其中，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述第二巡检机器人在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，所述巡检报告处理服务器判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；
若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，所述巡检报告处理服务器向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述巡检组件分发服务器向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令；
所述第三巡检机器人在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，其中，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
本申请实施例第二方面提供一种智慧工厂巡检系统，所述智慧工厂巡检系统包括巡检报告处理服务器、巡检组件分发服务器和巡检机器人集群；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检组件分发服务器通信连接；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检报告处理服务器通信连接；所述巡检组件分发服务器用于向巡检机器人分发用于进行巡检的巡检组件；
其中，
所述巡检机器人集群包括第一巡检机器人和第二巡检机器人，所述智慧工厂包括多个巡检范围，所述第一巡检机器人和第二巡检机器人在所述多个巡检范围中的第一巡检范围内进行巡检；其中，所述第一巡检范围内设置有P0个巡检测试标，所述P0个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值其中，其中，所述P0为大于2的整数；
其中，所述第一巡检机器人，用于按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
在一些可能的实施方式中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作，还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1；
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
在一些可能的实施方式中，所述第一巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检；
其中，所述第二巡检机器人，用于按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述第二巡检机器人用于在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器还用于，在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述巡检组件分发服务器用于，向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令；
所述第三巡检机器人用于，在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器用于，在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
本申请实施例第三方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其中，当所述计算机程序被部署在巡检机器人中，能够使得巡检机器人执行第一方面由第一巡检机器人或其他巡检机器人执行的部分或全部操作。
本申请实施例第四方面提供一种计算机程序，当所述计算机程序被部署在巡检机器人中，能够使得巡检机器人执行第一方面由第一巡检机器人或其他巡检机器人执行的部分或全部操作。
可以看出，本申请实施例之中，第一巡检机器人按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并且将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；对A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：在第一数据库中读取出与P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。其中，通过在巡检路径上设置巡检测试标，巡检报告处理服务器对巡检报告中的巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作时参考P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组，这样有利于尽量筛选出巡检报告中的有效巡检事件记录，进而可为基于巡检事件记录做出更科学分析决策奠定好基础。
附图说明
为更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例举例提供的一种智慧工厂巡检系统的示意图。
图2是本申请实施例举例提供的一种机器人巡检数据处理的方法的流程示意图。
图3是本申请实施例举例提供的一种有效巡检事件记录提取操作的流程示意图。
图4A是本申请实施例举例提供的一种巡检测试标、巡检测试特征组和巡检事件记录之间的对应关系示意图。
图4B是本申请实施例举例提供的另一种巡检测试标、巡检测试特征组和巡检事件记录之间的对应关系示意图。
图5是本申请实施例举例提供的一种巡检机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的一些实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。本发明说明书、权利要求书和附图中出现的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而并非用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
参见图1，图1为本申请实施例提供的一种智慧工厂巡检系统的网络架构示意图，如图1举例所示，智慧工厂巡检系统100，所述智慧工厂巡检系统包括巡检组件分发服务器110、巡检报告处理服务器120和巡检机器人集群，巡检机器人集群包括多个巡检机器人，其中，巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检组件分发服务器110通信连接。巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检报告处理服务器120通信连接。巡检组件分发服务器用于向巡检机器人分发用于进行巡检的巡检组件。当巡检机器人具有多场景应用能力，那么巡检机器人也可称为复合型智能巡检机器人。
在一些可能的实施方式中，巡检机器人集群中的每个巡检机器人中可均预置有巡检组件基础库，所述巡检组件基础库中包括N个基础巡检组件(巡检机器人集群中的每个巡检机器人中预置的巡检组件基础库可完全相同，即巡检机器人集群中的每个复合型智能巡检机器人中预置的巡检组件基础库包括N个相同的基础巡检组件)。巡检组件服务器中存储有巡检组件扩展库，所述巡检组件扩展库中包括M个扩展巡检组件；所述M和N为正整数；巡检机器人集群包括第一巡检机器人和第二巡检机器人(第一巡检机器人和第二巡检机器人例如可为巡检机器人集群中的任意两个巡检机器人)。当然，巡检机器人集群还可包括其他巡检机器人。
在一些可能的实施方式中，巡检机器人集群中的部分或全部巡检机器人接入相同无线局域网中，例如第一巡检机器人和第二巡检机器人可接入相同无线局域网。
在一些可能的实施方式中，智慧工厂包括多个巡检范围，第一巡检机器人和第二巡检机器人在多个巡检范围中的第一巡检范围内进行巡检；所述第一巡检范围内设置有P0个巡检测试标，其中，所述P0个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值；所述P0为大于2的整数。
参见图2，图2为本申请实施例提供的一种机器人巡检数据处理方法的流程示意图。如图2举例所示，本申请实施例机器人巡检数据处理方法可应用于智慧工厂巡检系统100，方法具体可包括：
201.巡检组件分发服务器向巡检机器人集群中的第一巡检机器人发送第一巡检路径生效指令。
其中，所述第一巡检路径生效指令用于指示生效第一巡检路径，第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值。其中，P个巡检测试标为P0个巡检测试标中的部分或全部巡检测试标。
202.第一巡检机器人在接收到第一巡检路径生效指令之后，按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并可在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，其中，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置。第一巡检机器人向巡检报告处理服务器发送第一巡检报告。
203.所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
在一些可能的实施方式中，参见图3，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作还可包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1；
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
可以理解，当某个巡检测试标对应的巡检事件记录缺失，那么很可能巡检路径上与这个巡检测试标相邻位置的巡检准确性很可能存疑，与之相关的巡检事件记录可能是无效的巡检事件记录，故而将其进行筛除，进而为基于巡检事件记录做出更科学分析决策奠定好基础。
参见图4A和图4B，图4A和图4B举例示出了巡检测试标、巡检测试特征组和巡检事件记录之间的对应关系，如图4A和图4B举例所示，1个巡检测试标对应于1个巡检测试特征组，若巡检机器人中的巡检组件的巡检能力有效，那么巡检机器人经过巡检测试标时必然产生与相关巡检测试事件特征组对应的巡检测试事件，例如如果巡检机器人中的巡检组件的巡检能力有效，那么当巡检机器人经过巡检测试标1时，必然产生与相关巡检测试事件特征1对应的巡检测试事件，当巡检机器人经过巡检测试标2时，必然产生与相关巡检测试事件特征2对应的巡检测试事件，以此类推。
图4A中举例出了A1条巡检事件记录中包含有与P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录。而图4B举例出了A1条巡检事件记录中包含有与P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组一一对应的巡检事件记录。
在一些可能的实施方式中，所述第一巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检。
其中，所述方法包括：
所述第二巡检机器人按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同。
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
可以理解，巡检报告处理服务器对A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作的具体方式，可参考对A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，此处不再赘述。
在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，所述巡检报告处理服务器判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标。
若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，所述巡检报告处理服务器向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，其中，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，其中，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标。
所述第二巡检机器人在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置。
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
可以理解，巡检报告处理服务器对A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作的具体方式，可参考对A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，此处不再赘述。
在一些可能的实施方式中，所述方法还可包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，所述巡检报告处理服务器判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标。
若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，所述巡检报告处理服务器向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标。
所述巡检组件分发服务器向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令。
所述第三巡检机器人在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，其中，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置。
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
可以理解，巡检报告处理服务器对A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作的具体方式，可参考对A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，此处不再赘述。
可以看出，本申请实施例之中，第一巡检机器人按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；巡检报告处理服务器在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，对A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并且将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；对A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：在第一数据库中读取出与P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。其中，通过在巡检路径上设置巡检测试标(其中，巡检测试标用于对巡检机器人中的巡检组件的巡检能力有效性进行测试，即若巡检机器人中的巡检组件的巡检能力有效，那么巡检机器人经过巡检测试标时必然产生相关巡检测试事件特征组对应的巡检测试事件)，巡检报告处理服务器对巡检报告中的巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作时参考P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组，这样有利于尽量筛选出巡检报告中的有效巡检事件记录，进而可为基于巡检事件记录做出更科学分析决策奠定好基础。
下面对巡检组件分发服务器向巡检机器人分发巡检组件的相关流程进行举例介绍。下面以对第一巡检机器人分发巡检组件的过程为例进行描述，对其他巡检机器人分发巡检组件的过程可以此类推。
在一些可能的实施方式中，第一巡检机器人用于使用所述第一巡检机器人内置的工业相机，对智慧工厂中的第一巡检范围进行第一扫描以得到第一扫描视频，通过内置的场景特征搜索固件在所述第一扫描视频中进行场景特征搜索以得到第一场景特征集，向所述巡检组件分发服务器发送携带有第一场景特征集的第一扩展巡检组件下发请求；接收所述巡检组件分发服务器反馈的用于响应所述第一扩展巡检组件下发请求的第一扩展巡检组件下发响应，所述第一扩展巡检组件下发响应携带有X1个扩展巡检组件，所述X1个扩展巡检组件为所述M个扩展巡检组件的子集，所述X1为正整数，所述X1个扩展巡检组件中的任意一个扩展巡检组件关联了第一场景特征集中的至少1个场景特征，所述第一场景特征集中的任意一个场景特征关联了所述X1个扩展巡检组件中的至少1个扩展巡检组件；其中，所述第一巡检范围为所述第一巡检机器人对应的巡检范围。第一巡检机器人激活X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述智慧工厂中的第一巡检范围进行巡检。
在一些可能的实施方式中，当1个巡检组件(例如基础巡检组件或扩展巡检组件)在巡检机器人中被激活，可在巡检机器人中运行一个对应巡检进程，运行的这个巡检进程用于在巡检过程中进行相关检测分析。也就是说，当第一巡检机器人激活X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件，那么在巡检机器人中将运行X1+N个巡检进程，X1+N个巡检进程与X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件一一对应，以此类推。
在一些可能的实施方式中，场景特征搜索固件中内置有Y1个标准场景特征模板，所述第一巡检机器人具体用于，通过内置的场景特征搜索固件，使用Y1个标准场景特征模板中的每个标准场景特征模板，分别在第一扫描视频中进行场景特征搜索，将搜索出的场景特征进而组合而得到第一场景特征集，所述第一场景特征集中的每个场景特征，与所述Y1个标准场景特征模板中的至少一个标准场景特征模板相匹配。
在一些可能的实施方式中，巡检组件扩展库中的扩展巡检组件com1中记录有至少一个场景特征，扩展巡检组件com1中记录的至少一个场景特征与所述扩展巡检组件com1具有关联关系。扩展巡检组件com1为所述巡检组件扩展库中的任意一个扩展巡检组件。
在一些可能实施方式中，巡检组件扩展库中的每个扩展巡检组件中记录有与之关联的至少1个场景特征，例如当扩展巡检组件com1中记录了与之关联的场景特征Scene-f1，场景特征Scene-f1是场景Scene1的专有场景特征，所述扩展巡检组件com1能够用于对所述场景Scene1进行巡检。或当所述扩展巡检组件com1中记录了与之关联的场景特征Scene-f1和场景特征Scene-f2，场景特征Scene-f1和场景特征Scene-f2是场景Scene1的专有场景特征，扩展巡检组件com1能用于对所述场景Scene1进行巡检。或当扩展巡检组件com1中记录了与之关联的场景特征Scene-f1和场景特征Scene-f3，所述场景特征Scene-f1是场景Scene1的专有场景特征，场景特征Scene-f2是场景Scene2的专有场景特征，所述扩展巡检组件com1能够用于对所述场景Scene1和所述场景Scene2进行巡检。
在一些可能的实施方式中，巡检机器人集群中的第四巡检机器人可用于若在其开机后检测到其还未被配置有任何的扩展巡检组件，则可在其所在无线局域网中广播扩展巡检组件共享请求，并且同时启动共享定时器，扩展巡检组件共享请求中携带有第四巡检机器人的第二巡检范围。
第一巡检机器人还可用于，在接收到其所在无线局域网中广播的扩展巡检组件共享请求，将第一巡检范围和扩展巡检组件共享请求携带的第二巡检范围进行对比，当第二巡检范围在第一巡检范围的第一重叠比例(第一重叠比例即第二巡检范围落入到第一巡检范围的面积，占第二巡检范围总面积的比例)超过预设重叠阈值(预设重叠阈值例如大于或等于80%或90%)，则可向第四巡检机器人发送第一扩展巡检组件共享请求响应，第一扩展巡检组件共享请求响应中可携带第一重叠比例和第一巡检机器人中当前被激活的X1个扩展巡检组件。
巡检机器人集群中的第五巡检机器人还可用于，在接收到其所在无线局域网中广播的扩展巡检组件共享请求，将第三巡检范围(第五巡检机器人的巡检范围)和扩展巡检组件共享请求携带的第二巡检范围进行对比，当第二巡检范围在第三巡检范围的第三重叠比例(第三重叠比例即第二巡检范围落入到第三巡检范围的面积，占第二巡检范围总面积的比例)超过预设重叠阈值(预设重叠阈值例如大于或等于80%或90%等)，则可向第四巡检机器人发送第三扩展巡检组件共享请求响应，其中，所述第三扩展巡检组件共享请求响应中可携带第三重叠比例和第五巡检机器人中当前被激活的X4个扩展巡检组件。
第四巡检机器人可用于在共享定时器到达之前，若只接收到了来自第一巡检机器人的第一扩展巡检组件共享请求响应，则从第一扩展巡检组件共享请求响应中获取X1个扩展巡检组件，并激活所述X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件，被激活的所述X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件用于对智慧工厂中的第二巡检范围进行巡检。
此外，第二巡检机器人还可用于在共享定时器到达之前，若接收到了来自第一巡检机器人的第一扩展巡检组件共享请求响应和第三巡检机器人的第三扩展巡检组件共享请求响应，则比较第一重叠比例和第三重叠比例的大小，若第一重叠比例大于第三重叠比例，则从第一扩展巡检组件共享请求响应中获取X1个扩展巡检组件，并激活所述X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件，激活的X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件用于对所述智慧工厂中的第二巡检范围进行巡检。若第一重叠比例小于第三重叠比例，则从第三扩展巡检组件共享请求响应中获取X4个扩展巡检组件，并激活所述X4个扩展巡检组件和N个基础巡检组件，激活的X4个扩展巡检组件和N个基础巡检组件用于对智慧工厂中的第二巡检范围进行巡检；若第一重叠比例等于第三重叠比例，则比较X1和X4的大小，若X1大于或等于X4，则从第一扩展巡检组件共享请求响应中获取X1个扩展巡检组件，并激活所述X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述智慧工厂中的第二巡检范围进行巡检；若X1小于X4，则从第三扩展巡检组件共享请求响应中获取X4个扩展巡检组件，并激活X4个扩展巡检组件和N个基础巡检组件，激活的X4个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述智慧工厂中的第二巡检范围进行巡检。
此外，第二巡检机器人还可用于在共享定时器到达之前，若未接收到了来自其他巡检机器人的扩展巡检组件共享请求响应，则第四巡检机器人可从巡检组件分发服务器获取扩展巡检组件，第四巡检机器人从巡检组件分发服务器获取扩展巡检组件可参考第一巡检机器人，此处不再赘述。
可以看出，在局域网内的巡检机器人之间共享扩展巡检组件机制有利于提高扩展巡检组件的配置效率。
可以看出，本申请实施例技术方案中，由于巡检机器人可根据具体巡检范围的场景特征来从巡检组件分发服务器获取到对应的扩展巡检组件，这样就极大增加了巡检机器人的场景适应能力，一个巡检机器人可根据需要来灵活适应多个应用场景的巡检需求。
本申请实施例还提供一种智慧工厂巡检系统，所述智慧工厂巡检系统包括巡检报告处理服务器、巡检组件分发服务器和巡检机器人集群；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检组件分发服务器通信连接；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检报告处理服务器通信连接；所述巡检组件分发服务器用于向巡检机器人分发用于进行巡检的巡检组件。
其中，
所述巡检机器人集群包括第一巡检机器人和第二巡检机器人，所述智慧工厂包括多个巡检范围，所述第一巡检机器人和第二巡检机器人在所述多个巡检范围中的第一巡检范围内进行巡检；其中，所述第一巡检范围内设置有P0个巡检测试标，所述P0个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值其中，其中，所述P0为大于2的整数；
其中，所述第一巡检机器人，用于按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
在一些可能的实施方式中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作，还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1；
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
在一些可能的实施方式中，所述第一巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检；
其中，所述第二巡检机器人，用于按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述第二巡检机器人用于在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器还用于，在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述巡检组件分发服务器用于，向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令；
所述第三巡检机器人用于，在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器用于，在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
参见图5，图5是本申请实施例提供一种巡检机器人的结构示意图，巡检机器人可应用于智慧工厂巡检系统，智慧工厂巡检系统如上述实施例提供的任意一种智慧工厂巡检系统。
其中，第一巡检机器人包括：处理器1211、存储器1212、工业相机1214和通信接口1213，处理器1211、存储器1212、工业相机1214和通信接口1213可通过总线互联。
所述处理器用于按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值。
其中，巡检报告处理服务器用于在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
在一些可能的实施方式中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作，还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1；
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
在一些可能的实施方式中，所述第一巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检。
在一些可能的实施方式中，第二巡检机器人用于按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述第二巡检机器人用于在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器还用于，在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
在一些可能的实施方式中，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述巡检组件分发服务器用于，向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令；
所述第三巡检机器人用于，在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器用于，在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被部署在巡检机器人中，能够使得检机器人执行上述实施例中由第一巡检机器人或第二巡检机器人或第三巡检机器人或第四巡检机器人或第五巡检机器人执行的部分或全部操作。
本申请实施例还提供一种计算机程序，当所述计算机程序被部署在复合型智能巡检机器人中，能够使得检机器人执行上述实施例中由第一巡检机器人或第二巡检机器人或第三巡检机器人或第四巡检机器人或第五巡检机器人执行的部分或全部操作。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元等的具体工作过程，可以参考前述方法或其它实施例中的对应过程，在此不再赘述。
各方法实施例为了方便简洁，也可以互为参考引用，不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可有另外划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(如个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括： U 盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的一些具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人巡检数据处理方法，其特征在于，所述机器人巡检数据处理方法应用于智慧工厂巡检系统，其中，所述智慧工厂巡检系统包括巡检报告处理服务器、巡检组件分发服务器和巡检机器人集群；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检组件分发服务器通信连接；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检报告处理服务器通信连接；所述巡检组件分发服务器用于向巡检机器人分发用于进行巡检的巡检组件；
其中，
所述巡检机器人集群包括第一巡检机器人和第二巡检机器人，所述智慧工厂包括多个巡检范围，所述第一巡检机器人和第二巡检机器人在所述多个巡检范围中的第一巡检范围内进行巡检；其中，所述第一巡检范围内设置有P0个巡检测试标；所述P0为大于2的整数；
其中，所述方法包括：
所述第一巡检机器人按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作，还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1；
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一巡检机器人中激活了X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检；
其中，所述方法包括：
所述第二巡检机器人按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，所述巡检报告处理服务器判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；
若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，所述巡检报告处理服务器向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，其中，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，其中，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述第二巡检机器人在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，所述巡检报告处理服务器判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；
若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，所述巡检报告处理服务器向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述巡检组件分发服务器向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令；
所述第三巡检机器人在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，其中，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
6.一种智慧工厂巡检系统，其特征在于，所述智慧工厂巡检系统包括巡检报告处理服务器、巡检组件分发服务器和巡检机器人集群；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检组件分发服务器通信连接；所述巡检机器人集群中的每个巡检机器人均与巡检报告处理服务器通信连接；所述巡检组件分发服务器用于向巡检机器人分发用于进行巡检的巡检组件；
其中，
所述巡检机器人集群包括第一巡检机器人和第二巡检机器人，所述智慧工厂包括多个巡检范围，所述第一巡检机器人和第二巡检机器人在所述多个巡检范围中的第一巡检范围内进行巡检；其中，所述第一巡检范围内设置有P0个巡检测试标，其中，所述P为大于2的整数；
其中，所述第一巡检机器人，用于按照第一巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第一巡检路径后生成第一巡检报告，所述第一巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A1条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第一巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，第一巡检路径经过P0个巡检测试标中的P个巡检测试标，所述P个巡检测试标中任意两个相邻巡检测试标的间距不超过间距阈值；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第一巡检机器人的第一巡检报告之后，读取所述第一巡检报告中包含的A1条巡检事件记录，并对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中；
其中，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作包括：
在第一数据库中读取出与所述P个巡检测试标一一对应的P个巡检测试事件特征组；查找所述A1条巡检事件记录中是否包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录；其中，若查找到所述A1条巡检事件记录中包含有与所述P个巡检测试事件特征组一一对应的P个巡检事件记录，则将所述A1条巡检事件记录中包含的所述P个巡检事件记录进行筛除处理以得到A1-P个巡检事件记录，将所述A1-P个巡检事件记录全部作为提取到的有效巡检事件记录。
7.根据权利要求6所述的智慧工厂巡检系统，其特征在于，对所述A1条巡检事件记录执行有效巡检事件提取操作，还包括：
若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，则执行步骤S1-S10；所述P1个巡检测试事件特征组为所述P个巡检测试事件特征组中的部分巡检测试事件特征组，所述P个巡检测试事件特征组的排序，与所述P个巡检测试标在第一巡检路径中出现的先后顺序相对应；其中，所述P1个巡检测试事件特征组对应于所述P个巡检测试标中的P1个巡检测试标；
步骤S1.令i=1；
步骤S2.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S3；
若是，则执行步骤S10；
步骤S3.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试事件特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，返回步骤S2；
若存在，执行步骤S4；
步骤S4.令i=i+1；
步骤S5.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S6.在所述A1条巡检事件记录中查找是否存在与所述P个巡检测试特征组中的第i个巡检测试特征组对应的巡检事件记录rPi；
若不存在，令i=i+1，并返回步骤S2；
若存在，执行步骤S7；
步骤S7.将所述A1条巡检事件记录中位置介于巡检事件记录rPi-1和巡检事件记录rPi之间的巡检事件记录作为提取到的有效巡检事件记录；
步骤S8.令i=i+1；
步骤S9.判断i是否大于P；
若否，则执行步骤S6；
若是，则执行步骤S10；
步骤S10.结束有效巡检事件记录提取操作。
8.根据权利要求7所述的智慧工厂巡检系统，其特征在于，所述第一巡检机器人中激活了X1个扩展巡检组件和N个基础巡检组件；所述第二巡检机器人中激活了所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件；
其中，激活的所述X1个扩展巡检组件和所述N个基础巡检组件用于对所述第一巡检范围进行巡检；
其中，所述第二巡检机器人，用于按照第二巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第二巡检路径后生成第二巡检报告，所述第二巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A2条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；其中，所述第一巡检路径和第二巡检路径不同；
所述巡检报告处理服务器，用于在接收到来自所述第二巡检机器人的第二巡检报告之后，读取所述第二巡检报告中包含的A2条巡检事件记录，并对所述A2条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
9.根据权利要求8所述的智慧工厂巡检系统，其特征在于，所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述第二巡检机器人发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述第二巡检机器人用于在接收到所述第三巡检路径生效命令之后，按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第三巡检报告，所述第三巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A3条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第二巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器还用于，在接收到来自所述第二巡检机器人的第三巡检报告之后，读取所述第三巡检报告中包含的A3条巡检事件记录，并对所述A3条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
10.根据权利要求8所述的智慧工厂巡检系统，其特征在于，
所述巡检报告处理服务器用于，若查找到所述A1条巡检事件记录中只包含有与P1个巡检测试事件特征组一一对应的P1个巡检事件记录，判断所述第二巡检路径是否经过P2个巡检测试标，其中，所述P2个巡检测试标为所述P个巡检测试标中的除P1个巡检测试标之外的剩余巡检测试标；若所述第二巡检路径未经过所述P2个巡检测试标，向所述巡检组件分发服务器发送第三巡检路径生效命令，所述第三巡检路径生效命令用于指示生效第三巡检路径，所述第三巡检路径经过所述P2个巡检测试标；
所述巡检组件分发服务器用于，向所述巡检机器人集群处于空闲态的第三巡检机器人转发第三巡检路径生效命令；
所述第三巡检机器人用于，在接收到所述第三巡检路径生效命令之后由空闲态变更为巡检态，并按照第三巡检路径在第一巡检范围进行巡检，并在遍历1次第三巡检路径后生成第四巡检报告，所述第四巡检报告中包括以按巡检时间先后顺序排列的A4条巡检事件记录，每条巡检事件记录对应于所述第三巡检机器人在巡检过程中发现的1个告警事件的事件类型、事件发生时间和事件发生位置；
所述巡检报告处理服务器用于，在接收到来自所述第三巡检机器人的第四巡检报告之后，读取所述第四巡检报告中包含的A4条巡检事件记录，并对所述A4条巡检事件记录执行有效巡检事件记录提取操作，并将提取到的有效巡检事件记录写入到第二数据库中。
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