CN117056028B - 机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117056028B CN117056028B CN202311236575.9A CN202311236575A CN117056028B CN 117056028 B CN117056028 B CN 117056028B CN 202311236575 A CN202311236575 A CN 202311236575A CN 117056028 B CN117056028 B CN 117056028B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- simulation
- service
- information
- domain name
- server
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 225
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 24
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 17
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910021389 graphene Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/455—Emulation; Interpretation; Software simulation, e.g. virtualisation or emulation of application or operating system execution engines
- G06F9/45533—Hypervisors; Virtual machine monitors
- G06F9/45558—Hypervisor-specific management and integration aspects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L61/00—Network arrangements, protocols or services for addressing or naming
- H04L61/45—Network directories; Name-to-address mapping
- H04L61/4505—Network directories; Name-to-address mapping using standardised directories; using standardised directory access protocols
- H04L61/4511—Network directories; Name-to-address mapping using standardised directories; using standardised directory access protocols using domain name system [DNS]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
- H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
- H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
- H04L9/40—Network security protocols
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/455—Emulation; Interpretation; Software simulation, e.g. virtualisation or emulation of application or operating system execution engines
- G06F9/45533—Hypervisors; Virtual machine monitors
- G06F9/45558—Hypervisor-specific management and integration aspects
- G06F2009/45562—Creating, deleting, cloning virtual machine instances
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/455—Emulation; Interpretation; Software simulation, e.g. virtualisation or emulation of application or operating system execution engines
- G06F9/45533—Hypervisors; Virtual machine monitors
- G06F9/45558—Hypervisor-specific management and integration aspects
- G06F2009/45587—Isolation or security of virtual machine instances
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/455—Emulation; Interpretation; Software simulation, e.g. virtualisation or emulation of application or operating system execution engines
- G06F9/45533—Hypervisors; Virtual machine monitors
- G06F9/45558—Hypervisor-specific management and integration aspects
- G06F2009/45595—Network integration; Enabling network access in virtual machine instances
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本申请涉及一种机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取包括镜像信息与物理机信息的创建信息，创建仿真容器。创建容器后，根据公钥生成加密参数，将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据第一访问域名，访问第一服务，其中，第一服务为仿真容器的内部服务，根据密钥生成解密脚本，根据解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到第二服务器的IP与端口信息，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，第二服务为仿真容器的外部服务，可以动态访问内部与外部的仿真服务，解决了相关技术中机器人仿真平台无法实现内部与外部仿真服务的动态获取的问题，提高了机器人仿真服务获取的效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人仿真技术领域，特别是涉及一种机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在机器人仿真学习的过程中，由于机器人编程学习需要搭建复杂的应用环境，且需要搭建的应用环境种类和数量繁多，因此，机器人仿真的过程较为复杂，且与应用环境的适用度不高。
相关技术中，通常采用根据实际需要，搭建对应的应用环境，并对所有应用环境进行逐一调试的方法进行机器人仿真，然而，这种方法的仿真效率较低，需要大量的计算资源。另外，还可以构建机器人仿真的在线平台，直接在浏览器中进行在线机器人编程，从而无需在本地搭建复杂的系统环境。然而目前相关技术中的在线平台的实时性较低，无法实现内部与外部仿真服务的动态获取。
目前，针对相关技术中，机器人仿真平台无法实现内部与外部仿真服务的动态获取的问题，尚未提出有效的解决办法。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现内部与外部仿真服务动态获取的机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
第一方面，本申请提供了一种机器人仿真平台搭建方法。所述方法包括：
获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务器的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问所述第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务器的第二子域名前缀，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
在其中一个实施例中，获取仿真容器的创建信息包括：获取仿真内容源码及仿真编程工具；在数据库中读取所述仿真内容源码及所述仿真编程工具的所述镜像信息，其中，所述镜像信息包括镜像名称与镜像版本。
在其中一个实施例中，获取仿真容器的创建信息还包括：通过计算内部物理机集群资源，获取所述仿真容器对应的内部物理机IP，以及所述仿真容器运行需要映射的空闲物理机端口，其中，所述内部物理机包括内部服务器。
在其中一个实施例中，创建所述仿真容器包括：组装所述仿真容器运行所需的端口映射信息与启动环境参数信息；根据所述端口映射信息与所述启动环境参数信息，设置所述仿真容器的创建参数；发送创建请求至内部物理机，根据所述创建请求更新数据库数据。
在其中一个实施例中，根据公钥生成加密参数包括：根据所述公钥，生成仿真容器内应用端口和服务器内网IP的加密参数，其中，所述应用包括编程应用、仿真应用与云桌面应用，所述加密参数包括IP地址参数与接口参数。
在其中一个实施例中，将所述加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名包括：调用接口，查询仿真容器中的所述加密参数；将所述加密参数注入所述第一子域名前缀，得到所述第一访问域名，其中，所述第一访问域名包括所述加密参数、子域名与顶级域名；根据所述第一访问域名，访问所述第一服务中与所述加密参数对应的应用。
在其中一个实施例中，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务包括：通过所述解密脚本，解析所述第二子域名前缀，并将解密参数注入所述第二子域名前缀，得到所述第二服务器IP与所述端口信息；通过对所述第二服务器IP与所述端口信息进行反向代理，访问所述第二服务。
第二方面，本申请还提供了一种机器人仿真平台搭建装置。所述装置包括：
获取模块，用于获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
创建模块，用于根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
第一服务访问模块，用于根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务的第一子域名，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问所述第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
第二服务访问模块，用于根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务的第二子域名，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务器的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问所述第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务器的第二子域名前缀，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问所述第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
上述机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取包括镜像信息与物理机信息的创建信息，创建仿真容器。创建容器后，根据公钥生成加密参数，将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据第一访问域名，访问第一服务，其中，第一服务为仿真容器的内部服务，根据密钥生成解密脚本，根据解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到第二服务器的IP与端口信息，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，第二服务为仿真容器的外部服务，可以动态访问内部与外部的仿真服务，解决了相关技术中机器人仿真平台无法实现内部与外部仿真服务的动态获取的问题，提高了机器人仿真服务获取的效率。
附图说明
图1为一个实施例中机器人仿真平台搭建方法的应用环境图；
图2为一个实施例中机器人仿真平台搭建方法的流程示意图；
图3为一个实施例中机器人仿真平台搭建方法的第一服务器访问流程示意图；
图4为一个实施例中机器人仿真平台搭建方法的第二服务器访问流程示意图；
图5为一个实施例中机器人仿真平台搭建装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的机器人仿真平台搭建方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人仿真平台搭建方法，包括以下步骤：
步骤S202，获取仿真容器的创建信息，其中，创建信息包括镜像信息与物理机信息。
其中，仿真容器的创建信息为创建仿真容器时所需的必要信息，包括镜像信息与物理机信息。其中，镜像信息为对于机器人仿真内容源码以及仿真编程工具进行镜像得到的数据信息。物理机包括无法通过公网访问的内部服务器，物理机信息包括启动的镜像版本、计算后在物理机上映射分配使用的端口信息、容器分配的内存信息等一系列物理意义上的属性值。物理机信息均是通过系统计算后自动分配得到。
步骤S204，根据所述创建信息，创建所述仿真容器。
其中，在分别获取镜像信息与物理机信息后，内部服务器根据包括镜像信息与物理机信息在内的创建信息，将仿真内容源码以及仿真编程工具等组件打包在一起，隔离在仿真容器中。
步骤S206，根据公钥生成加密参数，将加密参数注入第一服务器的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据第一访问域名，访问第一服务，其中，第一服务为仿真容器的内部服务。
其中，仿真容器创建与内部服务器中，对于内部服务器上仿真服务的读取，只需要根据预设公钥，生成加密参数，格式为IP:PORT格式（IP为内网地址，PORT为端口）。用户可以通过接口查询仿真容器内各个应用对应的加密参数，并将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名。根据第一访问域名，访问第一服务，即仿真容器的内部服务，从而完成对于对应应用的访问。
步骤S208，根据密钥生成解密脚本，根据解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到第二服务器的IP与端口信息，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，第二服务为仿真容器的外部服务。
其中，由于仿真容器处于内部服务器中，因此，在需要访问外部服务器仿真服务的场景下，需要在Nginx（反向代理服务器）中根据预设密钥编写解密脚本，并通过解密脚本进行解析，将解密得到的参数注入至第二子域名前缀，得到需要转发的第二服务器的IP以及端口，将其放入location块中进行反向代理。location是Nginx中的块级指令，location指令的功能是用来匹配不同的url（统一资源定位符）请求，进而对请求做不同的处理和响应。完成反向代理后，即可完成对于外部第二服务的访问。
上述机器人仿真平台搭建方法中，通过获取包括镜像信息与物理机信息的创建信息，创建仿真容器。创建容器后，根据公钥生成加密参数，将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据第一访问域名，访问第一服务，其中，第一服务为仿真容器的内部服务，根据密钥生成解密脚本，根据解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到第二服务器的IP与端口信息，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，第二服务为仿真容器的外部服务，可以动态访问内部与外部的仿真服务，解决了相关技术中机器人仿真平台无法实现内部与外部仿真服务的动态获取的问题，且容器化的仿真平台能够不受应用环境的限制，在应用环境发生改变时无需再次调试环境，提高了机器人仿真服务获取的效率。
在一个实施例中，获取仿真容器的创建信息包括：获取仿真内容源码及仿真编程工具；在数据库中读取仿真内容源码及仿真编程工具的镜像信息，其中，镜像信息包括镜像名称与镜像版本。
其中，在创建仿真容器前，需要在系统服务器中，通过程序读取数据库中保存的启动机器人仿真容器所需的仿真内容源码以及仿真编程工具对应的镜像信息，包括但不限于镜像的镜像名（repository）、镜像版本（tag）等。读取后，完成创建仿真容器所需的基础的镜像信息的获取。
本实施例中，使用镜像实现仿真应用环境的构建，开发完成后通过封装着完整环境和应用的镜像进行迁移，由此，测试和运维人员可以直接部署机器人仿真软件的镜像来进行仿真和使用，简化了机器人仿真的流程，提升了机器人仿真的效率。
在一个实施例中，获取仿真容器的创建信息还包括：通过计算内部物理机集群资源，获取仿真容器对应的内部物理机IP，以及仿真容器运行需要映射的空闲物理机端口，其中，内部物理机包括内部服务器。
其中，在系统服务器中，通过程序计算内部物理机集群资源，根据计算得到的集群资源，获取可启动容器的内部物理机IP以及容器服务所需映射的空闲物理机端口（port），在对应的内部物理机中创建仿真容器，并选取得到的空闲物理机端口作为仿真容器的端口，完成创建仿真容器时所需的参数的设置。
本实施例中，通过计算内部物理机集群资源，选取空闲的物理机端口进行映射，提高了资源的利用率，避免了资源的浪费。
在一个实施例中，创建仿真容器包括：组装仿真容器运行所需的端口映射信息与启动环境参数信息；根据端口映射信息与启动环境参数信息，设置仿真容器的创建参数；发送创建请求至内部物理机，根据创建请求更新数据库数据。
其中，在系统服务器中，通过程序组装仿真容器运行时所需的端口映射信息及启动环境参数信息，根据端口映射信息与启动环境参数信息，对仿真容器创建时所需的创建参数进行设置，包括设置仿真容器的端口以及启动环境。通过程序向远程内部物理机集群资源的Docker服务发送创建及启动仿真容器请求，并将根据请求更新系统的数据库信息。其中，Docker是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可以实现虚拟化。
本实施例中，通过创建容器，使机器人仿真平台可以在多种环境下运行，无需再对应用环境进行编辑与调试，提高了机器人仿真系统的适用性与机器人仿真的效率。
在一个实施例中，根据公钥生成加密参数包括：根据公钥，生成仿真容器内应用端口和服务器内网IP的加密参数，其中，应用包括编程应用、仿真应用与云桌面应用，加密参数包括IP地址参数与接口参数。
其中，在系统中根据公钥生成对应容器内编程应用、仿真应用、云桌面应用的端口和服务器内网IP的加密参数，格式为IP:PORT形式，并允许客户端通过接口查询加密参数，客户端通过查询加密参数，可以完成对于容器内编程应用、仿真应用、云桌面应用等仿真应用服务的访问，便于进行机器人仿真。
本实施例中，通过生成容器内部应用的加密参数，使得应用可以容器化运行，从而无需调试应用环境，提高了机器人仿真效率。
在一个实施例中，如图3所示，将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名包括：
步骤S302，调用接口，查询仿真容器中的加密参数。
步骤S304，将加密参数注入第一子域名前缀，得到第一访问域名，其中，第一访问域名包括加密参数、子域名与顶级域名。
步骤S306，根据第一访问域名，访问第一服务中与加密参数对应的应用。
其中，客户端通过调用API接口查询仿真容器中的各个应用，并查询对应的加密参数，通过将加密参数注入到第一子域名前缀的方式，得到第一访问域名，格式为：加密参数.子域名.顶级域名。根据第一访问域名，在第一服务器，即内部服务器中访问对应应用。通过访问与仿真相关的应用，完成机器人仿真。
本实施例中，通过接口查询加密参数的方式访问对应应用，提高了机器人仿真系统的安全性。
在一个实施例中，如图4所示，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务包括：
步骤S402，通过解密脚本，解析第二子域名前缀，并将解密参数注入第二子域名前缀，得到第二服务器IP与端口信息。
步骤S404，通过对第二服务器IP与端口信息进行反向代理，访问第二服务。
其中，在系统服务器中根据预设密钥编写解密参数脚本，通过解密脚本解析第二子域名前缀，并将解密参数以参数注入的方式加入第二子域名前缀，得到需要转发的第二服务器IP以及端口，将其放入location块中进行反向代理。其中，反向代理是充当服务器网关的代理服务器。当用户将请求发送到使用反向代理的服务器时，将先转到反向代理，由该代理确定是将其路由到服务器还是将其阻止。
本实施例中，可以通过端口访问外部的仿真应用，使得仿真容器不仅局限于内部应用的调用，提高了仿真容器的适用性。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人仿真平台搭建方法的机器人仿真平台搭建装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人仿真平台搭建装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人仿真平台搭建方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种机器人仿真平台搭建装置，包括：获取模块51、创建模块52、内部访问模块53、外部访问模块54，其中：
获取模块51，用于获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
创建模块52，用于根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
内部访问模块53，用于根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务的第一子域名，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问所述第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
外部访问模块54，用于根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务的第二子域名，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
在一个实施例中，获取模块51获取仿真容器的创建信息包括：获取仿真内容源码及仿真编程工具；在数据库中读取仿真内容源码及仿真编程工具的镜像信息，其中，镜像信息包括镜像名称与镜像版本。
在一个实施例中，获取模块51获取仿真容器的创建信息还包括：通过计算内部物理机集群资源，获取仿真容器对应的内部物理机IP，以及仿真容器运行需要映射的空闲物理机端口，其中，内部物理机包括内部服务器。
在一个实施例中，创建模块52创建仿真容器包括：组装仿真容器运行所需的端口映射信息与启动环境参数信息；根据端口映射信息与启动环境参数信息，设置仿真容器的创建参数；发送创建请求至内部物理机，根据创建请求更新数据库数据。
在一个实施例中，内部访问模块53根据公钥生成加密参数包括：根据公钥，生成仿真容器内应用端口和服务器内网IP的加密参数，其中，应用包括编程应用、仿真应用与云桌面应用，加密参数包括IP地址参数与接口参数。
在一个实施例中，内部访问模块53将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名包括：调用接口，查询仿真容器中的加密参数；将加密参数注入第一子域名前缀，得到第一访问域名，其中，第一访问域名包括加密参数、子域名与顶级域名；根据第一访问域名，访问第一服务中与加密参数对应的应用。
在一个实施例中，外部访问模块54根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务包括：通过解密脚本，解析第二子域名的前缀，并将解密参数注入第二子域名，得到第二服务器IP与端口信息；通过对第二服务器IP与端口信息进行反向代理，访问第二服务。
上述机器人仿真平台搭建装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O）和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储仿真服务相关的数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人仿真平台搭建方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取仿真容器的创建信息，其中，创建信息包括镜像信息与物理机信息。
根据创建信息，创建仿真容器。
根据公钥生成加密参数，将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据第一访问域名，访问第一服务，其中，第一服务为仿真容器的内部服务。
根据密钥生成解密脚本，根据解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到第二服务器的IP与端口信息，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，第二服务为仿真容器的外部服务。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取仿真内容源码及仿真编程工具；
在数据库中读取仿真内容源码及仿真编程工具的镜像信息，其中，镜像信息包括镜像名称与镜像版本。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过计算内部物理机集群资源，获取仿真容器对应的内部物理机IP，以及仿真容器运行需要映射的空闲物理机端口，其中，内部物理机包括内部服务器。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：组装仿真容器运行所需的端口映射信息与启动环境参数信息；根据端口映射信息与启动环境参数信息，设置仿真容器的创建参数；发送创建请求至内部物理机，根据创建请求更新数据库数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据公钥，生成仿真容器内应用端口和服务器内网IP的加密参数，其中，应用包括编程应用、仿真应用与云桌面应用，加密参数包括IP地址参数与接口参数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：调用接口，查询仿真容器中的加密参数；将加密参数注入第一子域名前缀，得到第一访问域名，其中，第一访问域名包括加密参数、子域名与顶级域名；根据第一访问域名，访问第一服务中与加密参数对应的应用。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过解密脚本，解析第二子域名的前缀，并将解密参数注入第二子域名，得到第二服务器IP与端口信息；通过对第二服务器IP与端口信息进行反向代理，访问第二服务。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取仿真容器的创建信息，其中，创建信息包括镜像信息与物理机信息；
根据创建信息，创建仿真容器。
根据公钥生成加密参数，将加密参数注入第一服务的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据第一访问域名，访问第一服务，其中，第一服务为仿真容器的内部服务。
根据密钥生成解密脚本，根据解密脚本解析第二服务的第二子域名前缀，得到第二服务器的IP与端口信息，根据第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，第二服务为仿真容器的外部服务。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取仿真内容源码及仿真编程工具。在数据库中读取仿真内容源码及仿真编程工具的镜像信息，其中，镜像信息包括镜像名称与镜像版本。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过计算内部物理机集群资源，获取仿真容器对应的内部物理机IP，以及仿真容器运行需要映射的空闲物理机端口，其中，内部物理机包括内部服务器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：组装仿真容器运行所需的端口映射信息与启动环境参数信息；根据端口映射信息与启动环境参数信息，设置仿真容器的创建参数；发送创建请求至内部物理机，根据创建请求更新数据库数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据公钥，生成仿真容器内应用端口和服务器内网IP的加密参数，其中，应用包括编程应用、仿真应用与云桌面应用，加密参数包括IP地址参数与接口参数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：调用接口，查询仿真容器中的加密参数；将加密参数注入第一子域名前缀，得到第一访问域名，其中，第一访问域名包括加密参数、子域名与顶级域名；根据第一访问域名，访问第一服务中与加密参数对应的应用。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，包括：
获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务器的第一子域名前缀，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务器的第二子域名前缀，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
2.根据权利要求1所述的机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，获取仿真容器的创建信息包括：
获取仿真内容源码及仿真编程工具；
在数据库中读取所述仿真内容源码及所述仿真编程工具的所述镜像信息，其中，所述镜像信息包括镜像名称与镜像版本。
3.根据权利要求1所述的机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，获取仿真容器的创建信息还包括：
通过计算内部物理机集群资源，获取所述仿真容器对应的内部物理机IP，以及所述仿真容器运行需要映射的空闲物理机端口，其中，所述内部物理机包括内部服务器。
4.根据权利要求1所述的机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，创建所述仿真容器包括：
组装所述仿真容器运行所需的端口映射信息与启动环境参数信息；
根据所述端口映射信息与所述启动环境参数信息，设置所述仿真容器的创建参数；
发送创建请求至内部物理机，根据所述创建请求更新数据库数据。
5.根据权利要求1所述的机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，根据公钥生成加密参数包括：
根据所述公钥，生成仿真容器内应用端口和服务器内网IP的加密参数，其中，所述应用包括编程应用、仿真应用与云桌面应用，所述加密参数包括IP地址参数与接口参数。
6.根据权利要求1所述的机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，将所述加密参数注入第一服务器的第一子域名前缀，得到第一访问域名包括：
调用接口，查询仿真容器中的所述加密参数；
将所述加密参数注入所述第一子域名前缀，得到所述第一访问域名，其中，所述第一访问域名包括所述加密参数、子域名与顶级域名；
根据所述第一访问域名，访问所述第一服务中与所述加密参数对应的应用。
7.根据权利要求1所述的机器人仿真平台搭建方法，其特征在于，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务包括：
通过所述解密脚本，解析所述第二子域名前缀，并将解密参数注入所述第二子域名前缀，得到所述第二服务器IP与所述端口信息；
通过对所述第二服务器IP与所述端口信息进行反向代理，访问所述第二服务。
8.一种机器人仿真平台搭建装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取仿真容器的创建信息，其中，所述创建信息包括镜像信息与物理机信息；
创建模块，用于根据所述创建信息，创建所述仿真容器；
第一服务访问模块，用于根据公钥生成加密参数，将所述加密参数注入第一服务器的第一子域名，得到第一访问域名，根据所述第一访问域名，访问第一服务，其中，所述第一服务为所述仿真容器的内部服务；
第二服务访问模块，用于根据密钥生成解密脚本，根据所述解密脚本解析第二服务的第二子域名，得到所述第二服务器的IP与端口信息，根据所述第二服务器IP与端口信息，访问第二服务，其中，所述第二服务为所述仿真容器的外部服务。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人仿真平台搭建方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的机器人仿真平台搭建方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311236575.9A CN117056028B (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311236575.9A CN117056028B (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117056028A CN117056028A (zh) | 2023-11-14 |
| CN117056028B true CN117056028B (zh) | 2024-01-09 |
Family
ID=88666541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311236575.9A Active CN117056028B (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117056028B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105897509A (zh) * | 2016-04-08 | 2016-08-24 | 上海工程技术大学 | 一种基于云计算的机器人软件运行及仿真系统 |
| CN111783312A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 湖南和信智仿信息科技有限公司 | 基于owl的军事仿真模型及资源描述方法 |
| WO2021051880A1 (zh) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 平安科技（深圳）有限公司 | 资源数据获取的方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN112650560A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-04-13 | 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 | 一种基于容器化设计的云化机器人模型下发方法 |
| CN113051031A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-06-29 | 中国人民解放军32801部队 | 一种可视化人工智能系统仿真平台的容器集群部署方法 |
| CN116483357A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-07-25 | 之江实验室 | 一种基于ros的机器人在线仿真实训平台的构建方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7133845B1 (en) * | 1995-02-13 | 2006-11-07 | Intertrust Technologies Corp. | System and methods for secure transaction management and electronic rights protection |
| US9122808B2 (en) * | 2002-02-25 | 2015-09-01 | Csr Technology Inc. | Network interface to a video device |
| FR2897174B1 (fr) * | 2006-02-08 | 2008-04-18 | St Microelectronics Sa | Processeur comportant une interface de debogage integree controlee par l'unite de traitement du processeur |
| US20100332212A1 (en) * | 2008-09-19 | 2010-12-30 | Ori Finkelman | Method and apparatus for sleep and wake of computer devices |
| WO2019213427A1 (en) * | 2018-05-04 | 2019-11-07 | Laibson Benjamin William | Emulation of cloud computing service regions |
-
2023
- 2023-09-25 CN CN202311236575.9A patent/CN117056028B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105897509A (zh) * | 2016-04-08 | 2016-08-24 | 上海工程技术大学 | 一种基于云计算的机器人软件运行及仿真系统 |
| WO2021051880A1 (zh) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 平安科技（深圳）有限公司 | 资源数据获取的方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN111783312A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 湖南和信智仿信息科技有限公司 | 基于owl的军事仿真模型及资源描述方法 |
| CN112650560A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-04-13 | 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 | 一种基于容器化设计的云化机器人模型下发方法 |
| CN113051031A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-06-29 | 中国人民解放军32801部队 | 一种可视化人工智能系统仿真平台的容器集群部署方法 |
| CN116483357A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-07-25 | 之江实验室 | 一种基于ros的机器人在线仿真实训平台的构建方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117056028A (zh) | 2023-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111563368B (zh) | 报表生成方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112615759B (zh) | 全链路压测组件、全链路压测方法及装置 | |
| CN113743955A (zh) | 基于智能合约的食材溯源数据安全访问控制方法 | |
| CN116974581B (zh) | 代码生成方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN117056028B (zh) | 机器人仿真平台搭建方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN116800671A (zh) | 数据传输方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 | |
| WO2021151297A1 (zh) | 一种访问云主机控制台方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN116208676A (zh) | 数据回源方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 | |
| CN115658794A (zh) | 数据查询方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN109614188A (zh) | 一种页面在线帮助方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| US9311370B2 (en) | Virtual attribute federation system | |
| CN115221559A (zh) | 数据账户的访问授权方法及装置 | |
| CN114996760A (zh) | 隐私计算、隐私数据及联邦学习的数据管理系统及方法 | |
| CN114116256A (zh) | 变量调用方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112231377A (zh) | 数据映射方法、系统、装置、服务器和存储介质 | |
| CN115203176B (zh) | 数据库操作方法、装置、设备、存储介质和程序产品 | |
| CN114661301B (zh) | 图形处理单元编译方法、装置、编译加速库和存储介质 | |
| CN116643902B (zh) | 接口数据模拟方法、装置、设备、存储介质和程序产品 | |
| CN109684386B (zh) | 报表协同编排方法及装置 | |
| CN113946406A (zh) | 模型数据处理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115658543A (zh) | 服务模拟方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN115185640A (zh) | 运维操作方法和装置、运行脚本生成方法、存储介质 | |
| CN117407411A (zh) | 数据库语句的执行方法、装置 | |
| CN117708117A (zh) | 批量数据处理方法、装置、电子装置和存储介质 | |
| CN117201335A (zh) | 资源访问处理方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |