CN117043415A - 挖土机的显示装置及挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖土机的显示装置及挖土机。挖土机的显示装置显示第一画面，所述第一画面包括通过挖土机所具有的摄像装置拍摄的图像数据所表示的图像及与在通过所述挖土机的端接附件输送的输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像。

Description

挖土机的显示装置及挖土机

技术领域

本发明涉及挖土机的显示装置及挖土机。

背景技术

在以往的挖土机中，已知有对空搬时的铲斗的重量与挖掘后的铲斗的重量进行比较，并计算装载于铲斗的沙土等的重量的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平6-89550号公报

发明内容

发明要解决的课题

上述以往的技术中并未记载需从挖掘后的铲斗的重量减去的空搬时的铲斗的重量的设定方法。

因此，鉴于上述情况，本发明的目的在于能够容易地设定空搬时的重量。

用于解决课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机的显示装置显示第一画面，所述第一画面包括通过挖土机所具有的摄像装置拍摄的图像数据所表示的图像、以及与在通过所述挖土机的端接附件输送的输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像。

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：上部回转体；下部行走体；端接附件；及控制部，计算通过所述端接附件输送的输送物的重量，所述控制部判断在所述输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正的时刻。

发明的效果

能够容易地设定空搬时的重量。

附图说明

图1是本实施方式的挖土机的侧视图。

图2是概略地表示本实施方式所涉及的挖土机的结构的一例的图。

图3是概略地表示本实施方式所涉及的挖土机的液压系统的结构的一例的图。

图4A是与斗杆缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4B是与动臂缸相关的液压系统的一部分的图。

图4C是与铲斗缸相关的液压系统的一部分的图。

图4D是与回转液压马达相关的液压系统的一部分的图。

图5是概略地表示本实施方式所涉及的挖土机中的与沙土重量检测功能相关的结构部分的一例的图。

图6是对基准值进行说明的图。

图7是对显示控制部的处理进行说明的流程图。

图8是表示主画面的一例的图。

图9是表示装载工作画面的一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。图1是作为本实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100的侧视图。

另外，在图1中一并记载有挖土机100、挖掘对象的上坡倾斜面ES及后面叙述的目标轨道BS的一例。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3；构成附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6；操纵室10。

下部行走体1通过由行走液压马达1L、1R(参考后述的图2)分别液压驱动左右一对履带而使挖土机100行走。即，一对行走液压马达1L、1R(行走马达的一例)驱动作为被驱动部的下部行走体1(履带)。

上部回转体3由回转液压马达2A(参考后述的图2)驱动，由此相对于下部行走体1进行回转。即，回转液压马达2A为驱动作为被驱动部的上部回转体3的回转驱动部，并且能够使上部回转体3的朝向发生变化。

另外，上部回转体3也可以代替回转液压马达2A而通过电动机(以下，称为“回转用电动机”)来电驱动。即，与回转液压马达2A同样地，回转用电动机为驱动作为非驱动部的上部回转体3的回转驱动部，并且能够使上部回转体3的朝向发生变化。

动臂4能够俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端能够上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端能够上下转动地枢轴安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别液压驱动。

另外，铲斗6为端接附件的一例，根据工作内容等，在斗杆5的前端可以代替铲斗6而安装另一端接附件例如斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等。

操纵室10为操作人员(操作者)搭乘的驾驶室，并且搭载于上部回转体3的前部左侧。

接着，参考图2对本实施方式所涉及的挖土机100的具体结构进行说明。

图2是概略地表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的图。

另外，在图2中，机械动力系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统分别以双重线、实线、虚线及点线来表示。

本实施方式所涉及的挖土机100的驱动系统包括发动机11、调节器13、主泵14及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括分别对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6进行液压驱动的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在后述的控制器30(控制部)的直接或间接的控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，并驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以轻油为燃料的柴油发动机。

调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指令，调节主泵14的斜板的角度(偏转角)。如后述，调节器13例如包括调节器13L、13R。

主泵14例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，并通过高压液压管路对控制阀17供给工作油。如后述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量型液压泵，如上所述，在控制器30的控制下，通过调节器13调节斜板的偏转角来调整活塞的行程长度，并控制吐出流量(吐出压力)。如后述，主泵14例如包括主泵14L、14R。

控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，是根据操作人员对操作装置26的操作进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路与主泵14连接，并且根据操作装置26的操作状态，将从主泵14供给的工作油选择性地供给至液压致动器(行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)。

具体而言，控制阀17包括控制从主泵14供给至各液压致动器的工作油的流量及流动方向上的控制阀171～176。更具体而言，控制阀171与行走液压马达1L对应，控制阀172与行走液压马达1R对应，控制阀173与回转液压马达2A对应。

并且，控制阀174与铲斗缸9对应，控制阀175与动臂缸7对应，控制阀176与斗杆缸8对应。并且，如后述，控制阀175例如包括控制阀175L、175R，如后述，控制阀176例如包括控制阀176L、176R。关于控制阀171～176的详细内容，将在后面叙述。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15及操作装置26。并且，挖土机100的操作系统包括往复阀32作为由后述的控制器30进行的与设备控制功能相关的结构。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路对操作装置26供给先导压力。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26设置于操纵室10的操作员座附近，是操作人员用于进行各种动作要件(下部行走体1，上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的操作的操作输入构件。

换言之，操作装置26为操作人员用于进行驱动各动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入构件。

操作装置26通过其二次侧的先导管路直接与控制阀17连接，或经由设置于二次侧的先导管路的后述的往复阀32间接地与控制阀17连接。由此，对控制阀17能够输入操作装置26中的与下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压力。

因此，控制阀17根据操作装置26中的操作状态，能够驱动各液压致动器。操作装置26例如包括操作斗杆5(斗杆缸8)的操纵杆装置。并且，操作装置26例如包括分别操作动臂4(动臂缸7)、铲斗6(铲斗缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)的操纵杆装置26A～26C(参考图4)。并且，操作装置26例如包括分别操作下部行走体1的左右一对履带(行走液压马达1L、1R)的操纵杆装置、踏板装置。

往复阀32具有两个入口端口及一个出口端口，并且将具有输入于两个入口端口的先导压力中的较高的先导压力的工作油输出至出口端口。往复阀32的两个入口端口中的一个端口与操作装置26连接，另一个端口与比例阀31连接。

往复阀32的出口端口通过先导管路与控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口连接(详细内容参考图4)。因此，往复阀32能够使操作装置26所生成的先导压力及比例阀31所生成的先导压力中的较高的先导压力作用于所对应的控制阀的先导端口。

即，后述的控制器30从比例阀31输出比从操作装置26输出的二次侧的先导压力高的先导压力，由此不依赖于由操作人员对操作装置26的操作而控制所对应的控制阀，能够控制各动作要件的动作。如后述，往复阀32例如包括往复阀32AL、32AR、32BL、32BR、32CL、32CR。

另外，操作装置26(左操作杆、右操作杆、左行走操纵杆及右行走操纵杆)也可以是输出电信号的电气式，而不是输出先导压力的液压先导式。

此时，来自操作装置26的电信号输入于控制器30，控制器30根据所输入的电信号，控制控制阀17内的各控制阀171～176，由此实现与对操作装置26的操作内容相对应的各种液压致动器的动作。

例如，控制阀17内的控制阀171～176可以是通过来自控制器30的指令驱动的电磁螺线管式滑阀。并且，例如，在先导泵15与各控制阀171～176的先导端口之间可以配置根据来自控制器30的电信号而进行动作的电磁阀。

此时，若进行使用了电气式操作装置26的手动操作，则控制器30根据与其操作量(例如，操纵杆操作量)对应的电信号，控制该电磁阀并增减先导压力，由此对应于对操作装置26的操作内容，能够使各控制阀171～176进行动作。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括控制器30、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、比例阀31、显示装置40、输入装置42、声音输出装置43、存储装置57、动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、测位装置PS及通信装置T1。

控制器30(控制装置的一例)例如设置于操纵室10内，并进行挖土机100的驱动控制。控制器30可通过任意的硬件，软件或其组合来实现其功能。例如，控制器30以包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、非易失性辅助存储装置及各种输入输出接口等的微型计算机为中心构成。控制器30例如通过在CPU上执行存储于ROM、非易失性辅助存储装置的各种程序而实现各种功能。

例如，控制器30根据通过操作人员等的规定操作而预先设定的工作模式等，设定目标转速，并进行使发动机11恒定旋转的驱动控制。

并且，例如，控制器30根据需要对调节器13输出控制指令，并且使主泵14的吐出量发生变化。

并且，例如，控制器30例如进行与引导(guide)由操作人员通过操作装置26对挖土机100进行的手动操作的设备引导功能相关的控制。并且，控制器30例如进行与自动支援由操作人员通过操作装置26对挖土机100进行的手动操作的设备控制功能相关的控制。

即，控制器30作为与设备引导功能及设备控制功能相关的功能部，而包括设备引导部50。并且，控制器30包括后述的沙土重量处理部60。

另外，控制器30的功能的一部分也可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能也可以以通过多个控制器分散的方式来实现。例如，设备引导功能及设备控制功能也可以通过专用控制器(控制装置)来实现。

吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。与通过吐出压力传感器28检测到的吐出压力对应的检测信号输入于控制器30。如后述，吐出压力传感器28例如包括吐出压力传感器28L、28R。

如上所述，操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压力，即操作装置26中的和与各动作要件(即，液压致动器)相关的操作状态(例如，操作方向、操作量等操作内容)对应的先导压力。

由操作压力传感器29检测的操作装置26中的与下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的先导压力的检测信号输入于控制器30。如后述，操作压力传感器29例如包括操作压力传感器29A～29C。

另外，代替操作压力传感器29，也可以设置能够检测操作装置26中的与各动作要件相关的操作状态的其他传感器，例如能够检测操纵杆装置26A～26C等的操作量(倾倒量)、倾倒方向上的编码器或电位差计等。

比例阀31设置于连接先导泵15与往复阀32的先导管路，并且构成为能够变更其流路面积(工作油能够流通的截面积)。比例阀31根据从控制器30输入的控制指令而进行动作。

由此，即使在操作人员未操作操作装置26(具体而言，操纵杆装置26A～26C)的情况下，控制器30也能够将从先导泵15吐出的工作油经由比例阀31及往复阀32供给至控制阀17内的所对应的控制阀的先导端口。如后述，比例阀31例如包括比例阀31AL、31AR、31BL、31BR、31CL、31CR。

显示装置40设置于操纵室10内就坐的操作人员容易视觉辨认的位置上，在控制器30的控制下，显示各种信息图像。显示装置40可以经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车载网络与控制器30连接，也可以经由一对一专用线与控制器30连接。

输入装置42设置于从就座于操纵室10内的操作人员用手够得到的范围内，接受由操作人员进行的各种操作输入，将与操作输入相对应的信号输出至控制器30。输入装置42包括安装于显示各种信息图像的显示装置40的显示器的触摸面板、设置于操纵杆装置26A～26C的操纵杆部的前端的旋钮开关、设置于显示装置40周围的按钮开关、操纵杆、切换键及回转转盘等。与对输入装置42的操作内容对应的信号输入于控制器30。

声音输出装置43例如设置于操纵室10内，并且与控制器30连接，在控制器30的控制下，输出声音。声音输出装置43例如为扬声器或蜂鸣器等。声音输出装置43根据来自控制器30的声音输出指令而声音输出各种信息。

存储装置57例如设置于操纵室10内，在控制器30的控制下，存储各种信息。存储装置57例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置57可以存储在挖土机100进行动作中各种设备所输出的信息，也可以存储挖土机100开始动作之前经由各种设备获取的信息。

存储装置57例如也可以存储经由通信装置T1等获取的或通过输入装置42等设定的与目标施工面相关的数据。该目标施工面可以由挖土机100的操作人员设定(保存)，也可以由施工管理者等设定。

动臂角度传感器S1安装于动臂4，检测动臂4相对于上部回转体3的俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)，例如检测从侧面观察下连结动臂4两端的支点的直线相对于上部回转体3的回转平面所成的角度。动臂角度传感器S1例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、六轴传感器、IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)等。

并且，动臂角度传感器S1也可以包括利用了可变电阻器的电位差计，检测与动臂角度对应的液压缸(动臂缸7)的行程量的行程传感器等。以下，关于斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3也相同。由动臂角度传感器S1检测的与动臂角度对应的检测信号输入于控制器30。

斗杆角度传感器S2安装于斗杆5，检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”)，例如检测侧面观察时连结斗杆5两端的支点的直线相对于连结动臂4两端的支点的直线所成的角度。由斗杆角度传感器S2检测的与斗杆角度对应的检测信号输入于控制器30。

铲斗角度传感器S3安装于铲斗6，检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”)，例如检测侧面观察时连结铲斗6的支点与前端(铲尖)的直线相对于连结斗杆5两端的支点的直线所成的角度。由铲斗角度传感器S3检测的与铲斗角度对应的检测信号输入于控制器30。

机体倾斜传感器S4检测机体(上部回转体3或下部行走体1)相对于水平面的倾斜状态。机体倾斜传感器S4例如安装于上部回转体3，检测挖土机100(即，上部回转体3)围绕前后方向及左右方向上的两个轴的倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。

机体倾斜传感器S4例如可以包括旋转编码器、加速度传感器、六轴传感器及IMU等。由机体倾斜传感器S4检测的与倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)对应的检测信号输入于控制器30。

回转状态传感器S5输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器S5例如检测上部回转体3的回转角速度及回转角度。回转状态传感器S5例如可以包括陀螺仪传感器，分解器及旋转编码器等。由回转状态传感器S5检测的与上部回转体3的回转角度或回转角速度对应的检测信号输入于控制器30。

作为空间识别装置的摄像装置S6拍摄挖土机100的周边。摄像装置S6包括拍摄挖土机100前方的摄像机S6F、拍摄挖土机100左方的摄像机S6L、拍摄挖土机100右方的摄像机S6R及拍摄挖土机100后方的摄像机S6B。摄像装置S6也可以包括安装于附属装置的附属装置摄像机。

摄像机S6F例如安装于操纵室10的顶棚即操纵室10的内部。并且，摄像机S6F可以安装于操纵室10的房顶、动臂4的侧面等操纵室10的外部。摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。

摄像装置S6(摄像机S6F、S6B、S6L、S6R)例如分别为具有非常宽的视场角的单眼广角摄像机。并且，摄像装置S6也可以是立体摄像机、距离图像摄像机等。由摄像装置S6拍摄的摄像图像经由显示装置40输入于控制器30。

作为空间识别装置的摄像装置S6可以作为物体检测装置而发挥作用。此时，摄像装置S6可以检测存在于挖土机100周围的物体。检测对象的物体中例如可以包括人(头盔、安全背心)、动物、车辆(自卸车等)、施工机械、建筑物、洞等。并且，摄像装置S6也可以计算从摄像装置S6或挖土机100至识别出的物体的距离。在作为物体检测装置的摄像装置S6中例如可包括立体摄像机、距离图像传感器等。作为空间识别装置的摄像装置S6也可以构成为能够识别挖土机周围的物体的种类、位置及形状等中的至少一个。

而且，空间识别装置例如为具有CCD、CMOS等成像元件的单眼摄像机，将所拍摄的图像输出至显示装置40。并且，空间识别装置也可以构成为计算从空间识别装置或挖土机100至识别出的物体的距离。并且，除了摄像装置S6以外，作为空间识别装置，例如还可以设置超声波传感器、毫米波雷达、LIDAR及红外线传感器等其他物体检测装置。

当作为空间识别装置利用毫米波雷达、超声波传感器或激光雷达等时，也可以将多个信号(激光束等)发送至物体，并接收其反射信号，由此根据反射信号检测物体的距离及方向。当设置有物体检测装置时，也可以省略摄像装置S6。

另外，摄像装置S6也可以直接与控制器30可通信地连接。

在动臂缸7中安装有动臂杆压传感器S7R及动臂底压传感器S7B。在斗杆缸8中安装有斗杆杆压传感器S8R及斗杆底压传感器S8B。

在铲斗缸9中安装有铲斗杆压传感器S9R及铲斗底压传感器S9B。动臂杆压传感器S7R、动臂底压传感器S7B、斗杆杆压传感器S8R、斗杆底压传感器S8B、铲斗杆压传感器S9R及铲斗底压传感器S9B也统称为“缸压传感器”。

动臂杆压传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”。)，动臂底压传感器S7B检测动臂缸7的底侧油室的压力(以下，称为“动臂底压”。)。

斗杆杆压传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”。)，斗杆底压传感器S8B检测斗杆缸8的底侧油室的压力(以下，称为“斗杆底压”。)。

铲斗杆压传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压”。)，铲斗底压传感器S9B检测铲斗缸9的底侧油室的压力(以下，称为“铲斗底压”。)。

测位装置PS测定上部回转体3的位置及朝向。测位装置PS例如为GNSS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)罗盘，检测上部回转体3的位置及朝向，与上部回转体3的位置及朝向对应的检测信号输入于控制器30。并且，测位装置PS的功能中的检测上部回转体3的朝向的功能也可以以安装于上部回转体3的方位传感器来代替。

通信装置T1通过包括以基站为终端的移动体通信网、卫星通信网及因特网等的规定的网络与挖土机100的支援装置200等外部设备进行通信。挖土机100的支援装置200例如可以由管理挖土机100进行工作的工作现场的管理者等使用，也可以由挖土机100的操作人员持有。并且，支援装置200例如可以是智能手机或平板型终端装置等。

通信装置T1例如为与LTE(Long Term Evolution：长期演进)、4G(4thGeneration：第四代)、5G(5th Generation：第五代)等移动体通信标准对应的移动体通信模块或用于与卫星通信网连接的卫星通信模块等。

设备引导部50例如执行与设备引导功能相关的挖土机100的控制。设备引导部50例如将目标施工面与附属装置的前端部具体而言端接附件的工作部位之间的距离等工作信息通过显示装置40或声音输出装置43等传递给操作人员。

如上所述，与目标施工面相关的数据例如预先存储于存储装置57。与目标施工面相关的数据例如以基准坐标系来表述。基准坐标系例如为世界测地系统。世界测地系统为在地球的重心放置原点，在格林威治子午线与赤道的交点的方向上取X轴，在东经90度的方向上取Y轴，然后在北极的方向上取Z轴的三维正交XYZ坐标系。

操作人员可以将施工现场的任意的点设定为基准点，并通过输入装置42，根据与基准点之间的相对位置关系，在成为挖掘对象的区域设定目标轨道。所设定的目标轨道为设定于比地面更向下方的位置上的挖掘用目标轨道。铲斗6的工作部位例如为铲斗6的铲尖、铲斗6的背面等。在此，目标轨道根据挖掘前的挖掘对象区域的地面或临时放置的填土形状(挖掘对象的形状)的形状来计算。挖掘前的挖掘对象的形状由空间识别装置获取。并且，挖掘前的挖掘对象的形状也可以根据上次挖掘时的铲斗6的铲尖的轨迹来获取。而且，控制器30根据所获取的挖掘前的挖掘对象的形状及挖掘动作的准备工序，生成需这次挖掘的目标轨道。如此，每当进行装载动作时，控制器30更新需挖掘的目标轨道。并且，控制器30也可以以成为目标重量的方式生成目标轨道。

并且，作为端接附件，当代替铲斗6例如采用抓钩或磁力吊时，抓钩的前端部或磁力吊的底面相当于工作部位。设备引导部50通过显示装置40、声音输出装置43等，将工作信息通知给操作人员，并且引导由操作人员通过操作装置26对挖土机100进行的操作。

并且，设备引导部50例如执行与设备控制功能相关的挖土机100的控制。例如，当操作人员手动进行挖掘操作时，设备引导部50可以使动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个自动进行动作，以使目标轨道与铲斗6的前端位置一致。

设备引导部50从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转状态传感器S5、摄像装置S6、测位装置PS、通信装置T1及输入装置42等获取信息。

而且，设备引导部50例如可根据所获取的信息自动控制附属装置的动作，以使附属装置的前端部(具体而言，铲斗6的铲尖或背面等工作部位)与目标轨道一致。

设备引导部50包括作为与该设备引导功能及设备控制功能相关的详细的功能结构的位置计算部51、距离计算部52、信息传递部53、自动控制部54、回转角度计算部55及相对角度计算部56。

位置计算部51计算规定的测位对象的位置。例如，位置计算部51计算附属装置的前端部具体而言铲斗6的铲尖或背面等工作部位的基准坐标系中的坐标点。具体而言，位置计算部51由动臂4、斗杆5及铲斗6各自的俯仰角度(动臂角度、斗杆角度及铲斗角度)计算铲斗6的工作部位的坐标点。

距离计算部52计算两个测位对象之间的距离。例如，距离计算部52计算附属装置的前端部具体而言铲斗6的铲尖或背面等工作部位与目标轨道之间的距离。并且，距离计算部52也可以计算铲斗6的作为工作部位的背面与目标轨道之间的角度(相对角度)。

信息传递部53通过显示装置40、声音输出装置43等规定的通知构件，将各种信息传递(通知)给挖土机100的操作人员。信息传递部53将通过距离计算部52计算出的各种距离等的大小(程度)通知给挖土机100的操作人员。

例如，使用由显示装置40显示的视觉信息及由声音输出装置43输出的听觉信息中的至少一个而将铲斗6的前端部与目标轨道之间的距离(的大小)传递给操作人员。并且，信息传递部53也可以使用由显示装置40显示的视觉信息及由声音输出装置43输出的听觉信息中的至少一个而将铲斗6的作为工作部位的背面与目标轨道之间的相对角度(的大小)传递给操作人员。

并且，信息传递部53也可以将附属装置的前端部、具体而言是铲斗6的工作部位与目标轨道之间的距离的大小、铲斗6的背面与目标轨道之间的相对角度的大小等作为工作信息显示于显示装置40。显示装置40在控制器30的控制下，例如，一并显示从摄像装置S6接收的图像数据及从信息传递部53接收的工作信息。信息传递部53例如也可以使用模拟仪的图像、条形指令器的图像等，将铅垂距离的大小传递给操作人员。

自动控制部54通过使致动器自动进行动作，自动支援由操作人员通过操作装置26对挖土机100进行的手动操作。

具体而言，如后述，自动控制部54能够单独且自动地调整作用于与多个液压致动器(具体而言，回转液压马达2A、动臂缸7及铲斗缸9)对应的控制阀(具体而言，控制阀173、控制阀175L、175R及控制阀174)的先导压力。由此，自动控制部54能够使各液压致动器自动进行动作。

例如，由自动控制部54进行的与设备控制功能相关的控制例如可以在输入装置42中所包括的规定的开关被按下时执行。该规定的开关例如为设备控制开关(以下，称为“MC(Machine Control：机器控制)开关”)，并且也可以作为旋钮开关配置于操作装置26(例如，与斗杆5的操作对应的操纵杆装置)的由操作人员把持的把持部的前端。以下，以MC开关被按下时设备控制功能有效为前提进行说明。

例如，当MC开关等被按下时，自动控制部54为了支援挖掘工作或整形工作而对应于斗杆缸8的动作，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动进行伸缩。

具体而言，当操作人员手动进行斗杆5的闭合操作(以下，称为“斗杆闭合操作”)时，自动控制部54使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动进行伸缩，以使目标施工面与铲斗6的铲尖或背面等工作部位的位置一致。此时，操作人员例如仅对与斗杆5的操作对应的操纵杆装置进行斗杆闭合操作，便能够使铲斗6的铲尖等与目标轨道一致的同时闭合斗杆5。

并且，当MC开关等被按下时，自动控制部54也可以为了使上部回转体3正对设定有目标轨道的挖掘对象的区域而使回转液压马达2A(致动器的一例)自动进行旋转。

以下，将由控制器30(自动控制部54)进行的使上部回转体3正对挖掘对象区域的控制称为“正对控制”。由此，操作人员等仅按下规定的开关，或以该开关被按下的状态仅操作与回转操作对应的后述的操纵杆装置26C，便能够使上部回转体3正对挖掘对象区域。并且，操作人员仅按下MC开关，便能够使上部回转体3正对挖掘对象区域且开始与上述的挖掘对象区域的挖掘工作等相关的设备控制功能。

具体而言，若在MC开关等规定的开关被按下的状态下操作与回转操作对应的操纵杆装置26C，则判断是否向使上部回转体3正对挖掘对象区域的方向操作了操纵杆装置26C。

例如，当向铲斗6的铲尖远离挖掘对象区域的方向操作了操纵杆装置26C时，自动控制部54不执行正对控制。另一方面，当向铲斗6的铲尖接近挖掘对象区域的方向操作了回转操作杆时，自动控制部54执行正对控制。

其结果，自动控制部54能够使回转液压马达2A进行动作，以使铲斗6的铲尖与挖掘对象区域之间的距离(或回转角度)变小。然后，若该差成为规定值以下或零，则自动控制部54停止回转液压马达2A。

并且，自动控制部54也可以将该差成为规定值以下或零的回转角度设定为目标角度，并且以使该目标角度与当前的回转角度(具体而言，根据由回转状态传感器S5检测到的检测信号的检测值)的角度差成为零的方式对回转液压马达2A进行动作控制。此时，回转角度例如为上部回转体3的前后轴相对于基准方向的角度。

另外，如后述，当代替回转液压马达2A而回转用电动机搭载于挖土机100时，自动控制部54将回转用电动机(致动器的一例)设为控制对象而进行正对控制。

回转角度计算部55计算上部回转体3的回转角度。由此，控制器30能够确定上部回转体3的当前的朝向。回转角度计算部55例如根据测位装置PS中所包括的GNSS罗盘的输出信号，计算上部回转体3的前后轴相对于基准方向的角度作为回转角度。

并且，回转角度计算部55也可以根据回转状态传感器S5的检测信号，计算回转角度。并且，当在施工现场中设定有基准点时，回转角度计算部55也可以将从回转轴观察了基准点的方向设为基准方向。

回转角度表示附属装置运转面相对于基准方向延伸的方向。附属装置运转面例如为纵向截断附属装置的假想平面，且以与回转平面垂直的方式配置。回转平面例如为包括与回转轴垂直的回转框架的底面的假想平面。例如，当判断为附属装置运转面与挖掘对象区域或目标轨道一致时，控制器30(设备引导部50)判断为上部回转体3正对目标施工面。

相对角度计算部56计算使上部回转体3正对挖掘对象区域所需的回转角度(相对角度)。相对角度例如为形成于使上部回转体3正对挖掘对象区域时的上部回转体3的前后轴的方向与上部回转体3的前后轴的当前的方向之间的相对角度。相对角度计算部56例如根据存储于存储装置57的与挖掘对象区域相关的数据及通过回转角度计算部55计算出的回转角度，计算相对角度。

若在MC开关等规定的开关被按下的状态下操作与回转操作对应的操纵杆装置26C，则自动控制部54判断是否向使上部回转体3正对挖掘对象区域的方向进行了回转操作。

当判断为向使上部回转体3正对挖掘对象区域的方向进行了回转操作时，自动控制部54将通过相对角度计算部56计算出的相对角度设定为目标角度。而且，当操作了操纵杆装置26C之后的回转角度的变化达到目标角度时，自动控制部54可以判断为上部回转体3已正对挖掘对象区域，并使回转液压马达2A的动作停止。

由此，自动控制部54以图2所示的结构为前提能够使上部回转体3正对挖掘对象区域。在上述正对控制的实施例中，示出了对挖掘对象区域的正对控制的事例，但并不限定于此。

例如，在将临时放置的沙土装载于自卸车时的挖取动作中，也可以以使附属装置面对自卸车的方式进行回转动作的正对控制。此时，每当进行挖取动作时，挖掘轨道发生变更。因此，在向自卸车排出后，对新变更的挖掘轨道进行正对控制。

并且，回转液压马达2A具有第1端口2A1及第2端口2A2。液压传感器21检测回转液压马达2A的第1端口2A1的工作油的压力。液压传感器22检测回转液压马达2A的第2端口2A2的工作油的压力。与通过液压传感器21、22检测到的吐出压力对应的检测信号输入于控制器30。

并且，第1端口2A1经由安全阀23与工作油罐连接。安全阀23在第1端口2A1侧的压力达到了规定的安全压力时打开，并将第1端口2A1侧的工作油排出至工作油罐。同样地，第2端口2A2经由安全阀24与工作油罐连接。安全阀24在第2端口2A2侧的压力达到了规定的安全压力时打开，并将第2端口2A2侧的工作油排出至工作油罐。而且，并不一定要进行使用了设备引导功能或设备控制功能的正对控制。并且，也可以通过操作人员的手动操作来进行正对动作及挖掘动作。

接着，参考图3对本实施方式所涉及的挖土机100的液压系统进行说明。

图3是概略地表示本实施方式所涉及的挖土机100的液压系统的结构的一例的图。

另外，与图2等的情况同样地，在图3中，机械动力系统、工作油管路、先导管路及电气控制系统分别以双重线、实线、虚线及点线来表示。

通过该液压回路实现的液压系统使工作油分别从由发动机11驱动的主泵14L、14R经由中心旁通油路C1L、C1R，平行油路C2L、C2R循环至工作油罐。

中心旁通油路C1L以主泵14L为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L、176L，并到达工作油罐。

中心旁通油路C1R以主泵14R为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R、176R，并到达工作油罐。

控制阀171为向行走液压马达1L供给从主泵14L吐出的工作油且将行走液压马达1L所吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀172为向行走液压马达1R供给从主泵14R吐出的工作油且将行走液压马达1R所吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀173为向回转液压马达2A供给从主泵14L吐出的工作油且将回转液压马达2A所吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀174为向铲斗缸9供给从主泵14R吐出的工作油且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀175L、175R分别为向动臂缸7供给主泵14L、14R所吐出的工作油且将动臂缸7内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀176L、176R向斗杆缸8供给主泵14L、14R所吐出的工作油且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐。

控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R分别根据作用于先导端口的先导压力，调整供排至液压致动器的工作油的流量，或切换流动方向。

平行油路C2L与中心旁通油路C1L并列地对控制阀171、173、175L、176L供给主泵14L的工作油。

具体而言，平行油路C2L构成为在控制阀171的上游侧从中心旁通油路C1L分支，并且能够分别与控制阀171、173、175L、176R并列地供给主泵14L的工作油。由此，当因控制阀171、173、175L中的某一个而通过中心旁通油路C1L的工作油的流动被限制或切断时，平行油路C2L能够对更下游的控制阀供给工作油。

平行油路C2R与中心旁通油路C1R并列地对控制阀172、174、175R、176R供给主泵14R的工作油。具体而言，平行油路C2R构成为在控制阀172的上游侧从中心旁通油路C1R分支，并且能够分别与控制阀172、174、175R、176R并列地供给主泵14R的工作油。当因控制阀172、174、175R中的某一个而通过中心旁通油路C1R的工作油的流动被限制或切断时，平行油路C2R能够对更下游的控制阀供给工作油。

调节器13L、13R分别在控制器30的控制下，调节主泵14L、14R的斜板的偏转角，由此调节主泵14L、14R的吐出量。

吐出压力传感器28L检测主泵14L的吐出压力，与检测到的吐出压力对应的检测信号输入于控制器30。关于吐出压力传感器28R也相同。由此，控制器30根据主泵14L、14R的吐出压力，能够控制调节器13L、13R。

在中心旁通油路C1L、C1R中，在位于最下游的各控制阀176L、176R各自与工作油罐之间设置有节流器18L、18R。由此，由主泵14L、14R吐出的工作油的流动被节流器18L、18R限制。而且，节流器18L、18R产生用于控制调节器13L、13R的控制压力。

控制压力传感器19L、19R检测控制压力，与检测到的控制压力对应的检测信号输入于控制器30。

控制器30可以根据通过吐出压力传感器28L、28R检测的主泵14L、14R的吐出压力，控制调节器13L、13R，并调节主泵14L、14R的吐出量。例如，控制器30可以根据主泵14L的吐出压力的增加，控制调节器13L，并调节主泵14L的斜板偏转角，由此减少吐出量。关于调节器13R也相同。由此，控制器30能够以由吐出压力与吐出量的乘积来表示的主泵14L、14R的吸收马力不超过发动机11的输出马力的方式进行主泵14L、14R的总马力控制。

并且，控制器30可以根据通过控制压力传感器19L、19R检测的控制压力，控制调节器13L、13R，由此调节主泵14L、14R的吐出量。例如，控制器30如下进行控制：控制压力越大，越减小主泵14L、14R的吐出量，控制压力越小，越增加主泵14L、14R的吐出量。

具体而言，当挖土机100中的液压致动器处于未进行任何操作的待机状态(图3所示的状态)时，从主泵14L、14R吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、C1R到达节流器18L、18R。然后，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动使在节流器18L、18R的上游所产生的控制压力增加。其结果，控制器30使主泵14L、14R的吐出量减少至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、C1R时的压力损耗(泵吸损失)。

另一方面，当通过操作装置26操作了某一个液压致动器时，从主泵14L、14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。

然后，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动使到达节流器18L、18R的量减少或消失，降低在节流器18L、18R的上游所产生的控制压力。其结果，控制器30增加主泵14L、14R的吐出量，使工作油在操作对象的液压致动器中充分地循环，从而能够可靠地驱动操作对象的液压致动器。

接着，参考图4A～图4D对控制器30用于通过设备控制功能使致动器进行动作的结构进行说明。图4A～图4D是抽出了液压系统的一部分的图。具体而言，图4A是抽出了与斗杆缸8的操作相关的液压系统部分的图，图4B是抽出了与动臂缸7的操作相关的液压系统部分的图。图4C是抽出了与铲斗缸9的操作相关的液压系统部分的图，图4D是抽出了与回转液压马达2A的操作相关的液压系统部分的图。

如图4A～图4D所示，液压系统包括比例阀31。比例阀31包括比例阀31AL～31DL及31AR～31DR。

比例阀31作为设备控制用控制阀而发挥作用。比例阀31配置于连接先导泵15与控制阀单元17内的所对应的控制阀的先导端口的管路，且构成为能够变更该管路的流路面积。在本实施方式中，比例阀31根据控制器30所输出的控制指令而进行动作。

因此，控制器30与由操作人员对操作装置26的操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31供给至控制阀单元17内的所对应的控制阀的先导端口。而且，控制器30能够使比例阀31所生成的先导压力作用于所对应的控制阀的先导端口。

根据该结构，控制器30即使不进行对特定的操作装置26的操作的情况下，也能够使与其特定的操作装置26对应的液压致动器进行动作。并且，控制器30即使在正在进行对特定的操作装置26的操作的情况下，也能够强制性地停止与其特定的操作装置26对应的液压致动器的动作。

例如，如图4A所示，左操作杆26L用于操作斗杆5。具体而言，左操作杆26L利用先导泵15所吐出的工作油，并且使与向前后方向的操作相对应的先导压力作用于控制阀176的先导端口。

更具体而言，当向斗杆闭合方向(后方向)进行了操作时，左操作杆26L使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口。并且，当向斗杆打开方向(前方向)进行了操作时，左操作杆26L使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口。

在左操作杆26L中设置有开关NS。在本实施方式中，开关NS为设置于左操作杆26L的前端的按扭开关。操作人员能够按压开关NS的同时操作左操作杆26L。开关NS可以设置于右操作杆26R，也可以设置于操纵室10内的其他位置。

操作传感器29LA检测操作人员对左操作杆26L的向前后方向的操作的内容，并且将检测到的值输出至控制器30。

比例阀31AL根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，调整由从先导泵15经由比例阀31AL导入于控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口的工作油产生的先导压力。

比例阀31AR根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，调整由从先导泵15经由比例阀31AR导入于控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口的工作油产生先导压力。比例阀31AL能够以能够使控制阀176L及控制阀176R停止在任意的阀位置上的方式调整先导压力。同样地，比例阀31AR能够以能够使控制阀176L及控制阀176R停止在任意的阀位置上的方式调整先导压力。

根据该结构，控制器30根据由操作人员进行的斗杆闭合操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31AL供给至控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的斗杆闭合操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31AL供给至控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的斗杆闭合操作或与由操作人员进行的斗杆闭合操作无关地，能够闭合斗杆5。

并且，控制器30根据由操作人员进行的斗杆打开操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31AR供给至控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的斗杆打开操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31AR供给至控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的斗杆打开操作或与由操作人员进行的斗杆打开操作无关地，能够打开斗杆5。

并且，根据该结构，控制器30即使在操作人员正在进行斗杆闭合操作的情况下，根据需要，也能够对作用于控制阀176的闭合侧的先导端口(控制阀176L的左侧先导端口及控制阀176R的右侧先导端口)的先导压力进行减压，并强制性地停止斗杆5的闭合动作。关于操作人员正在进行斗杆打开操作时强制性地停止斗杆5的打开动作的情况也相同。

或者，即使在操作人员正在进行斗杆闭合操作的情况下，根据需要，控制器30也可以控制比例阀31AR，增加作用于位于与控制阀176的闭合侧的先导端口相反的一侧的控制阀176的打开侧的先导端口(控制阀176L的右侧先导端口及控制阀176R的左侧先导端口)的先导压力，并通过强制性地使控制阀176返回到中性位置，强制性地停止斗杆5的闭合动作。关于操作人员正在进行斗杆打开操作时强制性地停止斗杆5的打开动作的情况也相同。

并且，以下，省略参考图4B～图4D进行的说明，但在操作人员正在进行动臂上升操作或动臂下降操作时强制性地停止动臂4的动作的情况、在操作人员正在进行铲斗闭合操作或铲斗打开操作时强制性地停止铲斗6的动作的情况及在操作人员正在进行回转操作时强制性地停止上部回转体3的回转动作的情况也相同。并且，关于在操作人员正在进行行走操作时强制性地停止下部行走体1的行走动作的情况也相同。

并且，如图4B所示，右操作杆26R用于操作动臂4。具体而言，右操作杆26R利用先导泵15所吐出的工作油，并且使与向前后方向的操作相对应的先导压力作用于控制阀175的先导端口。

更具体而言，当向动臂上升方向(后方向)进行了操作时，右操作杆26R使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口。并且，当向动臂下降方向(前方向)进行了操作时，右操作杆26R使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀175R的右侧先导端口。

操作传感器29RA检测操作人员对右操作杆26R的向前后方向的操作的内容，并且将检测到的值输出至控制器30。

比例阀31BL根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，调整由从先导泵15经由比例阀31BL导入于控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口的工作油产生的先导压力。比例阀31BR根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。

而且，调整由从先导泵15经由比例阀31BR导入于控制阀175R的右侧先导端口的工作油产生的先导压力。比例阀31BL能够以能够使控制阀175L及控制阀175R停止在任意的阀位置上的方式调整先导压力。并且，比例阀31BR能够以能够使控制阀175R停止在任意的阀位置上的方式调整先导压力。

根据该结构，控制器30根据由操作人员进行的动臂上升操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31BL供给至控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的动臂上升操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31BL供给至控制阀175L的右侧先导端口及控制阀175R的左侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的动臂上升操作或与由操作人员进行的动臂上升操作无关地，能够提升动臂4。

并且，控制器30根据由操作人员进行的动臂下降操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31BR供给至控制阀175R的右侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的动臂下降操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31BR供给至控制阀175R的右侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的动臂下降操作或与由操作人员进行的动臂下降操作无关地，能够降低动臂4。

并且，如图4C所示，右操作杆26R用于操作铲斗6。具体而言，右操作杆26R利用先导泵15所吐出的工作油，并且使与向左右方向的操作相对应的先导压力作用于控制阀174的先导端口。更具体而言，当向铲斗闭合方向(左方向)进行了操作时，右操作杆26R使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀174的左侧先导端口。并且，当向铲斗打开方向(右方向)进行了操作时，右操作杆26R使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀174的右侧先导端口。

操作传感器29RB检测操作人员对右操作杆26R的向左右方向的操作的内容，并且将检测到的值输出至控制器30。

比例阀31CL根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，调整由从先导泵15经由比例阀31CL导入于控制阀174的左侧先导端口的工作油产生的先导压力。比例阀31CR根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，调整由从先导泵15经由比例阀31CR导入于控制阀174的右侧先导端口的工作油产生的先导压力。

比例阀31CL能够以能够在任意的阀位置上停止控制阀174的方式调整先导压力。同样地，比例阀31CR能够以能够在任意的阀位置上停止控制阀174的方式调整先导压力。

根据该结构，控制器30根据由操作人员进行的铲斗闭合操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31CL供给至控制阀174的左侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的铲斗闭合操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31CL供给至控制阀174的左侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的铲斗闭合操作或与由操作人员进行的铲斗闭合操作无关地，能够闭合铲斗6。

并且，控制器30根据由操作人员进行的铲斗打开操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31CR供给至控制阀174的右侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的铲斗打开操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31CR供给至控制阀174的右侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的铲斗打开操作或与由操作人员进行的铲斗打开操作无关地，能够打开铲斗6。

并且，如图4D所示，左操作杆26L用于操作回转机构2。具体而言，左操作杆26L利用先导泵15所吐出的工作油，并且使与向左右方向的操作相对应的先导压力作用于控制阀173的先导端口。更具体而言，当向左回转方向(左方向)进行了操作时，左操作杆26L使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀173的左侧先导端口。并且，当向右回转方向(右方向)进行了操作时，左操作杆26L使与操作量相对应的先导压力作用于控制阀173的右侧先导端口。

操作传感器29LB检测操作人员对左操作杆26L向左右方向的操作的内容，并且将检测到的值输出至控制器30。

比例阀31DL根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，能够调整由从先导泵15经由比例阀31DL导入于控制阀173的左侧先导端口的工作油产生的先导压力。

比例阀31DR根据控制器30所输出的控制指令(电流指令)而进行动作。而且，调整由从先导泵15经由比例阀31DR导入于控制阀173的右侧先导端口的工作油产生先导压力。比例阀31DL能够以能够在任意的阀位置上停止控制阀173的方式调整先导压力。同样地，比例阀31DR能够以能够在任意的阀位置上停止控制阀173的方式调整先导压力。

根据该结构，控制器30根据由操作人员进行的左回转操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31DL供给至控制阀173的左侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的左回转操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31DL供给至控制阀173的左侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的左回转操作或与由操作人员进行的左回转操作无关地，能够使回转机构2左回转。

并且，控制器30根据由操作人员进行的右回转操作，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31DR供给至控制阀173的右侧先导端口。并且，控制器30与由操作人员进行的右回转操作无关地，能够将先导泵15所吐出的工作油经由比例阀31DR供给至控制阀173的右侧先导端口。即，控制器30根据由操作人员进行的右回转操作或与由操作人员进行的右回转操作无关地，能够使回转机构2右回转。

挖土机100也可以具备使下部行走体1自动前进后退的结构。此时，与左行走液压马达2ML的操作相关的液压系统部分及与右行走液压马达2MR的操作相关的液压系统部分也可以构成为和与动臂缸7的操作相关的液压系统部分等相同。

并且，挖土机100也可以具备使铲斗倾斜机构自动进行动作的结构。此时，与构成铲斗倾斜机构的铲斗倾斜缸相关的液压系统部分也可以构成为和与动臂缸7的操作相关的液压系统部分等相同。

并且，作为操作装置26的方式，记载了与电动式操作杆相关的说明，但也可以不采用电动式操作杆，而采用液压式操作杆。此时，液压式操作杆的操纵杆操作量也可以以压力的方式由压力传感器检测并输入于控制器30。并且，也可以在作为液压式操作杆的操作装置26与各控制阀的先导端口之间配置电磁阀。

电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号进行动作。根据该结构，若进行使用了作为液压式操作杆的操作装置26的手动操作，则操作装置26根据操纵杆操作量而增减先导压力，由此能够使各控制阀移动。并且，各控制阀也可以由电磁滑阀构成。在该情况下，电磁滑阀根据与电动式操作杆的杆操作量对应的来自控制器30的电信号而进行动作。

接着，参考图5对本实施方式所涉及的挖土机100的与沙土重量检测功能相关的结构的详细内容进行说明。图5是概略地表示本实施方式所涉及的挖土机100中的与沙土重量检测功能相关的结构部分的一例的图。

如根据图3所述那样，控制器30作为与检测通过铲斗6挖掘的沙土的重量(沙土重量)的功能相关的功能部，而包括沙土重量处理部60。

沙土重量处理部60具有重量计算部61、最大装载量检测部62、装载量计算部63、剩余装载量计算部64、重心计算部65、显示控制部66及基准值校正部67。

在此，对由本实施方式所涉及的挖土机100进行的向自卸车的沙土(装载物)的装载工作的动作的一例进行说明。

首先，挖土机100在挖掘位置上控制附属装置而通过铲斗6挖掘沙土(挖掘动作)。接着，挖土机100使上部回转体3回转，使铲斗6从挖掘位置向排出位置移动(回转动作)。

在排出位置的下方配置有自卸车的车厢。接着，挖土机100在排出位置上控制附属装置而排出铲斗6内的沙土，由此将铲斗6内的沙土装载于自卸车的车厢(排出动作)。

接着，挖土机100使上部回转体3回转，并且使铲斗6从排出位置向挖掘位置移动(回转动作)。通过重复这些动作，挖土机100将挖掘到的沙土装载于自卸车的车厢。

重量计算部61计算铲斗6内的沙土(装载物)的重量。重量计算部61根据动臂缸7的推力，计算沙土重量。

例如，重量计算部61根据动臂缸7的推力、从连结上部回转体3与动臂4的销至沙土重心的距离、围绕连结上部回转体3与动臂4的销的力矩的公式，计算沙土重量。

而且，重量计算部61通过从计算出的铲斗6整体的重量减去判定为铲斗6处于空状态时的铲斗6的重量，由此计算出铲斗6内的装载物的重量。

在以下说明中，有时将判定为铲斗6处于空状态时的铲斗6的重量表述为由重量计算部61计算装载量时用于减法的基准值。该基准值中包括在挖土机100出厂时等存储于控制器30的表示铲斗6的重量的初始值、及在过去的装载工作中设定的过去的基准值这两者。基准值的详细说明将在后面叙述。

另外，在本实施方式中，以将沙土(装载物)装载于铲斗6为例子进行了说明，但换言之，本实施方式的装载物也可以是通过挖土机100的端接附件输送的物体。因此，沙土可以说是通过挖土机100的端接附输送的输送物。

在本实施方式中，将判定为铲斗6处于空状态的时刻作为校正基准值的时刻来通知给挖土机100的操作人员。因此，在本实施方式中，操作人员无需确认铲斗6内是否为空。在本实施方式中，操作人员能够准确地掌握基准值的校正的时刻。

最大装载量检测部62检测装载沙土的对象的自卸车的最大装载量。例如，最大装载量检测部62根据通过摄像装置S6拍摄的图像，确定装载沙土的对象的自卸车。“根据通过摄像装置S6拍摄的图像”例如表示利用通过对摄像装置S6所拍摄的图像实施一个或多个图像处理而获得的信息。自卸车的最大装载量也可以由操作人员手动输入。

接着，最大装载量检测部62根据所确定的自卸车的图像，检测自卸车的最大装载量。例如，最大装载量检测部62根据所确定的自卸车的图像，判定自卸车的车型(尺寸等)。

具体而言，例如，最大装载量检测部62可以具有将车型与最大装载量建立对应关联的数据表，并根据从图像判定出的车型及数据表来求出自卸车的最大装载量。另外，也可以通过输入装置42输入自卸车的最大装载量、车型等，最大装载量检测部62根据输入装置42的输入信息来求出自卸车的最大装载量。

装载量计算部63计算装载于自卸车的沙土重量。即，每当铲斗6内的沙土排出至自卸车的车厢时，装载量计算部63便将通过重量计算部61计算出的铲斗6内的沙土的重量相加，而计算出装载于自卸车的车厢的沙土的重量的合计即装载量(合计重量)。另外，当装载沙土的对象的自卸车成为新的自卸车时，装载量被复位。

剩余装载量计算部64计算通过最大装载量检测部62检测到的自卸车的最大装载量与通过装载量计算部63计算出的当前的装载量之差，作为剩余装载量。剩余装载量为可装载于自卸车的沙土的剩余重量。

重心计算部65计算铲斗6内的沙土(装载物)的重心。另外，关于沙土重心的计算方法，将在后面叙述。

显示控制部66在显示于显示装置40的主画面(第二画面)中显示引导向装载工作用画面(第一画面)过渡的图标图像。主画面及装载工作用画面的详细说明将在后面叙述。

并且，当在显示装置40中接受与该图标图像对应的输入装置42的选择时，显示控制部66使主画面过渡到装载工作用画面。在本实施方式的装载工作画面中显示与用于对重量计算部61计算装载物重量时的基准值进行校正(更新)的输入装置42建立对应关联的图标图像。在以下说明中，有时将该图标图像表述为校正用图标图像。

并且，显示控制部66在显示装置40中也可以显示通过重量计算部61计算出的铲斗6内的沙土的重量、通过最大装载量检测部62检测到的自卸车的最大装载量、通过装载量计算部63计算出的自卸车的装载量(装载于车厢的沙土的重量的合计)及通过剩余装载量计算部64计算出的自卸车的剩余装载量(可装载的沙土的剩余重量)。

并且，当装载量超过了最大装载量时，显示控制部66也可以在显示装置40中显示警告。并且，当计算出的铲斗6内的沙土的重量超过剩余装载量时，显示控制部66也可以在显示装置40中显示警告。另外，警告并不限于显示于显示装置40的情况，也可以是由声音输出装置43输出的声音。由此，能够防止超过自卸车的最大装载量地装载沙土。

而且，显示控制部66为，在判定为铲斗6处于空状态的时刻，使显示于装载工作画面的校正用图标图像的显示方式发生变化。在本实施方式中，通过校正用图标图像的显示方式的变更，对操作人员通知进行基准值的校正的时刻。

基准值校正部67校正重量计算部61计算装载物重量时所使用的基准值。基准值校正部67将由重量计算部61计算出的铲斗6的重量与当前设定的基准值进行比较，当两者的差分大于规定的阈值时，将铲斗6的状态判定为装入有沙土等的挖掘后的状态。此时，基准值校正部67禁止重量计算部61校正基准值。

具体而言，基准值校正部67通过显示控制部66将装载工作画面中的校正用图标图像设为表示所对应的输入装置42的选择为无效的显示方式，禁止与校正用图标图像对应的输入装置42的选择。校正用图标图像的显示方式的详细内容将在后面叙述。

并且，当两者的差分为规定的阈值以下时，基准值校正部67将铲斗6的状态判定为排出后的空状态，并允许基准值的校正。

具体而言，基准值校正部67通过显示控制部66将装载工作画面上的校正用图标图像设为表示能够选择所对应的输入装置42的显示方式，并且允许与校正用图标图像对应的输入装置42的选择。

而且，当与校正用图标图像对应的输入装置42被选择时，基准值校正部67将此时的铲斗6的重量设为新的基准值。换言之，基准值校正部67更新出厂时存储于控制器30的初始值或在过去的装载工作中设定的基准值。

以下，参考图6对本实施方式的基准值进行说明。图6是对基准值进行说明的图。在图6中，纵轴表示重量，横轴表示时间。

在图6的例子中示出了挖土机100的装载工作中的铲斗6的重量的变化。在图6中示出了挖掘后的铲斗6在时刻T1对装载于铲斗6内的沙土进行排出的情况。并且，此时，在挖土机100中，作为从铲斗6的重量减去的基准值而设定有初始值。

并且，在图6中，将重量W1设为初始值，将重量W3与重量W1的差分设为用于判定铲斗6是否为空的规定的阈值TH1。

在图6中，在时刻T1以前的状态下，铲斗6的重量为W4，重量W4与重量W1的差分大于规定的阈值TH1。因此，基准值校正部67将铲斗6的状态判定为装入有沙土的状态，并禁止基准值的校正。

并且，在时刻T1以后的时刻T2，成为从铲斗6排出了沙土之后的状态。此时，铲斗6的重量W2与重量W1的差分TH2为规定的阈值TH1以下。

此时，基准值校正部67将铲斗6的状态判定为空状态，并且允许基准值的校正。具体而言，基准值校正部67将判定为铲斗6处于空状态的时刻的铲斗6的重量W2设为在下次的重量计算部61的处理中参考的基准值。

换言之，基准值校正部67将铲斗6的重量W2与重量W1的差分TH2与上次排出后的基准值即重量W1相加而得到的值设为基准值。

铲斗6的重量W2与重量W1的差分TH2例如为在进行排出时附着于铲斗6内而未被排出的沙土的重量。在装载工作中，例如，根据沙土的土质、挖土机100的工作油的温度等，有时沙土附着于铲斗6的铲尖等，成为在铲斗6内残留少量沙土的状态。

此时，当将出厂时的初始值设为基准值而计算铲斗6的装载物的重量时，保持残留于铲斗6内的状态而未排出至自卸车的车厢的沙土的重量也会包括于排出至自卸车的车厢的装载物的重量。在上述实施方式中，将初始值用作为所设定的基准值，但也可以将在过去的装载工作中设定的基准值用作为计算差分的基准值。

在本实施方式中，通过进行将从铲斗6排出装载物之后的铲斗6的重量设为基准值的校正，能够计算出不包括残留于铲斗6内而未被排出的沙土的重量的装载物的重量。

在本实施方式中，如此，在计算铲斗6内的装载物的重量时，通过校正从铲斗6整体的重量减去的基准值，能够提高计算铲斗6内的装载物的重量的精确度。在上述实施方式中，当控制器30计算出的重量与基准值的差分为规定的阈值TH1以下时，判定为基准值的校正的时刻，但并不限定于该判定方法。

例如，当由重量计算部61计算出的重量为规定的值以下时，控制器30也可以判定为基准值的校正的时刻(铲斗6处于空状态)。并且，控制器30也可以根据空间识别装置的输出，判定为基准值的校正的时刻(铲斗6处于空状态)。

接着，参考图7对本实施方式的沙土重量处理部60的动作进行说明。图7是对沙土重量处理部的动作进行说明的流程图。

在本实施方式的沙土重量处理部60中，显示控制部66使显示装置40显示主画面(步骤S701)。例如，当挖土机100的发动机11起动时，显示控制部66将主画面显示于显示装置40。

接着，显示控制部66判定是否选择了与装载工作画面对应的输入装置42(步骤S702)。具体而言，显示控制部66判定与引导向装载工作画面过渡的图标图像对应的输入装置42是否被操作。

在步骤S702中，当未选择相应的输入装置42时，显示控制部66返回到步骤S701。

在步骤S702中，当选择相应的输入装置42时，显示控制部66使主画面过渡到装载工作画面。换言之，显示控制部66在显示装置40中显示装载工作画面(步骤S703)。在此所显示的装载工作画面中，显示有与用于进行基准值的更新的输入装置42建立对应关联的校正用图标图像。

接着，沙土重量处理部60通过重量计算部61计算铲斗6内的重量(步骤S704)。接着，沙土重量处理部60通过基准值校正部67判定在步骤S704中计算出的装载物的重量与基准值的差分是否为规定的阈值TH1以下(步骤S705)。

在步骤S705中，当差分不是规定的阈值以下时，即处于在铲斗6内装载有沙土等装载物的状态时，沙土重量处理部60返回到步骤S704。

在步骤S705中，当差分为规定的阈值以下时，即铲斗6处于排出后的空状态时，基准值校正部67设为能够接受对与校正用图标图像对应的输入装置42(开关)的操作(步骤S706)。

具体而言，基准值校正部67通过显示控制部66变更校正用图标图像的显示方式，允许与校正用图标图像对应的输入装置42的选择。

接着，沙土重量处理部60判定是否选择了与校正用图标图像对应的输入装置42(开关)(步骤S707)。在步骤S707中，当未选择相应的输入装置42时，沙土重量处理部60返回到步骤S704。

在步骤S707中，当选择了相应的输入装置42时，基准值校正部67进行将在步骤S704中由重量计算部61计算出的铲斗6的重量设为基准值的校正(步骤S708)。因此，本实施方式的校正用图标图像可以说是与在装载于铲斗6内的装载物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像。

接着，沙土重量处理部60判定装载工作是否结束(步骤S709)。具体而言，沙土重量处理部60也可以在装载工作画面过渡到主画面时判定为装载工作结束。

在步骤S709中，当装载工作未结束时，沙土重量处理部60返回到步骤S704。在步骤S709中，当装载工作结束时，沙土重量处理部60结束由基准值校正部67进行的处理。

接着，对本实施方式的显示装置40的显示例进行说明。图8是表示主画面的一例的图。

图8所示的显示装置40具有图像显示部41及输入装置42。图像显示部41为显示各种图像的画面，在图8中，在图像显示部41显示有主画面。输入装置42包括各种菜单开关。

首先，对图像显示部41进行说明。如图8所示，图像显示部41包括日期和时间显示区域41a、行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、油耗显示区域41d、发动机控制状态显示区域41e、发动机运转时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、尿素水余量显示区域41j、工作油温显示区域41k、空调运行状态显示区域41m、图像显示区域41n及菜单显示区域41p。

行走模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、发动机控制状态显示区域41e、转速模式显示区域41i及空调运行状态显示区域41m为显示与挖土机100的设定状态相关的信息即设定状态信息的区域。油耗显示区域41d、发动机运转时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、尿素水余量显示区域41j及工作油温显示区域41k为显示与挖土机100的运转状态相关的信息即运转状态信息的区域。

具体而言，日期和时间显示区域41a为显示当前的日期和时间的区域。行走模式显示区域41b为显示当前的行走模式的区域。附属装置显示区域41c为显示表示当前所安装的附属装置的图像的区域。油耗显示区域41d为显示通过控制器30计算的油耗信息的区域。油耗显示区域41d包括显示总平均油耗或区间平均油耗的平均油耗显示区域41d1及显示瞬时油耗的瞬时油耗显示区域41d2。

发动机控制状态显示区域41e为显示发动机11的控制状态的区域。发动机运转时间显示区域41f为显示发动机11的累计运转时间的区域。冷却水温显示区域41g为显示当前的发动机冷却水的温度状态的区域。燃料余量显示区域41h为显示储存于燃料箱的燃料的余量状态的区域。

转速模式显示区域41i为以图像来显示通过发动机转速调整转盘75设定的当前的转速模式的区域。尿素水余量显示区域41j为以图像来显示储存于尿素水箱的尿素水的余量状态的区域。工作油温显示区域41k为显示工作油罐内的工作油的温度状态的区域。

空调运行状态显示区域41m包括显示当前的出风口的位置的出风口显示区域41m1、显示当前的运行模式的运行模式显示区域41m2、显示当前的设定温度的温度显示区域41m3及显示当前的设定风量的风量显示区域41m4。

图像显示区域41n为显示摄像装置S6所拍摄的图像的区域。在图4的例子中，图像显示区域41n显示有俯瞰图像FV及后方图像CBT。俯瞰图像FV例如为由显示控制部66生成的虚拟视点图像，根据后方摄像机S6B、左摄像机S6L及右摄像机S6R各自所获取的图像而生成。

并且，在俯瞰图像FV的中央部分配置有与挖土机100对应的挖土机图形GE。这是为了使操作人员直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。后方图像CBT为映出挖土机100后方的空间的图像，且包括配重的图像GC。后方图像CBT为由控制部40a生成的实际视点图像，根据后方摄像机S6B所获取的图像而生成。

并且，图像显示区域41n具有位于上方的第1图像显示区域41n1及位于下方的第2图像显示区域41n2。在图8的例子中，将俯瞰图像FV配置于第1图像显示区域41n1，且将后方图像CBT配置于第2图像显示区域41n2。但是，图像显示区域41n也可以将俯瞰图像FV配置于第2图像显示区域41n2，且将后方图像CBT配置于第1图像显示区域41n1。

并且，在图8的例子中，俯瞰图像FV与后方图像CBT配置成上下相邻，但也可以隔着间隔配置。并且，在图8的例子中，图像显示区域41n为纵长的区域，但图像显示区域41n也可以是横长的区域。

当图像显示区域41n为横长的区域时，图像显示区域41n也可以在左侧作为第1图像显示区域41n1而配置俯瞰图像FV，且在右侧作为第2图像显示区域41n2而配置后方图像CBT。此时，可以左右隔着间隔配置，也可以调换俯瞰图像FV与后方图像CBT的位置。

而且，在本实施方式中，在第1图像显示区域41n1及第2图像显示区域41n2分别显示有图标图像41x。图标图像41x为表示摄像装置S6的位置与上部回转体3的附属装置的朝向之间的相对关系的图像。

本实施方式的图标图像41x包括挖土机100的图像41xM、表示挖土机100前方的图像41xF及表示挖土机100后方的图像41xB。并且，图标图像41x包括表示挖土机100左侧的图像41xL、表示挖土机100右侧的图像41xR及表示操纵室10内的图像41xI。

图像41xF、41xB、41xL、41xR、41xI分别与拍摄挖土机100前方的摄像机S6F、拍摄挖土机100后方的摄像机S6B、拍摄挖土机100左方的摄像机S6L及拍摄挖土机100右方的摄像机S6R对应。并且，图像41xI与操纵室10内部的摄像机对应。

在本实施方式中，当在图标图像41x中选择与各摄像机建立对应关联的图像时，通过与所选择的图像对应的摄像机拍摄的图像数据显示于图像显示区域41n。

在图8的例子中，在第1图像显示区域41n1中，图像41xB、41xL、41xR的显示方式与图像41xF、图像41xI的显示方式不同。因此，可知在第1图像显示区域41n1显示有由通过分别与图像41xB、41xL、41xR对应的摄像机S6B、S6L、S6R拍摄的图像数据合成而得到的图像数据所表示的俯瞰图像。

并且，在第2图像显示区域41n2中，图像41xB的显示方式与图像41xF、41xL、41xR、41xI的显示方式不同。因此，可知在第2图像显示区域41n2显示有通过与图像41xB对应的摄像机S6B拍摄的图像数据所表示的图像。

菜单显示区域41p具有标签41p1～41p7。在图8所示的例子中，在图像显示部41的最下部，标签41p1～41p7在左右彼此隔着间隔地配置。在标签41p1～41p7中显示用于显示各种信息的图标图像。

在标签41p1中显示有用于显示菜单详细项目的菜单详细项目图标图像。若由操作人员选择标签41p1，则显示于标签41p2～41p7的图标图像切换为与菜单详细项目建立关联的图标图像。

在标签41p4显示有用于显示与数字水平仪相关的信息的图标图像。若由操作人员选择标签41p4，则后方图像CBT切换为表示与数字水平仪相关的信息的画面。但是，也可以重叠于后方图像CBT或缩小后方图像CBT来显示表示与数字水平仪相关的信息的画面。

并且，俯瞰图像FV可以切换为表示与数字水平仪相关的信息的画面，也可以重叠于俯瞰图像FV或缩小俯瞰图像FV来显示表示与数字水平仪相关的信息的画面。

在标签41p5中显示有用于使显示于图像显示部41的主画面过渡到装载工作画面的图标图像。若由操作人员选择与后面叙述的标签41p5对应的输入装置42，则显示于图像显示部41的主画面过渡到装载工作画面。另外，此时，图像显示区域41n继续显示，菜单显示区域41p切换为显示与装载工作相关的信息的区域。

在标签41p6中显示有用于显示与信息化施工相关的信息的图标图像。若由操作人员选择标签41p6，则后方图像CBT切换为表示与信息化施工相关的信息的画面。但是，也可以重叠于后方图像CBT或缩小后方图像CBT来显示表示与信息化施工相关的信息的画面。并且，俯瞰图像FV可以切换为表示与信息化施工相关的信息的画面，也可以重叠于俯瞰图像FV或缩小俯瞰图像FV来显示表示与数字水平仪相关的信息的画面。

在标签41p7显示有用于显示与起重机模式相关的信息的图标图像。若由操作人员选择标签41p7，则后方图像CBT切换为表示与起重机模式相关的信息的画面。但是，也可以重叠于后方图像CBT或缩小后方图像CBT来显示表示与起重机模式相关的信息的画面。并且，俯瞰图像FV可以切换为表示与起重机模式相关的信息的画面，也可以重叠于俯瞰图像FV或缩小俯瞰图像FV来显示表示与起重机模式相关的信息的画面。

在标签41p2、41p3中未显示图标图像。因此，即便由操作人员操作标签41p2、41p3，显示于图像显示部41的图像也不会发生变化。

另外，显示于标签41p1～41p7的图标图像并不限定于上述例，也可以显示用于显示其他信息的图标图像。

接着，对输入装置42进行说明。如图8所示，输入装置42由供操作人员进行标签41p1～41p7的选择、设定输入等的一个或多个按钮式开关构成。

在图8的例子中，输入装置42包括配置于上段的七个开关42a1～42a7及配置于下段的七个开关42b1～42b7。开关42b1～42b7分别配置于开关42a1～42a7的下方。

但是，输入装置42的开关的数量、方式及配置并不限定于上述例，例如，可以是通过点动轮、点动开关等将多个按钮式开关的功能汇总为一个的方式，并且输入装置42也可以与显示装置40分体。并且，也可以是通过图像显示部41与输入装置42成为一体的触摸面板来直接操作标签41p1～41p7的方式。

开关42a1～42a7在标签41p1～41p7的下方分别与标签41p1～41p7对应地配置，并且作为选择各标签41p1～41p7的开关而发挥作用。

开关42a1～42a7分别在标签41p1～41p7的下方分别与标签41p1～41p7对应地配置，因此操作人员能够直观地选择标签41p1～41p7。

在图8中，例如，若操作开关42a1，则标签41p1被选择，菜单显示区域41p从一段显示变更为两段显示而与第1菜单对应的图标图像显示于标签41p2～41p7。并且，对应于菜单显示区域41p从一段显示变更为两段显示，后方图像CBT的大小被缩小。此时，俯瞰图像FV的大小维持不变，因此操作人员确认挖土机100的周围时的视觉辨认性不会变差。

并且，若操作开关42a5，则显示控制部66视为选择了标签41p5而使主画面过渡到图8所示的装载工作画面。

具体而言，若操作开关42a5，则显示控制部66以维持图像显示区域41n不变的状态，将菜单显示区域41p设为显示与装载工作相关的信息的工作信息显示区域。

如此，在本实施方式中，在装载工作画面中也延续图像显示区域41n而显示摄像图像，因此操作人员确认挖土机100周围时的视觉辨认性不会变差。

开关42b1为切换显示于图像显示区域41n的摄像图像的开关。其构成为，在每次操作开关42b1时，显示于图像显示区域41n的第1图像显示区域41n1的摄像图像例如在后方图像、左方图像、右方图像及俯瞰图像之间切换。

并且，也可以构成为，在每次操作开关42b1时，显示于图像显示区域41n的第2图像显示区域41n2的摄像图像例如在后方图像、左方图像、右方图像及俯瞰图像之间被切换。

并且，显示控制部66也可以根据开关42b1的操作，变更图标图像41x中的图像41xF、41xB、41xL、41xR、41xI的显示方式。

并且，也可以构成为，在每次操作开关42b1时，显示于图像显示区域41n的第1图像显示区域41n1的摄像图像及显示于第2图像显示区域41n2的摄像图像被调换。

如此，作为输入装置42的开关42b1可以切换显示于第1图像显示区域41n1或第2图像显示区域41n2的画面，也可以切换显示于第1图像显示区域41n1及第2图像显示区域41n2的画面。并且，也可以另行设置用于切换显示于第2图像显示区域41n2的画面的开关。

开关42b2、42b3为调节空调的风量的开关。在图8所示的例子中，构成为若操作开关42b2，则空调的风量变小，若操作开关42b3，则空调的风量变大。

开关42b4为切换制冷供暖功能的“开启”“关闭”的开关。在图8所示的例子中构成为，在每次操作开关42b4时，制冷供暖功能的“开启”“关闭”被切换。

开关42b5、42b6为调节空调的设定温度的开关。在图8所示的例子中，构成为若操作开关42b5，则设定温度变低，若操作开关42b6，则设定温度变高。

开关42b7为可切换发动机运转时间显示区域41f的显示的开关。

并且，开关42a2～42a6、42b2～42b6构成为能够输入显示于各开关或开关附近的数字。并且，开关42a3、42a4、42a5、42b4构成为在菜单画面中显示有光标时能够将光标分别向左、上、右、下移动。

另外，赋予于开关42a1～42a7及42b1～42b7的功能为一例，并且也可以构成为能够执行其他功能。

如以上进行的说明，在图像显示区域41n显示有俯瞰图像FV及后方图像CBT的状态下，若选择标签41p1，则在显示有俯瞰图像FV及后方图像CBT的状态下在标签41p2～41p7中显示第1菜单详细项目。因此，操作人员能够在确认俯瞰图像FV及后方图像CBT的同时确认第1菜单详细项目。

并且，在图像显示区域41n中，俯瞰图像FV显示成在标签41p1被选择的前后其大小不发生变更。操作人员确认挖土机100周围时的视觉辨认性不会变差。

以下，参考图9对本实施方式的装载工作画面进行说明。图9是表示装载工作画面的一例的图。图9的装载工作画面例如在图7的步骤S703中显示于显示装置40。并且，图9所示的装载工作画面为能够向进行装载工作中的各种设定的画面过渡的画面，换言之是装载工作的主界面。

在图9的例子中，在图像显示部41显示有装载工作画面。装载工作画面包括图像显示区域41n及工作信息显示区域43n。

工作信息显示区域43n显示装载量图像43a、剩余装载量43b、装载量43c、铲斗6的图标图像43d、铲斗6内的沙土的重量43e。并且，在工作信息显示区域43n显示图标图像44a1～44a7。

装载量图像43a包括自卸车的侧面的图像及表示自卸车的车厢的装载量的柱状图状的图像，柱状图状的图像表示装载于自卸车的车厢的沙土的装载量相对于自卸车的最大装载量的比例。

并且，本实施方式的装载量图像43a所具有的柱状图状的图像被附加有多个刻度，并且显示成装载量相对于最大装载量的比例越大，则对刻度彼此的间隔分配的比例的变动幅度越大。

因此，在本实施方式中，装载量相对于最大装载量的比例越大，则越详细地显示装载量的变化。

剩余装载量43b为表示最大装载量与当前的装载量之差的数值。换言之，剩余装载量43b为能够装载于自卸车的沙土的剩余的重量。

装载量43c为表示已装载于自卸车的车厢的装载物的装载量的数值。

图标图像43d包括铲斗6内的装载物的图像43d1，是表示铲斗6内有无装载物的图像。在图9的例子中可知，图标图像43d包括图像43d1，且处于在铲斗6中装载有装载物的排出前的状态。

并且，当铲斗6内的装载物(沙土)被排出至自卸车的车厢时，图标图像43d也可以设为不包括图像43d1而仅有铲斗6的图像。并且，显示控制部66也可以根据铲斗6内的装载物的重量而使图像43d1的形状发生变化。

铲斗6内的沙土的重量43e为表示铲斗6内的装载物的重量的数值。即，重量43e为此后将要排出至自卸车的沙土的重量。

例如，在重量43e多于剩余装载量43b的情况下，即在当排出铲斗6内的沙土时会成为超载的情况下，本实施方式的显示控制部66也可以变更装载量图像43a、剩余装载量43b、装载量43c等的显示方式。具体而言，显示控制部66也可以将装载量图像43a、剩余装载量43b、装载量43c等的显示颜色设为红色等。

并且，当即便排出铲斗6内的沙土也不会成为超载时，显示控制部66也可以将装载量图像43a、剩余装载量43b、装载量43c等的背景颜色设为绿色等。

并且，当自卸车的车厢的装载量超过了最大装载量时，显示控制部66也可以将对操作人员指示从车厢挖取沙土的信息显示于显示装置40。

图标图像44a1～44a7分别为用于在工作信息显示区域43n中显示各种输入栏等的图标图像。图标图像44a1～44a7也可以分别与开关42a1～42a7建立对应关联地显示。

例如，当操作与图标图像44a1对应的开关42a1时，显示控制部66也可以使图像显示部41的显示从装载工作画面过渡到主画面。并且，当操作与图标图像44a2对应的开关42a2时，显示控制部66也可以将各种设定画面显示于工作信息显示区域43n。

并且，当操作与图标图像44a3对应的开关42a3时，显示控制部66也可以将装载工作中的装载量的目标值的输入栏显示于工作信息显示区域43n。

并且，图标图像44a5为基准值的校正用图标图像，与开关42a5对应。当在装载工作画面中选择开关42a5时，本实施方式的基准值校正部67校正在计算铲斗6的装载物的重量时所使用的基准值。换言之，当选择开关42a5时，基准值校正部67进行图7的步骤S708的处理。

如此，在本实施方式中，在装载工作的主界面中，一同显示摄像装置S6所拍摄的图像数据以及校正用图标图像，该校正用图标图像和与铲斗6内的装载物的重量的计算中的基准值的校正对应的开关建立对应关联。

并且，在本实施方式中，仅在判定为铲斗6的状态为空时，变更校正用图标图像的显示方式，并且对操作人员通知校正基准值的时刻。

具体而言，当未判定为铲斗6的状态为空时，即铲斗6的状态被判定为挖掘后(排出前)的状态时，图标图像44a5也可以被灰暗显示。另外，此时，图标图像44a5的显示方式并不限定于灰暗显示，只要与其他图标图像44a1～44a7中的对应的开关的选择为有效的图标图像的显示方式不同即可。

并且，当判定为铲斗6的状态为空时，图标图像44a5从灰暗显示变为表示开关42a5的选择为有效的显示方式。具体而言，图标图像44a5可以以彩色图像来显示，也可以以与图标图像44a1～44a7中的对应的开关的选择为有效的图标图像的显示方式相同的显示方式来显示。

如此，在本实施方式中，在装载工作的主界面中，与摄像装置S6所获取的图像数据一同显示与指示校正在铲斗6的装载物的重量的计算中所使用的基准值的开关42a5对应的图标图像44a5(校正用图标图像)。

并且，在本实施方式中，当判定为铲斗6处于空状态时，使校正用图标图像44a5的显示方式发生变化，并且对挖土机100的操作人员通知是进行基准值的校正的时刻。

当校正用图标图像44a5的显示方式发生了变化时，操作人员仅选择开关42a5，便能够进行基准值的校正。换言之，当校正用图标图像44a5的显示方式发生了变化时，操作人员仅选择开关42a5，便能够进行空搬时的铲斗6的重量的设定。因此，根据本实施方式，能够容易地设定空搬时的重量。

另外，进行基准值的校正的时刻也可以通过除了使校正用图标图像44a5的显示方式发生变化的方法以外的方法来通知给操作人员。例如，进行基准值的校正的时刻可以通过声音来通知，也可以通过促使校正基准值的信息的显示等来通知。此时，显示装置40例如也可以具有通过除显示以外的方法来输出表示是进行基准值的校正的时刻的通知的输出部。

并且，例如，在上述实施方式中，控制器30搭载于挖土机100，但也可以设置于挖土机100的外部。此时，控制器30例如也可以是设置于远程操作室的控制装置。并且，此时，显示装置40可以设定于远程操作室。此时，显示装置40也可以与设置于远程操作室的控制装置连接。并且，设置于远程操作室的控制装置接收来自安装于挖土机100的各种传感器的输出信号，计算装载物的重量，或判断在装载物的重量的计算中所使用的基准值的校正的时刻。并且，例如，在上述实施方式中，显示装置40也可以作为支援装置200中的显示部而发挥作用。此时，支援装置200也可以与挖土机100的控制器30或设置于远程操作室的控制器连接。

并且，在上述各实施方式中，以作为端接附件具备铲斗的挖土机100为一例进行了说明，但并不限定于具备铲斗的挖土机100。作为本申请发明的挖土机，还包括在附属装置的前端具备作为端接附件的抓钩、磁力吊等的施工机械。

以上，参考具体例对本实施方式进行了说明。但是，本发明并不限定于这些具体例。只要具备本发明的特征，则本领域技术人员对这些具体例适当进行的设计变更也包括在本发明的范围内。前述的各具体例所具备的各要件及其配置、条件及形状等并不限定于所例示的，能够适当进行变更。关于前述的各具体例所具备的各要件，只要不产生技术性矛盾，则可以适当进行组合。

并且，本国际申请主张基于2021年3月29日申请的日本专利申请2021-055151的优先权，并且将日本专利申请2021-055151的全部内容援用于本国际申请中。

符号说明

30-控制器，40-显示装置，60-沙土重量处理部，61-重量计算部，62-最大装载量检测部，63-装载量计算部，64-剩余装载量计算部，65-重心计算部，66-显示控制部，67-基准值校正部，100-挖土机。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机的显示装置，其中，

显示第一画面，所述第一画面包括通过挖土机所具有的摄像装置拍摄的图像数据所表示的图像、以及与在通过所述挖土机的端接附件输送的输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像。

2.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

当所述端接附件的状态满足规定的条件时，所述图标图像的显示方式变为表示允许校正所述基准值的操作的显示方式。

3.根据权利要求2所述的挖土机的显示装置，其中，

当所述端接附件的状态不满足规定的条件时，所述图标图像的显示方式以表示校正所述基准值的操作无效的显示方式来显示。

4.根据权利要求3所述的挖土机的显示装置，其中，

所述规定的条件是指，所述端接附件的状态被判定为处于空搬的状态。

5.根据权利要求4所述的挖土机的显示装置，其中，

所述规定的条件是指，所述端接附件的重量与所述基准值的差分成为规定的阈值以下。

6.根据权利要求5所述的挖土机的显示装置，其中，

设定所述基准值的操作为选择与所述图标图像建立对应关联的输入装置的操作，

当进行所述操作时，满足所述规定的条件时的所述端接附件的重量被设定为所述基准值。

7.根据权利要求6所述的挖土机的显示装置，其中，

所述第一画面为在从所述端接附件向运输车辆的车厢装载输送物的工作中显示的画面。

8.根据权利要求7所述的挖土机的显示装置，其中，

显示第二画面，所述第二画面包括通过所述摄像装置拍摄的图像数据、以及用于显示所述第一画面的图标图像，

当选择与用于显示所述第一画面的图标图像对应的输入装置时，所述第二画面过渡到所述第一画面。

9.(删除)

10.(补正后)一种挖土机，其具有：

上部回转体；

下部行走体；

端接附件；

控制部，计算通过所述端接附件输送的输送物的重量；及

显示装置，显示与在通过所述端接附件输送的输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像，

当判断出在所述输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正的时刻时，所述控制部使所述图标图像的显示方式发生变化。

11.(追加)根据权利要求1至8中任一项所述的挖土机的显示装置，其中，

所述第一画面包括显示通过所述摄像装置拍摄的图像数据的图像显示区域、以及显示与装载工作相关的信息的工作信息显示区域。

12.(追加)根据权利要求11所述的挖土机的显示装置，其中，

在所述工作信息显示区域中显示装载量图像、剩余装载量、装载量、所述端接附件的图标图像、所述端接附件内的沙土的重量。

13.(追加)根据权利要求12所述的挖土机的显示装置，其中，

所述装载量图像包括自卸车的侧面的图像及表示自卸车的车厢的装载量的柱状图状的图像，所述柱状图状的图像表示装载于自卸车的车厢的沙土的装载量相对于自卸车的最大装载量的比例。

14.(追加)根据权利要求8所述的挖土机的显示装置，其中，

所述第一画面为装载工作画面，

所述第二画面为主画面，

用于显示所述第一画面的图标图像为用于使主画面过渡到装载工作画面的图标图像，

与用于显示所述第一画面的图标图像对应的输入装置为与显示有用于使所述主画面过渡到装载工作画面的图标图像的标签对应的输入装置。

Claims (10)

1.一种挖土机的显示装置，其显示第一画面，所述第一画面包括通过挖土机所具有的摄像装置拍摄的图像数据所表示的图像及与在通过所述挖土机的端接附件输送的输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像。

2.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

当所述端接附件的状态满足规定的条件时，所述图标图像的显示方式变为表示允许校正所述基准值的操作的显示方式。

3.根据权利要求2所述的挖土机的显示装置，其中，

当所述端接附件的状态不满足规定的条件时，所述图标图像的显示方式以表示校正所述基准值的操作无效的显示方式来显示。

4.根据权利要求3所述的挖土机的显示装置，其中，

所述规定的条件是指，所述端接附件的状态被判定为处于空搬的状态。

5.根据权利要求4所述的挖土机的显示装置，其中，

所述规定的条件是指，所述端接附件的重量与所述基准值的差分成为规定的阈值以下。

6.根据权利要求5所述的挖土机的显示装置，其中，

设定所述基准值的操作为选择与所述图标图像建立对应关联的输入装置的操作，

当进行所述操作时，满足所述规定的条件时的所述端接附件的重量设定为所述基准值。

7.根据权利要求6所述的挖土机的显示装置，其中，

所述第一画面为在从所述端接附件向运输车辆的车厢装载输送物的工作中显示的画面。

8.根据权利要求7所述的挖土机的显示装置，其显示第二画面，所述第二画面包括通过所述摄像装置拍摄的图像数据及用于显示所述第一画面的图标图像，

但选择与用于显示所述第一画面的图标图像对应的输入装置时，所述第二画面过渡到所述第一画面。

9.一种挖土机，其具有：

上部回转体；

下部行走体；

端接附件；及

控制部，计算通过所述端接附件输送的输送物的重量，

所述控制部判断校正所述输送物的重量的计算中所使用的基准值的时刻。

10.根据权利要求9所述的挖土机，其具有：

显示装置，显示与通过所述端接附件输送的输送物的重量的计算中所使用的基准值的校正指示对应的图标图像，

当判断出所述校正的时刻时，所述控制部使所述图标图像的显示方式发生变化。