CN117040345A - 一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，首先向电机中通入直流电流实现预励磁，之后采用直接电流控制启动变频器，拖动电机由静止加速到观测器稳定最低频率后，由观测器对电机进行观测，得到磁链大小观测值，转速观测值，磁链角度观测值。当判断观测值满足收敛条件后，将变频器由直接电流控制切换至无速度矢量控制。本发明通过引入直接电流控制，有效解决了异步感应电机观测器在低频段固有的失稳问题，防止电机失控，保证提升机在低速下的平滑启动；通过直接电流控制与无速度矢量控制的切换，保证了高速下的控制精度与运行效率，具有广泛实用价值。
Description
技术领域
本发明涉及变频调速控制领域，具体涉及一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法。
背景技术
提升机是通过势能进行运输的大型机械设备，用动力机械拖动柔性件钢丝绳及所运输的货物上下运动以完成运输过程，提升功率大，如矿井提升机、过坝提升机等。提升机在使用过程中，采用变频器对提升机进行控制可以节约电能，并且变频器的无速度矢量控制方式能够达到极高的效率、控制精度高，因此提升机大多采用无速度矢量控制运行。但在低速下由于观测器的不稳定性，导致异步电机在低速下转矩不稳定，容易造成电机失控，带来极大的经济损失甚至危害人的生命安全。而采用直接电流控制，能够在低速下平滑启动提升机的运行，不需要观测器进行观测，稳定性较高，但其效率不高，控制精度低。
发明内容
为解决上述弊端，本发明提出了一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法。
为实现以上目的，采用的技术方案是：
一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，包括以下步骤：
S1，通直流电对电机进行预励磁，通电电流为I，通电时间为T；
S2，计算直接电流控制方法下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>，由变频器运行直接电流控制方法，拖动电机由静止到观测器稳定最低频率/>；
S3，投入观测器对电机进行观测并等待其稳定，得到磁链大小观测值，转速观测值/>，磁链角度观测值/>，三相输出电流/>，/>，/>；
S4，根据输出电流，/>，/>计算无速度矢量控制下的q轴初始电流/>；
S5，判断收敛条件，满足收敛则进入S6，不满足收敛条件则重置观测器参数全部为0，进入S3；
S6，计算无速度矢量控制下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>，将变频器运行的控制方法由直接电流控制平滑切换至无速度矢量控制。
进一步的，所述S1中，通电电流为I计算公式如下：
，
其中，I为通电电流，为电机额定磁链，/>为电机互感；
通电时间T计算公式如下：
，
其中，T为通电时间，为电机转子时间常数。
进一步的，所述S2中，直接电流控制方法下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>的计算如下：
，
其中，为直接电流控制方法下的旋转坐标系q轴电流，/>为直接电流控制方法下的旋转坐标系d轴电流，/>为电机额定电流，/>为直接电流控制方法下的磁链角度，/>为设定频率，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间。
进一步的，所述S4中，无速度矢量控制下的q轴初始电流计算公式如下：
，
其中，为无速度矢量控制下的d轴初始电流，/>为无速度矢量控制下的q轴初始电流，/>为磁链角度观测值，/>，/>，/>为三相输出电流，cos为余弦三角函数，sin为正弦三角函数。
进一步的，所述S5中，收敛条件如下：
直接电流控制下由观测器观测到的磁链大小观测值，转速观测值/>与磁链大小理论值/>，观测器稳定最低频率/>相比较，误差不大10%，即磁链大小观测值/>满足以下条件：
,
其中，为观测器稳定最低频率，/>为磁链大小观测值。
进一步的，所述S6中，无速度矢量控制下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>计算如下：
,
其中，为无速度矢量控制下的旋转坐标系q轴电流，/>为比例系数，/>为积分常数，为设定频率，/>为转速观测值，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间，/>为无速度矢量控制下的旋转坐标系d轴电流，/>为磁链大小理论值，/>为电机互感，/>为无速度矢量控制下的磁链角度，/>为磁链角度观测值，/>为无速度矢量控制下的q轴初始电流。
与现有技术相比，本发明优势在于：
（1）提升机能够稳定启动，并且在低速运行时稳定性较高；
（2）高速时控制精度高、节省电能、效率高等，具有广泛实用价值。
附图说明
图1为本发明提供的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制方法步骤流程图；
图2为本发明提供的无速度矢量控制下的旋转坐标系q轴电流算法框图。
具体实施方式
以下所述仅是本发明的优选实施方式。下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
图1为本发明提供的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制方法步骤流程图，如图1所示，一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，包括以下步骤：
步骤一：通直流电对电机进行预励磁，通电电流为I，通电时间为T；通电电流为I计算公式如下：
，
其中，I为通电电流，为电机额定磁链，/>为电机互感；
通电时间T计算公式如下：
，
其中，T为通电时间，为电机转子时间常数。
步骤二：计算直接电流控制方法下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>，由变频器运行直接电流控制方法，拖动电机由静止到观测器稳定最低频率/>，直接电流控制方法下的q轴电流/>，d轴电流/>，磁链角度/>的计算如下：
，
其中，为直接电流控制方法下的旋转坐标系q轴电流，/>为直接电流控制方法下的旋转坐标系d轴电流，/>为电机额定电流，/>为直接电流控制方法下的磁链角度，/>为设定频率，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间。
步骤三：投入观测器对电机进行观测并等待其稳定，得到磁链大小观测值，转速观测值/>，磁链角度观测值/>，三相输出电流/>，/>，/>。
步骤四：根据输出电流，/>，/>计算无速度矢量控制下的q轴初始电流/>；无速度矢量控制下的q轴初始电流/>计算公式如下：
，
其中，为无速度矢量控制下的d轴初始电流，/>为无速度矢量控制下的q轴初始电流，/>为磁链角度观测值，/>，/>，/>为三相输出电流，cos为余弦三角函数，sin为正弦三角函数。
步骤五：判断收敛条件，满足收敛则进入S5，不满足收敛条件则重置观测器参数全部为0，进入S3，收敛条件如下：
直接电流控制下由观测器观测到的磁链大小观测值，转速观测值/>与磁链大小理论值/>，观测器稳定最低频率/>相比较，误差不大10%，即磁链大小观测值/>满足以下条件：
,
其中，为观测器稳定最低频率，/>为磁链大小观测值。
步骤六：计算无速度矢量控制下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>，将变频器运行的控制方法由直接电流控制平滑切换至无速度矢量控制，图2为本发明提供的无速度矢量控制下q轴电流/>算法框图，如图2所示，无速度矢量控制下的旋转坐标系q轴电流计算公式如下：
，
其中，为无速度矢量控制下的旋转坐标系q轴电流，/>为比例系数，/>为积分常数，为设定频率，/>为转速观测值，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间；
因此，无速度矢量控制下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>计算如下：
,
其中，为无速度矢量控制下的旋转坐标系q轴电流，/>为比例系数，/>为积分常数，为设定频率，/>为转速观测值，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间，/>为无速度矢量控制下的旋转坐标系d轴电流，/>为磁链大小理论值，/>为电机互感，/>为无速度矢量控制下的磁链角度，/>为磁链角度观测值，/>为无速度矢量控制下的q轴初始电流。
本发明通过直流电对电机进行预励磁，由直接电流控制启动变频器，拖动电机由静止到观测器稳定最低频率后，由观测器对电机进行观测，得到磁链大小观测值，转速观测值，磁链角度观测值；判断观测值满足收敛条件后，将控制由直接电流控制下的数据平滑切换至无速度矢量控制下数据，有效解决了异步感应电机观测器在低频段固有的失稳问题，防止电机失控，保证提升机在低速下的平滑启动；通过直接电流控制与无速度矢量控制的切换，保证了高速下的控制精度与运行效率，具有广泛实用价值。
虽然结合附图对发明的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。
Claims (6)
1.一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1，通直流电对电机进行预励磁，通电电流为I，通电时间为T；
S2，计算直接电流控制方法下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>，由变频器运行直接电流控制方法，拖动电机由静止到观测器稳定最低频率/>；
S3，投入观测器对电机进行观测并等待其稳定，得到磁链大小观测值，转速观测值/>，磁链角度观测值/>，三相输出电流/>，/>，/>；
S4，根据输出电流，/>，/>计算无速度矢量控制下的q轴初始电流/>；
S5，判断收敛条件，满足收敛则进入S6，不满足收敛条件则重置观测器参数全部为0，进入S3；
S6，计算无速度矢量控制下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>，将变频器运行的控制方法由直接电流控制平滑切换至无速度矢量控制。
2.根据权利要求1所述的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，其特征在于，所述S1中，通电电流为I计算公式如下：
，
其中，I为通电电流，为电机额定磁链，/>为电机互感；
通电时间T计算公式如下：
，
其中，T为通电时间，为电机转子时间常数。
3.根据权利要求1所述的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，其特征在于，所述S2中，直接电流控制方法下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>的计算如下：
，
其中，为直接电流控制方法下的旋转坐标系q轴电流，/>为直接电流控制方法下的旋转坐标系d轴电流，/>为电机额定电流，/>为直接电流控制方法下的磁链角度，/>为设定频率，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间。
4.根据权利要求1所述的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，其特征在于，所述S4中，无速度矢量控制下的q轴初始电流计算公式如下：
，
其中，为无速度矢量控制下的d轴初始电流，/>为无速度矢量控制下的q轴初始电流，/>为磁链角度观测值，/>，/>，/>为三相输出电流，cos为余弦三角函数，sin为正弦三角函数。
5.根据权利要求1所述的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，其特征在于，所述S5中，收敛条件如下：
直接电流控制下由观测器观测到的磁链大小观测值，转速观测值/>与磁链大小理论值/>，观测器稳定最低频率/>相比较，误差不大10%，即磁链大小观测值/>满足以下条件：
,
其中，为观测器稳定最低频率，/>为磁链大小观测值。
6.根据权利要求1所述的一种提升机用直接电流控制切换无速度矢量控制的方法，其特征在于，所述S6中，无速度矢量控制下的q轴电流，d轴电流/>，磁链角度/>计算如下：
,
其中，为无速度矢量控制下的旋转坐标系q轴电流，/>为比例系数，/>为积分常数，/>为设定频率，/>为转速观测值，/>为积分符号，d为微分算子，t为时间，/>为无速度矢量控制下的旋转坐标系d轴电流，/>为磁链大小理论值，/>为电机互感，/>为无速度矢量控制下的磁链角度，/>为磁链角度观测值，/>为无速度矢量控制下的q轴初始电流。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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