CN117032169A - 一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置 - Google Patents

一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置 Download PDF

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CN117032169A
CN117032169A CN202311022675.1A CN202311022675A CN117032169A CN 117032169 A CN117032169 A CN 117032169A CN 202311022675 A CN202311022675 A CN 202311022675A CN 117032169 A CN117032169 A CN 117032169A
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Beijing Saimu Technology Co ltd
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Abstract

本申请提供了一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置，其中，该方法包括：确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；依据各个时刻分别对应的所述模型预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。

Description

一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置。
背景技术
在自动驾驶仿真测试中，在同一测试场景下，需要确定仿真测试与实车测试的试验结果是否是一致的。现有技术中通常计算仿真测试与实车测试的试验结果的相对误差或均方根误差，采用相对误差会导致不同的测试的计算结果偏差较大。例如，如果检测一个非常小的物体的长度，其相对误差可能会很小，因为测量值与真实值之间的差异通常很小；如果需要测量一个非常长的物体的长度，因为测量值与真实值之间的差异通常较大，从而导致相对误差可能会比较大，导致相对误差无法在统一框架下有效衡量所有试验参数的仿真测试结果是否靠近实车测试的结果。而采样均方根误差则需要进行多次测试，且受异常值的影响较大，也无法准确的衡量仿真测试得到的结果是否靠近实车测试的结果。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置，通过确定在相同预设条件下的自动驾驶仿真测试与真实测试分别得到的测试结果，并计算自动驾驶仿真测试与真实测试的测试结果的误差平方和，依据误差平方和计算自动驾驶仿真测试与真实测试的拟合指标，从而确定自动驾驶仿真测试是否与真实测试具备一致性，解决了现有技术中无法明确确定自动驾驶仿真测试得到的结果是否靠近真实测试所得到的结果的技术问题，达到了可以明确计算自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性的技术效果。
本申请主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法，方法包括：确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
可选地，所述依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，包括：依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标，将所述拟合指标，作为所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值；或者，依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，将所述相关系数，作为所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值。
可选地，通过以下公式计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标：
其中，RNL指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标，yi指的是进行真实测试的第i个时刻的实际值，指的是进行自动驾驶仿真测试的第i个时刻的预测值，n指的是时刻总数。
可选地，通过以下公式计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数：
其中，r指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，yi指的是第i个时刻的实际值，指的是n个时刻的实际值的平均值，/>指的是第i个时刻的预测值，/>指的是n个时刻的预测值的平均值，n指的是时刻总数。
其中，r指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，yi指的是进行真实测试的第i个时刻的实际值，指的是进行真实测试的n个时刻的实际值的平均值，/>指的是进行自动驾驶仿真测试的第i个时刻的预测值，/>指的是进行自动驾驶仿真测试的n个时刻的预测值的平均值，n指的是时刻总数。
可选地，所述基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果包括：确定所述一致性检测值是否大于预设数值；若所述一致性检测值大于预设数值，则确定所述自动驾驶仿真测试对于真实测试具备一致性；若所述一致性检测值小于或者等于预设数值，则确定所述自动驾驶仿真测试对于真实测试不具备一致性，以提示修改所述自动驾驶仿真测试所使用的仿真模型。
可选地，若所述一致性检测值大于预设数值，所述方法还包括：依据多个时刻分别对应的预测值，确定预测值曲线，以及依据多个时刻分别对应的实际值，确定实际值曲线；将所述预测值曲线和所述实际值曲线发送至显示设备，以使用户依据所述预测值曲线和所述实际值曲线，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
可选地，所述自动驾驶仿真测试包括：车辆动力学仿真测试、传感器仿真测试、自动驾驶场景仿真测试。
第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶仿真测试的一致性检测装置，所述装置包括：第一确定装置，用于确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；第二确定装置，用于依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；第三确定装置，用于基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中所述的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的步骤。
本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法及装置，该方法包括：确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。通过确定在相同预设条件下的自动驾驶仿真测试与真实测试分别得到的测试结果，并计算自动驾驶仿真测试与真实测试的测试结果的误差平方和，依据误差平方和计算自动驾驶仿真测试与真实测试的拟合指标，从而确定自动驾驶仿真测试是否与真实测试具备一致性，解决了现有技术中无法明确确定自动驾驶仿真测试得到的结果是否靠近真实测试所得到的结果的技术问题，达到了可以明确计算自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性的技术效果。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的流程图。
图2示出了本申请实施例所提供的基于所述一致性检测值确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果的步骤的流程图。
图3示出了本申请实施例所提供的一种自动驾驶仿真测试的一致性检测装置的功能模块图。
图4示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。
现有技术中，采用相对误差会导致不同的测试的计算结果偏差较大。例如，如果检测一个非常小的物体的长度，其相对误差可能会很小，因为测量值与真实值之间的差异通常很小；如果需要测量一个非常长的物体的长度，因为测量值与真实值之间的差异通常较大，从而导致相对误差可能会比较大，导致相对误差无法在统一框架下有效衡量所有试验参数的仿真测试结果是否靠近实车测试的结果。而采样均方根误差则需要进行多次测试，且受异常值的影响较大，也无法准确的衡量仿真测试得到的结果是否靠近实车测试的结果。
基于此，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法，通过确定在相同预设条件下的自动驾驶仿真测试与真实测试分别得到的测试结果，并计算自动驾驶仿真测试与真实测试的测试结果的误差平方和，依据误差平方和计算自动驾驶仿真测试与真实测试的拟合指标，从而确定自动驾驶仿真测试是否与真实测试具备一致性，解决了现有技术中无法明确确定自动驾驶仿真测试得到的结果是否靠近真实测试所得到的结果的技术问题，达到了可以明确计算自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性的技术效果，具体如下：
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法，包括以下步骤：
S101：确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值。
所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应。也就是说，真实测试与自动驾驶仿真测试均是在相同的预设条件下能得到同种类的测试结果，自动驾驶仿真测试得到的预测值与真实测试得到的实际值的数据种类相同，预测值与实际值的数值可能不同。
预设条件指的是用户设置的自动驾驶仿真测试与真实测试的测试条件。
自动驾驶仿真测试包括：车辆动力学仿真测试、传感器仿真测试、自动驾驶场景仿真测试。车辆动力学仿真测试指的是通过车辆动力学模型来模拟车辆动力学的仿真情况，传感器仿真测试指的是通过传感器仿真模型来模拟传感器的仿真情况、自动驾驶场景仿真测试指的是通过自动驾驶场景仿真模型来模拟在不同的仿真场景中自动驾驶仿真车辆的仿真情况。
也就是说，在自动驾驶仿真测试为车辆动力学仿真测试时，与自动驾驶仿真测试对应的真实测试是真实车辆测试；在自动驾驶仿真测试为传感器仿真测试时，与自动驾驶仿真测试对应的真实测试是真实传感器测试；在自动驾驶仿真测试为自动驾驶场景仿真测试时，与自动驾驶仿真测试对应的真实测试是真实场景实车测试。
示例性的，若自动驾驶仿真测试为车辆动力学仿真测试，且预设条件为对车辆动力学模型的模拟车辆提供一个初始速度v，并在t时间后为模拟车辆提供一个刹车信号，进而得到车辆动力学模型的模拟车辆在t时间后的各个时刻对应的预测速度值和预测减速度值，从而各个时刻对应的预测速度值和预测减速度值为自动驾驶仿真测试在各个时刻分别对应的预测值。进而，与自动驾驶仿真测试对应的真实车辆测试也是通过初始速度v行驶t时间，并在t时间后开始刹车，进而得到真实车辆在t时间后的各个时刻对应的实际速度值和实际减速度值，从而各个时刻对应的实际速度值和实际减速度值为真实测试在各个时刻分别对应的实际值。
示例性的，若自动驾驶仿真测试为摄像头传感器仿真测试，且预设条件为将预先搭建好的一个场景视频发送给摄像头传感器仿真模型，场景视频中包含一个在移动过程中的人物，摄像头仿真模型识别出场景视频中的移动物体是人，以及识别此人物在各个时刻的速度，进而得到摄像头仿真模型识别出来的人物在各个时刻的预测速度，从而将各个时刻对应的人物的预测速度值作为自动驾驶仿真测试在各个时刻分别对应的预测值。进而，与自动驾驶仿真测试对应的真实测试也是通过真实的摄像头去识别场景视频，得到识别出此场景视频中的人物在各个时刻的实际速度，从而将人物在各个时刻的实际速度作为真实测试在各个时刻分别对应的实际值。
示例性的，若自动驾驶仿真测试为自动驾驶场景仿真测试，且预设条件为在仿真主车的初始速度为v1、位于仿真主车前方的仿真前车的初始速度为v2、仿真主车距离仿真前车n米时仿真主车跟随仿真前车行驶，在行驶t时间后仿真前车开始变道，从将在仿真前车开始变道时仿真主车在各个时刻对应的预测速度值和预测加速度值作为自动驾驶仿真测试在各个时刻分别对应的预测值。进而，与自动驾驶场景仿真测试对应的真实测试是在真实车辆的初始速度为v1、位于真实车辆前方的真实前车的初始速度为v2、真实车辆距离真实前车n米时真实车辆跟随真实前车行驶，在跟随t时间后真实前车开始变道，进而确定在真实前车进行变道后真实车辆的实际速度值和实际加速度值，将真实车辆的实际速度值和实际加速度值作为真实测试在各个时刻分别对应的实际值。
S102：依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值。
所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度。
所述依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，包括：依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标，将所述拟合指标，作为所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值；或者，依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，将所述相关系数，作为所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值。
通过以下公式确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的误差平方和：
公式(1)中，SSE指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的误差平方和，yi指的是第i个时刻的实际值，指的是第i个时刻的预测值，n指的是时刻总数。
也就是说，计算各个时刻对应的实际值与预测值的差值的平方和，得到自动驾驶仿真测试与真实测试的误差平方和。误差平方和用来衡量实际值yi和预测值之间的波动性，也就是说，若误差平方和越小则实际值yi和预测值/>之间的差异越小。
所述拟合指标用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的拟合程度；也就是说，预测值越接近实际值yi，则预测值越拟合实际值。
若将预测值实际值yi作为空间中的点，则可以理解为预测值/>与实际值yi之间的距离愈小，则可以认为预测值/>估计实际值yi越好，从而自动驾驶仿真测试对于真实测试来说越具备一致性。
通过以下公式确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标：
公式(2)中，RNL指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标，yi指的是进行真实测试的第i个时刻的实际值，指的是进行自动驾驶仿真测试的第i个时刻的预测值，n指的是时刻总数，/>指的是实际值与对应的预测值的误差平方和。
进而，在RNL越接近1的时候，自动驾驶仿真测试对于真实测试来说越具备一致性，自动驾驶仿真测试的测试结果的可信度越高。
通过以下公式计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数：
公式(3)中，其中，r指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，yi指的是进行真实测试的第i个时刻的实际值，指的是进行真实测试的n个时刻的实际值的平均值，/>指的是进行自动驾驶仿真测试的第i个时刻的预测值，/>指的是进行自动驾驶仿真测试的n个时刻的预测值的平均值，n指的是时刻总数。
相关系统用于衡量一个各个时刻的实际值和预测值之间的相关程度，越接近1代表预测值和实际值越相近。
S103：基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的基于所述一致性检测值确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果的步骤的流程图。如图2所示，基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果包括：
S1031：确定所述一致性检测值是否大于预设数值。
也就是说，将一致性检测值与预设数值进行比较，预设数值可以是由用户自行设定的一个小于1的数值。
S1032：确定所述自动驾驶仿真测试对于真实测试具备一致性。
若所述一致性检测值大于预设数值，则确定所述自动驾驶仿真测试对于真实测试具备一致性。
一致性检测值的取值是小于或者等于1的，且拟合指标越趋近于1，则指示自动驾驶仿真测试的测试结果越接近与真实测试的测试结果，进而自动驾驶仿真测试对于真实测试越具备一致性。
若所述一致性检测值大于预设数值，所述方法还包括：依据多个时刻分别对应的预测值，确定预测值曲线，以及依据多个时刻分别对应的实际值，确定实际值曲线；将所述预测值曲线和所述实际值曲线发送至显示设备，以使用户依据所述预测值曲线和所述实际值曲线，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性。
也就是说，在所述一致性检测值大于预设数值的情况下，以各个时刻作为横坐标以各时刻对应的预测值作为纵坐标而生成预测值曲线，以各个时刻作为横坐标以各时刻对应的实际值作为纵坐标而生成实际值曲线，并且将预测值曲线和实际值曲线发送至显示设备，以使用户通过显示设备确定预测值曲线和实际值曲线的趋势、拐点等，再次判断自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果；若用户认为预测值曲线与实际值曲线的走势近似，则认为自动驾驶仿真测试对于真实测试具备一致性。
S1033：确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试不具备一致性，以提示修改所述自动驾驶仿真测试所使用的仿真模型。
若所述一致性检测值小于或者等于预设数值，则确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试不具备一致性，以提示修改所述自动驾驶仿真测试所使用的仿真模型。
也就是说，在一致性检测值小于或者等于预设数值的情况下，提示用户修改自动驾驶仿真测试所使用的仿真模型，并且将修改后的仿真模型再次进行自动驾驶仿真测试，直至自动驾驶仿真测试对于真实测试具备一致性时，认为仿真模型训练完成。
也就是说，通过计算一致性检测值来衡量自动驾驶仿真测试对于真实测试是否具备一致性。
本申请中的一致性检测值是一种归一化的评估指标，不存在计算结果异常的问题，且无论什么数据进行评估，都可以使用统一的预设数值确定是否具备一致性。而现有技术中使用相对误差和均方根误差则需要依据测试结果的类型不同，每次都要设置不同的预设数值，进而本申请一定程度上减少用户自行定义数据的情况，使得一致性评估更加准确。
基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法对应的自动驾驶仿真测试的一致性检测装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真测试的一致性检测装置的功能模块图。自动驾驶仿真测试的一致性检测装置10包括：第一确定装置101、第二确定装置102、第三确定装置103。
第一确定装置101，用于确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；
第二确定装置102，用于依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；
第三确定装置103，用于基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
基于同一申请构思，参见图4所示，为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备20包括：处理器201、存储器202和总线203，所述存储器202存储有所述处理器201可执行的机器可读指令，当电子设备20运行时，所述处理器201与所述存储器202之间通过所述总线203进行通信，所述机器可读指令被所述处理器201运行时执行如上述实施例中任一所述的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的步骤。
具体地，所述机器可读指令被所述处理器201执行时可以执行如下处理：确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的步骤。
具体地，所述存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，所述存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述自动驾驶仿真测试的一致性检测方法，通过确定在相同预设条件下的自动驾驶仿真测试与真实测试分别得到的测试结果，并计算自动驾驶仿真测试与真实测试的测试结果的误差平方和，依据误差平方和计算自动驾驶仿真测试与真实测试的拟合指标，从而确定自动驾驶仿真测试是否与真实测试具备一致性，解决了现有技术中无法明确确定自动驾驶仿真测试得到的结果是否靠近真实测试所得到的结果的技术问题，达到了可以明确计算自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性的技术效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶仿真测试的一致性检测方法，其特征在于，所述方法包括：
确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；
依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；
基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，包括：
依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标，
将所述拟合指标，作为所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值；
或者，依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，
将所述相关系数，作为所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标：
其中，RNL指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的拟合指标，yi指的是进行真实测试的第i个时刻的实际值，指的是进行自动驾驶仿真测试的第i个时刻的预测值，n指的是时刻总数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下公式计算所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数：
其中，r指的是所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的相关系数，yi指的是进行真实测试的第i个时刻的实际值，指的是进行真实测试的n个时刻的实际值的平均值，/>指的是进行自动驾驶仿真测试的第i个时刻的预测值，/>指的是进行自动驾驶仿真测试的n个时刻的预测值的平均值，n指的是时刻总数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果包括：
确定所述一致性检测值是否大于预设数值；
若所述一致性检测值大于预设数值，则确定所述自动驾驶仿真测试对于真实测试具备一致性；
若所述一致性检测值小于或者等于预设数值，则确定所述自动驾驶仿真测试对于真实测试不具备一致性，以提示修改所述自动驾驶仿真测试所使用的仿真模型。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述一致性检测值大于预设数值，所述方法还包括：
依据多个时刻分别对应的预测值，确定预测值曲线，以及依据多个时刻分别对应的实际值，确定实际值曲线；
将所述预测值曲线和所述实际值曲线发送至显示设备，以使用户依据所述预测值曲线和所述实际值曲线，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶仿真测试包括：车辆动力学仿真测试、传感器仿真测试、自动驾驶场景仿真测试。
8.一种自动驾驶仿真测试的一致性检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定装置，用于确定在预设条件下进行自动驾驶仿真测试得到的多个时刻分别对应的预测值，以及确定在所述预设条件下进行真实测试得到的多个时刻分别对应的实际值，所述真实测试与所述自动驾驶仿真测试对应；
第二确定装置，用于依据各个时刻分别对应的所述预测值和所述实际值，确定所述自动驾驶仿真测试与所述真实测试的一致性检测值，所述一致性检测值用于衡量多个时刻分别对应的预测值与真实值的近似程度；
第三确定装置，用于基于所述一致性检测值，确定所述自动驾驶仿真测试与真实测试的一致性结果。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的自动驾驶仿真测试的一致性检测方法的步骤。
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