CN117031395A - 位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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CN117031395A CN202311001086.5A CN202311001086A CN117031395A CN 117031395 A CN117031395 A CN 117031395A CN 202311001086 A CN202311001086 A CN 202311001086A CN 117031395 A CN117031395 A CN 117031395A
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Abstract

本申请公开了一种位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于智能汽车技术领域。其中，该方法包括：在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；该第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；该第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。

Description

位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请属于智能汽车技术领域，具体涉及一种位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
通常，在车辆中设置有三个超带宽(Ultra Wide Band，UWB)模组，这样车载系统可以通过该三个UWB模组分别测量该三个UWB模组与数字钥匙之间的距离，并根据该三个UWB模组与数字钥匙之间的距离，计算得到车辆与该数字钥匙之间的距离，从而车载系统可以根据车辆与该数字钥匙之间的距离，执行对应的操作，例如闭锁车门操作、解锁车门操作等。
但是，由于可能会出现环境噪声较大，而导致只有部分UWB模组测量得到该部分UWB模组与数字钥匙之间的距离的情况，此时车载系统可能无法计算得到车辆与数字钥匙之间的距离，因此，导致车载系统无法执行对应的操作。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够解决车载系统无法执行对应的操作的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种位置确定方法，该方法包括：在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；该第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；该第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种位置确定装置，该位置确定装置包括：获取模块和确定模块。其中，获取模块，用于在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；该第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数。确定模块，基于获取模块获取的M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；该第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；并根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，电子设备可以在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。由于在出现环境噪声较大，且N个测距模组获取到N个第一距离的情况下，电子设备可以根据获取的M个历史位置信息，确定目标标签当前可能所处的第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定目标标签当前可能所处的N个第二位置信息集合，从而电子设备可以根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，准确地确定目标标签当前所处位置的目标位置信息，而不是无法确定目标标签当前所处的位置，因此，可以解决电子设备无法执行对应的操作的问题。
附图说明
图1是本申请的一些实施例提供的位置确定方法的流程示意图之一；
图2是本申请的一些实施例提供的位置确定方法的流程示意图之二；
图3是本申请的一些实施例提供的位置确定方法的流程示意图之三；
图4是本申请的一些实施例提供的位置确定装置的结构示意图；
图5是本申请的一些实施例提供的第一电子设备的硬件结构示意图之一；
图6是本申请的一些实施例提供的第一电子设备的硬件结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下将针对本申请的术语进行解释说明。
1、超宽带(Ultra-Wideband，UWB)
UWB是一种无载波通信技术，其利用纳秒至微微秒级别的非正弦波窄脉冲(即超宽带信号，UWB信号)传输数据，具有抗干扰性能强、传输速率高、带宽极宽、消耗电能小、发送功率小等诸多优势。由此，提出下述实施例所述的车内活体检测系统中检测车内是否存在活物及车主距离较近时的距离检测。
2、其他术语
本申请的说明书和权利要求书中的术语″第一″、″第二″等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且″第一″、″第二″等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一测距模组可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中″和/或″表示所连接对象的至少其中之一，字符″/″，一般表示前后关联对象是一种″或″的关系。
本申请的说明书和权利要求书中的术语″至少一个(项)″、″至少之一″等指其包含对象中的任意一个、任意两个或两个以上的组合。例如，a、b、c中的至少一个(项)，可以表示：″a″、″b″、″c″、″a和b″、″a和c″、″b和c″以及″a、b和c″，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。同理，″至少两个(项)″是指两个或两个以上，其表达的含义与″至少一个(项)″类似。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的位置确定方法、装置、电子设备及可读存储介质进行详细地说明。
目前，在相关技术中，在车辆中设置有三个UWB模组，这样车载系统可以通过该三个UWB模组分别测量该三个UWB模组与数字钥匙之间的距离，并根据该三个UWB模组与数字钥匙之间的距离，计算得到车辆与该数字钥匙之间的距离，从而车载系统可以根据车辆与该数字钥匙之间的距离，执行对应的操作，例如闭锁车门操作、解锁车门操作等。但是，由于可能会出现环境噪声较大，而导致只有部分UWB模组测量得到该部分UWB模组与数字钥匙之间的距离的情况，此时车载系统可能无法计算得到车辆与数字钥匙之间的距离，因此，导致车载系统无法执行对应的操作。
然而，在本申请实施例中，电子设备可以在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。由于在出现环境噪声较大，且N个测距模组获取到N个第一距离的情况下，电子设备可以根据获取的M个历史位置信息，确定目标标签当前可能所处的第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定目标标签当前可能所处的N个第二位置信息集合，从而电子设备可以根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，准确地确定目标标签当前所处位置的目标位置信息，而不是无法确定目标标签当前所处的位置，因此，可以解决电子设备无法执行对应的操作的问题。
本申请实施例提供的位置确定方法，执行主体可以为位置确定装置，或者电子设备，或者电子设备中的功能模块或实体。本申请实施例中以电子设备执行位置确定方法为例，说明本申请实施例提供的位置确定方法的。
图1示出了本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例提供的一种位置确定方法可以包括下述的步骤101至步骤103。
步骤101、在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，电子设备获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息。
在本申请的一些实施例中，上述电子设备具体可以为车载系统，该车载系统可以设置于目标车辆上。上述N个测距模组具体可以为UWB模组的N个UWB天线。
在本申请的一些实施例中，上述目标标签具体可以为数字遥控钥匙。
在本申请的一些实施例中，在电子设备检测到目标车辆处于熄火状态、且车主处于目标车辆外的情况下，电子设备可以控制N个测距模组实时检测指示每个测距模组与目标标签之间的距离的距离信息，并根据每次检测得到的距离信息计算得到一个历史位置信息，从而在N个测距模组此次获取到N个第一距离信息的情况下，电子设备可以获取M个历史位置信息。
在本申请的一些实施例中，上述M个历史位置信息中的每个历史位置信息具体可以为：在第一坐标系下的坐标。其中，该第一坐标系具体可以为电子设备内置的直角坐标系。
本申请实施例中，上述第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数。
在本申请的一些实施例中，在N为1的情况下，上述M个历史位置信息的数量M为大于或等于2的正整数；在N为2的情况下，上述M个历史位置信息的数量M为大于或等于1的正整数。
步骤102、电子设备基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合。
本申请实施例中，上述第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息。
可以理解，上述第一位置信息集合为电子设备根据历史位置信息确定的，上述N个第二位置信息是电子设备根据N个第一距离信息确定的。
下面将以两种不同的示例，举例说明电子设备是如何确定第一位置信息集合和N个第二位置信息集合的。
在本申请的一些实施例中，结合图1，如图2所示，上述步骤102具体可以通过下述的步骤102a至步骤102c实现。
步骤102a、电子设备获取M个历史位置信息中的第一个历史位置信息和最后一个历史位置信息之间的第二位置信息。
在本申请的一些实施例中，M具体可以为2。可以理解，电子设备可以获取最后两次计算得到的历史位置信息，并根据最后两次计算得到的历史位置信息计算得到两者之间的第二位置信息。
步骤102b、电子设备根据第二位置信息和第一时长，计算得到目标标签的运动速度信息。
本申请实施例中，上述第一时长为目标标签从第一个历史位置信息移动至最后一个历史位置信息之间的时长。
在本申请的一些实施例中，电子设备可以先获取计算得到第一个历史位置信息的系统时间，然后再获取计算得到最后一个历史位置信息的系统时间，从而电子设备可以根据该两个系统时间之间的差，确定第一时长。
在本申请的一些实施例中，电子设备可以将第二位置信息和第一时长之间的比值，确定为运动速度信息。
步骤102c、电子设备根据最后一个历史位置信息和运动速度信息，确定第一位置信息集合。
如此可知，由于电子设备可以根据多个历史位置信息计算得到目标标签的运动速度信息，从而电子设备可以根据最后一个历史位置信息和运动速度信息，准确地确定第一位置信息集合，因此，可以提高计算得到目标位置信息的准确性。
在本申请的一些实施例中，上述步骤102c具体可以通过下述的步骤102c1至步骤102c3实现。
步骤102c 1、电子设备根据运动速度信息和第二时长，计算得到第二距离信息。
本申请实施例中，上述第二时长为从最后一个历史位置信息的获取时间至当前系统时间之间的时长。
可以理解，上述第二距离信息即为目标标签从最后一个历史位置开始运动，至当前系统时间所移动的距离信息。
在本申请的一些实施例中，电子设备可以将运动速度信息和第二时长的乘积，确定为第二距离信息。
步骤102c2、电子设备根据最后一个历史位置信息和第二距离信息，确定第一圆形。
本申请实施例中，上述第一圆形是以最后一个历史位置信息为圆心，以第二距离信息为半径得到的圆形。
示例性地，假设最后一个历史位置信息为p(x，y)，则电子设备可以以p(x，y)为圆心，以第二距离信息d为半径画圆，以得到第一圆形P。可以理解，该第一圆形P的轨迹即为目标标签当前可能出现的全部位置信息，即第一位置信息集合中的各个位置信息。
步骤102c3、电子设备根据第一圆形上的各个位置信息，确定第一位置信息集合中的各个位置信息，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合。
本申请实施例中，由于仅有两个或一个测距模组获取到第一距离信息，因此，电子设备可能无法确定目标标签的移动方向，这样电子设备可以先根据M个历史位置信息中的第一个历史位置信息和最后一个历史位置信息，确定目标标签可能运动的距离信息(即第二距离信息)，然后再根据最后一个历史位置信息和该第二距离信息，准确地确定出目标标签当前可能出现的全部位置信息，以得到第一位置信息集合。
在本申请的一些实施例中，结合图1，如图3所示，上述步骤102具体可以通过下述的步骤102d和步骤102e实现。
步骤102d、电子设备分别根据每个测距模组所处的一个第三位置信息和获取的一个距离信息，确定一个第二圆形。
本申请实施例中，每个第二圆形是以对应的一个所述第三位置信息为圆心，以一个第一距离信息为半径得到的圆形。
可以理解，电子设备可以根据每个测距模组所处的位置信息和该每个测距模组获取的距离信息，确定一个第二圆形。
示例性地，假设电子设备的测距模组1获取到了一个第一距离信息d1，测距模组2获取到了另一个第一距离信息d2，则电子设备可以以测距模组1所处的第三位置信息p1(x1，y1，z1)为圆心，以d1为半径画圆，得到一个第二圆形A1，并以测距模组2所处的第三位置信息p2(x2，y2，z2)为圆心，以d2为半径画圆，得到另一个第二圆形A2。
又示例性地，假设电子设备的测距模组3获取到了一个第一距离信息d3，则电子设备可以以测距模组3所处的第三位置信息p3(x3，y3，z3)为圆心，以d3为半径画圆，得到一个第二圆形A3。
步骤102e、电子设备分别根据每个第二圆形上的各个位置信息，确定一个第二位置信息集合中的各个位置信息。
本申请实施例中，由于仅有两个或一个测距模组获取到第一距离信息，因此，电子设备可能无法确定目标标签的移动方向，这样电子设备可以先根据每个测距模组所处的一个第三位置信息和获取的一个距离信息，确定出目标标签当前可能出现的全部位置信息，以得到N个第二位置信息集合。
步骤103、电子设备根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，电子设备可以根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合是否存在交集，确定目标位置信息。
本申请实施例提供一种位置确定方法，电子设备可以在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。由于在出现环境噪声较大，且N个测距模组获取到N个第一距离的情况下，电子设备可以根据获取的M个历史位置信息，确定目标标签当前可能所处的第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定目标标签当前可能所处的N个第二位置信息集合，从而电子设备可以根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，准确地确定目标标签当前所处位置的目标位置信息，而不是无法确定目标标签当前所处的位置，因此，可以解决电子设备无法执行对应的操作的问题。
下面将以多种不同的示例，举例说明电子设备是如何确定目标位置信息的。
示例一、N为2，且两个第二位置信息集合不存在交集。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，该第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为空集。上述步骤103可以通过步骤103a、步骤103b以及步骤103c中的任一项实现。
步骤103a、电子设备在第三位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第三位置信息、且第四位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第四位置信息的情况下，将第三位置信息和第四位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，上述第三位置信息的数量可以为至少一个，上述第四位置信息的数量可以为至少一个。可以理解，上述第三位置信息可以为第三位置信息集合对应第二圆形A1和第一位置信息集合对应的第一圆形P的交点，上述第四位置信息可以为第四位置信息集合对应第二圆形A2和第一位置信息集合对应的第一圆形P的交点。
示例性地，假设第三位置信息集合对应第二圆形A1，第四位置信息集合对应第二圆形A2，那么如果A1、A2都与上述第一位置信息集合对应的第一圆形P存在一个交点，则电子设备可以将第三位置信息和第四位置信息中，距离最后一个历史位置信息p(x，y)距离最短的位置信息，确定为目标位置信息。
本申请实施例中，由于距离越短则收到环境噪声的影响越小，因此，电子设备可以将距离最后一个历史位置信息距离最短的位置信息，确定为目标位置信息。
步骤103b、电子设备在第三位置信息集合和第四位置信息集合中的第五位置信息集合与第一位置信息集合存在交集、且第五位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第五位置信息的情况下，将第五位置信息对应的所述测距模组所处的第三位置信息，确定为目标位置信息。
本申请实施例中，上述第五位置信息集合为第三位置信息集合或第四位置信息集合。
可以理解，在本示例中，第三位置信息集合和第四位置信息集合中仅存在一个与第一位置信息集合存在交集的情况，此时电子设备可以直接将该交集中的一个位置信息(即第五位置信息)确定为目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，在上述第五位置信息的数量为至少两个的情况下，电子设备可以将至少两个第五位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的第五位置信息，确定为目标位置信息。
步骤103c、电子设备在第三位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集、且第四位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将最后一个历史位置信息确定为目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，若第三位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集、且第四位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集，则可以认为获取的第一距离信息不准确，因此，电子设备可以将上一次测量得到的历史位置信息，确定为目标位置信息。
示例二、N为2，且两个第二位置信息集合存在交集，该交集中仅包括一个位置信息。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为第六位置信息。上述步骤103可以通过步骤103d、步骤103e以及步骤103f中的任一项实现。
步骤103d、电子设备在第六位置信息与第一位置信息集合存在交集的情况下，将第六位置信息确定为目标位置信息。
本申请实施例中，若第六位置信息与第一位置信息集合存在交集，则可以理解为第六位置信息位于第一位置信息对应的第一圆形P上，因此，电子设备可以直接将第六位置信息确定为目标位置信息。
步骤103e、电子设备在第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息小于预定距离信息的情况下，将第六位置信息确定为所述目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，上述预定距离信息具体可以为：第一圆形P的半径。
本申请实施例中，若第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息小于预定距离信息，则可以认为第六位置信息不位于第一位置信息对应的第一圆形P上，该第六位置信息位于第一圆形P内，因此，电子设备可以直接将第六位置信息确定为所述目标位置信息。
步骤103f、电子设备在第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息大于预定距离信息的情况下，将第七位置信息确定为目标位置信息。
本申请实施例中，上述第七位置信息是根据第六位置信息确定的。
在本申请的一些实施例中，电子设备可以先确定第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的连线，然后再将该连线与第一圆形P的交点，确定为第七位置信息。
示例三、N为2，且两个第二位置信息集合存在交集，该交集中包括两个位置信息。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，该第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为第七位置信息和第八位置信息。上述步骤103可以通过步骤103g、步骤103h以及步骤103i中的任一项实现。
步骤103g、电子设备在第八位置信息和第一位置信息集合的交集不为空集、且第九位置信息和第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将第八位置信息和第九位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息。
步骤103h、电子设备在第八位置信息和第九位置信息中的任一个位置信息与第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将任一个位置信息确定为目标位置信息。
步骤103i、电子设备在第八位置信息和第九位置信息均与第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将第十位置信息确定为目标位置信息。
本申请实施例中，上述第十位置信息是根据第八位置信息和第九位置信息确定的。
在本申请的一些实施例中，电子设备可以先确定第八位置信息与最后一个历史位置信息的连线，并确定第九位置信息与最后一个历史位置信息之间的连线，然后再将该两个连线与第一圆形P的交点中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的交点，确定为第十位置信息。
示例四、N为1。
在本申请的一些实施例中，N为1，上述步骤103具体可以通过下述的步骤103j至步骤1031实现。
步骤103g、电子设备在第二位置信息集合和第一位置信息集合存在交集、且交集中包括第十一位置信息和第十二位置信息的情况下，将第十一位置信息和第十二位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息。
步骤103k、电子设备在第二位置信息集合和第一位置信息集合存在交集、且交集中仅包括第十三位置信息的情况下，将第十三位置信息确定为目标位置信息。
步骤103l、电子设备在第二位置信息集合和第一位置信息集合不存在交集的情况下，将最后一个历史位置信息确定为目标位置信息。
本申请实施例提供的位置确定方法，执行主体可以为位置确定装置。本申请实施例中以位置确定装置执行位置确定方法为例，说明本申请实施例提供的位置确定装置的。
图4示出了本申请实施例中涉及的位置确定装置的一种可能的结构示意图。如图4所示，本申请实施例提供的位置确定装置50可以包括：获取模块51和确定模块52。
其中，获取模块51，用于在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数。确定模块52，基于获取模块51获取的M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；并根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。
本申请提供一种位置确定装置，由于在出现环境噪声较大，且N个测距模组获取到N个第一距离的情况下，位置确定装置可以根据获取的M个历史位置信息，确定目标标签当前可能所处的第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定目标标签当前可能所处的N个第二位置信息集合，从而位置确定装置可以根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，准确地确定目标标签当前所处位置的目标位置信息，而不是无法确定目标标签当前所处的位置，因此，可以解决位置确定装置无法执行对应的操作的问题。
在本申请的一些实施例中，上述确定模块52，具体用于获取N个历史位置信息中的第一个历史位置信息和最后一个历史位置信息之间的第二位置信息；并根据第二位置信息和第一时长，计算得到目标标签的运动速度信息；第一时长为目标标签从第一个历史位置信息移动至最后一个历史位置信息之间的时长；以及，根据最后一个历史位置信息和运动速度信息，确定第一位置信息集合。
在本申请的一些实施例中，上述确定模块52，具体用于根据运动速度信息和第二时长，计算得到第二距离信息；第二时长为从最后一个历史位置信息的获取时间至当前系统时间之间的时长；并根据最后一个历史位置信息和第二距离信息，确定第一圆形；第一圆形是以最后一个历史位置信息为圆心，以第二距离信息为半径得到的圆形；以及，根据第一圆形上的各个位置信息，确定第一位置信息集合中的各个位置信息。
在本申请的一些实施例中，上述确定模块52，具体用于分别根据每个测距模组所处的一个第三位置信息和获取的一个距离信息，确定一个第二圆形；每个第二圆形是以对应的一个第三位置信息为圆心，以一个第一距离信息为半径得到的圆形；并分别根据每个第二圆形上的各个位置信息，确定一个第二位置信息集合中的各个位置信息。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为空集。上述确定模块52，具体用于以下任一项：在第三位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第三位置信息、且第四位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第四位置信息的情况下，将第三位置信息和第四位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息；在第三位置信息集合和第四位置信息集合中的第五位置信息集合与第一位置信息集合存在交集、且第五位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第五位置信息的情况下，将第五位置信息对应的测距模组所处的第三位置信息，确定为目标位置信息；第五位置信息集合为第三位置信息集合或第四位置信息集合；在第三位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集、且第四位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将最后一个历史位置信息确定为目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为第六位置信息。上述确定模块52，具体用于以下任一项：在第六位置信息与第一位置信息集合存在交集的情况下，将第六位置信息确定为目标位置信息；在第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息小于预定距离信息的情况下，将第六位置信息确定为目标位置信息；在第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息大于预定距离信息的情况下，将第七位置信息确定为目标位置信息；第七位置信息是根据第六位置信息确定的。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为第七位置信息和第八位置信息。上述确定模块52，具体用于以下任一项：在第八位置信息和第一位置信息集合的交集不为空集、且第九位置信息和第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将第八位置信息和第九位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息；在第八位置信息和第九位置信息中的任一个位置信息与第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将任一个位置信息确定为目标位置信息；在第八位置信息和第九位置信息均与第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将第十位置信息确定为目标位置信息；第十位置信息是根据第八位置信息和第九位置信息确定的。
在本申请的一些实施例中，N为1。上述确定模块52，具体用于以下任一项：在第二位置信息集合和第一位置信息集合存在交集、且交集中包括第十一位置信息和第十二位置信息的情况下，将第十一位置信息和第十二位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息；在第二位置信息集合和第一位置信息集合存在交集、且交集中仅包括第十三位置信息的情况下，将第十三位置信息确定为目标位置信息；在第二位置信息集合和第一位置信息集合不存在交集的情况下，将最后一个历史位置信息确定为目标位置信息。
本申请实施例中的位置确定装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(mobile internet device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtualreality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的位置确定装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的位置确定装置能够实现图1至图3的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
在本申请的一些实施例中，如图5所示，本申请实施例还提供一种电子设备60，该电子设备为第一电子设备，包括处理器61和存储器62，存储器62上存储有可在所述处理器61上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器61执行时实现上述位置确定方法实施例的各个过程步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。
图6为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图，该电子设备为第一电子设备，该第一电子设备包括扩提检测模组。
该电子设备100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、以及处理器110等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器110，用于在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；第一距离信息用于指示测距模组与目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；基于M个历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；第一位置信息集合和N个第二位置信息集合中包括目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，确定目标标签当前所处位置的目标位置信息。
本申请提供一种电子设备，由于在出现环境噪声较大，且N个测距模组获取到N个第一距离的情况下，电子设备可以根据获取的M个历史位置信息，确定目标标签当前可能所处的第一位置信息集合，并基于N个第一距离信息，确定目标标签当前可能所处的N个第二位置信息集合，从而电子设备可以根据第一位置信息集合和N个第二位置信息集合，准确地确定目标标签当前所处位置的目标位置信息，而不是无法确定目标标签当前所处的位置，因此，可以解决电子设备无法执行对应的操作的问题。
在本申请的一些实施例中，处理器110，具体用于获取M个历史位置信息中的第一个历史位置信息和最后一个历史位置信息之间的第二位置信息；根据第二位置信息和第一时长，计算得到目标标签的运动速度信息；第一时长为目标标签从第一个历史位置信息移动至最后一个历史位置信息之间的时长；根据最后一个历史位置信息和运动速度信息，确定第一位置信息集合。
在本申请的一些实施例中，处理器110，具体用于根据运动速度信息和第二时长，计算得到第二距离信息；第二时长为从最后一个历史位置信息的获取时间至当前系统时间之间的时长；根据最后一个历史位置信息和第二距离信息，确定第一圆形；第一圆形是以最后一个历史位置信息为圆心，以第二距离信息为半径得到的圆形；根据第一圆形上的各个位置信息，确定第一位置信息集合中的各个位置信息。
在本申请的一些实施例中，处理器110，具体用于分别根据每个测距模组所处的一个第三位置信息和获取的一个距离信息，确定一个第二圆形；每个第二圆形是以对应的一个第三位置信息为圆心，以一个第一距离信息为半径得到的圆形；分别根据每个第二圆形上的各个位置信息，确定一个第二位置信息集合中的各个位置信息。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为空集。
处理器110，具体用于以下任一项：
在第三位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第三位置信息、且第四位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第四位置信息的情况下，将第三位置信息和第四位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息；
在第三位置信息集合和第四位置信息集合中的第五位置信息集合与第一位置信息集合存在交集、且第五位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第五位置信息的情况下，将第五位置信息对应的测距模组所处的第三位置信息，确定为目标位置信息；第五位置信息集合为第三位置信息集合或第四位置信息集合；
在第三位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集、且第四位置信息集合与第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将最后一个历史位置信息确定为目标位置信息。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为第六位置信息。
处理器110，具体用于以下任一项：
在第六位置信息与第一位置信息集合存在交集的情况下，将第六位置信息确定为目标位置信息；
在第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息小于预定距离信息的情况下，将第六位置信息确定为目标位置信息；
在第六位置信息与第一位置信息集合的交集为空集、且第六位置信息与最后一个历史位置信息之间的距离信息大于预定距离信息的情况下，将第七位置信息确定为目标位置信息；第七位置信息是根据第六位置信息确定的。
在本申请的一些实施例中，N为2，N个第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，第三位置信息集合和第四位置信息集合的交集为第七位置信息和第八位置信息。
处理器110，具体用于以下任一项：
在第八位置信息和第一位置信息集合的交集不为空集、且第九位置信息和第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将第八位置信息和第九位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息；
在第八位置信息和第九位置信息中的任一个位置信息与第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将任一个位置信息确定为目标位置信息；
在第八位置信息和第九位置信息均与第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将第十位置信息确定为目标位置信息；第十位置信息是根据第八位置信息和第九位置信息确定的。
在本申请的一些实施例中，N为1。
处理器110，具体用于以下任一项：
在第二位置信息集合和第一位置信息集合存在交集、且交集中包括第十一位置信息和第十二位置信息的情况下，将第十一位置信息和第十二位置信息中，距离最后一个历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为目标位置信息；
在第二位置信息集合和第一位置信息集合存在交集、且交集中仅包括第十三位置信息的情况下，将第十三位置信息确定为目标位置信息；
在第二位置信息集合和第一位置信息集合不存在交集的情况下，将最后一个历史位置信息确定为目标位置信息。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072中的至少一种。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledata rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器110可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述位置确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述位置确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述位置确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语″包括″、″包含″或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句″包括一个......″限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (12)

1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；所述第一距离信息用于指示所述测距模组与所述目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；
基于M个所述历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个所述第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合中包括所述目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；
根据所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合，确定所述目标标签当前所处位置的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于M个所述历史位置信息，确定第一位置信息集合，包括：
获取M个所述历史位置信息中的第一个所述历史位置信息和最后一个所述历史位置信息之间的第二位置信息；
根据所述第二位置信息和第一时长，计算得到所述目标标签的运动速度信息；所述第一时长为所述目标标签从第一个所述历史位置信息移动至最后一个所述历史位置信息之间的时长；
根据最后一个所述历史位置信息和所述运动速度信息，确定所述第一位置信息集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据最后一个所述历史位置信息和所述运动速度信息，确定所述第一位置信息集合，包括：
根据所述运动速度信息和第二时长，计算得到第二距离信息；所述第二时长为从最后一个所述历史位置信息的获取时间至当前系统时间之间的时长；
根据最后一个所述历史位置信息和所述第二距离信息，确定第一圆形；所述第一圆形是以最后一个所述历史位置信息为圆心，以所述第二距离信息为半径得到的圆形；
根据所述第一圆形上的各个位置信息，确定所述第一位置信息集合中的各个位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于N个所述第一距离信息，确定N个第二位置信息集合，包括：
分别根据每个所述测距模组所处的一个第三位置信息和获取的一个所述距离信息，确定一个第二圆形；每个所述第二圆形是以对应的一个所述第三位置信息为圆心，以一个所述第一距离信息为半径得到的圆形；
分别根据每个所述第二圆形上的各个位置信息，确定一个所述第二位置信息集合中的各个位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N为2，N个所述第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，所述第三位置信息集合和所述第四位置信息集合的交集为空集；
所述根据所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合，确定所述目标标签当前所处位置的目标位置信息，包括以下任一项：
在所述第三位置信息集合和所述第一位置信息集合的交集为第三位置信息、且所述第四位置信息集合和第一位置信息集合的交集为第四位置信息的情况下，将所述第三位置信息和所述第四位置信息中，距离最后一个所述历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为所述目标位置信息；
在所述第三位置信息集合和所述第四位置信息集合中的第五位置信息集合与所述第一位置信息集合存在交集、且所述第五位置信息集合和所述第一位置信息集合的交集为第五位置信息的情况下，将所述第五位置信息对应的所述测距模组所处的第三位置信息，确定为所述目标位置信息；所述第五位置信息集合为所述第三位置信息集合或所述第四位置信息集合；
在所述第三位置信息集合与所述第一位置信息集合的交集为空集、且所述第四位置信息集合与所述第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将最后一个所述历史位置信息确定为所述目标位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N为2，N个所述第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，所述第三位置信息集合和所述第四位置信息集合的交集为第六位置信息；
所述根据所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合，确定所述目标标签当前所处位置的目标位置信息，包括以下任一项：
在所述第六位置信息与所述第一位置信息集合存在交集的情况下，将所述第六位置信息确定为所述目标位置信息；
在所述第六位置信息与所述第一位置信息集合的交集为空集、且所述第六位置信息与最后一个所述历史位置信息之间的距离信息小于预定距离信息的情况下，将所述第六位置信息确定为所述目标位置信息；
在所述第六位置信息与所述第一位置信息集合的交集为空集、且所述第六位置信息与最后一个所述历史位置信息之间的距离信息大于所述预定距离信息的情况下，将第七位置信息确定为所述目标位置信息；所述第七位置信息是根据所述第六位置信息确定的。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N为2，N个所述第二位置信息集合包括第三位置信息集合和第四位置信息集合，所述第三位置信息集合和所述第四位置信息集合的交集为第七位置信息和第八位置信息；
所述根据所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合，确定所述目标标签当前所处位置的目标位置信息，包括以下任一项：
在所述第八位置信息和所述第一位置信息集合的交集不为空集、且所述第九位置信息和所述第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将所述第八位置信息和所述第九位置信息中，距离最后一个所述历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为所述目标位置信息；
在所述第八位置信息和所述第九位置信息中的任一个位置信息与所述第一位置信息集合的交集不为空集的情况下，将所述任一个位置信息确定为所述目标位置信息；
在所述第八位置信息和所述第九位置信息均与所述第一位置信息集合的交集为空集的情况下，将第十位置信息确定为所述目标位置信息；所述第十位置信息是根据所述第八位置信息和所述第九位置信息确定的。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，N为1，所述根据所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合，确定所述目标标签当前所处位置的目标位置信息，包括以下任一项：
在所述第二位置信息集合和所述第一位置信息集合存在交集、且交集中包括第十一位置信息和第十二位置信息的情况下，将所述第十一位置信息和所述第十二位置信息中，距离最后一个所述历史位置信息的距离信息最短的位置信息，确定为所述目标位置信息；
在所述第二位置信息集合和所述第一位置信息集合存在交集、且交集中仅包括第十三位置信息的情况下，将所述第十三位置信息确定为所述目标位置信息；
在所述第二位置信息集合和所述第一位置信息集合不存在交集的情况下，将最后一个所述历史位置信息确定为所述目标位置信息。
9.一种位置确定装置，其特征在于，所述位置确定装置包括：获取模块和确定模块；
所述获取模块，用于在N个测距模组获取到N个第一距离信息的情况下，获取目标标签在移动过程中的M个历史位置信息；所述第一距离信息用于指示所述测距模组与所述目标标签之间的距离，N为小于或等于2的正整数，M为正整数；
所述确定模块，基于所述获取模块获取的M个所述历史位置信息，确定第一位置信息集合，并基于N个所述第一距离信息，确定N个第二位置信息集合；所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合中包括所述目标标签当前可能所处的至少一个位置信息；并根据所述第一位置信息集合和N个所述第二位置信息集合，确定所述目标标签当前所处位置的目标位置信息。
10.根据权利要求9所述的位置确定装置，其特征在于，
所述确定模块，具体用于获取N个所述历史位置信息中的第一个所述历史位置信息和最后一个所述历史位置信息之间的第二位置信息；并根据所述第二位置信息和第一时长，计算得到所述目标标签的运动速度信息；所述第一时长为所述目标标签从第一个所述历史位置信息移动至最后一个所述历史位置信息之间的时长；以及，根据最后一个所述历史位置信息和所述运动速度信息，确定所述第一位置信息集合。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的位置确定方法的步骤。
12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的位置确定方法的步骤。
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