CN117022263A - 一种控制车轮的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制车轮的方法和装置，属于车辆技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在车轮运动过程中，实时获取车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；根据传感器数据是否达到预设阈值，确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；在车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使车内乘员根据提示信号控制车轮。该实施例能够在车轮无法继续运动的情况下，及时向车内乘员发送提示信号，提高了车内乘员对于路面状况的感知能力。

Description

一种控制车轮的方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种控制车轮的方法及装置。

背景技术

随着汽车技术的进步，线控转向系统被认为是实现智能汽车自动驾驶的必要组成，其取消了方向盘和转向轮之间的机械连接，实现了方向盘操作和转向轮转动之间的解耦，为传动比和方向盘电机控制提供了极大的设计空间。但是，在缺少机械连接的情况下，驾驶员无法从车轮或者方向盘转动过程中及时感知到路面状况，对车辆进行准确控制。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种控制车轮的方法及装置，利用安装在车轮上的传感器，实时获取到传感器数据，并通过对传感器数据进行判断，来确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动，并在无法继续运动的情况下，及时向车内乘员发送提示信号，提高了车内乘员对于路面状况的感知能力。同时车内乘员在接收到提示信号后根据提示信号对车轮进行控制，避免事故的发生。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种控制车轮的方法，包括：在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；在所述车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使所述车内乘员根据所述提示信号控制所述车轮。

可选地，所述传感器包括以下至少一种：速度传感器、高度传感器、转角传感器、压力传感器；所述传感器数据包括以下至少一项：车轮转速、车轮高度、车轮转角、车轮压力。

可选地，所述传感器数据是否达到预设阈值，包括：根据所述车轮转速是否大于预设转速阈值，和/或所述车轮高度是否达到预设高度阈值，和/或所述车轮转角是否大于预设转角阈值，和/或所述车轮压力是否大于预设压力阈值。

可选地，在同时存在多个传感器数据的情况下，所述预设阈值对应设置为多个，分别对应于每个所述传感器数据；所述根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动，包括：在任一所述传感器数据达到对应的预设阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动；在全部所述传感器数据均未达到对应的预设阈值的情况下，确定所述车轮能够沿当前运动方向继续运动。

可选地，所述预设阈值是根据车轮控制指令确定的；在所述传感器数据包括的车轮压力达到所述预设阈值包括的预设压力阈值情况下，向所述车内乘员发送提示信号，以提示车轮与障碍物发生碰撞。

可选地，所述预设阈值是根据道路信息确定的，所述道路信息指示了车辆距离道路边缘的距离；在所述传感器数据包括的车轮转角达到所述预设阈值包括的预设转角阈值的情况下，向所述车内乘员发送提示信号，以提示车轮驶入道路边缘。

可选地，所述预设阈值是根据车辆自身性能确定的；在所述传感器数据包括的车轮转角达到所述预设阈值包括的预设转角阈值、车轮转速达到所述预设阈值包括的预设转速阈值、或者车轮高度达到所述预设阈值包括的预设高度阈值的情况下，向所述车内乘员发送提示信号，以提示车辆超出自身性能。

可选地，所述向车内乘员发送提示信号，包括：通过启动设置在方向盘基座内的低频发声单元，振动所述方向盘，以向车内乘员发送提示信号；和/或，通过车载屏幕显示、灯光闪烁、以及语音提示中的任意一种或多种方式，向车内乘员发送提示信号。

可选地，在单个所述传感器数据对应多个预设阈值的情况下，各个所述预设阈值分别对应于不同的提示频率；所述向车内乘员发送提示信号，包括：从多个所述预设阈值中确定出与所述传感器数据对应的目标预设阈值；根据所述目标预设阈值对应的提示频率，向车内乘员发送提示信号。

第二方面，本发明实施例提供一种控制车轮的装置，包括：获取模块，用于在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；确定模块，用于根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；提示模块，用于在所述车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使所述车内乘员根据所述提示信号控制所述车轮。

第三方面，本发明实施例提供一种用于控制车轮的车载电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的一种控制车轮的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有实现控制车轮的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的一种控制车轮的方法。

上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：利用安装在车轮上的传感器，实时获取到传感器数据，并通过对传感器数据进行判断，来确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动，并在无法继续运动的情况下，及时向车内乘员发送提示信号，提高了车内乘员对于路面状况的感知能力。同时车内乘员在接收到提示信号后根据提示信号对车轮进行控制，避免事故的发生。

附图说明

图1是根据本发明实施例提供的一种控制车轮的方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明实施例提供的一种确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动的流程示意图；

图3是根据本发明实施例提供的一种车辆停驶在道路边缘时，车轮右侧存在有障碍物的路况示意图；

图4是根据本发明实施例提供的一种根据提示频率向乘员发送提示信号的主要流程示意图；

图5是根据本发明实施例的一种控制车轮的装置的主要模块示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性车辆系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

另外，本发明实施例的术语中所包含的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的个数或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是本发明的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。

此外，本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。

图1是根据本发明实施例的一种控制车轮的方法的主要流程的示意图。如图1所示，该控制车轮的方法主要包括以下步骤：

步骤S101：在车轮运动过程中，实时获取车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；

步骤S102：根据传感器数据是否达到预设阈值，确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；

步骤S103：在车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使车内乘员根据提示信号控制车轮。

其中，为了获取车轮的实际运动情况以及路面状况，可以在车轮本体以及其他连接结构上安装多个传感器，并通过多个传感器对应的传感器数据确定车轮的运动情况。一种可选的实施例中，传感器包括以下至少一种：速度传感器、高度传感器、转角传感器、压力传感器，对应于不同的传感器种类，所获取的传感器数据也是不同的，具体可以包括以下至少一项：车轮转速、车轮高度、车轮转角、车轮压力，通过多种类型的传感器分别获得不同类型的传感器数据，可以从各个方面对车轮的运动情况进行判定，以避免各种异常情况的发生。

具体地，不同传感器数据会引发不同的车轮故障或者说明了不同的道路情况。例如，对于车轮转角来说，车轮转角过大，会造成车辆转弯过程中发生侧翻；对于车轮高度来说，车轮高度过高，则说明车辆脱离地面，可能是路面颠簸的同时车速过快，容易引发车辆失控；而车轮高度过低，则说明车轮亏气，可能是车胎发生了漏气；对于车轮压力来说，一种可选的实施例中，可以是检测车轮侧面的压力，即在车轮不与其他障碍物发生碰撞时，车轮侧面通常是不会产生压力的，而当压力过高时，则说明车轮与障碍物发生了碰撞，影响车轮的正常运动。

可以理解的是，对于不同的传感器数据来说，预设阈值的设定通常也是不同的。例如，对于车轮转角来说，预设阈值可以设置为40°，而对于车轮转速来说，预设阈值可以设置为4000转/分。因此，判断传感器数据是否达到预设阈值的过程可以包括：根据车轮转速是否大于预设转速阈值，和/或车轮高度是否达到预设高度阈值，和/或车轮转角是否大于预设转角阈值，和/或车轮压力是否大于预设压力阈值。

具体地，在同时存在多个传感器数据的情况下，预设阈值对应设置为多个，分别对应于每个传感器数据。且针对每一种传感器数据，分别确定是否达到了对应的预设阈值，以确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动。即步骤S102在同时包括多种传感器数据的情况下，如图2所示，包括：

步骤S201：在任一传感器数据达到对应的预设阈值的情况下，确定车轮无法沿当前运动方向继续运动；

步骤S202：在全部传感器数据均未达到对应的预设阈值的情况下，确定车轮能够沿当前运动方向继续运动。

在一种可选的实施例中，可以利用车载屏幕对达到预设阈值的传感器数据或者传感器种类进行展示，并利用其他提示方式(例如语音提示)将可能发生的故障信息提示给车内乘员，以便于乘员及时获取故障原因，并通过控制指令避免事故的发生。例如，在车轮高度达到对应的预设阈值的情况下，可以通过车载屏幕向用户发送传感器检测到的具体车轮高度，然后通过语音提示的方式提示乘员：车轮脱离地面，请减速慢行。

在本发明实施例中，对于预设阈值具体数值的确定，可以根据实际需要依据不同信息进行确定。以一具体路况为例，如图3所示，在车辆停驶在道路边缘时，车轮右侧存在有障碍物(例如石墩)，使得车轮无法向右大角度转角，即在车轮转角为15°时就会与障碍物发生碰撞。此时车轮转角并没有超过与车轮转角对应的预设阈值，但当车内乘员持续向右旋转方向盘的过程中，车轮与障碍物之间会发生挤压，产生压力，此时压力传感器就会检测到压力数值。因此在一种可选的实施例中，预设阈值是根据车轮控制指令确定的，即在车轮控制指令为车轮转向指令时，设置对应的压力阈值，以在传感器数据包括的车轮压力达到预设阈值包括的预设压力阈值情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动，此时可以向车内乘员发送提示信号，以提示车轮与障碍物发生碰撞。而当车辆正常行驶，不发生转角的情况下，压力传感器可以暂不进行压力检测，仅在需要时启动压力传感器，提高传感器的使用寿命。

在另一具体路况下，预设阈值可以是根据道路信息确定的，其中道路信息指示了车辆距离道路边缘的距离。例如，车辆在道路行驶过程中，一侧为悬崖(例如盘山公路，一侧为山体一侧为悬崖)，此时在车轮进行转角过程中，可能会出现由于角度过大驶入悬崖的过程，因此在传感器数据包括的车轮转角达到预设阈值包括的预设转角阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动，此时可以向车内乘员发送提示信号，以提示车轮驶入道路边缘。

在又一具体路况下，预设阈值是根据车辆自身性能确定的。可以理解的是，对于车辆来说，对于自身的行驶速度、车轮转角以及车轮高度来说，都是具备一定的极限值的，当超过极限值后，可能会出现侧翻、发动机损坏以及其他故障，因此在传感器数据包括的车轮转角达到预设阈值包括的预设转角阈值、车轮转速达到预设阈值包括的预设转速阈值、或者车轮高度达到预设阈值包括的预设高度阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动，此时可以向所述车内乘员发送提示信号，以提示车辆超出自身性能。

通过上述多种方式确定预设阈值，可以在面对不同的道路状况以及车轮运动情况时，在故障或危险发生前，及时向车内乘员发送提示信号，以提示可能存在的危险，极大地提高了事故发生率，保证了车辆行驶的安全性。对于预设阈值的确定方法，还可以根据实际需要进行其他方式的设置，本发明对此不做限定。

对于向车内乘员发送提示信号的过程，一种可选的实施例中，可以通过启动设置在方向盘基座内的低频发声单元，振动方向盘，以向车内乘员发送提示信号。此种方式对于驾驶员来说最为直观，可以通过触觉及时察觉到提示。另一种可选的实施例中，也可以通过车载屏幕显示、灯光闪烁、以及语音提示中的任意一种或多种方式，向车内乘员发送提示信号，相比于触觉提示，其他的提示方式可能会分散驾驶员在驾驶过程中的注意力，因此本发明实施例中优先选择振动低频发声单元的方式进行提示。

在本发明进一步可选的实施例中，提示信号可以对应有不同的提示频率，以区分可能出现的事故的严重程度。即在单个传感器数据对应多个预设阈值的情况下，各个预设阈值分别对应于不同的提示频率，此时步骤S103如图4所示，具体包括：

步骤S401：从多个预设阈值中确定出与传感器数据对应的目标预设阈值；

步骤S402：根据目标预设阈值对应的提示频率，向车内乘员发送提示信号。

其中，目标预设阈值可以为与传感器数据最为接近的预设阈值，也可以为传感器数据所超过的多个预设阈值中数值最大的预设阈值。例如，车轮转角对应的预设阈值包括20°、25°和35°，传感器数据为32°，那么目标预设阈值可以为25°，即在超过的两个预设阈值(20°和25°)中选择最大的预设阈值作为目标预设阈值。目标预设阈值也可以为35°，即以与传感器数据最为接近的预设阈值作为目标预设阈值。其中，每个预设阈值对应不同的提示频率，通过不同的振动频率使驾驶员可以直接通过触觉感知危险情况。

上述各个实施例所提供的控制车轮的技术方案，利用安装在车轮上的传感器，实时获取到传感器数据，并通过对传感器数据进行判断，来确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动，并在无法继续运动的情况下，及时向车内乘员发送提示信号，提高了车内乘员对于路面状况的感知能力。同时车内乘员在接收到提示信号后根据提示信号对车轮进行控制，避免事故的发生。

图5是根据本发明实施例的一种控制车轮的装置的主要模块的示意图。如图5所示，本发明实施例的一种控制车轮的装置500包括：

获取模块501，用于在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；

确定模块502，用于根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；

提示模块503，用于在所述车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使所述车内乘员根据所述提示信号控制所述车轮。

在本发明一种可选的实施例中，所述传感器包括以下至少一种：速度传感器、高度传感器、转角传感器、压力传感器；所述传感器数据包括以下至少一项：车轮转速、车轮高度、车轮转角、车轮压力。

在本发明一种可选的实施例中，所述确定模块502还用于，根据所述车轮转速是否大于预设转速阈值，和/或所述车轮高度是否达到预设高度阈值，和/或所述车轮转角是否大于预设转角阈值，和/或所述车轮压力是否大于预设压力阈值。

在本发明一种可选的实施例中，在同时存在多个传感器数据的情况下，所述预设阈值对应设置为多个，分别对应于每个所述传感器数据；所述确定模块502还用于，在任一所述传感器数据达到对应的预设阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动；在全部所述传感器数据均未达到对应的预设阈值的情况下，确定所述车轮能够沿当前运动方向继续运动。

在本发明一种可选的实施例中，所述预设阈值是根据车轮控制指令确定的；所述确定模块502还用于，在所述传感器数据包括的车轮压力达到所述预设阈值包括的预设压力阈值情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动。

在本发明一种可选的实施例中，所述预设阈值是根据道路信息确定的，所述道路信息指示了车辆距离道路边缘的距离；所述确定模块502还用于，在所述传感器数据包括的车轮转角达到所述预设阈值包括的预设转角阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动。

在本发明一种可选的实施例中，所述预设阈值是根据车辆自身性能确定的；所述确定模块502还用于，在所述传感器数据包括的车轮转角达到所述预设阈值包括的预设转角阈值、车轮转速达到所述预设阈值包括的预设转速阈值、或者车轮高度达到所述预设阈值包括的预设高度阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动。

在本发明一种可选的实施例中，所述提示模块503还用于，通过启动设置在方向盘基座内的低频发声单元，振动所述方向盘，以向车内乘员发送提示信号；和/或，通过车载屏幕显示、灯光闪烁、以及语音提示中的任意一种或多种方式，向车内乘员发送提示信号。

在本发明一种可选的实施例中，在单个所述传感器数据对应多个预设阈值的情况下，各个所述预设阈值分别对应于不同的提示频率；所述提示模块503还用于，从多个所述预设阈值中确定出与所述传感器数据对应的目标预设阈值；

根据所述目标预设阈值对应的提示频率，向车内乘员发送提示信号。

图6示出了可以应用本发明实施例的控制车轮的方法或控制车轮的装置的示例性系统架构600。

如图6所示，该系统架构600可包括传感器系统601、控制系统602、网络603以及提示系统604。其中，网络603用以在传感器系统601和控制系统602之间、以及控制系统602和提示系统604之间提供通信链路的介质。网络603可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

其中，传感器系统601包括安装于车轮处的速度传感器、高度传感器、转角传感器、压力传感器中的任意一种或多种、以及定位系统或者雷达。其中，定位系统(该定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)系统)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、雷达、激光测距仪、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)以及摄像头。定位系统可用于定位车辆的地理位置。IMU用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向等。

控制系统602通过接收传感器系统601的传感器数据，并对传感器数据进行分析，以向提示系统发送提示指令(例如是否发出提示信号、提示信号的频率等)。

应该理解的，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块或系统中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本申请实施例的限制。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统900的结构示意图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、确定模块以及提示模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；在所述车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使所述车内乘员根据所述提示信号控制所述车轮。

根据本发明实施例的技术方案，利用安装在车轮上的传感器，实时获取到传感器数据，并通过对传感器数据进行判断，来确定车轮是否能够沿当前运动方向继续运动，并在无法继续运动的情况下，及时向车内乘员发送提示信号，提高了车内乘员对于路面状况的感知能力。同时车内乘员在接收到提示信号后根据提示信号对车轮进行控制，避免事故的发生。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制车轮的方法，其特征在于，包括：

在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；

根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；

在所述车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使所述车内乘员根据所述提示信号控制所述车轮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括以下至少一种：速度传感器、高度传感器、转角传感器、压力传感器；所述传感器数据包括以下至少一项：车轮转速、车轮高度、车轮转角、车轮压力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器数据是否达到预设阈值，包括：

根据所述车轮转速是否大于预设转速阈值，和/或所述车轮高度是否达到预设高度阈值，和/或所述车轮转角是否大于预设转角阈值，和/或所述车轮压力是否大于预设压力阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在同时存在多个传感器数据的情况下，所述预设阈值对应设置为多个，分别对应于每个所述传感器数据；所述根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动，包括：

在任一所述传感器数据达到对应的预设阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动；

在全部所述传感器数据均未达到对应的预设阈值的情况下，确定所述车轮能够沿当前运动方向继续运动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述预设阈值是根据车轮控制指令确定的；在所述传感器数据包括的车轮压力达到所述预设阈值包括的预设压力阈值情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动；

和/或，

所述预设阈值是根据道路信息确定的，所述道路信息指示了车辆距离道路边缘的距离；在所述传感器数据包括的车轮转角达到所述预设阈值包括的预设转角阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动；

和/或，

所述预设阈值是根据车辆自身性能确定的；在所述传感器数据包括的车轮转角达到所述预设阈值包括的预设转角阈值、车轮转速达到所述预设阈值包括的预设转速阈值、或者车轮高度达到所述预设阈值包括的预设高度阈值的情况下，确定所述车轮无法沿当前运动方向继续运动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向车内乘员发送提示信号，包括：

通过启动设置在方向盘基座内的低频发声单元，振动所述方向盘，以向车内乘员发送提示信号；

和/或，

通过车载屏幕显示、灯光闪烁、以及语音提示中的任意一种或多种方式，向车内乘员发送提示信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在单个所述传感器数据对应多个预设阈值的情况下，各个所述预设阈值分别对应于不同的提示频率；所述向车内乘员发送提示信号，包括：

从多个所述预设阈值中确定出与所述传感器数据对应的目标预设阈值；

根据所述目标预设阈值对应的提示频率，向车内乘员发送提示信号。

8.一种控制车轮的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车轮运动过程中，实时获取所述车轮上一个或多个传感器对应的传感器数据；

确定模块，用于根据所述传感器数据是否达到预设阈值，确定所述车轮是否能够沿当前运动方向继续运动；

提示模块，用于在所述车轮无法继续运动的情况下，向车内乘员发送提示信号，以使所述车内乘员根据所述提示信号控制所述车轮。

9.一种用于控制车轮的车载电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有实现控制车轮的计算机程序，其特征在于，包括：

所述计算机程序被车载处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。