CN117020501B - 极柱寻址方法及寻址系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种极柱寻址方法及寻址系统，其中，所述寻址系统包括相机模组和处理器，所述极柱寻址方法包括：通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据；通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据。如此，可以实现极柱位置的自动检测，提高极柱位置的检测准确率和检测效率。

Description

极柱寻址方法及寻址系统

技术领域

本申请涉及但不限于电池生产技术领域，尤其涉及一种极柱寻址方法及寻址系统。

背景技术

焊前拍照工位上，一般使用两个二维（two-dimensional，2D）相机来确定电池包中的极柱的位置。然而，这种极柱检测方法的准确率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例至少提供一种极柱寻址方法及焊接系统，可以实现极柱位置的自动检测，提高极柱位置的检测准确率和检测效率。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一方面，本申请实施例提供一种极柱寻址方法，应用于寻址系统，所述寻址系统包括相机模组和处理器，所述极柱寻址方法包括：通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据；通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离。

可以理解，通过相机模组，可以自动获取待检测产品的图像数据；通过处理器对图像数据进行分析处理，可以自动确定待检测产品的至少一个电芯极柱的第一位置数据和至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，智能化地实现极柱位置的自动检测；并且，根据高度补偿值对至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，可以进一步提高极柱位置的检测准确率；再者，在切换产品时，不需要人工手动调试，可直接通过相机模组和处理器，智能化地确定出精准的极柱位置，检测效率更高。

在一些实施例中，所述相机模组包括线扫相机、轮廓仪和光源；所述通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据，包括：开启所述相机模组中的光源；通过所述相机模组中的线扫相机，对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像；通过所述相机模组中的轮廓仪，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点；所述图像数据包括所述至少一个图像和所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

可以理解，通过光源，可以获取光度均匀且质量佳的图像数据；通过线扫相机，可以获取待检测产品的至少一个图像数据；通过轮廓仪，可以获取待检测产品中的至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

在一些实施例中，所述通过所述相机模组中的线扫相机，对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像，包括：通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫路径；通过所述线扫相机，按照所述线扫路径对所述待检测产品进行线扫，得到所述至少一个图像。

可以理解，根据待检测产品的尺寸和线扫相机的视野确定线扫路径；如此，针对不同类型的产品，可以确定出不同的线扫路径，全面兼容大产品和小产品等不同类型的产品。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫路径，包括：通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫坐标；相邻两个所述线扫坐标线扫时存在预设尺寸的重叠区域；通过所述处理器，基于所述线扫坐标确定线扫路径。

可以理解，根据待检测产品的尺寸和线扫相机的视野确定线扫坐标、并使两个线扫坐标线扫时存在预设尺寸的重叠区域；如此，可以保障待检测产品中的所有电芯极柱均能够被扫描到。

在一些实施例中，所述图像数据包括至少一个图像和所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点；通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，包括：通过所述处理器，对所述至少一个图像进行转换，得到所述至少一个图像对应的二维数据；通过所述处理器，对所述二维数据进行特征提取，得到所述至少一个电芯极柱的第一位置数据；通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

可以理解，通过对相机模组扫描后的二维数据进行分析处理，可以实现极柱位置的自动检测；通过对相机模组扫描后的至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，可以确定至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，进一步对极柱位置进行优化，从而提高极柱位置的检测精度。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，对所述二维数据进行特征提取，得到所述至少一个电芯极柱的第一位置数据，包括：通过所述处理器，对所述二维数据进行阈值分割，得到多个子二维数据；通过所述处理器，对所述多个子二维数据进行边缘特征提取，得到所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点；所述第一位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点。

可以理解，通过阈值分割，可以将待检测产品的二维数据划分为多个子二维数据；对多个子二维数据进行边缘特征提取，相比于对分割之前的二维数据进行处理，处理速率更快，提取的准确率更高。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，包括：通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

可以理解，通过轮廓仪确定至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，基于至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点确定至少一个电芯极柱各自对应的平面度；是为了使用轮廓仪对极柱进行单独定位，将平面度作为极柱高度的补正源。基于至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离确定至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，不仅考虑了轮廓仪对极柱高度的补正，还考虑了轮廓仪伺服移动的距离，可以使极柱高度更准确，从而提高极柱寻址的精度。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度，包括：通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行拟合处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面与所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点之间的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

可以理解，对每一电芯极柱的多个第一位置点进行拟合处理得到每一电芯极柱的基准平面，基于每一电芯极柱的基准平面与每一电芯极柱的多个第一位置点之间的距离确定每一电芯极柱的平面度，可以实现极柱高度差的自动检测。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面与所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点之间的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度，包括：通过所述处理器，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点与所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面之间的最大距离、所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点与所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面之间的最小距离；通过所述处理器，基于所述最大距离和所述最小距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

可以理解，根据每一电芯极柱的多个第一位置点与每一电芯极柱的基准平面之间的最大距离和最小距离确定每一电芯极柱的平面度，综合考虑了多个第一位置点对基准平面的影响程度，提高了平面度的综合性。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，包括：通过所述处理器，确定所述待检测产品在垂直方向上的参考高度；通过所述处理器，基于所述参考高度和所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据。

可以理解，对待检测产品在垂直方向上的高度进行补偿，可以根据产品特征自动调节景深，解决产品高度差带来的视觉误差，提高极柱寻址的精度；根据补偿后的目标高度将极柱二维点转换为三维点，可以进一步保证极柱位置的检测准确率。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，包括：通过所述处理器，以所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点、所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度，表示所述至少一个电芯极柱各自在当前环境下所处的位置，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点；所述第一位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点；所述第二位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点。

可以理解，根据补偿后的目标高度将极柱二维点转换为三维点，可以进一步保证极柱位置的检测准确率。

在一些实施例中，所述极柱寻址方法还包括：通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

可以理解，确定待检测产品中的至少一个电芯极柱的第二位置数据后，还可以根据至少一个电芯极柱的第二位置数据确定至少一个电芯极柱各自对应的焊接点，实现焊接点的自动定位。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，包括：通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点和所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心点；所述第二位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点；通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心点和预设的距离阈值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域。

可以理解，根据每一电芯极柱的多个三维点和每一电芯极柱的基准平面确定每一电芯极柱的中心点，是为了保证确定出的中心点处于基准平面，保证每一电芯极柱的中心点的准确性。

在一些实施例中，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点，包括：通过所述处理器，从所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域的轮廓上取多个第二位置点；通过所述处理器，确定所述多个第二位置点的深度值的均值，得到目标深度值；基于所述多个第二位置点和所述目标深度值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

可以理解，根据多个第二位置点的深度值的均值对第二位置点进行进一步优化，可以提升最终确定的焊接点的精度。

另一方面，本申请实施例提供一种寻址系统，所述寻址系统包括：相机模组和处理器；所述相机模组，用于获取待检测产品的图像数据；所述处理器，用于对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置；所述处理器，还用于基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离。

可以理解，通过相机模组，可以自动获取待检测产品的图像数据；通过处理器对图像数据进行分析处理，可以自动确定待检测产品的至少一个电芯极柱的第一位置数据和至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，智能化地实现极柱位置的自动检测；并且，根据高度补偿值对至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，可以进一步提高极柱位置的检测准确率；再者，在切换产品时，不需要人工手动调试，可直接通过相机模组和处理器，智能化地确定出精准的极柱位置，检测效率更高。

在一些实施例中，所述相机模组包括线扫相机和轮廓仪；所述线扫相机，用于对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像；所述轮廓仪，用于确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

可以理解，通过线扫相机，可以获取待检测产品的至少一个图像数据；通过轮廓仪，可以获取待检测产品中的至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

在一些实施例中，所述相机模组还包括光源；所述光源用于在所述线扫相机和所述轮廓仪扫描的过程中提供照明。

可以理解，通过光源，可以获取光度均匀且质量佳的图像数据。

在一些实施例中，所述线扫相机、所述轮廓仪和所述光源均与支撑座连接。

本申请实施例中，通过相机模组，可以自动获取待检测产品的图像数据；通过处理器对图像数据进行分析处理，可以自动确定待检测产品的至少一个电芯极柱的第一位置数据和至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，智能化地实现极柱位置的自动检测；并且，根据高度补偿值对至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，可以进一步提高极柱位置的检测准确率；再者，在切换产品时，不需要人工手动调试，可直接通过相机模组和处理器，智能化地确定出精准的极柱位置，检测效率更高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请的技术方案。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法的实现流程示意图一；

图2为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法中的线扫结果的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法的实现流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法中的基准平面的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法中的焊接点的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法的实现流程示意图三；

图7为本申请实施例提供的一种相机模组的组成结构示意图。

具体实施方式中包括的附图标记如下：

图2：第一次线扫图像21、第二次线扫图像22、第三次线扫图像23、第四次线扫图像24、单排极柱对应的尺寸25；图4：拟合平面41、最大距离42、最小距离43；图5：极柱基准平面51、焊接点52；图7：相机模组70、线扫相机71、轮廓仪72、光源73、支撑座74。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供一种极柱寻址方法，该方法应用于寻址系统。其中，寻址系统包括相机模组和处理器。图1为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法的实现流程示意图一，如图1所示，该方法包括如下步骤101至步骤103：

步骤101、通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据。

这里，本申请中的寻址指的可以是检测待检测产品中各电芯极柱的位置。相机模组用于对待检测产品进行扫描，以自动获取待检测产品的图像数据。示例性地，相机模组可以为三维（three-dimensional，3D）定位装置。在一种可行的实现方式中，相机模组可以包括线扫相机、轮廓仪和光源；其中，线扫相机用于获取待检测物品的至少一个图像；轮廓仪用于获取待检测产品中的至少一个电芯极柱各自对应的多个位置点，以基于至少一个电芯极柱各自对应多个位置点对各电芯极柱在Z轴上的高度进行优化；光源用于在线扫相机和轮廓仪扫描的过程中提供照明，以提升扫描精度和扫描得到的图像数据的准确率。示例性地，线扫相机可以为3D线扫相机，轮廓仪可以为3D线扫相机，光源可以为白色的同轴线性光源。

待检测产品可以指的是当前需要检测极柱位置的产品；待检测产品可以指代的是不同类型的产品。示例性地，待检测产品可以为电池包（pack）、电池模组以及多个电芯组成的电芯集合等。

在一种可行的实现方式中，可以控制相机模组对待检测产品进行扫描，得到待检测产品的至少一个图像和待检测产品中的至少一个电芯极柱各自对应的多个位置点；将至少一个图像和至少一个电芯极柱各自对应的多个位置点作为图像数据。

步骤102、通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置。

这里，至少一个电芯极柱可以指的是待检测产品中包括的极柱。第一位置数据用于表征至少一个电芯极柱在待检测产品中所处的位置；示例性地，第一位置数据可以指的是待检测产品中的至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个位置点。至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值用于对至少一个电芯极柱的高度进行补偿，以得到更准确的电芯极柱的高度。

在一种可行的实现方式中，可以对图像数据中的至少一个图像进行分析处理，得到待检测产品中的至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个位置点（第一位置数据）；对采集的至少一个电芯极柱各自对应的多个位置点进行分析处理，得到至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

步骤103、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离。

这里，第二位置数据不仅可以表征至少一个电芯极柱在待检测产品中所处的位置，还可以表征至少一个电芯极柱各自与相机模组之间的距离。第一位置数据为未优化过的至少一个电芯极柱各自对应的多个位置点；第二位置数据为优化后的至少一个电芯极柱各自对应的多个位置点。第一位置数据可以为至少一个电芯极柱各自在水平方向上（二维坐标系下）的多个位置点，可以理解为，第一位置数据为至少一个电芯极柱各自对应的多个二维点；第二位置数据为至少一个电芯极柱各自在三维坐标系下的多个位置点，可以理解为，第二位置数据为至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点。

通常，在获取待检测产品中的至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个位置点（第一位置数据）后，会确定相机模组与待检测产品之间的距离（待检测产品在垂直方向上的参考高度）；将相机模组与待检测产品之间的距离作为Z轴上的值，将至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个位置点的坐标作为X轴和Y轴上的值，以得到至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点；但是，这种转化方式没有考虑待检测产品中的各电芯极柱之间的高度差，转化后的三维点的准确率较低。而本申请实施例提供的极柱寻址方法，通过至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，考虑了待检测产品中各电芯极柱之间的高度差，确定的至少一个电芯极柱的第二位置数据更准确。

在一种可行的实现方式中，可以根据高度补偿值对至少一个电芯极柱各自对应的多个二维点（第一位置数据）在垂直方向上的高度进行优化，得到优化后的至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点（第二位置数据）。

可以理解，通过相机模组，可以自动获取待检测产品的图像数据；通过处理器对图像数据进行分析处理，可以自动确定待检测产品的至少一个电芯极柱的第一位置数据和至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，智能化地实现极柱位置的自动检测；并且，根据高度补偿值对至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，可以进一步提高极柱位置的检测准确率；再者，在切换产品时，不需要人工手动调试，可直接通过相机模组和处理器，智能化地确定出精准的极柱位置，检测效率更高。

在一些实施例中，上述步骤101可以通过如下步骤1011至步骤1013来实现：

步骤1011、开启所述相机模组中的光源。

这里，相机模组在扫描的过程中，可以一直开启光源，以获取光度均匀且质量佳的图像数据。

步骤1012、通过所述相机模组中的线扫相机，对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像。

在一种可行的实现方式中，可以确定线扫路径；通过线扫相机，按照线扫路径对待检测产品进行线扫，得到至少一个图像。

步骤1013、通过所述相机模组中的轮廓仪，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点；所述图像数据包括所述至少一个图像和所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

在一种可行的实现方式中，可以通过3D轮廓仪对待检测产品进行定位，得到至少一个电芯极柱的多个第一位置点。

具体地，通过3D轮廓仪向至少一个电芯极柱发射激光平面，获取激光平面与每一电芯极柱交线处的多个位置点，将该多个位置点作为每一电芯极柱的多个第一位置点。

需要说明的是，线扫相机、轮廓仪和光源是固定在一起的，因此在线扫的过程中是一起移动的。

可以理解，通过光源，可以获取光度均匀且质量佳的图像数据；通过线扫相机，可以获取待检测产品的至少一个图像；通过轮廓仪，可以获取待检测产品中的至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

在一些实施例中，上述步骤1012可以通过如下步骤1012a至步骤1012b来实现：

步骤1012a、通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫路径。

这里，线扫路径可以指的是相机模组的移动路径。

在一种实施方式中，步骤1012a的具体实现方式可以为：通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫坐标；相邻两个所述线扫坐标线扫时存在预设尺寸的重叠区域；通过所述处理器，基于所述线扫坐标确定线扫路径。

这里，线扫坐标可以指的是相机模组每次线扫时的位置点。线扫相机的视野可以指的是线扫相机每次线扫时的范围。线扫相机的视野可根据实际业务需求进行设置，本申请实施例对此不作限定。在一种可行的实现方式中，线扫相机的视野可以为固定尺寸，如图2中示出的扫宽为320mm的固定尺寸；或者，线扫相机的视野可以为单排极柱对应的尺寸，如图2示出的单排极柱对应的尺寸25。

在一种可行的实现方式中，可以根据待检测产品的尺寸和线扫相机的视野，确定单次线扫的区域；根据单次线扫的区域和预设尺寸的重叠区域，确定多次线扫对应的线扫坐标；根据线扫坐标确定线扫路径。

示例性地，如图2所示，在线扫相机的视野为扫宽为320mm的固定尺寸的情况下，通过线扫相机对待检测产品进行第一次线扫，得到第一次线扫图像21；通过线扫相机对待检测产品进行第二次线扫，得到第二次线扫图像22；通过3D线扫相机对待检测产品进行第三次线扫，得到第三次线扫图像23；通过3D线扫相机对待检测产品进行第四次线扫，得到第四次线扫图像24。

每次线扫时，保留预设尺寸的重叠区域，是为了保障每个电芯极柱均能够获取到，不会出现遗漏的情况。在一种可行的实现方式中，预设尺寸的重叠区域可以根据极柱直径来确定；进一步地，预设尺寸的重叠区域的扫宽可以大于电芯极柱的直径。示例性地，电芯极柱的直径一般在19-25mm，因此，如图2所示，可以将预设尺寸的重叠区域的扫宽设置地比电芯极柱的之间较大，如可以设置为32mm，以使每次线扫均保留扫宽为32mm的重叠区域。

可以理解，根据待检测产品的尺寸和线扫相机的视野确定线扫坐标、并使两个线扫坐标线扫时存在预设尺寸的重叠区域；如此，可以保障待检测产品中的所有电芯极柱均能够被扫描到。

步骤1012b、通过所述线扫相机，按照所述线扫路径对所述待检测产品进行线扫，得到所述至少一个图像。

可以理解，根据待检测产品的尺寸和线扫相机的视野确定线扫路径；如此，针对不同类型的产品，可以确定出不同的线扫路径，全面兼容大产品和小产品等不同类型的产品。

本申请实施例提供一种极柱寻址方法，该方法应用于寻址系统。其中，寻址系统包括相机模组和处理器。图3为本申请实施例提供的一种极柱寻址方法的实现流程示意图二，如图3所示，该方法包括如下步骤301至步骤305：

步骤301、通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据。

步骤302、通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置。

步骤303、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离。

这里，上述步骤301至步骤303分别对应于前述步骤101至步骤103，在实施时可以参照前述步骤101至步骤103的具体实施方式。

步骤304、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域。

这里，每一电芯极柱的中心区域用于表征每一电芯极柱中最适合进行焊接的区域。

实现时，由于极柱轮廓的特征较为突出，因此通过相机模组，定位出的二维点和三维点均可以为极柱的轮廓点。如此，在第二位置数据包括至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点的情况下，可以根据每一电芯极柱的多个三维点在水平方向上的位置关系，确定每一电芯极柱的中心点；进而根据每一电芯极柱的中心点和预设的距离阈值，确定每一电芯极柱的中心区域。其中，距离阈值用于确定电芯极柱的中心区域，距离区域可以根据实际业务场景和实践经验来确定；示例性地，距离阈值可以预设为0.92mm（毫米）。

步骤305、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

这里，每一电芯极柱的多个焊接点表征对每一电芯极柱进行焊接的位置。每一电芯极柱的多个焊接点可以为多个三维点，如此，就可以根据三维点在Z轴上的值确定焊接设备在Z轴上移动的距离，根据三维点在X轴和Y轴上的值确定焊接设备在水平方向上移动的距离，从而实现精准焊接。

在一种可行的实现方式中，可以从每一电芯极柱的中心区域取多个位置点，根据该多个位置点确定每一电芯极柱的焊接点。

可以理解，通过相机模组确定待检测产品中的至少一个电芯极柱的第二位置数据后，还可以根据至少一个电芯极柱的第二位置数据确定至少一个电芯极柱各自的焊接点，实现焊接点的自动定位。

在一些实施例中，上述步骤302可以通过如下步骤3021至步骤3023来实现：

步骤3021、通过所述处理器，对所述至少一个图像进行转换，得到所述至少一个图像对应的二维数据。

在一种可行的实现方式中，对于至少一个图像中的任一图像，可以对这个图像中的像素值进行转换，得到这个图像对应的二维数组（x,y），这个图像的二维数组即为这个图像的二维数据。

步骤3022、通过所述处理器，对所述二维数据进行特征提取，得到所述至少一个电芯极柱的第一位置数据。

在一种可行的实现方式中，可以采用边缘检测算法，对图像数据进行特征提取，得到至少一个电芯极柱的第一位置数据。

在一种实施方式中，步骤3022的具体实现方式可以为：通过所述处理器，对所述二维数据进行阈值分割，得到多个子二维数据；通过所述处理器，对所述多个子二维数据进行边缘特征提取，得到所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点；所述第一位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点。

这里，多个子二维数据可以指的是对待检测产品的二维数据进行阈值分割后的数据。至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点可以指的是至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个位置点。

由于待检测产品中的电芯极柱的数量较多、排布较为密集，因此可以通过阈值分割，将待检测产品的二维数据划分为多个子二维数据。对多个子二维数据进行边缘特征提取，相比于对分割之前的二维数据进行处理，处理速率更快，提取的准确率更高。

在一种可行的实现方式中，可以根据预设的分割阈值对二维数据进行阈值分割，得到多个子二维数据。其中，分割阈值可以根据实际业务场景和实践经验来设置，在设置时还可以考虑该分割阈值是否能将单个电芯极柱划分到一个区域，不会存在将单个电芯极柱划分到不同区域的情况。

步骤3023、通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

在一种可行的实现方式中，可以对至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理得到每一电芯极柱的平面度；根据每一电芯极柱的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离，得到每一电芯极柱的高度补偿值。其中，轮廓仪在垂直方向上移动的距离是指轮廓仪伺服移动的距离。

可以理解，通过对相机模组扫描后的二维数据进行分析处理，可以实现极柱位置的自动检测；通过对相机模组扫描后的至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，可以确定至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，进一步对极柱位置进行优化，从而提高极柱位置的检测精度。

在一些实施例中，上述步骤3023可以通过如下步骤3023a至步骤3023b来实现：

步骤3023a、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

这里，平面度指的是平面最大距离与平面最小距离之差，用于表征各电芯极柱之间的高度差。

在一种可行的实现方式中，可以根据每一电芯极柱的多个第一位置点，确定每一电芯极柱的基准平面；根据每一电芯极柱的多个第一位置点与每一电芯极柱的基准平面之间的距离，确定每一电芯极柱的平面度。

步骤3023b、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

在一种可行的实现方式中，可以对每一电芯极柱的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离进行运算处理，得到每一电芯极柱的高度补偿值。示例性地，可以对每一电芯极柱的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离进行加法运算，将二者之和作为每一电芯极柱的高度补偿值。

需要说明的是，通过轮廓仪进行定位时可以一次性获取待检测产品中的所有电芯极柱中的多个第一位置点；在确定平面度和高度补偿值时是对单个电芯极柱进行处理的，也即，基于单个电芯极柱的多个第一位置点确定单个电芯极柱的平面度和高度补偿值。

可以理解，通过轮廓仪确定至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，基于至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点确定至少一个电芯极柱各自对应的平面度；是为了使用轮廓仪对极柱进行单独定位，将平面度作为极柱高度的补正源。基于至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离确定至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，不仅考虑了轮廓仪对极柱高度的补正，还考虑了轮廓仪伺服移动的距离，可以使极柱高度更准确，从而提高极柱寻址的精度。

在一些实施例中，上述3023a可以通过如下步骤A至步骤B来实现：

步骤A、通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行拟合处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面。

在一种可行的实现方式中，如图4所示，可以采用最小二乘法，对电芯极柱的多个第一位置点进行拟合处理，得到拟合平面41，将拟合平面41作为该电芯极柱的基准平面。

步骤B、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面与所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点之间的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

在一种实施方式中，步骤B的具体实现方式可以为：通过所述处理器，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点与所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面之间的最大距离、所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点与所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面之间的最小距离；通过所述处理器，基于所述最大距离和所述最小距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

这里，根据每一电芯极柱的多个第一位置点与每一电芯极柱的基准平面之间的最大距离和最小距离确定每一电芯极柱的平面度，综合考虑了多个第一位置点对基准平面的影响程度，提高了平面度的综合性。

在一种可行的实现方式中，确定每一电芯极柱的多个第一位置点与每一电芯极柱的基准平面之间的最大距离、每一电芯极柱的多个第一位置点与每一电芯极柱的基准平面之间的最小距离之后，可以对最大距离和所述最小距离进行运算处理，得到每一电芯极柱的平面度。示例性地，可以对每一电芯极柱的多个第一位置点与每一电芯极柱的基准平面之间的最大距离和最小距离进行减法运算，将二者之差作为每一电芯极柱的平面度。如图4所示，图4示出的42为最大距离，图4示出的43为最小距离，平面度等于最大距离42-最小距离43；平面度公式可以为：平面度=dMax- dMin，其中，dMax表示最大距离42、dMin表示最小距离43。

可以理解，对每一电芯极柱的多个第一位置点进行拟合处理得到每一电芯极柱的基准平面，基于每一电芯极柱的基准平面与每一电芯极柱的多个第一位置点之间的距离确定每一电芯极柱的平面度，可以实现极柱高度差的自动检测。

在一些实施例中，上述步骤303可以通过如下步骤3031至步骤3033来实现：

步骤3031、通过所述处理器，确定所述待检测产品在垂直方向上的参考高度。

这里，参考高度用于表征待检测产品中的至少一个电芯极柱在垂直方向（Z轴）上的统一距离（不是实际值），也即待检测产品与相机模组之间的距离。

在一种可行的实现方式中，可以人工测量待检测产品与相机模组在垂直方向上的距离，将其作为参考高度进行存储。或者，还可以采用高度检测工具，检测待检测产品与相机模组在垂直方向上的距离，将其作为参考高度进行存储。

步骤3032、通过所述处理器，基于所述参考高度和所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度。

这里，目标高度可以指的是每一电芯极柱在垂直方向（Z轴）上的实际距离（是实际值）。

在一种可行的实现方式中，可以对参考高度和每一电芯极柱的高度补偿值进行运算处理，得到每一电芯极柱的目标高度。示例性地，可以对参考高度和每一电芯极柱的高度补偿值进行加法运算，将二者之和作为每一电芯极柱的目标高度。

步骤3033、通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据。

在一种实施方式中，步骤3033的具体实现方式可以为：通过所述处理器，以所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点、所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度，表示所述至少一个电芯极柱各自在当前环境下所处的位置，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点；所述第一位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点；所述第二位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点。

实现时，可以将每一电芯极柱在水平方向上的多个轮廓点的坐标（x,y）作为三维坐标系下的x、y，将每一电芯极柱的目标高度作为三维坐标系下的z，如此，就可以得到多个坐标为（x,y,z）的三维点。

可以理解，对待检测产品在垂直方向上的高度进行补偿，可以根据产品特征自动调节景深，解决产品高度差带来的视觉误差，提高极柱寻址的精度；根据补偿后的目标高度将极柱二维点转换为三维点，可以进一步保证极柱位置的检测准确率。

在一些实施例中，上述步骤304的具体实现方式可以为：基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点和所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心点；基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心点和预设的距离阈值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域。

在一种可行的实现方式中，可以从每一电芯极柱的多个三维点中选取在每一电芯极柱的基准平面上的多个三维点，根据选取出的多个三维点在水平方向上的位置关系，确定每一电芯极柱的中心点；将以每一电芯极柱的中心点为圆心、以距离阈值为半径的区域作为每一电芯极柱的中心区域。

可以理解，根据每一电芯极柱的多个三维点和每一电芯极柱的基准平面确定每一电芯极柱的中心点，是为了保证确定出的中心点处于基准平面，保证每一电芯极柱的中心点的准确性。

在一些实施例中，上述步骤305的具体实现方式可以为：通过所述处理器，从所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域的轮廓上取多个第二位置点；通过所述处理器，确定所述多个第二位置点的深度值的均值，得到目标深度值；通过所述处理器，基于所述多个第二位置点和所述目标深度值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

这里，多个第二位置点是从每一电芯极柱的中心区域的轮廓上选取出的位置点。第二位置点的数量可以为5，也即，从每一电芯极柱的中心区域的轮廓上选取5个位置点作为第二位置点。目标深度值是多个第二位置点的深度值的均值；目标深度值用于提升焊接点的精度。

在一种可行的实现方式中，采用目标深度值对每一电芯极柱的多个位置点进行进一步优化，得到每一电芯极柱的多个焊接点。如此，可以提升极柱焊接点的精度。如图5所示，图5中示出的多个焊接点52是从极柱基准平面51上确定的。

本申请实施例提供一种极柱寻址方法，该方法可以由寻址系统的处理器执行。如图6所示，该方法包括如下步骤601至步骤612：

步骤601、开启相机模组中的光源。

步骤602、通过相机模组中的线扫相机，对待检测产品进行线扫，得到至少一个图像。

步骤603、通过相机模组中的轮廓仪，确定至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

步骤604、对至少一个图像进行转换，得到至少一个图像对应的二维数据。

步骤605、对二维数据进行特征提取，得到至少一个电芯极柱各自对应的第一位置数据；第一位置数据包括至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点。

步骤606、基于至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，确定至少一个电芯极柱各自对应的平面度；

步骤607、基于至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离，确定至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

步骤608、确定待检测产品在垂直方向上的参考高度。

步骤609、基于参考高度和至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，确定至少一个电芯极柱各自对应的目标高度。

步骤610、基于至少一个电芯极柱各自对应的目标高度对至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点进行优化，得到至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点。

步骤611、基于至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点，确定至少一个电芯极柱各自对应的中心区域。

步骤612、基于至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，确定至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

需要说明的是，与相关技术中的由2个2D相机和变距轴构成的机构相比，本申请提供的相机模组仅包括线扫相机（3D线扫相机）和轮廓仪（3D轮廓仪），结构更精简、操作更简便。应用时，通过相机模组，可以自动获取待检测产品的图像数据；通过处理器对图像数据进行分析处理，可以自动确定待检测产品的至少一个电芯极柱的第一位置数据和至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，智能化地实现极柱位置的自动检测；并且，根据高度补偿值对至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，可以进一步提高极柱寻址的准确率；切换产品时，不需要人工手动调试，直接可通过相机模组智能化地确定出精准的极柱位置，检测效率更高。

本申请实施例提供的极柱寻址方法至少包括如下发明点：1、通过相机模组，自动获取待焊接产品的图像数据，并将图像数据转换为二维数据；通过阈值分割和边缘特征提取，实现极柱位置的自动检测；通过从中心区域上取的多个位置点确定焊接点，实现焊接点的自动定位。2、使用轮廓仪对极柱进行单独定位，作为极柱高度的平面度补偿。3、极柱周边取多点拟合基准面，保证极柱位置的检测精度。4、取代人工手动调试，保证智能切换。

基于前述实施例，本申请实施例提供一种寻址系统，该寻址系统包括：相机模组（图7中的70）和处理器（图中未示出）；

所述相机模组70，用于获取待检测产品的图像数据；

所述处理器，用于对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置；

所述处理器，还用于基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离。

在一些实施例中，如图7所示，所述相机模组70包括线扫相机71和轮廓仪72；所述线扫相机71，用于对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像；所述轮廓仪72，用于确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

在一些实施例中，如图7所示，所述相机模组70还包括光源73；所述光源73用于在所述线扫相机71和所述轮廓仪72扫描的过程中提供照明。

在一些实施例中，如图7所示，所述线扫相机71、所述轮廓仪72和所述光源73均与支撑座74连接。或者，所述线扫相机71和所述光源73与支撑座74连接、所述轮廓仪72与所述光源73连接。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各步骤/过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤/过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种极柱寻址方法，其特征在于，应用于寻址系统，所述寻址系统包括相机模组和处理器，所述极柱寻址方法包括：

通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据；

通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置；

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离；

其中，所述图像数据包括至少一个图像和所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点；

所述通过所述处理器，对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，包括：

通过所述处理器，对所述至少一个图像进行转换，得到所述至少一个图像对应的二维数据；

通过所述处理器，对所述二维数据进行特征提取，得到所述至少一个电芯极柱的第一位置数据；

通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；

其中，所述通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行分析处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，包括：

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度；

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

2.根据权利要求1所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述相机模组包括线扫相机、轮廓仪和光源；

所述通过所述相机模组，获取待检测产品的图像数据，包括：

开启所述相机模组中的光源；

通过所述相机模组中的线扫相机，对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像；

通过所述相机模组中的轮廓仪，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点；所述图像数据包括所述至少一个图像和所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

3.根据权利要求2所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述相机模组中的线扫相机，对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像，包括：

通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫路径；

通过所述线扫相机，按照所述线扫路径对所述待检测产品进行线扫，得到所述至少一个图像。

4.根据权利要求3所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫路径，包括：

通过所述处理器，基于所述待检测产品的尺寸和所述线扫相机的视野，确定线扫坐标；相邻两个所述线扫坐标线扫时存在预设尺寸的重叠区域；

通过所述处理器，基于所述线扫坐标确定线扫路径。

5.根据权利要求1所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，对所述二维数据进行特征提取，得到所述至少一个电芯极柱的第一位置数据，包括：

通过所述处理器，对所述二维数据进行阈值分割，得到多个子二维数据；

通过所述处理器，对所述多个子二维数据进行边缘特征提取，得到所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点；所述第一位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点。

6.根据权利要求1所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度，包括：

通过所述处理器，对所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点进行拟合处理，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面；

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面与所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点之间的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

7.根据权利要求6所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面与所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点之间的距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度，包括：

通过所述处理器，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点与所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面之间的最大距离、所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点与所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面之间的最小距离；

通过所述处理器，基于所述最大距离和所述最小距离，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度。

8.根据权利要求6或7所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，包括：

通过所述处理器，确定所述待检测产品在垂直方向上的参考高度；

通过所述处理器，基于所述参考高度和所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度；

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据。

9.根据权利要求8所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，包括：

通过所述处理器，以所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点、所述至少一个电芯极柱各自对应的目标高度，表示所述至少一个电芯极柱各自在当前环境下所处的位置，得到所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点；所述第一位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自在水平方向上的多个轮廓点；所述第二位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点。

10.根据权利要求1所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述极柱寻址方法还包括：

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域；

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

11.根据权利要求10所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱的第二位置数据，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，包括：

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点和所述至少一个电芯极柱各自对应的基准平面，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心点；所述第二位置数据包括所述至少一个电芯极柱各自对应的多个三维点；

通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心点和预设的距离阈值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域。

12.根据权利要求10所述的极柱寻址方法，其特征在于，所述通过所述处理器，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点，包括：

通过所述处理器，从所述至少一个电芯极柱各自对应的中心区域的轮廓上取多个第二位置点；

通过所述处理器，确定所述多个第二位置点的深度值的均值，得到目标深度值；

通过所述处理器，基于所述多个第二位置点和所述目标深度值，确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个焊接点。

13.一种寻址系统，其特征在于，所述寻址系统包括：相机模组和处理器；

所述相机模组，用于获取待检测产品的图像数据；

所述处理器，用于对所述图像数据进行分析处理，得到所述待检测产品中的至少一个电芯极柱的第一位置数据、以及所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值；所述第一位置数据表征所述至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置；

所述处理器，还用于基于所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值对所述至少一个电芯极柱的第一位置数据进行优化，得到所述至少一个电芯极柱的第二位置数据；所述第二位置数据表征至少一个电芯极柱在所述待检测产品中所处的位置以及所述至少一个电芯极柱各自与所述相机模组之间的距离；

所述处理器，具体用于对所述至少一个图像进行转换得到所述至少一个图像对应的二维数据，对所述二维数据进行特征提取得到所述至少一个电芯极柱的第一位置数据；基于所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点确定所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度，基于所述至少一个电芯极柱各自对应的平面度和轮廓仪在垂直方向上移动的距离确定所述至少一个电芯极柱各自对应的高度补偿值。

14.根据权利要求13所述的寻址系统，其特征在于，所述相机模组包括线扫相机和轮廓仪；

所述线扫相机，用于对所述待检测产品进行线扫，得到至少一个图像；

所述轮廓仪，用于确定所述至少一个电芯极柱各自对应的多个第一位置点。

15.根据权利要求14所述的寻址系统，其特征在于，所述相机模组还包括光源；

所述光源用于在所述线扫相机和所述轮廓仪扫描的过程中提供照明。

16.根据权利要求15所述的寻址系统，其特征在于，所述线扫相机、所述轮廓仪和所述光源均与支撑座连接。