CN117020411A - 焊接系统及焊接系统的点检方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种焊接系统及焊接系统的点检方法，其中，该方法包括：获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；该测距值集合是由测距仪以第一方向上的第一位置进行标定后、对该至少两个极柱沿第一方向进行测距得到的，第一方向平行于激光振镜的光轴，第一位置为激光振镜的焦点在第一方向上的位置，测距仪与激光振镜在第一方向上的距离固定；基于测距值集合，确定电池产品的焊接面相对焦点的第一偏移量；基于第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定激光振镜在第一方向上的第一位置调整量。根据本公开实施例，能够为激光振镜确定更加合适的位置调整量，从而提高电池产品的焊接质量，提升产品良率。

Description

焊接系统及焊接系统的点检方法

技术领域

本公开涉及但不限于电池产品的焊接技术领域，尤其涉及一种焊接系统及焊接系统的点检方法。

背景技术

在电池产品的生产过程中，对极柱的焊接是非常重要的环节，通过对极柱的焊接，可以将电池产品中的多个电池单体通过电池单体连接系统（Cell Connection System，CCS）中的巴片电连接。然而，在对极柱的焊接过程中，可能由于激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离不当，导致焊接质量不佳，影响产品良率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例至少提供一种焊接系统及焊接系统的点检方法，能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，使得位置调整后的激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离更加合适，从而提高电池产品的焊接质量，提升产品良率。

本公开实施例的技术方案是这样实现的：

本公开实施例提供一种焊接系统，包括：控制器、机器人、激光振镜和测距仪，其中：

所述测距仪和所述激光振镜均与所述机器人的驱动端驱动连接，且所述测距仪与所述激光振镜在第一方向上的距离固定，所述第一方向平行于所述激光振镜的光轴；

所述机器人，用于：驱动所述测距仪对待焊接的电池产品中至少两个极柱沿所述第一方向进行测距，得到所述至少两个极柱分别与所述测距仪之间的测距值集合；所述测距仪以所述第一方向上的第一位置进行标定，所述第一位置为所述激光振镜的焦点在所述第一方向上的位置；

所述控制器，用于：基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量；基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量；

所述机器人还用于：基于所述第一位置调整量，驱动所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整；驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接。

本公开实施例中的焊接系统，一方面，由于电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量是通过电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合确定的，从而该第一偏移量的准确性会更高；另一方面，在确定对激光振镜进行调整的第一位置调整量的过程中，综合考虑了该第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，使得位置调整后的激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离更加合适，从而提高电池产品的焊接质量，提升产品良率。

在一些实施例中，所述控制器还用于以下至少之一：在目标参数满足预设条件的情况下，向所述机器人发送焊接指令，以使所述机器人驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接；所述目标参数包括以下至少之一：所述测距值集合、所述第一偏移量和所述第一位置调整量；在所述目标参数不满足所述预设条件的情况下，输出提示信息。这样，可以在极柱的焊接工艺中增加对目标参数的防呆管控，从而可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述目标参数包括所述第一位置调整量，所述预设条件包括以下至少之一：第二位置调整量与所述第一位置调整量之间的差值在调整差值范围内，所述测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值均在预设的第二距离差值范围内，所述测距值对应的第二距离差值为所述测距值对应的第一距离差值与所述第二位置调整量之和；所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；所述机器人还用于：在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整前，驱动所述测距仪对预设测距点沿所述第一方向进行测距，得到第一测距值；在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整后，驱动所述测距仪对预设测距点沿所述第一方向进行测距，得到第二测距值；所述控制器还用于：基于所述第二测距值与所述第一测距值之间的差值，确定所述第二位置调整量。这样，由于第二位置调整量与第一位置调整量之间的差值可以表征对激光振镜在第一方向上进行位置调整前后，激光振镜在第一方向上的实际移动量与第一位置调整量之间存在的调整差值；极柱的第一距离差值与第二位置调整量之和可以表征该极柱相对激光振镜的焦点的实际距离偏移，从而通过对该调整差值和/或各极柱对应的该实际距离偏移进行防呆管控，可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述焊接系统还包括固定设置在焊接工位中的标定块；在所述第一方向上，所述标定块的上表面与预设的校验位置之间具有预设的校验距离；所述控制器还用于：向所述机器人发送校验指令；获取所述测距仪对所述标定块的上表面进行测距得到的第三测距值；基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果；在所述校验结果表征校验通过的情况下，获取所述至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；所述机器人还用于：响应于所述校验指令，驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至所述校验位置后对所述标定块的上表面进行测距。这样，通过利用标定块对测距仪进行校验，可以减少测距仪位置松动和/或测距精度异常导致的测距不准确，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述标定块具有多个台阶；在所述第一方向上，每一所述台阶的上表面分别与所述校验位置之间具有预设的校验距离；所述控制器还用于：获取所述测距仪对至少一个所述台阶的上表面进行测距得到的第三测距值集合；基于所述第三测距值集合和至少一个所述台阶的上表面分别对应的校验距离，确定所述测距仪的校验结果；所述机器人还用于：响应于所述校验指令，驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至所述校验位置后对至少一个所述台阶的上表面分别进行测距。这样，利用具有多个台阶的标定块，可以对测距仪在多个校验距离上的测距精度进行校验，从而可以提高对测距仪进行校验的准确性，进而进一步提升利用该测距仪进行测距的准确性。

本公开实施例提供一种焊接系统的点检方法，所述方法包括：

获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；所述测距值集合是由测距仪以第一方向上的第一位置进行标定后、对所述至少两个极柱沿所述第一方向进行测距得到的，所述第一方向平行于激光振镜的光轴，所述第一位置为所述激光振镜的焦点在所述第一方向上的位置，所述测距仪与所述激光振镜在所述第一方向上的距离固定；

基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量；

基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量。

本公开实施例中的焊接系统的点检方法，一方面，由于电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量是通过电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合确定的，从而该第一偏移量的准确性会更高；另一方面，在确定对激光振镜进行调整的第一位置调整量的过程中，综合考虑了该第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，使得位置调整后的激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离更加合适，从而提高电池产品的焊接质量，提升产品良率。

在一些实施例中，所述基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量，包括：基于所述测距值集合中各测距值的第一统计值、与基准距离值之间的差值，确定所述第一偏移量；其中，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离，所述第一统计值包括中程数和/或第一统计分位数。这样，基于测距值集合中各测距值的中程数与基准距离值之间的差值、和/或各测距值的第一统计分位数与基准距离值之间的差值，可以更加准确地确定电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量。

在一些实施例中，所述基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量，包括：基于所述至少两个极柱，确定至少两个极柱集合；所述极柱集合中包括至少三个极柱，所述极柱集合中的至少三个极柱对应一个拟合面；针对每一所述极柱集合，从所述测距值集合中，确定所述极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值，并基于各所述极柱测距值，确定所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量；基于各所述第二偏移量，确定所述第一偏移量。这样，通过确定电池产品中各极柱集合对应的拟合面分别相对焦点的第二偏移量，可以对电池产品的焊接面相对焦点的第一偏移量进行更加合理地估计，从而得到更加准确的第一偏移量。

在一些实施例中，所述基于各所述第二偏移量，确定所述第一偏移量，包括：基于各所述第二偏移量的第二统计值，确定所述第一偏移量；其中，所述第二统计值包括中程数和/或第二统计分位数。这样，基于各第二偏移量的中程数和/或第二统计分位数，可以更加准确地确定电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量。

在一些实施例中，所述基于各所述极柱测距值，确定所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量，包括：确定各所述极柱测距值中的最大值；确定各所述极柱测距值中的最小值；将所述最大值与所述最小值之间的差值，确定为所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量。这样，由于各极柱测距值中的最大值与最小值之间的差值可以较好地表征各极柱测距值之间的波动情况，从而基于该差值可以更加合理地确定极柱集合对应的拟合面相对焦点的第二偏移量。

在一些实施例中，所述基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量，包括：基于所述第一离焦量与所述第一偏移量之差，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量。这样，可以使得基于该第一位置调整量调整后的激光振镜与待焊接的极柱之间的距离趋近该第一离焦量，从而可以更好地满足当前焊接工艺。

在一些实施例中，在所述获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合之前，所述方法还包括：从所述电池产品的各个极柱中，选取所述至少两个极柱；所述至少两个极柱中包括沿所述焊接面的长度方向选取的第一数量的极柱、以及沿所述焊接面的宽度方向选取的第二数量的极柱。这样，通过在焊接面的长度方向以及宽度方向选取的至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合，可以更加准确地确定电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量。

在一些实施例中，所述方法还包括以下至少之一：在目标参数满足预设条件的情况下，向机器人发送焊接指令，以使所述机器人驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接；所述目标参数包括以下至少之一：所述测距值集合、所述第一偏移量和所述第一位置调整量；在所述目标参数不满足所述预设条件的情况下，输出提示信息。这样，可以在极柱的焊接工艺中增加对目标参数的防呆管控，从而可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，在所述目标参数包括所述测距值集合的情况下，所述预设条件包括以下至少之一：所述测距值集合中各测距值的极差值在预设的极差值范围内；所述测距值集合中各测距值分别对应的第一距离差值均在预设的第一距离差值范围内，所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；在所述目标参数包括所述第一偏移量的情况下，所述预设条件包括：所述第一偏移量在预设的偏移量范围内；在所述目标参数包括所述第一位置调整量的情况下，所述预设条件包括：所述第一位置调整量在预设的第一调整量范围内。这样，可以对第一偏移量、第一位置调整量和/或极柱的测距值进行更好地管控。

在一些实施例中，所述目标参数包括所述第一位置调整量，所述预设条件包括以下至少之一：第二位置调整量与所述第一位置调整量之间的差值在调整差值范围内，所述测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值均在预设的第二距离差值范围内，所述测距值对应的第二距离差值为所述测距值对应的第一距离差值与所述第二位置调整量之和；所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；所述方法还包括：获取预设测距点的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值是在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整前、由所述测距仪对所述预设测距点沿所述第一方向进行测距得到的，所述第二测距值是在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整后、由所述测距仪对所述预设测距点沿所述第一方向进行测距得到的；基于所述第二测距值与所述第一测距值之间的差值，确定所述第二位置调整量。这样，通过对第二位置调整量与第一位置调整量之间的差值、和/或测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值进行防呆管控，可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述预设条件包括：第二离焦量在预设的离焦量范围内；所述方法还包括：基于所述第二位置调整量与所述第一偏移量之和，确定所述第二离焦量。这样，通过对该第二离焦量进行防呆管控，可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述方法还包括：向机器人发送校验指令；所述校验指令用于指示所述机器人驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至预设的校验位置后对标定块的上表面进行测距，所述标定块固定设置在焊接工位中，在所述第一方向上所述上表面与所述校验位置之间具有预设的校验距离；获取所述测距仪对所述上表面进行测距得到的第三测距值；基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果；所述获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合，包括：在所述校验结果表征校验通过的情况下，获取所述至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合。这样，可以减少测距仪位置松动和/或测距精度异常导致的测距不准确，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述标定块具有多个台阶；在所述第一方向上，每一所述台阶的上表面分别与所述校验位置之间具有预设的校验距离；所述获取所述测距仪对所述上表面进行测距得到的第三测距值，包括：获取所述测距仪对至少一个所述台阶的上表面进行测距得到的第三测距值集合；所述基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果，包括：基于所述第三测距值集合、以及至少一个所述台阶的上表面分别对应的校验距离，确定所述测距仪的校验结果。这样，利用具有多个台阶的标定块，可以对测距仪在多个校验距离上的测距精度进行校验，从而可以提高对测距仪进行校验的准确性，进而进一步提升利用该测距仪进行测距的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1为本公开实施例提供的一种焊接系统的组成结构示意图；

图2为本公开实施例提供的一种标定块的结构示意图一；

图3为本公开实施例提供的一种标定块的结构示意图二；

图4为本公开实施例提供的一种焊接系统的点检方法的实现流程示意图一；

图5为本公开实施例提供的一种焊接系统的点检方法的实现流程示意图二；

图6为本公开实施例提供的一种焊接系统的点检方法中从电池产品中选取进行测距的至少两个极柱的分布示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本公开的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本公开的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开的目的，不是旨在限制本公开。

下面，对本公开实施例进行详细说明。

电池产品在生活和产业中的应用越来越广泛。电池产品不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及航空航天等多个领域。

在生产电池产品的过程中，可以通过焊接工艺将电池产品内相邻的两个电池单体的极柱通过巴片焊接起来，从而实现电池产品内各个电池单体的串、并联电连接。在对极柱的焊接过程中，可能由于激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离不当，导致焊接质量不佳，影响产品良率。在一些相关技术中，可以通过对激光振镜的位置进行调整，来补偿激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离偏差，即对激光振镜进行离焦量补偿。然而，相关技术中难以准确地确定对激光振镜的位置调整量，导致离焦量补偿不精准，从而影响产品质量。

本公开实施例提供一种焊接系统，用于电池产品生产过程中的焊接作业。图1为本公开实施例提供的一种焊接系统的组成结构示意图，如图1所示，焊接系统包括：控制器110、机器人120、激光振镜130和测距仪140，其中：

测距仪140和激光振镜130均与机器人120的驱动端121驱动连接，且测距仪140与激光振镜130在第一方向上的距离固定，第一方向平行于激光振镜130的光轴；

机器人120，用于：驱动测距仪140对待焊接的电池产品200中至少两个极柱210沿第一方向进行测距，得到至少两个极柱210分别与测距仪140之间的测距值集合；测距仪140以第一方向上的第一位置进行标定，第一位置为激光振镜130的焦点在第一方向上的位置；

控制器110，用于：基于测距值集合，确定电池产品200的焊接面相对焦点的第一偏移量；基于第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定激光振镜130在第一方向上的第一位置调整量；

机器人120还用于：基于第一位置调整量，驱动激光振镜130在第一方向上进行位置调整；驱动位置调整后的激光振镜130垂直于第一方向移动，以对至少两个极柱210进行焊接。

这里，电池产品中可以包括多个电池单体，每一电池单体可以具有正极极柱和负极极柱。例如，电池单体可以为电芯。

在一些实施方式中，电池产品可以为多个电池单体组成的电池模组（Module）。例如，电池模组可以为新能源动力电池模组。

在一些实施方式中，电池产品可以为多个电池单体或电池模组组成的电池包（Pack）。例如，电池包可以为新能源动力电池包。

在实施时，本领域技术人员可以根据实际情况采用任意合适的测距仪，本公开实施例对此并不限定。在一些实施方式中，测距仪可以为激光测距仪。

可以理解的是，激光振镜130与测距仪140可以作为一个整体，与机器人120的驱动端121驱动连接，这样，机器人120可以驱动激光振镜130与测距仪140同步移动，从而测距仪140与激光振镜130在第一方向上的距离固定。

机器人120可以驱动测距仪140垂直于第一方向移动至沿第一方向正对某一极柱的位置，并控制测距仪140在该位置沿第一方向对该极柱进行测距，得到该极柱与测距仪140之间的测距值。如此，依次对待焊接的电池产品200中的至少两个极柱210进行测距，可以得到该至少两个极柱分别与测距仪140之间的测距值集合。

在一些实施方式中，第一方向可以是平行于激光振镜130的光轴、且从测距仪140朝向电池产品200上表面的方向。例如，测距仪140和激光振镜130位于电池产品200上方，第一方向可以为竖直向下的方向。

在对极柱进行测距之前，可以以激光振镜130的焦点在第一方向上的位置对测距仪140进行标定。在实施时，可以预先利用合格电池产品对测距仪140进行标定，在激光振镜130的焦点对准该合格电池产品中的极柱的情况下，测得该极柱与测距仪140之间的距离，并将该距离作为基准距离值，也即标定的测距仪140与激光振镜130的焦点之间的距离。

在实施时，控制器110可以采用任意合适的方式，基于测距值集合确定电池产品200的焊接面相对焦点的第一偏移量，本公开实施例对此并不限定。其中，电池产品200的焊接面指的是电池产品200中的各极柱210的上端形成的平面。由于电池产品200中的极柱210之间可能存在高度差，而且电池产品200本身也可能存在倾斜，导致电池产品200的焊接面相对激光振镜130的焦点可能会存在一定的第一偏移量。基于电池产品200中至少两个极柱210的测距值集合，可以对电池产品200的焊接面相对焦点的第一偏移量进行估计，得到估计的第一偏移量。

在一些实施方式中，可以基于测距值集合中各测距值的第一统计值、与基准距离值之间的差值，确定第一偏移量；其中，基准距离值为标定的测距仪与焦点之间的距离，第一统计值包括中程数和/或第一统计分位数。

当前工艺对应的第一离焦量指的是满足当前工艺要求所需的激光振镜130的焦点与待焊接的电池产品200的焊接面之间的距离。在实施时，当前工艺对应的第一离焦量可以是根据实际情况预先设定的，本公开实施例对此并不限定。

在控制器110确定激光振镜130在第一方向上的第一位置调整量后，机器人120可以基于该第一位置调整量，驱动激光振镜130在第一方向上进行位置调整，以使位置调整后的激光振镜130的焦点与待焊接的电池产品200的焊接面之间的距离满足当前工艺要求。其中，第一位置调整量可以是正值，也可以是负值，还可以是零。

在基于第一位置调整量驱动激光振镜130在第一方向上进行位置调整之后，机器人120还可以驱动位置调整后的激光振镜130垂直于第一方向移动至待焊接电池产品200的极柱210的正上方，以对该极柱210进行焊接。可以理解的是，在机器人120驱动位置调整后的激光振镜130对待焊接电池产品200中至少两个极柱210进行焊接的过程中，激光振镜130在第一方向上的位置始终保持不变。

本公开实施例中，获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；其中，测距值集合是由测距仪以第一方向上的第一位置进行标定后、对至少两个极柱沿第一方向进行测距得到的，第一方向平行于激光振镜的光轴，第一位置为激光振镜的焦点在第一方向上的位置，测距仪与激光振镜在第一方向上的距离固定；基于测距值集合，确定电池产品的焊接面相对焦点的第一偏移量；基于第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定激光振镜在第一方向上的第一位置调整量。这样，一方面，由于电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量是通过电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合确定的，从而该第一偏移量的准确性会更高；另一方面，在确定对激光振镜进行调整的第一位置调整量的过程中，综合考虑了该第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，使得位置调整后的激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离更加合适，从而提高电池产品的焊接质量，提升产品良率。

在一些实施例中，控制器110还用于以下至少之一：

在目标参数满足预设条件的情况下，向机器人120发送焊接指令，以使机器人120驱动位置调整后的激光振镜130垂直于第一方向移动，以对至少两个极柱210进行焊接；目标参数包括以下至少之一：测距值集合、第一偏移量和第一位置调整量；

在目标参数不满足预设条件的情况下，输出提示信息。

其中，预设条件可以为预先设定的用于对目标参数的取值进行防呆管控的任意合适的条件，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施方式中，在目标参数包括测距值集合的情况下，预设条件可以包括但不限于测距值集合中各测距值均在预设的测距值范围、测距值集合中各测距值的极差值在预设的极差值范围内、测距值集合中各测距值的平均值在预设的平均值范围内等中的至少之一。

在一些实施方式中，在目标参数包括第一偏移量的情况下，预设条件可以包括但不限于电池产品200的焊接面相对焦点的第一偏移量在预设的偏移量范围内。

在一些实施方式中，在目标参数包括第一位置调整量的情况下，预设条件可以包括但不限于第一位置调整量在预设的第一调整量范围内。

提示信息可以为任意合适的用于提示作业人员当前的目标参数不满足预设条件的信息。作业人员可以在获知该提示信息后，进行人为干预，检查待焊接的电池产品200和/或电池产品200中电池单体的放置位置是否存在较大偏差，或者对待焊接的电池产品200和/或电池产品200中电池单体的放置位置进行人为调整等，以使得调整后确定的目标参数满足预设条件。

上述实施例中，在目标参数满足预设条件的情况下，向机器人发送焊接指令，以使机器人驱动位置调整后的激光振镜垂直于第一方向移动以对至少两个极柱进行焊接；在目标参数不满足预设条件的情况下，输出提示信息。这样可以在极柱的焊接工艺中增加对目标参数的防呆管控，从而可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，在目标参数包括测距值集合的情况下，预设条件包括以下至少之一：测距值集合中各测距值的极差值在预设的极差值范围内；测距值集合中各测距值分别对应的第一距离差值均在预设的第一距离差值范围内，测距值对应的第一距离差值为测距值与基准距离值之间的距离差值，基准距离值为标定的测距仪与焦点之间的距离。

在一些实施例中，在目标参数包括第一偏移量的情况下，预设条件包括：第一偏移量在预设的偏移量范围内。

在一些实施例中，在目标参数包括第一位置调整量的情况下，预设条件包括：第一位置调整量在预设的第一调整量范围内。

在实施时，上述极差值范围、第一距离差值范围、偏移量范围和第一调整量范围均可以是本领域技术人员根据实际情况预先设定的，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施例中，目标参数包括第一位置调整量，预设条件包括以下至少之一：第二位置调整量与第一位置调整量之间的差值在调整差值范围内，测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值均在预设的第二距离差值范围内，测距值对应的第二距离差值为测距值对应的第一距离差值与第二位置调整量之和；

机器人120还用于：在对激光振镜130在第一方向上进行位置调整前，驱动测距仪140对预设测距点沿第一方向进行测距，得到第一测距值；在对激光振镜130在第一方向上进行位置调整后，驱动测距仪140对预设测距点沿第一方向进行测距，得到第二测距值；

控制器110还用于：基于第二测距值与第一测距值之间的差值，确定第二位置调整量。

这里，极柱的第一距离差值为该极柱对应的测距值与基准距离值之间的距离差值，也即该极柱相对激光振镜130的焦点的理论距离偏移。

可以理解的是，机器人120基于第一位置调整量驱动激光振镜130在第一方向上进行位置调整可能存在控制误差，导致对激光振镜130在第一方向上进行位置调整前后，激光振镜130在第一方向上的实际移动量与第一位置调整量之间存在调整差值。

预设测距点可以为焊接工位中位置固定的测距点。由于第一测距值是在对激光振镜130在第一方向上进行位置调整前，测距仪140对预设测距点沿第一方向进行测距得到的，第二测距值是在对激光振镜130在第一方向上进行位置调整后，测距仪140对预设测距点沿第一方向进行测距得到的，而第二位置调整量是基于第二测距值与第一测距值之间的差值确定的，因此，第二位置调整量可以表征对激光振镜130在第一方向上进行位置调整前后，测距仪140在第一方向上的实际移动量。此外，由于测距仪140与激光振镜130在第一方向上的距离固定，因此，第二位置调整量也表征对激光振镜130在第一方向上进行位置调整前后，激光振镜130在第一方向上的实际移动量。从而，第二位置调整量与第一位置调整量之间的差值可以表征对激光振镜130在第一方向上进行位置调整前后，激光振镜130在第一方向上的实际移动量与第一位置调整量之间存在的调整差值；极柱的第一距离差值与第二位置调整量之和，可以表征该极柱相对激光振镜130的焦点的实际距离偏移。这样，通过对该调整差值和/或各极柱对应的该实际距离偏移进行防呆管控，可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在实施时，调整差值范围和第二距离差值范围均可以是本领域技术人员根据实际情况预先设定的，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施方式中，调整差值范围为±0.2毫米（mm）以内。

在一些实施例中，参见图2，焊接系统还包括固定设置在焊接工位中的标定块150；在第一方向上，标定块150的上表面150A与预设的校验位置B之间具有预设的校验距离D。

控制器110还用于：向机器人120发送校验指令；获取测距仪140对标定块150的上表面150A进行测距得到的第三测距值；基于第三测距值和校验距离，确定测距仪140的校验结果；在校验结果表征校验通过的情况下，获取至少两个极柱分别与测距仪140之间的测距值集合；

机器人120还用于：响应于校验指令，驱动测距仪140在第一方向上移动至校验位置B后对标定块150的上表面150A进行测距。

标定块可以固定设置在焊接工位中任意合适的位置处。校验位置B可以是在第一方向上预先设定的任意合适的位置。在校验位置B和校验距离D确定后，标定块的位置保持固定不变。若标定块的位置发生变化，则需要重新标定，以确定标定块150的上表面150A与预设的校验位置B之间的校验距离D。

标定块150的位置可以根据实际情况确定，本公开实施例并不限定。例如，标定块150可以设置在焊接工位中靠边的位置。

在一些实施方式中，标定块150可以通过工位上一个位置固定的夹具来固定夹持。

可以理解的是，第三测距值为测距仪140测得的标定块150的上表面150A与校验位置B之间在第一方向上的距离，校验距离为标定块150的上表面150A与校验位置B之间在第一方向上的实际距离。通过比较第三测距值和校验距离，可以对测距仪的位置稳定性、和/或测距精度等进行校验。例如，在第三测距值与校验距离之间的差值在预设的校验差值范围内的情况下，可以确定测距仪140的校验通过；在第三测距值与校验距离之间的差值超出该校验差值范围内的情况下，可以确定测距仪140的校验不通过。例如，该校验差值范围可以为±0.2mm以内。

在实施时，控制器110可以在对每一个电池产品进行极柱焊接前向机器人120发送校验指令，以利用标定块对测距仪进行校验；控制器110也可以在每次开班前向机器人120发送校验指令，以利用标定块对测距仪进行校验，本公开实施例对此并不限定。

控制器110可以在校验结果表征校验通过的情况下，向机器人120发送测距指令，以使机器人120响应于该测距指令驱动测距仪140对待焊接的电池产品200中至少两个极柱210沿第一方向进行测距，从而得到至少两个极柱210的测距值集合。

在一些实施方式中，可以对测距仪140重复校验预设次数，控制器110可以在该预设次数的校验结果均表征校验通过的情况下，获取至少两个极柱分别与测距仪140之间的测距值集合。例如，预设次数可以为5次、10次或15次等。

上述实施例中，在获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合之前，利用固定设置在焊接工位中的标定块对测距仪进行校验，并在校验结果表征校验通过的情况下，获取至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合。这样，可以减少测距仪位置松动和/或测距精度异常导致的测距不准确，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，参见图3，标定块150具有多个台阶151；在第一方向上，每一台阶151的上表面151A分别与校验位置B之间具有预设的校验距离。

控制器110还用于：获取测距仪140对至少一个台阶151的上表面151A进行测距得到的第三测距值集合；基于第三测距值集合和至少一个台阶151的上表面151A分别对应的校验距离，确定测距仪140的校验结果；

机器人120还用于：响应于校验指令，驱动测距仪140在第一方向上移动至校验位置后对至少一个台阶151的上表面151A分别进行测距。

在实施时，每一台阶151的上表面151A与校验位置之间分别具有对应的校验距离。针对每一台阶151的上表面151A，可以机器人可以驱动测距仪移动至该台阶151的正上方、且在第一方向上位于校验位置处，以对该台阶151的上表面151A进行测距。

在一些实施方式中，标定块的每个台阶151可以具有相同的高度。例如，标定块150具有5个台阶151，每个台阶的高度可以为2mm，其中，5个台阶151的上表面151A分别对应的校验距离可以为-4mm、-2mm、0mm、2mm、4mm。

在一些实施方式中，标定块中的每个台阶151可以具有不同的高度。

上述实施例中，利用具有多个台阶的标定块，可以对测距仪在多个校验距离上的测距精度进行校验，从而可以提高对测距仪进行校验的准确性，进而进一步提升利用该测距仪进行测距的准确性。

基于上述本公开实施例提供的焊接系统，本公开实施例提供一种焊接系统的点检方法，该方法可以由焊接系统中的控制器110执行。在实施时，控制器110可以例如工控机、可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）等。图4为本公开实施例提供的一种焊接系统的点检方法的实现流程示意图一，如图4所示，该方法可以包括如下步骤S201至步骤S203：

步骤S201，获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；所述测距值集合是由测距仪以第一方向上的第一位置进行标定后、对所述至少两个极柱沿所述第一方向进行测距得到的，所述第一方向平行于激光振镜的光轴，所述第一位置为所述激光振镜的焦点在所述第一方向上的位置，所述测距仪与所述激光振镜在所述第一方向上的距离固定。

步骤S202，基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量。

步骤S203，基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量。

在一些实施方式中，可以基于第一离焦量与第一偏移量之差，确定激光振镜在第一方向上的第一位置调整量。这样，可以使得基于该第一位置调整量调整后的激光振镜与待焊接的极柱之间的距离趋近该第一离焦量，从而可以更好地满足当前焊接工艺。

本公开实施例中，获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；其中，测距值集合是由测距仪以第一方向上的第一位置进行标定后、对至少两个极柱沿第一方向进行测距得到的，第一方向平行于激光振镜的光轴，第一位置为激光振镜的焦点在第一方向上的位置，测距仪与激光振镜在第一方向上的距离固定；基于测距值集合，确定电池产品的焊接面相对焦点的第一偏移量；基于第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定激光振镜在第一方向上的第一位置调整量。这样，一方面，由于电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量是通过电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合确定的，从而该第一偏移量的准确性会更高；另一方面，在确定对激光振镜进行调整的第一位置调整量的过程中，综合考虑了该第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，使得位置调整后的激光振镜与待焊接的电池产品中极柱之间的距离更加合适，从而提高电池产品的焊接质量，提升产品良率。

在一些实施例中，上述步骤S202可以包括：基于所述测距值集合中各测距值的第一统计值、与基准距离值之间的差值，确定第一偏移量；其中，基准距离值为标定的测距仪与焦点之间的距离，第一统计值包括中程数和/或第一统计分位数。这里，第一统计分位数可以包括但不限于四分位数、五分位数或八分位数等。中程数指的是对最大值与最小值取平均后得到的值。

上述实施例中，基于测距值集合中各测距值的中程数与基准距离值之间的差值、和/或各测距值的第一统计分位数与基准距离值之间的差值，可以更加准确地确定电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量。

在一些实施例中，上述步骤S202可以包括如下步骤S211至步骤S213：

步骤S211，基于所述至少两个极柱，确定至少两个极柱集合；所述极柱集合中包括至少三个极柱，所述极柱集合中的至少三个极柱对应一个拟合面。

这里，可以采用任意合适的方式，从至少两个极柱中选取至少两个极柱集合，本公开实施例对此并不限定。

在实施时，可以将极柱集合中的各极柱拟合成一个面，即该极柱集合对应的拟合面。

在一些实施方式中，各极柱集合分别对应的拟合面可以覆盖电池产品的上表面。

步骤S212，针对每一所述极柱集合，从所述测距值集合中，确定所述极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值，并基于各所述极柱测距值，确定所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量。

这里，可以采用任意合适的方式基于极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值，确定该极柱集合对应的拟合面相对焦点的第二偏移量，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施方式中，可以基于极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值，确定该极柱集合对应的拟合面的面测距值，基于该面测距值与基准距离值之间的差值，确定该拟合面相对焦点的第二偏移量。例如，可以将极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值中的最大值，确定为该极柱集合对应的拟合面的面测距值，也可以将极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值中的最小值，确定为该极柱集合对应的拟合面的面测距值，还可以将极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值中的最大值与最小值之间的平均值，确定为该极柱集合对应的拟合面的面测距值。

在一些实施方式中，可以将极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值的第三统计值，确定为该极柱集合对应的拟合面相对焦点的第二偏移量。其中，第三统计值可以包括但不限于极差、方差等中的至少之一。

步骤S213，基于各所述第二偏移量，确定所述第一偏移量。

在实施时，可以采用任意合适的方式基于各第二偏移量确定第一偏移量，本公开实施例对此并不限定。

例如，可以将各第二偏移量中的最大值、最小值、平均值、中值或众数等，确定为第一偏移量。

上述实施例中，基于至少两个极柱，确定至少两个极柱集合，极柱集合中包括至少三个极柱，极柱集合中的至少三个极柱对应一个拟合面；针对每一极柱集合，从测距值集合中，确定极柱集合中各分别对应的极柱测距值，并基于各极柱测距值，确定极柱集合对应的拟合面相对焦点的第二偏移量；基于各第二偏移量，确定第一偏移量。这样，通过确定电池产品中各极柱集合对应的拟合面分别相对焦点的第二偏移量，可以对电池产品的焊接面相对焦点的第一偏移量进行更加合理地估计，从而得到更加准确的第一偏移量。

在一些实施例中，上述步骤S213可以包括：基于各所述第二偏移量的第二统计值，确定所述第一偏移量；其中，所述第二统计值包括中程数和/或第二统计分位数。

这里，第二统计分位数可以包括但不限于四分位数、五分位数或八分位数等。

上述实施例中，基于各第二偏移量的中程数和/或第二统计分位数，可以更加准确地确定电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量。

在一些实施例中，上述步骤S212中所述的基于各所述极柱测距值，确定所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量，可以包括如下步骤S221至步骤S223：

步骤S221，确定各所述极柱测距值中的最大值。

步骤S222，确定各所述极柱测距值中的最小值。

步骤S223，将所述最大值与所述最小值之间的差值，确定为所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量。

这样，由于各极柱测距值中的最大值与最小值之间的差值可以较好地表征各极柱测距值之间的波动情况，从而基于该差值可以更加合理地确定极柱集合对应的拟合面相对焦点的第二偏移量。

在一些实施例中，在上述步骤S201之前，该方法还可以包括：从电池产品的各个极柱中，选取至少两个极柱；该至少两个极柱中包括沿焊接面的长度方向选取的第一数量的极柱、以及沿焊接面的宽度方向选取的第二数量的极柱。

在实施时，第一数量和第二数量均可以是根据实际情况确定的任意合适的数量，本公开实施例对此并不限定。

这样，通过在焊接面的长度方向以及宽度方向选取的至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合，可以更加准确地确定电池产品的焊接面相对激光振镜焦点的第一偏移量。

在一些实施例中，该方法还包括如下步骤S231至步骤S232中的至少之一：

步骤S231，在目标参数满足预设条件的情况下，向机器人发送焊接指令，以使所述机器人驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接；所述目标参数包括以下至少之一：所述测距值集合、所述第一偏移量和所述第一位置调整量。

步骤S232，在所述目标参数不满足所述预设条件的情况下，输出提示信息。

上述实施例中，在目标参数满足预设条件的情况下，向机器人发送焊接指令，以使机器人驱动位置调整后的激光振镜垂直于第一方向移动以对至少两个极柱进行焊接；在目标参数不满足预设条件的情况下，输出提示信息。这样，可以在极柱的焊接工艺中增加对目标参数的防呆管控，从而可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，在所述目标参数包括所述测距值集合的情况下，所述预设条件包括以下至少之一：所述测距值集合中各测距值的极差值在预设的极差值范围内；所述测距值集合中各测距值分别对应的第一距离差值均在预设的第一距离差值范围内，所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；

在所述目标参数包括所述第一偏移量的情况下，所述预设条件包括：所述第一偏移量在预设的偏移量范围内；

在所述目标参数包括所述第一位置调整量的情况下，所述预设条件包括：所述第一位置调整量在预设的第一调整量范围内。

这样，可以对第一偏移量、第一位置调整量和/或极柱的测距值进行更好地管控。

在一些实施例中，所述目标参数包括所述第一位置调整量，所述预设条件包括以下至少之一：第二位置调整量与所述第一位置调整量之间的差值在调整差值范围内，所述测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值均在预设的第二距离差值范围内，所述测距值对应的第二距离差值为所述测距值对应的第一距离差值与所述第二位置调整量之和。

该方法还可以包括如下步骤S241至步骤S242：

步骤S241，获取预设测距点的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值是在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整前、由所述测距仪对所述预设测距点沿所述第一方向进行测距得到的，所述第二测距值是在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整后、由所述测距仪对所述预设测距点沿所述第一方向进行测距得到的。

步骤S242，基于所述第二测距值与所述第一测距值之间的差值，确定所述第二位置调整量。

这样，通过对第二位置调整量与第一位置调整量之间的差值、和/或测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值进行防呆管控，可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述预设条件包括：第二离焦量在预设的离焦量范围内。该方法还包括如下步骤S251：

步骤S251，基于所述第二位置调整量与所述第一偏移量之和，确定所述第二离焦量。

这里，由于第二位置调整量表征对激光振镜在第一方向上进行位置调整前后，激光振镜在第一方向上的实际移动量，因此，第二位置调整量与第一偏移量之和可以表征对激光振镜在第一方向上进行位置调整后电池产品的焊接面相对焦点的实际偏移量，也即第二离焦量。这样，通过对该第二离焦量进行防呆管控，可以进一步提高电池产品的焊接质量。

在实施时，离焦量范围可以是本领域技术人员根据实际情况预先设定的，本公开实施例对此并不限定。

在一些实施例中，该方法还可以包括如下步骤S261至步骤S263：

步骤S261，向机器人发送校验指令；所述校验指令用于指示所述机器人驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至预设的校验位置后对标定块的上表面进行测距，所述标定块固定设置在焊接工位中，在所述第一方向上所述上表面与所述校验位置之间具有预设的校验距离。

步骤S262，获取所述测距仪对所述上表面进行测距得到的第三测距值。

步骤S263，基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果。

上述步骤S201可以包括如下步骤S264：

步骤S264，在所述校验结果表征校验通过的情况下，获取所述至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合。

上述实施例中，在获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合之前，利用固定设置在焊接工位中的标定块对测距仪进行校验，并在校验结果表征校验通过的情况下，获取至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合。这样，可以减少测距仪位置松动和/或测距精度异常导致的测距不准确，从而能够为焊接设备中的激光振镜确定更加合适的位置调整量，以进一步提高电池产品的焊接质量。

在一些实施例中，所述标定块具有多个台阶；在所述第一方向上，每一所述台阶的上表面分别与所述校验位置之间具有预设的校验距离。上述步骤S262可以包括如下步骤S271：

步骤S271，获取所述测距仪对至少一个所述台阶的上表面进行测距得到的第三测距值集合。

上述步骤S263可以包括如下步骤S272：

步骤S272，基于所述第三测距值集合、以及至少一个所述台阶的上表面分别对应的校验距离，确定所述测距仪的校验结果。

上述实施例中，利用具有多个台阶的标定块，可以对测距仪在多个校验距离上的测距精度进行校验，从而可以提高对测距仪进行校验的准确性，进而进一步提升利用该测距仪进行测距的准确性。

下面说明本公开实施例在实际场景中的应用。

本公开实施例提供一种焊接系统的点检方法。图5为本公开实施例提供的一种焊接系统的点检方法的实现流程示意图二，如图5所示，该方法可以包括如下步骤301至步骤S312：

步骤S301，机器人驱动测距仪对待焊接的电池产品中的极柱进行测距，得到至少两个极柱集合中各极柱分别与测距仪之间的测距值。

在一些实施方式中，如图6所示，可以选取电池产品中的极柱a、b、c、d进行测距，至少两个极柱集合可以包括第一极柱集合和第二极柱集合，第一极柱集合中包括极柱a、b、c，第二极柱集合中包括极柱b、c、d。

步骤S302，控制器获取并判断该至少两个极柱集合中各极柱分别对应的测距值的数量是否达标；若是，进入步骤S303；若否，进入步骤S310。

可以理解的是，极柱集合中各极柱分别对应的测距值的数量达标指的是，当前获取的该极柱集合中各极柱分别对应的测距值的数量与该极柱集合中各极柱的数量相等，也即已获取到极柱集合中每一极柱的测距值。

步骤S303，控制器判断各测距值与基准距离值之间的差值是否均在第一距离差值范围内；若是，进入步骤S304；若否，进入步骤S311。

例如，第一距离差值范围可以为±2mm内。

步骤S304，控制器针对每一极柱集合，将该极柱集合中各极柱分别对应的测距值中的极差值，确定为该极柱集合对应的拟合面相对激光振镜焦点的第二偏移量。

步骤S305，控制器将各极柱集合分别对应的第二偏移量之间的中程值，作为电池产品的焊接面相对该焦点的第一偏移量。

步骤S306，控制器基于该第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定激光振镜在第一方向上的第一位置调整量，并将该第一位置调整量发送给机器人。

步骤S307，机器人基于该第一位置调整量，驱动激光振镜在第一方向上进行位置调整。

步骤S308，控制器向机器人发送焊接指令，并与机器人完成握手后，机器人驱动位置调整后的激光振镜垂直于第一方向移动，以对至少两个极柱进行焊接。

步骤S309，将焊接后的电池产品流入下一个工序。

这里，焊接完成后，可以由控制器控制下料机构将焊接后的电池产品流入下一个工序，也可以由作业人员手动将焊接后的电池产品流入下一个工序，本公开实施例对此并不限定。

步骤S310，控制器确定电池产品异常，并控制排出机构将电池产品排出。

步骤S311，控制器弹窗报警。

步骤S312，作业人员对电池产品进行异常确认。

可以理解的是，在一些实施方式中，焊接完成后，机器人可以驱动测距仪和激光振镜移动至预设的初始位置，以初始化测距仪的测距值。

本公开实施例提供的焊接系统的点检方法，可以提高焊接熔深稳定性，减少弱焊、虚焊概率，从而提升电池产品的焊接质量，提高产品良率。

这里需要指出的是：上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本公开的各种实施例中，上述各步骤/过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤/过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，控制器或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本公开各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本公开的实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种焊接系统，其特征在于，包括：控制器、机器人、激光振镜和测距仪，其中：

所述测距仪和所述激光振镜均与所述机器人的驱动端驱动连接，且所述测距仪与所述激光振镜在第一方向上的距离固定，所述第一方向平行于所述激光振镜的光轴；

所述机器人，用于：驱动所述测距仪对待焊接的电池产品中至少两个极柱沿所述第一方向进行测距，得到所述至少两个极柱分别与所述测距仪之间的测距值集合；所述测距仪以所述第一方向上的第一位置进行标定，所述第一位置为所述激光振镜的焦点在所述第一方向上的位置；

所述控制器，用于：基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量；基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量；

所述机器人还用于：基于所述第一位置调整量，驱动所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整；驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述控制器还用于以下至少之一：

在目标参数满足预设条件的情况下，向所述机器人发送焊接指令，以使所述机器人驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接；所述目标参数包括以下至少之一：所述测距值集合、所述第一偏移量和所述第一位置调整量；

在所述目标参数不满足所述预设条件的情况下，输出提示信息。

3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述目标参数包括所述第一位置调整量，所述预设条件包括以下至少之一：第二位置调整量与所述第一位置调整量之间的差值在调整差值范围内，所述测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值均在预设的第二距离差值范围内，所述测距值对应的第二距离差值为所述测距值对应的第一距离差值与所述第二位置调整量之和；所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；

所述机器人还用于：在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整前，驱动所述测距仪对预设测距点沿所述第一方向进行测距，得到第一测距值；在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整后，驱动所述测距仪对预设测距点沿所述第一方向进行测距，得到第二测距值；

所述控制器还用于：基于所述第二测距值与所述第一测距值之间的差值，确定所述第二位置调整量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括固定设置在焊接工位中的标定块；在所述第一方向上，所述标定块的上表面与预设的校验位置之间具有预设的校验距离；

所述控制器还用于：向所述机器人发送校验指令；获取所述测距仪对所述标定块的上表面进行测距得到的第三测距值；基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果；在所述校验结果表征校验通过的情况下，获取所述至少两个极柱分别与所述测距仪之间的测距值集合；

所述机器人还用于：响应于所述校验指令，驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至所述校验位置后对所述标定块的上表面进行测距。

5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，所述标定块具有多个台阶；在所述第一方向上，每一所述台阶的上表面分别与所述校验位置之间具有预设的校验距离；

所述控制器还用于：获取所述测距仪对至少一个所述台阶的上表面进行测距得到的第三测距值集合；基于所述第三测距值集合和至少一个所述台阶的上表面分别对应的校验距离，确定所述测距仪的校验结果；

所述机器人还用于：响应于所述校验指令，驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至所述校验位置后对至少一个所述台阶的上表面分别进行测距。

6.一种焊接系统的点检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合；所述测距值集合是由所述测距仪以第一方向上的第一位置进行标定后、对所述至少两个极柱沿所述第一方向进行测距得到的，所述第一方向平行于激光振镜的光轴，所述第一位置为所述激光振镜的焦点在所述第一方向上的位置，所述测距仪与所述激光振镜在所述第一方向上的距离固定；

基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量；

基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量。

7.根据权利要求6所述的点检方法，其特征在于，所述基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量，包括：

基于所述测距值集合中各测距值的第一统计值、与基准距离值之间的差值，确定所述第一偏移量；其中，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离，所述第一统计值包括中程数和/或第一统计分位数。

8.根据权利要求6所述的点检方法，其特征在于，所述基于所述测距值集合，确定所述电池产品的焊接面相对所述焦点的第一偏移量，包括：

基于所述至少两个极柱，确定至少两个极柱集合；所述极柱集合中包括至少三个极柱，所述极柱集合中的至少三个极柱对应一个拟合面；

针对每一所述极柱集合，从所述测距值集合中，确定所述极柱集合中各极柱分别对应的极柱测距值，并基于各所述极柱测距值，确定所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量；

基于各所述第二偏移量，确定所述第一偏移量。

9.根据权利要求8所述的点检方法，其特征在于，所述基于各所述第二偏移量，确定所述第一偏移量，包括：

基于各所述第二偏移量的第二统计值，确定所述第一偏移量；其中，所述第二统计值包括中程数和/或第二统计分位数。

10.根据权利要求8所述的点检方法，其特征在于，所述基于各所述极柱测距值，确定所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量，包括：

确定各所述极柱测距值中的最大值；

确定各所述极柱测距值中的最小值；

将所述最大值与所述最小值之间的差值，确定为所述极柱集合对应的拟合面相对所述焦点的第二偏移量。

11.根据权利要求6所述的点检方法，其特征在于，所述基于所述第一偏移量、以及与当前焊接工艺对应的第一离焦量，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量，包括：

基于所述第一离焦量与所述第一偏移量之差，确定所述激光振镜在所述第一方向上的第一位置调整量。

12.根据权利要求6至10中任一项所述的点检方法，其特征在于，在所述获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合之前，所述方法还包括：

从所述电池产品的各个极柱中，选取所述至少两个极柱；所述至少两个极柱中包括沿所述焊接面的长度方向选取的第一数量的极柱、以及沿所述焊接面的宽度方向选取的第二数量的极柱。

13.根据权利要求6至10中任一项所述的点检方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少之一：

在目标参数满足预设条件的情况下，向机器人发送焊接指令，以使所述机器人驱动位置调整后的所述激光振镜垂直于所述第一方向移动，以对所述至少两个极柱进行焊接；所述目标参数包括以下至少之一：所述测距值集合、所述第一偏移量和所述第一位置调整量；

在所述目标参数不满足所述预设条件的情况下，输出提示信息。

14.根据权利要求13所述的点检方法，其特征在于，

在所述目标参数包括所述测距值集合的情况下，所述预设条件包括以下至少之一：所述测距值集合中各测距值的极差值在预设的极差值范围内；所述测距值集合中各测距值分别对应的第一距离差值均在预设的第一距离差值范围内，所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；

在所述目标参数包括所述第一偏移量的情况下，所述预设条件包括：所述第一偏移量在预设的偏移量范围内；

在所述目标参数包括所述第一位置调整量的情况下，所述预设条件包括：所述第一位置调整量在预设的第一调整量范围内。

15.根据权利要求13所述的点检方法，其特征在于，所述目标参数包括所述第一位置调整量，所述预设条件包括以下至少之一：第二位置调整量与所述第一位置调整量之间的差值在调整差值范围内，所述测距值集合中各测距值分别对应的第二距离差值均在预设的第二距离差值范围内，所述测距值对应的第二距离差值为所述测距值对应的第一距离差值与所述第二位置调整量之和；所述测距值对应的第一距离差值为所述测距值与基准距离值之间的距离差值，所述基准距离值为标定的所述测距仪与所述焦点之间的距离；

所述方法还包括：

获取预设测距点的第一测距值和第二测距值，所述第一测距值是在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整前、由所述测距仪对所述预设测距点沿所述第一方向进行测距得到的，所述第二测距值是在对所述激光振镜在所述第一方向上进行位置调整后、由所述测距仪对所述预设测距点沿所述第一方向进行测距得到的；

基于所述第二测距值与所述第一测距值之间的差值，确定所述第二位置调整量。

16.根据权利要求15所述的点检方法，其特征在于，所述预设条件包括：第二离焦量在预设的离焦量范围内；

所述方法还包括：

基于所述第二位置调整量与所述第一偏移量之和，确定所述第二离焦量。

17.根据权利要求6至10中任一项所述的点检方法，其特征在于，所述方法还包括：

向机器人发送校验指令；所述校验指令用于指示所述机器人驱动所述测距仪在所述第一方向上移动至预设的校验位置后对标定块的上表面进行测距，所述标定块固定设置在焊接工位中，在所述第一方向上所述上表面与所述校验位置之间具有预设的校验距离；

获取所述测距仪对所述上表面进行测距得到的第三测距值；

基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果；

所述获取待焊接的电池产品中至少两个极柱分别与测距仪之间的测距值集合，包括：

在所述校验结果表征校验通过的情况下，获取所述至少两个极柱分别与所述测距仪之间的测距值集合。

18.根据权利要求17所述的点检方法，其特征在于，所述标定块具有多个台阶；在所述第一方向上，每一所述台阶的上表面分别与所述校验位置之间具有预设的校验距离；

所述获取所述测距仪对所述上表面进行测距得到的第三测距值，包括：

获取所述测距仪对至少一个所述台阶的上表面进行测距得到的第三测距值集合；

所述基于所述第三测距值和所述校验距离，确定所述测距仪的校验结果，包括：

基于所述第三测距值集合、以及至少一个所述台阶的上表面分别对应的校验距离，确定所述测距仪的校验结果。