CN117008583A - 智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法 - Google Patents

智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117008583A
CN117008583A CN202210452257.5A CN202210452257A CN117008583A CN 117008583 A CN117008583 A CN 117008583A CN 202210452257 A CN202210452257 A CN 202210452257A CN 117008583 A CN117008583 A CN 117008583A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate
positioning
coordinates
self
map
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210452257.5A
Other languages
English (en)
Inventor
陈思
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Chervon Industry Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Chervon Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Chervon Industry Co Ltd filed Critical Nanjing Chervon Industry Co Ltd
Priority to CN202210452257.5A priority Critical patent/CN117008583A/zh
Priority to US18/182,881 priority patent/US20230345864A1/en
Priority to EP23161651.7A priority patent/EP4270136A1/en
Publication of CN117008583A publication Critical patent/CN117008583A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明公开一种智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法，系统包括由边界线所限定的工作区域以及在工作区域运行的智能割草设备，还包括：定位模块，用于获取智能割草设备的定位坐标；建图模块，用于建立包括工作区域的区域地图；标记装置，设置在边界线上或设置在工作区域内；坐标估算模块，用于在智能割草设备与标记装置的距离小于或等于设定值时，估算智能割草设备在区域地图上的近似真实坐标，以获得包括定位坐标和近似真实坐标的坐标对集合；定位修正模块，用于根据坐标对集合确定坐标较正量，并采用坐标校正量对智能割草设备在运行中的定位坐标进行校正得到真实坐标。

Description

智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法
技术领域
本发明涉及智能工作机领域，具体涉及一种智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法。
背景技术
随着移动机器人技术的发展，近年来越来越多的机器人走进了人们的日常生活中。能自动在用户草坪中进行割草、自主返充、自主避障的智能割草机器人作为一种自移动设备也逐渐开始普及。这种智能割草机器人可以将用户从清洁、维护草坪等繁重且枯燥的家务生活中解放出来，越来越受到用户的青睐。作为一种自移动的智能机器人，其定位精度的高低决定了设备作业效果的好坏。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能进行定位校正以保证定位精度的智能割草机。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种智能割草系统，包括由边界线所限定的工作区域以及在所述工作区域运行的智能割草设备，还包括：定位模块，用于获取所述智能割草设备的定位坐标；建图模块，用于建立包括所述工作区域的区域地图；标记装置，设置在所述边界线上或设置在所述工作区域内；坐标估算模块，用于在所述智能割草设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，估算所述智能割草设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得包括所述定位坐标和所述近似真实坐标的坐标对集合；定位修正模块，用于根据所述坐标对集合确定坐标较正量，并采用所述坐标校正量对所述智能割草设备在运行中的定位坐标进行校正得到真实坐标。
可选的，所述区域地图包括所述工作区域的地图栅格和所述边界线的地图栅格；所述建图模块在建立所述区域地图的过程中，能标记所述地图栅格的特征属性。
可选的，所述坐标估计模块包括：坐标获取单元，用于在所述智能割草设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，获取所述智能割草设备的定位坐标；栅格搜索单元，用于在距离所述定位坐标的预设范围内搜索具有边界属性的目标地图栅格；坐标估算单元，用于根据所述目标地图栅格与所述定位坐标的距离为所述目标地图栅格设置权重值，并基于所述权重值对所述目标地图栅格进行加权求和以获得所述近似真实坐标；集合生成单元，用于将所述定位坐标和近似真实坐标作为一对坐标添加至坐标对集合。
可选的，所述坐标对集合中的坐标对的数量大于1且小于或等于N，其中N为正整数。
可选的，所述坐标估算模块，在所述智能割草设备运行的过程中持续更新所述坐标对集合。
一种自移动设备，所述自移动设备能在边界线所限定的工作区域内运行，所述自移动设备包括：定位模块，用于获取所述自移动设备的定位坐标；建图模块，用于建立包括所述工作区域的区域地图；标记装置，设置在所述边界线上或设置在所述工作区域内；坐标估算模块，用于估算所述自移动设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得包括所述定位坐标和所述近似真实坐标的坐标对集合；定位修正模块，用于根据所述坐标对集合确定坐标较正量，并采用所述坐标校正量对所述自移动设备在运行中的定位坐标进行校正得到真实坐标。
可选的，所述坐标估算模块，用于在所述智能割草设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，估算所述自移动设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得所述坐标对集合。
可选的，所述区域地图包括所述工作区域的地图栅格和所述边界线的地图栅格；所述建图模块在建立所述区域地图的过程中，能标记所述地图栅格的特征属性。
可选的，所述坐标估计模块包括：坐标获取单元，用于在所述自移动设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，获取所述自移动设备的定位坐标；栅格搜索单元，用于在距离所述定位坐标的预设范围内搜索具有边界属性的目标地图栅格；坐标估算单元，用于根据所述目标地图栅格与所述定位坐标的距离为所述目标地图栅格设置权重值，并基于所述权重值对所述目标地图栅格进行加权求和以获得所述近似真实坐标；集合生成单元，用于将所述定位坐标和近似真实坐标作为一对坐标添加至坐标对集合。
一种适用于自移动设备的定位校正方法，所述自移动设备能在边界线所限定的工作区域内运行，所述边界线上或所述工作区域内设有标记装置，所述方法包括：获取所述自移动设备运行过程中的定位坐标；在所述自移动设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，估算所述自移动设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得包括所述定位坐标和所述近似真实坐标的坐标对集合；根据所述坐标对集合确定坐标较正量，并采用所述坐标校正量对所述定位坐标进行校正得到真实坐标。
附图说明
图1是作为一种实施方式的智能割草机工作系统示意图；
图2是作为一种实施方式的割草机基本处于边界线上的示意图；
图3是作为一种实施方式的智能割草机工作系统示意图；
图4是作为一种实施方式的坐标估算模块的结构示意图；
图5和图6是作为一种实施方式的边界线上近似真实坐标确定的示意图；
图7和图8是作为一种实施方式的定位坐标和真实坐标相互关系的示意图；
图9是作为一种实施方式的定位修正前后割草机运行轨迹的对比示意图；
图10是作为一种实施方式的自移动设备定位校正的流程图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
本发明的技术方案除了适用于智能割草设备，还适用于自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备，以及其他类型能够采用以下披露的技术方案的实质内容的自移动设备均可落在本发明的保护范围内。本申请主要针对智能割草机而言以下简称割草机。可以理解的是，针对不同的自移动设备，可以采用不同的工作附件，不同功能附件对应不同的动作方式，在本申请的智能割草机中，工作附件为切割刀片，用以切割植被。
参考图1，所示的割草系统，包括边界线100、工作区域200、充电桩300以及割草机400。其中，充电桩300用于停靠割草机，尤其用于在其电源不足时补充能源，充电桩300通常设置于边界线100上或者设定在工作区域200内。边界线100用于限定割草机的工作区域200，通常边界线100首尾连接以将工作区域200封闭。在本申请中，工作区域其可以为不规则封闭图形，也可以为规则封闭图形。在一个实施例中，边界线100也可以用于限定非工作区域，非工作区域的形状与其中的障碍物的大小、形状等相关。
在一个实施例中，标记装置101可以是边界传感器，例如红外传感器、雷达、视觉传感器、RFID设备等。在一个实施例中，边界线100可以是由光信号、电磁信号或者其他非实体信号形成的非实体边界线。在一个实施例中，割草系统中还包括标记装置，标记装置101可以设置在工作区域200的边界上，用于标记边界线100；也可以设置在工作区域200内，例如设置在工作区域200内的障碍物201的边界上，用于标记障碍物。标记装置101可以以光信号或者电信号或者磁场等人体无法直接感触的非实体物质形成连续的非实体边界线。在一个实施例中，两个相邻的标记装置101能够相互检测到对方的存在，且任一个标记装置101能够检测到与自身距离小于或等于设定值的割草机400。也就是说，一个标记装置101发出的光信号或者电信号或者磁场等信号能被与其相邻的标记装置101检测到，即二者之间的信号能形成连续的非实体边界线。另外，在割草机400行走在边界线100上或者距离边界线100的距离小于或等于设定值时，可以认为割草机400的实际位置基本在边界线100上。在一个实施例中，设定值可以是0.1m，0.2m，0.3m，0.4m，0.5m，0.6m，0.7m，0.8m，0.9m，1m等。示例性的，割草机400位于图2所示的几种位置时，均可以认为割草机400基本在边界线100上。
参考图3所示的割草系统，包括定位模块10，建图模块20，标记装置101，坐标估计模块30、定位修正模块40。其中，定位模块10可以设置在割草机400上用于获取割草机400的定位坐标。在一个实施例中，定位模块10可以采用RTK定位技术、GPS定位技术、UWB定位技术等其他常用的室外定位技术。相应的，定位模块10采用不同定位技术时，定位模块10内所包含的定位单元或定位设备是不同的，此处不做详述。建图模块20，可以设置在割草机400内，能建立至少包含工作区域200或边界线100的区域地图。在本实施例中，建图模块20可以包含导航单元，在割草机400绕边界线100行走的过程中导航单元能记录边界线坐标，进而建图模块20能根据记录的坐标建立包含边界线100的工作区域的区域地图。关于建图过程中，导航单元记录坐标的方式在本实施例中不做限定。示例性的，用户可以手持建图模块20绕边界线边走边记录、用户手推割草机或者其他设备控制割草机沿边界线行走时记录、将建图模块20设置在其他工作机上绕边界线行走时记录等。
在一个实施例中，建图模块20建立区域地图的过程中，可以赋予不同地图栅格以不同的特征属性，例如，对边界线100上的地图栅格赋予边界线属性，对区域内障碍物所在的地图栅格赋予障碍物属性。可以理解的，上述边界线也包括用来标记围挡障碍物的边界线。障碍物周边的边界线可以与区域地图的边界线采用相同的标记装置标记。在一个实施例中，建图模块20针对不同的地图栅格赋予特征属性后，割草机400在运行至相应的栅格处时能根据地图栅格的特征属性改变运行路线或者运行状态。例如，割草机400在运行到特征属性为边界属性的地图栅格时，可以停止运行或者沿边界线行走修正割草机的定位精度后再按照预设路径行走。其中，由于工作区域的边界和工作区域内障碍物的边界可以采用相同的标记装置形成相同的边界线，因此具有边界属性的地图栅格可以是工作区域边界线上的地图栅格也可以是障碍物边界线上的栅格。
由于割草机400处于边界线上时，标记装置101能够较准确的识别到割草机400是否基本处在边界线上，因此可以利用割草机400处于边界线上时的实际位置坐标对定位模块10定位得到的定位坐标进行校正，进而提高割草机的定位精度。
虽然边界线100上的标记装置101能够检测到割草机400是否基本位于边界线100上，但不能确定割草机400的实际位置坐标。因此，在割草机400基本位于边界线100上时，可以估算出割草机400的近似真实坐标，并根据近似真实坐标对定位模块10定位得到的定位坐标进行校正。
在一个实施例中，割草机400在基本位于边界线100时，标记装置101能基本确定割草机是否处于边界线。在标记装置101检测到割草机400处于边界线上，即割草机400与自身的距离小于或等于设定值时，坐标估算模块30可以估算出割草机400在区域地图上的近似真实坐标。在本实施例中，割草机400基本处于边界线100上时，定位模块10可以获得定位坐标，因此每一个定位坐标对应一个近似真实坐标。在估算得到割草机400的近似真实坐标后，可以将每一对定位坐标和近似真实坐标存储至坐标对集合。其中坐标对集合中可以包括N对定位坐标和近似真实坐标，N为大于或等于2的正整数。
坐标估计模块30估算割草机靠近边界线100或位于边界线100上的真实坐标的方式可以有多种。在一个实施例中，坐标估算模块30可以将与割草机400之间的距离小于或等于设定值的标记装置101在区域地图中的坐标作为近似真实坐标。
在一个实施例中，参考图4所示坐标估算模块30包括坐标获取单元301，栅格搜索单元302，坐标估算单元303和集合生成单元304。其中，坐标获取单元301在割草机400与标记装置101之间的距离小于或等于设定值时，获取割草机400中定位模块10定位的定位坐标。栅格搜索单元302，能在距离上述定位坐标的预设范围内搜索具有边界属性的目标地图栅格。参考图5，假设标记装置101检测到割草机400基本位于边界线上时，割草机400的定位坐标的坐标点为A0(x，y)。在一个实施例中，参考图5栅格搜索单元302可以A0为圆心搜索半径R范围内的所有具有边界属性目标地图栅格G1......Gm。其中，每个目标地图栅格在区域地图中均有对应的坐标。坐标估算单元303，可以根据每个目的地图栅格与定位坐标A0的距离为该目标地图栅格设置权重值Wi，i大于或等于1且小于或等于m。在一个实施例中，参考图6栅格搜索单元302搜索到的目标地图栅格还可以包括障碍物边界线上的目标地图栅格F1......Fn。也就是说，目标地图栅格可以是工作区域边界线上的，也可以是障碍物边界线上的或者同时包括工作区域边界线上的和障碍物边界线上的。在可选实施例中，坐标估算单元303可以基于上述权重值对所有的目标地图栅格进行加权求和以确定最可能出现近似真实坐标的目标地图栅格Gt，并将该目标地图栅格Gt的坐标作为近似真实坐标。
集合生成单元304，能将定位坐标和与其对应的近似真实坐标作为一对坐标添加至坐标对集合中。若坐标对集合中的坐标对已经有N对，则可以将最新的坐标对添加至坐标对集合中的第一对坐标位置，并将原来处于第一对坐标位置的坐标删除。在一些实施例中，也可以采用其他方式以最新得到的坐标对更新坐标对集合。
在坐标估算模块30估算出割草机400基本位于边界线100时的近似真实坐标，且坐标对集合中的坐标对有N个时，定位修正模块40可以根据上述坐标对集合对定位模块10获取到的定位坐标进行修正以得到割草机400的真实坐标。在一种实现方式中，定位修正模块40可以基于上述坐标对集合确定一个坐标校正量，并采用坐标校正量对割草机400在运行过程中的所有定位坐标进行校正。也就是说，标记装置101在检测到割草机400基本处于边界线100上时，定位修正模块40即可对割草机400中定位模块10的定位坐标进行一次修正。割草机400在整个工作过程中，每次靠近或处于边界线100上，定位结果均得到一次修正，从而保证了割草机在整个工作过程中具有较优的定位精度。
在一个实施例中，可以设计一个关于近似真实坐标和真实坐标之间的损失函数，通过优化目标使得该损失函数最小，进一步的可通过最小二乘法获得坐标校正量。可选的，坐标校正量加上定位坐标就是割草机具有当前定位坐标时的真实坐标。示例性的，假设定位坐标为Po，近似真实坐标为Pr，真实坐标为Pc，坐标校正量为Vc。定义损失函数为L，L＝∑||(Pc-Pr)||，其中r小于或等于N，N为坐标对集合中坐标对的对数。通过优化目标计算一个坐标校正量Vc使得损失函数最小，再根据最小二乘法可计算处坐标校正量Vc，Vc *＝argmin∑||Pc-Pr||。进而，真实坐标Pc＝F(Po,Vc)，F为校正函数。可选的，F可以是求和函数。
参考图7和图8，图中“○”型标识为割草机400的定位坐标所在的点，“◇”型标识为割草机400经过上述坐标修正后得到的真实坐标所在的点。对比图6和图6可知，割草机400实际的真实坐标在边界线上时，割草机400中定位模块10获得的定位坐标可能在工作区域内，也可能在工作区域外。割草机400的定位坐标不同修正后的真实坐标可能一致。
参考图9，图中虚线表示割草机未进行定位修正时，割草机400可能的行走轨迹，实线表示修正定位坐标后割草机在工作区域内可能的行走轨迹。对比图9中两条轨迹可知，进行定位修正后割草机的运行轨迹基本都在工作区域内或者边界线上。
参考图10，作为一种实施方式中，自移动设备定位修正方法的流程图，主要包括以下步骤：
S101，获取自移动设备运行过程中的定位坐标。
其中，自移动设备可以是上述割草机，能够在工作区域内运行割草或者行走
S102，在设备与标记装置的距离小于或等于设定值时，估算设备在区域地图上的近似真实坐标，以获得包括定位坐标和近似真实坐标的坐标对集合。
S103，根据坐标对集合确定坐标较正量，并采用坐标校正量对定位坐标进行校正得到真实坐标。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种智能割草系统，包括由边界线所限定的工作区域以及在所述工作区域运行的智能割草设备，
还包括：
定位模块，用于获取所述智能割草设备的定位坐标；
建图模块，用于建立包括所述工作区域的区域地图；
标记装置，设置在所述边界线上或设置在所述工作区域内；
坐标估算模块，用于在所述智能割草设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，估算所述智能割草设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得包括所述定位坐标和所述近似真实坐标的坐标对集合；
定位修正模块，用于根据所述坐标对集合确定坐标较正量，并采用所述坐标校正量对所述智能割草设备在运行中的定位坐标进行校正得到真实坐标。
2.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，
所述区域地图包括所述工作区域的地图栅格和所述边界线的地图栅格；
所述建图模块在建立所述区域地图的过程中，能标记所述地图栅格的特征属性。
3.根据权利要求2所述的智能割草系统，其特征在于，
所述坐标估计模块包括：
坐标获取单元，用于在所述智能割草设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，获取所述智能割草设备的定位坐标；
栅格搜索单元，用于在距离所述定位坐标的预设范围内搜索具有边界属性的目标地图栅格；
坐标估算单元，用于根据所述目标地图栅格与所述定位坐标的距离为所述目标地图栅格设置权重值，并基于所述权重值对所述目标地图栅格进行加权求和以获得所述近似真实坐标；
集合生成单元，用于将所述定位坐标和近似真实坐标作为一对坐标添加至坐标对集合。
4.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，
所述坐标对集合中的坐标对的数量大于1且小于或等于N，其中N为正整数。
5.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，
所述坐标估算模块，在所述智能割草设备运行的过程中持续更新所述坐标对集合。
6.一种自移动设备，所述自移动设备能在边界线所限定的工作区域内运行，所述自移动设备包括：
定位模块，用于获取所述自移动设备的定位坐标；
建图模块，用于建立包括所述工作区域的区域地图；
标记装置，设置在所述边界线上或设置在所述工作区域内；
坐标估算模块，用于估算所述自移动设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得包括所述定位坐标和所述近似真实坐标的坐标对集合；
定位修正模块，用于根据所述坐标对集合确定坐标较正量，并采用所述坐标校正量对所述自移动设备在运行中的定位坐标进行校正得到真实坐标。
7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，
所述坐标估算模块，用于在所述自移动设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，估算所述自移动设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得所述坐标对集合。
8.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，
所述区域地图包括所述工作区域的地图栅格和所述边界线的地图栅格；
所述建图模块在建立所述区域地图的过程中，能标记所述地图栅格的特征属性。
9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，
所述坐标估计模块包括：
坐标获取单元，用于在所述自移动设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，获取所述自移动设备的定位坐标；
栅格搜索单元，用于在距离所述定位坐标的预设范围内搜索具有边界属性的目标地图栅格；
坐标估算单元，用于根据所述目标地图栅格与所述定位坐标的距离为所述目标地图栅格设置权重值，并基于所述权重值对所述目标地图栅格进行加权求和以获得所述近似真实坐标；
集合生成单元，用于将所述定位坐标和近似真实坐标作为一对坐标添加至坐标对集合。
10.一种适用于自移动设备的定位校正方法，所述自移动设备能在边界线所限定的工作区域内运行，所述边界线上或所述工作区域内设有标记装置，所述方法包括：
获取所述自移动设备运行过程中的定位坐标；
在所述自移动设备与所述标记装置的距离小于或等于设定值时，估算所述自移动设备在所述区域地图上的近似真实坐标，以获得包括所述定位坐标和所述近似真实坐标的坐标对集合；
根据所述坐标对集合确定坐标较正量，并采用所述坐标校正量对所述定位坐标进行校正得到真实坐标。
CN202210452257.5A 2022-04-27 2022-04-27 智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法 Pending CN117008583A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210452257.5A CN117008583A (zh) 2022-04-27 2022-04-27 智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法
US18/182,881 US20230345864A1 (en) 2022-04-27 2023-03-13 Smart mowing system
EP23161651.7A EP4270136A1 (en) 2022-04-27 2023-03-14 Smart mowing system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210452257.5A CN117008583A (zh) 2022-04-27 2022-04-27 智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117008583A true CN117008583A (zh) 2023-11-07

Family

ID=85640982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210452257.5A Pending CN117008583A (zh) 2022-04-27 2022-04-27 智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230345864A1 (zh)
EP (1) EP4270136A1 (zh)
CN (1) CN117008583A (zh)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7756615B2 (en) * 2005-07-26 2010-07-13 Macdonald, Dettwiler & Associates Inc. Traffic management system for a passageway environment
JP5420510B2 (ja) * 2010-09-30 2014-02-19 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置
US9471063B2 (en) * 2011-08-11 2016-10-18 Chien Ouyang Robotic lawn mower with network sensors
GB201518652D0 (en) * 2015-10-21 2015-12-02 F Robotics Acquisitions Ltd Domestic robotic system and method

Also Published As

Publication number Publication date
US20230345864A1 (en) 2023-11-02
EP4270136A1 (en) 2023-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3366100B1 (en) Robotic garden tool
EP4043984A1 (en) Map building method, self-moving device, and automatic working system
US20120173087A1 (en) Varying Irrigation Scheduling Based on Height of Vegetation
EP2342964A1 (en) Adaptive scheduling of a service robot
CN113110457A (zh) 在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法
CN111199677B (zh) 一种室外区域的工作地图自动建立方法，装置，存储介质及工作设备
CN111966090B (zh) 机器人边界地图构建方法、装置及机器人
CN111596665A (zh) 一种适用于腿足机器人规划的稠密高度地图构建方法
CN112034846A (zh) 虚拟边界作业方法、系统、移动终端及存储介质
CN111103886A (zh) 通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN108829100B (zh) 基于无线网络和地磁信号的室内移动机器人遍历路径规划方法
EP3695701B1 (en) Robotic vehicle for boundaries determination
CN117008583A (zh) 智能割草系统、自移动设备及设备定位校正方法
CN104898551B (zh) 全自动割草机器人的双视觉自定位系统
CN113110411A (zh) 视觉机器人回基站控制方法、装置及割草机器人
US20220264793A1 (en) Robotic lawn mower control
CN116430838A (zh) 自移动设备、及其控制方法
CN114610038A (zh) 一种除草机器人控制系统及控制方法
CN211558013U (zh) 割草机器人及具有其的割草机器人系统
CN114371726A (zh) 无人机空地一体化探测定位方法、装置、系统与设备
JP2017129681A (ja) 地図作成方法
CN110502008A (zh) 割草机器人基于草况的工作路径规划方法
CN116560351A (zh) 自移动设备及智能割草系统、割草机
WO2023160606A1 (zh) 基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质
CN115933681A (zh) 基于激光和视觉方案的工作区域圈定方法及室外机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination