WO2023160606A1 - 基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Definitions
- the second grid map is generated by merging the grids in the first grid map, and the resolution of the second grid map is low at the resolution of said first raster map;
- the step of determining the attribute of each second grid in the second grid map according to the attribute of the first grid used to generate the second grid includes :
- the first feasible path with the shortest distance is used as the walking path.
- the step of planning a transition path from the end point of the first path to the end point of the second path according to the first grid map includes:
- the second aspect of the present application provides a robot pathfinding device based on a grid map, including:
- a planning unit configured to plan the robot from the current position to the preset position according to the second grid map The walking path of the target point;
- the fourth aspect of the present application provides a readable storage medium on which is stored a computer program, characterized in that, when the computer program is executed by a processor, the steps of the above-mentioned grid map-based robot pathfinding method are implemented .
- the present application provides a grid map-based robot pathfinding method, device, robot and storage medium, including acquiring a first grid map and a second grid map generated by grid merging optimization of the first grid map, According to the second grid map planning robot walking path from the current position to the preset target point, when the walking path is impassable, determine the obstacle position, plan the first path from the current position to the obstacle position based on the second grid map and from the The second path from the target point to the obstacle position is preset, and then the transition path through the obstacle position is planned according to the first grid map, so as to obtain the target path of the robot.
- Fig. 1 is a schematic flow chart of a grid map-based robot pathfinding method provided by an embodiment of the present invention
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Abstract
本发明公开一种基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取第一栅格地图和第二栅格地图，根据第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径，在行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于第二栅格地图确定机器人从当前位置到障碍位置的第一路径，基于第二栅格地图确定机器人从预设目标点至障碍位置的第二路径，根据第一栅格地图，规划从第一路径的终点到第二路径的终点之间的过渡路径，从而得到机器人的目标路径，能够减少路径检索时间，降低内存计算消耗，提高机器的行走效率，避免机器过于贴近边界或障碍物发生导致碰撞。
Description
本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别是涉及基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质。
现有技术中，智能割草机器人通常采用对工作草坪创建栅格地图指导机器人行走，但是当草坪面积很大，栅格很多时，割草机器人搜索路径的时间增加，以及计算内存增大，导致机器人行走效率降低，有时搜索出的路径可能沿着边界或障碍物，机器人沿着该线路行走时容易发生碰撞。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质，能够减少路径检索时间，降低内存计算消耗，提高机器的行走效率，避免机器过于贴近边界或障碍物发生导致碰撞。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于栅格地图的机器人寻路方法，包括：
获取第一栅格地图和第二栅格地图，所述第二栅格地图是通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并生成的，所述第二栅格地图的分辨率低于所述第一栅格地图的分辨率；
根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径；
在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
在一个可行的实现方式中，在所述根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径的步骤之后，还包括：
判断所述行走路径是否可通行；
在所述行走路径可通行的情况下，将所述行走路径确定为所述机器人的目标路径。
在一个可行的实现方式中，在所述获取第一栅格地图和第二栅格地图的步骤之前，还包括：
基于定位数据生成第一栅格地图，所述第一栅格地图由多个第一栅格组成，所述定位数据包括边界点值和障碍物信息；
通过对所述第一栅格地图中的第一栅格进行合并生成第二栅格地图，所述第二栅格地图由多个第二栅格组成，所述第二栅格的面积大于所述第一栅格的面积；
根据用于生成所述第二栅格的所述第一栅格的属性，确定所述第二栅格地图中每个第二栅格的属性，所述属性包括可通过或不可通过。
在一个可行的实现方式中，所述通过对所述第一栅格地图中的第一栅格进行合并生成第二栅格地图的步骤包括：
对所述第一栅格地图进行稀疏化处理，得到临时栅格地图；
将临时栅格地图中与所述第一栅格地图中属性为不可通过的第一栅格相互重合的栅格作为第一目标栅格；
在所述第一目标栅格与所述第一栅格的边缘重合的情况下，将所述第
一目标栅格和所述临时栅格地图中与所述第一目标栅格相邻的栅格进行合并；将合并处理后的临时栅格地图作为所述第二栅格地图。
在一个可行的实现方式中，所述根据用于生成所述第二栅格的所述第一栅格的属性，确定所述第二栅格地图中每个第二栅格的属性的步骤包括：
如果用于生成所述第二栅格的所有所述第一栅格的属性均为可通过，则确定所述第二栅格的属性为可通过；
如果用于生成所述第二栅格的所有所述第一栅格的属性包含不可通过的情况，则确定所述第二栅格的属性为不可通过。
在一个可行的实现方式中，所述根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径的步骤包括：
在所述第二栅格地图上进行路径检索，获取从当前位置到预设目标点的第一可行路径；
将行程最短的所述第一可行路径作为所述行走路径。
在一个可行的实现方式中，所述根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径的步骤包括：
确定所述第一路径的终点和所述第二路径的终点在所述第一栅格地图上的位置；
在所述第一栅格地图上进行路径检索，获取从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点的第二可行路径；
将行程最短的所述第二可行路径作为所述过渡路径。
本申请的第二方面，提供了一种基于栅格地图的机器人寻路装置，包括：
获取模块，用于获取第一栅格地图和第二栅格地图，所述第二栅格地图是通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并生成的，所述第二栅格地图的分辨率低于所述第一栅格地图的分辨率；
规划单元，用于根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设
目标点的行走路径；
处理单元，用于在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
本申请的第三方面，提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述基于栅格地图的机器人寻路方法的步骤。
本申请的第四方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述基于栅格地图的机器人寻路方法的步骤。
实施本发明，具有如下有益效果：
本申请提供了一种基于栅格地图的机器人寻路方法、装置、机器人及存储介质，包括获取第一栅格地图和由第一栅格地图的栅格合并优化生成的第二栅格地图，根据第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径，当行走路径不可通行时，确定障碍位置，基于第二栅格地图规划从当前位置到障碍位置的第一路径以及从预设目标点到障碍位置的第二路径，再根据第一栅格地图规划穿过障碍位置的过渡路径，从而得到机器人的目标路径。
通过在机器人检索路径时，合理地切换第一栅格地图和第二栅格地图，规划出机器人的目标路径，减少机器人的路径检索时间，降低机器内存计算消耗，提高机器的行走效率，避免机器过于贴近边界或障碍物导致的碰撞。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。
图1是本发明一实施方式提供的基于栅格地图的机器人寻路方法的流程示意图；
图3、5、7、11、12分别是图1中其中一个步骤的具体实现过程的流程示意图；
图2、4、6分别是本发明不同示例的示意图；
图8是本发明一具体示例的第一栅格地图的示意图；
图9是图8处理后得到的临时栅格地图的示意图；
图10是图9处理后得到的第二栅格地图的示意图；
图13是本发明提供的基于栅格地图的机器人寻路装置的模块示意图。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的
本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本发明的机器人系统可以是割草机器人系统，扫地机器人系统、扫雪机系统、吸叶机系统，高尔夫球场拾球机系统等，各个系统可以自动行走于工作区域并进行相对应的工作，本发明具体示例中，以机器人系统为割草机器人系统为例做具体说明，相应的，所述工作区域可为草坪。
割草机器人系统通常包括：割草机器人(RM)、充电站、边界线。所述割草机器人包括：本体，设置于本体上的行走单元、控制单元。所述行走单元用于控制机器人行走、转向等；所述控制单元用于规划机器人的行走方向、行走路线，储存机器人获得的外部参数，以及对获取的参数进行处理、分析等，并根据处理、分析结果具体控制机器人；所述控制单元例如：MCU或DSP等。
需要说明的是，本发明的割草机器人还包括：与控制单元配合设置摄像装置和定点定位装置，所述摄像装置用于在一定范围内获取其视角范围内的场景，在本发明具体示例中，所述摄像装置采用图片解析的方式定位外边界，所述定点定位系统通过查找工作路径上坐标点的方式定位所述外边界围合的边界内区域；进一步的，通过控制单元结合摄像装置和定点定位装置控制机器人遍历工作区域；以下内容中将会详细描述。
另外，所述机器人还包括：各种传感器，存储模块，例如：EPROM、
Flash或SD卡等，以及用于工作的工作机构，及供电电源；在本实施例中，工作机构为割草刀盘，用于感应行走机器人的行走状态的各种传感器，例如：倾倒、离地、碰撞传感器、地磁、陀螺仪等，在此未一一具体赘述。
如图1所示，本发明一实施方式提供的基于栅格地图的机器人寻路方法，所述方法包括以下步骤：
S101、获取第一栅格地图和第二栅格地图，所述第二栅格地图是通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并生成的，所述第二栅格地图的分辨率低于所述第一栅格地图的分辨率；
S103、根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径；
S105、在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
本发明具体实施方式中，通过对割草机器人工作区域即草坪进行栅格划分，生成第一栅格地图，栅格地图的生成方式已经在现有技术中较为成熟，在次不做详细赘述。第二栅格地图基于第一栅格地图合并得到，割草机器人在工作时，基于第二栅格地图规划从当前位置到预设目标点的行走路径，在草坪上有障碍物存在导致机器人基于第二栅格地图不可通行时，先分别规划从当前位置和预设目标点分别到障碍物的第一路径和第二路径，再切换至第一栅格地图规划出第一路径的终点至第二路径的终点的过渡路径，从而得到割草机器人的目标路径。
为了便于理解，本发明针对上述实施方式描述一具体示例供参考。
结合图2所示，割草机器人在草坪上行走，并将草坪进行栅格的划分，
其中，第一栅格地图为图中所示的虚线框，第二栅格地图为图中所示的实线框，第二栅格地图中的实线框栅格由9个第一栅格地图中的虚线框栅格合并得到，草坪的边界为图中所示的填充部分，根据第二栅格地图规划割草机器人从当前位置A点到预设目标点B点的行走路径，发现行走路径不可通行，此时，根据第二栅格地图规划机器人从A点至C点的第一路径，根据第二栅格地图规划机器人从B点至D点的第二路径，再切换至第一栅格地图，根据第一栅格地图规划机器人从C点至D点的过渡路径，根据第一路径、第二路径的反向路径和过渡路径得到机器人从当前位置A点到预设目标点B点的目标路径。
在一种可能的实现方式中，如图3所示，在所述根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径的步骤(即S301)之后，还包括：
S303、判断所述行走路径是否可通行；
S305、在所述行走路径可通行的情况下，将所述行走路径确定为所述机器人的目标路径；
S307、在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
结合图4所示，割草机器人在草坪上行走，并将草坪进行栅格的划分，其中，第一栅格地图为图中所示的虚线框，第二栅格地图为图中所示的实线框，第二栅格地图中的实线框栅格由9个第一栅格地图中的虚线框栅格合并得到，草坪的边界为图中所示的填充部分，根据第二栅格地图规划割草机器人从当前位置A点到预设目标点B点的行走路径，判断从A点到B
点的行走路径是否可通行，根据第二栅格地图，机器人从A点到B点的行走路径可通行，则将该行走路径确定为机器人的目标路径。
在一种可能的实现方式中，结合图5所示，在所述获取第一栅格地图和第二栅格地图的步骤之前，还包括：
S501、基于定位数据生成第一栅格地图，所述第一栅格地图由多个第一栅格组成，所述定位数据包括边界点值和障碍物信息；
S503、通过对所述第一栅格地图中的第一栅格进行合并生成第二栅格地图，所述第二栅格地图由多个第二栅格组成，所述第二栅格的面积大于所述第一栅格的面积；
S505、根据用于生成所述第二栅格的所述第一栅格的属性，确定所述第二栅格地图中每个第二栅格的属性，所述属性包括可通过或不可通过。
进一步的，所述根据用于生成所述第二栅格的所述第一栅格的属性，确定所述第二栅格地图中每个第二栅格的属性的步骤包括：
如果用于生成所述第二栅格的所有所述第一栅格的属性均为可通过，则确定所述第二栅格的属性为可通过；如果用于生成所述第二栅格的所有所述第一栅格的属性包含不可通过的情况，则确定所述第二栅格的属性为不可通过。
定位数据包括边界点值和障碍物信息，机器人基于边界点值和障碍物信息，生成第一栅格地图，再根据第一栅格地图的第一栅格合并生成第二栅格地图，第二栅格地图中的第二栅格由第一栅格地图中的多个第一栅格组成，第二栅格的属性与相对应的第一栅格的属性相同，包括可通过属性和不可通过属性，其中不可通过属性又包括边界属性和障碍物属性。当用于生成第二栅格的第一栅格的属性均为可通过时，相对应的第二栅格的属性为可通过，当生成第二栅格的第一栅格中有至少一个为不可通过的属性时，相对应的第二栅格的属性为不可通过。
结合图6所示，机器人基于边界点值和障碍物信息生成第一栅格为虚
线框的第一栅格地图，根据第一栅格地图合并生成第二栅格为实线框的第二栅格地图，第二栅格由9个第一栅格组成，可通过属性记为1，不可通过属性记为2，其中图上填充区域的属性为不可通过，未填充区域的属性为可通过，每个第二栅格的左上角示出第二栅格的属性，当组成第二栅格的第一栅格的属性至少有一个不可通过时，相应的第二栅格的属性为不可通过，当组成第二栅格的第一栅格的属性均为可通过时，相应的第二栅格的属性为可通过。
在一种可能的实现方式中，结合图7所示，所述通过对所述第一栅格地图中的第一栅格进行合并生成第二栅格地图的步骤包括：
S701、对所述第一栅格地图进行稀疏化处理，得到临时栅格地图；
S703、将临时栅格地图中与所述第一栅格地图中属性为不可通过的第一栅格相互重合的栅格作为第一目标栅格；
S705、在所述第一目标栅格与所述第一栅格的边缘重合的情况下，将所述第一目标栅格和所述临时栅格地图中与所述第一目标栅格相邻的栅格进行合并；将合并处理后的临时栅格地图作为所述第二栅格地图。
在机器人的工作过程中，对草坪的栅格化处理是现有技术，本发明的具体实施方式中，为了避免机器人沿着边界或障碍物发生碰撞，对于边界或障碍物所位于的栅格会进一步处理，使得最终的边界或障碍物所位于的第二栅格中相应的边界或障碍物所位于的第一栅格处于相应的第二栅格的中间部分，从而避免机器人的碰撞。结合图8、图9和图10所示，图8示出了草坪的边界，基于定位数据生成第一栅格为虚线框的第一栅格地图，对该第一栅格地图进行稀疏化处理，得到图9所示的临时栅格地图，临时栅格地图的临时栅格由9个第一栅格组成，将栅格A和栅格B作为目标栅格，并将栅格A和栅格B分别与右边相邻的栅格合并，得到图10所示的第二栅格地图，基于该第二栅格地图规划机器人的行走路径时，能够避免机器人与边界或者障碍物的碰撞，并提高机器人的行走效率。
在一种可能的实现方式中，结合图11所示，所述根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径的步骤包括：
S1101、在所述第二栅格地图上进行路径检索，获取从当前位置到预设目标点的第一可行路径；
S1103、将行程最短的所述第一可行路径作为所述行走路径。
根据第二栅格地图规划从当前位置到预设目标点的第一可行路径，在割草机器人的实际工作中，会存在多条路径可供选择，此时，为了节省电量，机器人会选择行程最短的第一可行路径作为实际的行走路径。
在一种可能的实现方式中，结合图12所示，所述根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径的步骤包括：
S1201、确定所述第一路径的终点和所述第二路径的终点在所述第一栅格地图上的位置；
S1203、在所述第一栅格地图上进行路径检索，获取从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点的第二可行路径；
S1205、将行程最短的所述第二可行路径作为所述过渡路径。
根据第一栅格地图规划从第一路径的终点到第二路径的终点的第二可行路径，在割草机器人的实际工作中，会存在多条路径可供选择，此时，为了节省电量，机器人会选择行程最短的第二可行路径作为实际的行走路径。
本发明一实施方式中，还提供一种基于栅格地图的机器人寻路装置1300，包括：
获取模块1301，用于获取第一栅格地图和第二栅格地图，所述第二栅格地图是通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并生成的，所述第二栅格地图的分辨率低于所述第一栅格地图的分辨率；
规划单元1303，用于根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到
预设目标点的行走路径；
处理单元1305，用于在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
进一步的，结合图13所示，获取模块1301用于实现S101，规划单元1303用于实现S103，处理单元1305用于实现S105；所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考上述方法实施方式中的对应过程，在此不做赘述。
本发明一实施方式中，还提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述方法实施方式中所述基于栅格地图的机器人寻路方法的步骤。
本发明一实施方式中，还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法实施方式中所述基于栅格地图的机器人寻路方法的步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
- 一种基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，包括：获取第一栅格地图和第二栅格地图，所述第二栅格地图是通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并生成的，所述第二栅格地图的分辨率低于所述第一栅格地图的分辨率；根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径；在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
- 根据权利要求1所述的基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，在所述根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径的步骤之后，还包括：判断所述行走路径是否可通行；在所述行走路径可通行的情况下，将所述行走路径确定为所述机器人的目标路径。
- 根据权利要求1所述的基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，在所述获取第一栅格地图和第二栅格地图的步骤之前，还包括：基于定位数据生成第一栅格地图，所述第一栅格地图由多个第一栅格组成，所述定位数据包括边界点值和障碍物信息；通过对所述第一栅格地图中的第一栅格进行合并生成第二栅格地图，所述第二栅格地图由多个第二栅格组成，所述第二栅格的面积大于所述第一栅格的面积；根据用于生成所述第二栅格的所述第一栅格的属性，确定所述第二栅格地图中每个第二栅格的属性，所述属性包括可通过或不可通过。
- 根据权利要求3所述的基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，所述通过对所述第一栅格地图中的第一栅格进行合并生成第二栅格地图的步骤包括：对所述第一栅格地图进行稀疏化处理，得到临时栅格地图；将临时栅格地图中与所述第一栅格地图中属性为不可通过的第一栅格相互重合的栅格作为第一目标栅格；在所述第一目标栅格与所述第一栅格的边缘重合的情况下，将所述第一目标栅格和所述临时栅格地图中与所述第一目标栅格相邻的栅格进行合并；将合并处理后的临时栅格地图作为所述第二栅格地图。
- 根据权利要求3所述的基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，所述根据用于生成所述第二栅格的所述第一栅格的属性，确定所述第二栅格地图中每个第二栅格的属性的步骤包括：如果用于生成所述第二栅格的所有所述第一栅格的属性均为可通过，则确定所述第二栅格的属性为可通过；如果用于生成所述第二栅格的所有所述第一栅格的属性包含不可通过的情况，则确定所述第二栅格的属性为不可通过。
- 根据权利要求2所述的基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，所述根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行 走路径的步骤包括：在所述第二栅格地图上进行路径检索，获取从当前位置到预设目标点的第一可行路径；将行程最短的所述第一可行路径作为所述行走路径。
- 根据权利要求1所述的基于栅格地图的机器人寻路方法，其特征在于，所述根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径的步骤包括：确定所述第一路径的终点和所述第二路径的终点在所述第一栅格地图上的位置；在所述第一栅格地图上进行路径检索，获取从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点的第二可行路径；将行程最短的所述第二可行路径作为所述过渡路径。
- 一种基于栅格地图的机器人寻路装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一栅格地图和第二栅格地图，所述第二栅格地图是通过对所述第一栅格地图中的栅格进行合并生成的，所述第二栅格地图的分辨率低于所述第一栅格地图的分辨率；规划单元，用于根据所述第二栅格地图规划机器人从当前位置到预设目标点的行走路径；处理单元，用于在所述行走路径不可通行的情况下，确定障碍位置，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述当前位置到所述障碍位置的第一路径，基于所述第二栅格地图确定所述机器人从所述预设目标点至所述障碍位置的第二路径；根据所述第一栅格地图，规划从所述第一路径的终点到所述第二路径的终点之间的过渡路径；根据所述第一路径、所述第二路径和所述过渡路径，得到所述机器人的目标路径。
- 一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述基于栅格地图的机器人寻路方法的步骤。
- 一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述基于栅格地图的机器人寻路方法的步骤。
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- 2023-02-23 WO PCT/CN2023/077838 patent/WO2023160606A1/zh unknown
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