CN117007208A - 铸管厂用自动测温取样及捞渣装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，包括用于捞起废渣的捞渣装置、用于实现测温取样探头供给的测温取样自动供料装置、机器人地轨、测温取样工具以及设置于机器人地轨上且用于连接捞渣装置和测温取样工具的机器人。本发明的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，利用机器人的工作范围大、高柔性的特点，配合整套的设备，实现钢水炉测温取样操作的自动化，使炉前敲样、分拣、捞渣等工序能够自动完成；而且该装置整体结构简单，不需要人工参与操作，降低了工人劳动强度，提高了工作效率，降低了操作风险。

Description

铸管厂用自动测温取样及捞渣装置

技术领域

本发明属于冶炼设备技术领域，具体地说，本发明涉及一种铸管厂用自动测温取样及捞渣装置。

背景技术

国内冶金行业的测温取样作业已逐步机器人化，但炉前敲样、分拣、捞渣等工序仍需由人工完成，国内尚无炉前自动化成套设备的成功应用案例，炉前一键冶炼、炉台无人化是现阶段继续实现的目标。另外，国内冶金行业一般通过快换盘连接多种执行工具实现机器人多种作业功能，但实现各功能的作业时间较长，需要对铸管车间特定工况制定科学的炉台自动化解决方案，缩短工序切换时间、优化生产节拍，提高冶炼效率等。

公告号为CN204128857U的专利文献公开了一种全自动炉外测温取样装置，在精炼人工进行测温取样时，测温枪插入点位置和插入深度实现了自动控制，对于测温枪受热时间的控制比较准确，提高了其稳定性，使得影响准确性的因素减少；与人工的测温相比，所得的温度值精准度高、样子成分存在波动小，从而减少了对连铸机的生产效率和铸坯的质量的影响；而且，不像人工测温取样产生劳动强度大，不需要适应恶劣的环境，减少了对测温人员的人身危险，能有效的保护操作人员的人身安全和身体健康。该装置也无法解决上述记载的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，目的是降低工人劳动强度，提高工作效率。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，包括用于捞起废渣的捞渣装置、用于实现测温取样探头供给的测温取样自动供料装置、机器人地轨、测温取样工具以及设置于机器人地轨上且用于连接捞渣装置和测温取样工具的机器人。该铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，用自动化设备代替人工操作，该方案是根据现场环境及既有设备进行设计的，充分考虑到熔炼过程中的每个工艺环节，高度集成且智能化的全工艺段成套自动化解决方案，使整个工艺段实现一键炼铁，无人化操作成为可能。

所述捞渣装置包括悬臂、传动箱、两个捞渣爪、捞渣电机、捞渣侧快换盘护罩和用于与所述机器人连接的捞渣侧快换盘，悬臂一端连接在传动箱上，悬臂另一端连接在捞渣侧快换盘护罩上，捞渣侧快换盘设置于捞渣侧快换盘护罩上，两个捞渣爪分别与传动箱的主动轴和从动轴连接，捞渣电机与传动箱的主动轴连接，主动轴在捞渣电机带动下转动，主动轴和从动轴同步转动且主动轴的转动方向与从动轴的转动方向相反。

所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置还包括用于放置所述捞渣装置的捞渣支架，捞渣支架包括捞渣支架地脚、捞渣支架支腿、捞渣支架支撑板、固定垫块和支撑垫块，捞渣支架地脚通过螺栓固定连接在厂房地基上，捞渣支架支腿固定连接在捞渣支架地脚上，捞渣支架支撑板固定连接在捞渣支架支腿上，捞渣支架支撑板一侧开有一个长方形豁口，固定垫块与支撑垫块固定在捞渣支架支撑板上，且交叉分布，固定垫块上开通孔，用于固定捞渣装置。

所述测温取样自动供料装置包括供料装置壳体以及设置于供料装置壳体内的对接抓取装置和旋转式探头供料机，对接抓取装置包括纵移地轨、升降龙门、旋转机构、伸缩抓手、测温取样探头固定夹爪和导向夹爪，升降龙门设置于纵移地轨上，旋转机构设置于升降龙门上，导向夹爪、伸缩抓手和测温取样探头固定夹爪设置于旋转机构上。

所述旋转式探头供料机包括支架、立装输送机、多个探头固定架、多个滚轮总成以及多个连接架，立装输送机固定在支架内，多个滚轮总成及多个连接架依次交替设置且均连接在立装输送机的上滚子链的附板上，滚轮总成的限位滚轮沿立装输送机的导轨滚动，每个连接架下端均与对应的探头固定架的上端固定连接，多个探头固定架连接在立装输送机的下滚子链的附板上。

所述机器人地轨包括地轨支架、机器人安装板、折叠护罩、滚轮轨道、传动齿条、滚轮装配组件、地轨电机和与传动齿条相啮合的地轨传动齿轮，机器人安装板设置于折叠护罩上，滚轮装配组件设置于机器人安装板上，滚轮轨道和传动齿条设置于地轨支架上，滚轮轨道对滚轮装配组件起导向作用，地轨电机设置于机器人安装板上，地轨电机与传动齿轮连接。

所述折叠护罩由方形座以及安装在方形座两端的可折叠罩板组成，可折叠罩板通过凹槽滑动折叠连接在所述地轨支架上。

所述滚轮装配组件包括设置于所述机器人安装板上的滚轮安装架、槽轮轴、设置于槽轮轴上的梯形槽轮、偏心轴和设置于偏心轴上的压轮，梯形槽轮可在所述滚轮轨道上滚动，压轮可在所述地轨支架上滚动。

所述铸管厂用自动测温取样及捞渣装置还包括用于放置所述测温取样工具的测温取样枪支架。

本发明的管厂用自动测温取样及捞渣装置，利用机器人的工作范围大、高柔性的特点，配合整套的设备，实现钢水炉测温取样操作的自动化，使炉前敲样、分拣、捞渣等工序能够自动完成；而且该装置整体结构简单，不需要人工参与操作，降低了工人劳动强度，提高了工作效率，降低了操作风险。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明铸管厂用自动测温取样及捞渣装置的轴测图；

图2是捞渣支架与捞渣装置的整体轴测图；

图3是捞渣支架的轴测图；

图4是捞渣装置的正轴测图；

图5是捞渣装置的后轴测图；

图6是传动箱的轴测图；

图7是传动箱的内部剖视图；

图8是捞渣爪的轴测图；

图9是机器人A在机器人地轨上运行的轴测图；

图10是机器人地轨的顶视图；

图11是机器人地轨去安装板的轴测图；

图12是图11的顶视图；

图13是图11的左视图；

图14是滚轮装配组件的剖视图；

图15是测温取样自动供料装置的轴测图；

图16是对接抓取装置的轴测图；

图17是旋转式探头供料机的轴测图；

图中标记为：1、捞渣支架；11、捞渣支架地脚；12、捞渣支架支腿；13、捞渣支架支撑板；14、固定垫块；15、支撑垫块；2、捞渣装置；21、悬臂；22、传动箱；221、传动箱壳体；222、捞渣电机座；223、带孔定位块；224、定位销；225、主动齿轮；226、主动轴；227、从动轴；228、从动齿轮；229、无孔定位块；23、传动箱挡板；24、卡扣；25、捞渣爪；251、捞渣爪捞勺；252、捞渣爪连接轴；253、捞渣爪定位销；26、捞渣电机护罩；27、捞渣电机；28、捞渣侧快换盘护罩；29、捞渣侧快换盘；3、机器人地轨；31、地轨支架；32、侧面防护罩；33、机器人安装板；34、折叠护罩；35、电机保护罩；36、滚轮轨道；37、传动齿条；38、滚轮装配组件；381、滚轮安装架；382、槽轮轴；383、梯形槽轮；384、压轮；385、偏心轴；39、减速机支撑；391、减速机支撑板；392、支撑板固定座；393、顶紧螺栓；394、机器人安装板固定座；310、地轨电机；311、地轨传动齿轮；4、测温取样工具；5、测温取样枪支架；6、防护栏；7、废渣回收箱；A、机器人；8、测温取样自动供料装置；81、供料装置壳体；82、对接抓取装置；821、纵移地轨；822、升降龙门；823、旋转机构；824、伸缩抓手；825、测温取样探头固定夹爪；826、导向夹爪；827、升降拖链；828、地轨拖链；83、旋转式探头供料机；831、支架；832、立装输送机；833、探头固定架；834、滚轮总成；835、连接架。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图17所示，本发明提供了一种铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，是用于炼钢过程中，对钢水进行测温取样。铸管厂用自动测温取样及捞渣装置包括捞渣支架1、捞渣装置2、机器人地轨3、测温取样工具4、测温取样枪支架5、防护栏6、废渣回收箱7、机器人A以及测温取样自动供料装置8。捞渣支架1、捞渣装置2、机器人地轨3、测温取样工具4、测温取样枪支架5、防护栏6以及测温取样自动供料装置8(根据工厂的空间以及机器人A的工作范围)均布置在地面上，机器人A通过螺栓固定连接在机器人导轨3上面，废渣回收箱7设置在机器人导轨3的前侧，捞渣支架1设置在废渣回收箱7的右侧。机器人A上配有快换接头，可用于连接测温取样工具4以及捞渣装置2。测温取样枪支架5设置在机器人地轨3的后侧。测温取样工具4在不进行测温取样时挂在测温取样枪支架5上，捞渣装置2在不进行捞渣工作时挂在捞渣支架1上。测温取样自动供料装置8设置在测温取样枪支架5的右侧，整个工作区域的右后侧。防护栏6围在整个工作区域，起到防护作用，人员不得随意进入，避免受伤。

如图1和图2所示，捞渣支架1包括捞渣支架地脚11、捞渣支架支腿12、捞渣支架支撑板13、两个固定垫块14和两个支撑垫块15。四个捞渣支架地脚11螺栓固定连接在厂房地基上；捞渣支架支腿12通过螺栓可调节固定连接在捞渣支架地脚11上；捞渣支架支撑板13固定连接在捞渣支架支腿12上，捞渣支架支撑板13一侧开有一个长方形豁口；两个固定垫块14与两个支撑垫块15两两螺栓固定在长方形豁口的两个长边上，且交叉分布。两个固定垫块14上开通孔，用于固定捞渣装置2。

捞渣支架支撑板13的结构如图3所示，其一侧开有一个长方形豁口，豁口大小能够放入捞渣装置2；设置两个固定垫块14，固定垫块14开通孔，捞渣装置2上对应位置设有定位销224，定位销224插入通孔内部，起到固定作用。

如图1、图4至图8所示，捞渣装置2包括悬臂21、传动箱22、两块传动箱挡板23、两组卡扣24、两个捞渣爪25、捞渣电机护罩26、捞渣电机27、捞渣侧快换盘护罩28以及捞渣侧快换盘29。悬臂21一端通过螺栓固定连接在传动箱22的上盖板上，另一端通过螺栓固定连接在捞渣侧快换盘护罩28的外侧。捞渣侧快换盘护罩28内侧通过螺栓固定连接有捞渣侧快换盘29，捞渣侧快换盘29用于与机器人A连接。两块传动箱挡板23分别通过螺栓固定连接在传动箱22的连接悬臂侧与悬臂对向侧，传动箱挡板23用于在老渣时起到防渣作用。两组卡扣24对扣并通过螺栓连接，用于连接固定传动箱22与两个捞渣爪25。两个捞渣爪25通过卡扣24分别与传动箱22的主动轴226和从动轴227紧固连接，使两个捞渣爪25随主动轴226与从动轴227转动。捞渣电机护罩26通过螺栓固定连接在捞渣电机座222上，捞渣电机27可伸入传动箱22上盖板上以及捞渣电机座222与主动轴226键连接，主动轴226在捞渣电机27带动下转动。主动轴226和从动轴227的轴线相平行，主动轴226和从动轴227同步转动且主动轴226和从动轴227的转动方向相反，主动轴226和从动轴227带动两个捞渣爪25同步转动，使两个捞渣爪25打开或闭合。

如图6和图7所示，传动箱22包括传动箱壳体221、捞渣电机座222、两个带孔定位块223、定位销224、主动齿轮225、主动轴226、从动轴227、从动齿轮228以及两个无孔定位块229。传动箱壳体221表面通过螺栓固定连接有悬臂21以及捞渣电机座222，悬臂侧与悬臂对侧螺栓固定连接有两块传动箱挡板23，两个带孔定位块223与两个无孔定位块229分别通过螺栓固定连接在传动箱壳体221下表面的四个端角处，位置与捞渣支架1的两个固定垫块14和两个支撑垫块15一一对应，定位销224螺栓固定在两个带孔定位块223上，与两个固定垫块14配合，起到连接固定作用。主动轴226伸入传动箱壳体221，主动轴226的上部通过轴承轴动连接在传动箱壳体221内部，主动轴226的输入端与捞渣电机27输出端通过键链接，主动轴226可随捞渣电机27同向转动，主动轴226的下端通过卡扣24与一个捞渣爪25固定连接，主动齿轮225通过键固定连接在主动轴226上，上下通过轴套一固定，与捞渣电机27同向转动。从动轴227伸入传动箱壳体221，从动轴227的上部通过轴承座轴动连接在传动箱壳体221内部，从动轴227的下端通过卡扣24与另一个捞渣爪25固定连接，从动齿轮228通过键固定连接在从动轴227上，上下通过轴套二固定，从动齿轮228与主动齿轮225啮合传动，使主动轴226与从动轴227反向转动。

如图8所示，两个捞渣爪25包括捞渣爪捞勺251、捞渣爪连接轴252以及捞渣爪定位销253。捞渣爪捞勺251对称设计，未捞渣时捞渣爪捞勺251敞口向外，需要捞渣时两个捞渣爪25的捞渣爪捞勺251对口合并形成一个完整的勺状结构，两个捞渣爪25处于闭合，可以用于捞渣。捞渣爪连接轴252通过捞渣爪定位销253与捞渣爪捞勺251固定连接。

在需要进行捞渣时，机器人A通过捞渣侧快换盘29连接捞渣装置2，此时两个捞渣爪25处于打开状态，在机器人的带动下将捞渣装置2移出捞渣支架1运转到捞渣工位，捞渣电机27顺时针转动，在齿轮的啮合传动作用下，主动轴226带动一个捞渣爪25顺时针转动，从动轴227带动另一个捞渣爪25逆时针转动，直两个捞渣爪25闭合捞起废渣，机器人A带动捞渣装置2旋转到废渣回收箱7处，捞渣电机27逆时针转动，在齿轮的啮合传动作用下，主动轴226带动一个捞渣爪25顺逆时针转动，从动轴227带动另一个捞渣爪25顺时针转动，两个捞渣爪25打开，废渣落入废渣回收箱7，完成一次捞渣。机器人A带动捞渣装置2往复运动，直至将废渣清理完毕，捞渣完毕后将捞渣装置2放回捞渣支架1。

如图9至图13所示，机器人地轨3包括地轨支架31、侧面防护罩32、机器人安装板33、折叠护罩34、电机保护罩35、两条滚轮轨道36、传动齿条37、滚轮装配组件38、减速机支撑39、地轨电机310以及地轨传动齿轮311。地轨支架31螺栓固定在厂房地基上，侧面防护罩32螺栓固定连接在地轨支架31的支腿上，机器人安装板33螺栓固定在折叠护罩34的方形座上。折叠护罩34由方形座以及安装在方形座两端的可折叠罩板组成，可折叠罩板通过凹槽滑动折叠连接在地轨支架31上，方形座是由四块立板组成的方形架体，可折叠罩板是风琴式成品结构，2套风琴式可折叠罩板分别通过螺栓固定连接在方形座相对的两块立板上，可折叠罩板的内部支撑上设有长凹槽，凹槽可将可折叠罩板卡在地轨支架31上，可保证可折叠罩板沿地轨支架31运动时不会串位或者脱离地轨支架31。电机保护罩35通过螺栓固定连接在减速机支撑39上，两条滚轮轨道36通过螺栓固定连接在地轨支架31的左右两条纵梁上，传动齿条37通过螺栓固定连接在地轨支架31的中间纵梁上，滚轮装配组件38的滚轮连接板382通过螺栓固定连接在机器人安装板33的下方，通过滚轮381可带动机器人A在滚轮轨道36上前后滑动，减速机支撑39通过螺栓固定连接在机器人安装板33上，地轨电机310固定端通过螺栓固定连接在减速机支撑39上，地轨电机310的输出端通过键和卡环可传动固定连接有传动齿轮311，传动齿轮311与传动齿条37相啮合。

在本发明中，折叠护罩34采用可折叠结构，既能保证在工作过程中受到碎渣飞溅能够较好地保护传动结构，又能同时保证机器人A沿滚轮轨道36滑动；采用传动齿轮311与传动齿条37的齿条传动结构更稳定。

如图10所示，减速机支撑39包括减速机支撑板391、两个支撑板固定座392、两个顶紧螺栓393以及两个机器人安装板固定座394。减速机支撑板391两端各开两个长通孔，螺栓穿过两个长通孔与机器人安装板33固定连接时，长通孔可以有效地进行位置调整，两个支撑板固定座392焊接在减速机支撑板391的两端，两个支撑板固定座392上开螺纹孔一，两个机器人安装板固定座394焊接在机器人安装板33上的对应位置，两个机器人安装板固定座394上开螺纹孔二，同侧的支撑板固定座392的螺纹孔一与机器人安装板固定座394的螺纹孔二同轴，顶紧螺栓393穿过支撑板固定座392与机器人安装板固定座394的螺纹孔，通过螺栓链接，可通过松紧螺栓调节减速机支撑39的位置。

如图14所示，滚轮装配组件38包括滚轮安装架381、槽轮轴382、梯形槽轮383、压轮384以及偏心轴385。滚轮安装架381螺栓固定连接在机器人安装板33下面，梯形槽轮383通过轴承转动安装在槽轮轴382上的一端，滚轮安装架381上开设有圆孔一，槽轮轴382另一端穿过滚轮安装架381上的圆孔一并通过螺栓固定连接在滚轮安装架381上，梯形槽轮383可在两条滚轮轨道36上滚动。压轮384通过轴承转动安装在偏心轴385上的一端，滚轮安装架381上开设有圆孔二，圆孔二在圆孔一下方，偏心轴385另一端穿过滚轮安装架381上的圆孔二通过衬套固定连接在滚轮安装架381上，压轮384可在地轨支架31的左右两根工字钢内滚动，压轮384的轴线与梯形槽轮383的轴线相平行。

在本发明中，梯形槽轮383利用其摩擦力小的特征，使梯形槽轮383能够在两条滚轮轨道36上快速滚动；压轮384利用其摩擦力小的特征，使压轮384能够在地轨支架31的左右两根工字钢内快速滚动，此架构能带动机器人A在机器人地轨3稳定移动。

如图15至图17所示，测温取样自动供料装置8包括供料装置壳体81、对接抓取装置82以及旋转式探头供料机83。对接抓取装置82与旋转式探头供料机83分别通过螺栓固定连接在料装置壳体81的架体上，旋转式探头供料机83设置在对接抓取装置82前方，在对接抓取装置82初始位置上方的供料装置壳体81上开方形门，测温取样枪通过方形门插入对接抓取装置82进行探头抓取。

如图16所示，对接抓取装置82包括纵移地轨821、升降龙门822、旋转机构823、伸缩抓手824、测温取样探头固定夹爪825、导向夹爪826、升降拖链827以及地轨拖链828；纵移地轨821可拆卸固定连接在工作位上，升降龙门822沿纵移地轨821的纵向设置并可拆卸固定连接在纵移地轨821的架子底板上，旋转机构823可拆卸固定连接在升降龙门822的升降背板的前侧板面上，旋转机构823在升降龙门822可以进行升降，伸缩抓手824穿过升降龙门822的升降背板以及旋转机构823，伸缩抓手824可拆卸固定连接在旋转机构823的后端，测温取样探头固定夹爪825可拆卸固定连接在旋转机构823的滑动安装板上，初始位置布置在伸缩抓手824下方；导向夹爪826可拆卸固定连接在旋转机构823的滑动安装板上，初始位置布置在测温取样探头固定夹爪825下方；旋转机构823可以带动伸缩抓手824、测温取样探头固定夹爪825和导向夹爪826同步进行升降，旋转机构823并可以控制伸缩抓手824、测温取样探头固定夹爪825和导向夹爪826进行转动。升降拖链827拖动端可拆卸固定连接在升降龙门822的横向拖链连接板上，固定端与升降龙门822的抓取机架的纵梁可拆卸固定连接；地轨拖链828拖动端可拆卸固定连接在纵移地轨821的纵向拖链连接板上，固定端可拆卸固定连接在纵移地轨821后侧的地基上。

如图17所示，旋转式探头供料机83包括支架831、立装输送机832、多个探头固定架833、多个滚轮总成834及多个连接架835；立装输送机832固定在支架831内，多个滚轮总成834及多个连接架835依次交替设置并均固定连接在立装输送机832的上滚子链的多个附板上，多个滚轮总成834的限位滚轮沿立装输送机832的导轨滚动；每个连接架835下端均与对应的探头固定架833上端固定连接，多个探头固定架833固定连接在立装输送机832的下滚子链的多个附板上，减速机固定连接在支架831的底部，减速机输出轴与立装输送机832传动连接。探头利用手工或机器人抓取测温取样探头插入到探头固定架833的芯轴上，立式排布等待取探头。控制系统(即PLC系统，为外部部件)发出指令，旋转式探头供料机83开始工作。控制系统控制减速机带动立装输送机832的电机端链轮旋转，上下两条滚子链在电机端链轮的带动下顺时针转动，在立装输送机832的传动轴的传动下，使上下两条滚子链同步传动，控制系统根据链条节数与相邻两个连接架835之间的间距设置参数，使每次转动前进一个插探头位置，实现测温取样探头的供给。

测温取样自动供料装置8可以实现自动供料，利用手工或机器人抓取测温取样探头插入到探头固定架833的芯轴上，立式排布等待取探头。控制系统(即PLC系统，为外部部件)发出指令，旋转式探头供料机83开始工作。控制系统控制减速机带动立装输送机832的电机端链轮旋转，上下两条滚子链在电机端链轮的带动下顺时针转动，在立装输送机832的传动轴的传动下，使上下两条滚子链同步传动，控制系统根据链条节数与相邻两个连接架835之间的间距设置参数，使每次转动前进一个插探头位置，实现测温取样探头的供给。

在需要自动抓取测温取样探头时，地轨电机(为外部件)启动，纵移地轨821的减速机顺时针转动(纵移地轨821的减速机输入端与地轨电机输出端传动连接)，带动纵移地轨821的地轨传动齿轮311顺时针转动，地轨传动齿轮311沿传动齿条37移动，带动对接抓取装置82整体运动至抓取测温取样探头的位置处。龙门电机(为外部件)启动，升降龙门822的龙门减速机顺时针转动，带动龙门齿轮顺时针转动，龙门齿轮沿龙门传动齿条向上移动，带动旋转机构823、伸缩抓手824、测温取样探头固定夹爪825、导向夹爪826向上移动至既定的抓取测温取样探头的高度(经前期测试好高度，PLC设定程序，自动升至指定高度，可根据抓取的测温取样探头种类不同，设置不同的参数)。然后伸缩抓手824的气爪张开，电缸拉伸，推动气爪至旋转式探头供料机83的测温取样探头位置，推动伸缩抓手气爪收缩，夹爪闭合夹紧测温取样探头。升降龙门822的龙门减速机继续顺时针转动，带动伸缩抓手824夹取测温取样探头向上移动脱离探头架(此时测温取样探头头部向上，连接管部分向下)。

测温取样探头固定夹爪825和导向夹爪826在初始状态时均处于打开状态，电缸收缩，带动夹爪及测温取样探头向测温取样探头固定夹爪825移动，将测温取样探头对中至两个探头棒夹持件的中部位置，宽型气爪收缩夹紧测温取样探头，推动伸缩抓手气爪张开松开测温取样探头，电缸收缩离开两个探头棒夹持件的对中位置，避免后续转动干涉。

自动对接延伸管及测温取样探头：旋转机构823控制测温取样探头固定夹爪825和导向夹爪826旋转180°，此时导向夹爪826处于测温取样探头固定夹爪825的上方，测温取样探头固定夹爪825夹持的测温取样探头变成头部向下连接管部分向上。机器人A旋转至测温取样枪支架5附近，机器人A通过快换接盘抓取测温取样工具4，夹持测温取样工具4至导向夹爪826上方，机器人A夹持测温取样工具4伸入供料装置壳体81的方形门插入对接抓取装置82进行对接。机器人A夹持测温取样工具4将延伸管头部放入导向夹爪826的两个V型轮之间(取样钎与延伸管为一体件)，导向夹爪气缸夹紧延伸管，机器人A继续将延伸管沿V型轮向探头连接管内部插入，直至完成延伸管及测温取样探头的连接。宽型气爪拉伸放松测温取样探头，机器人A夹紧测温取样工具4连同测温取样探头移出测温取样自动供料装置8，进行后续测温取样。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：包括用于捞起废渣的捞渣装置、用于实现测温取样探头供给的测温取样自动供料装置、机器人地轨、测温取样工具以及设置于机器人地轨上且用于连接捞渣装置和测温取样工具的机器人。

2.根据权利要求1所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：所述捞渣装置包括悬臂、传动箱、两个捞渣爪、捞渣电机、捞渣侧快换盘护罩和用于与所述机器人连接的捞渣侧快换盘，悬臂一端连接在传动箱上，悬臂另一端连接在捞渣侧快换盘护罩上，捞渣侧快换盘设置于捞渣侧快换盘护罩上，两个捞渣爪分别与传动箱的主动轴和从动轴连接，捞渣电机与传动箱的主动轴连接，主动轴在捞渣电机带动下转动，主动轴和从动轴同步转动且主动轴的转动方向与从动轴的转动方向相反。

3.根据权利要求1或2所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：还包括用于放置所述捞渣装置的捞渣支架，捞渣支架包括捞渣支架地脚、捞渣支架支腿、捞渣支架支撑板、固定垫块和支撑垫块，捞渣支架地脚通过螺栓固定连接在厂房地基上，捞渣支架支腿固定连接在捞渣支架地脚上，捞渣支架支撑板固定连接在捞渣支架支腿上，捞渣支架支撑板一侧开有一个长方形豁口，固定垫块与支撑垫块固定在捞渣支架支撑板上，且交叉分布，固定垫块上开通孔，用于固定捞渣装置。

4.根据权利要求1至3任一所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：所述测温取样自动供料装置包括供料装置壳体以及设置于供料装置壳体内的对接抓取装置和旋转式探头供料机，对接抓取装置包括纵移地轨、升降龙门、旋转机构、伸缩抓手、测温取样探头固定夹爪和导向夹爪，升降龙门设置于纵移地轨上，旋转机构设置于升降龙门上，导向夹爪、伸缩抓手和测温取样探头固定夹爪设置于旋转机构上。

5.根据权利要求4所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：所述旋转式探头供料机包括支架、立装输送机、多个探头固定架、多个滚轮总成以及多个连接架，立装输送机固定在支架内，多个滚轮总成及多个连接架依次交替设置且均连接在立装输送机的上滚子链的附板上，滚轮总成的限位滚轮沿立装输送机的导轨滚动，每个连接架下端均与对应的探头固定架的上端固定连接，多个探头固定架连接在立装输送机的下滚子链的附板上。

6.根据权利要求1至5任一所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：所述机器人地轨包括地轨支架、机器人安装板、折叠护罩、滚轮轨道、传动齿条、滚轮装配组件、地轨电机和与传动齿条相啮合的地轨传动齿轮，机器人安装板设置于折叠护罩上，滚轮装配组件设置于机器人安装板上，滚轮轨道和传动齿条设置于地轨支架上，滚轮轨道对滚轮装配组件起导向作用，地轨电机设置于机器人安装板上，地轨电机与传动齿轮连接。

7.根据权利要求6所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：所述折叠护罩由方形座以及安装在方形座两端的可折叠罩板组成，可折叠罩板通过凹槽滑动折叠连接在所述地轨支架上。

8.根据权利要求6所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：所述滚轮装配组件包括设置于所述机器人安装板上的滚轮安装架、槽轮轴、设置于槽轮轴上的梯形槽轮、偏心轴和设置于偏心轴上的压轮，梯形槽轮可在所述滚轮轨道上滚动，压轮可在所述地轨支架上滚动。

9.根据权利要求1至8任一所述的铸管厂用自动测温取样及捞渣装置，其特征在于：还包括用于放置所述测温取样工具的测温取样枪支架。