CN117002271A - 一种多模式控制方法及制动控制单元 - Google Patents

一种多模式控制方法及制动控制单元 Download PDF

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CN117002271A CN202310963125.3A CN202310963125A CN117002271A CN 117002271 A CN117002271 A CN 117002271A CN 202310963125 A CN202310963125 A CN 202310963125A CN 117002271 A CN117002271 A CN 117002271A
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pressure
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李小龙
张俊智
王丽芳
吴艳
何承坤
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Tsinghua University
Institute of Electrical Engineering of CAS
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Abstract

本发明公开一种多模式控制方法及制动控制单元，属于车辆制动技术领域。本发明的多模式控制方法采用了位置‑速度‑电流闭环、压力‑电流闭环，以及非故障侧驱动电机独立输出的多组控制方案，实现了不同条件下的多种控制策略的切换，提高了制动性能的安全可靠性，进而保证行车制动的安全性。

Description

一种多模式控制方法及制动控制单元
技术领域
本发明涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种多模式控制方法及制动控制单元。
背景技术
电子机械制动器作为面向未来智能底盘的最优制动方案，已经受到越来越多的关注。电子机械制动器采用电机驱动，通过电机与减速器、滚珠丝杆、卡钳等机械结构的紧密耦合，实现了对制动力的精确伺服控制。目前，电机的矢量控制中通常采用电压传感器、电流传感器、转速和位置传感器。电流传感器和转速/位置传感器是电机控制系统的核心部件，在电子机械制动器运行时，需要对其运行健康状况进行实时监测。而电子机械制动器中的机械部件随着服役时间的增加，会逐渐出现结构磨损、齿轮断裂等故障，同样需要实时监测。当出现异常时，系统能够对各传感器及机械故障做到及时准确定位，同时，系统应具备驱动及硬件冗余，实现故障状态下多种控制策略的高效切换，确保制动性能的安全可靠。
发明内容
本发明的目的是提供一种多模式控制方法及制动控制单元，实现双电机驱动的电子机械制动器的多模式控制及切换，提高制动性能的安全可靠性。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种多模式控制方法，所述多模式控制方法应用于基于双电机驱动的电子机械制动器，所述多模式控制方法包括如下步骤：
采集电子机械制动器的第一电流、第一转角信号、第二电流、第二转角信号和轴向压力，所述第一电流为电子机械制动器的第一驱动电机的输入电流、所述第二电流为电子机械制动器的第二驱动电机的输入电流，所述第一转角信号为第一驱动电机的转角，所述第二转角信号为第二驱动电机的转角，并基于第一电流、第一转角信号、第二电流、第二转角信号和轴向压力执行如下操作：
当所述第一电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或所述第一转角信号不满足第二预设条件时，采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制，否则，采用位置-速度-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制；在采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制的条件下，当所述第一电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，所述第一驱动电机停止工作；
当所述第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或所述第二转角信号不满足第二预设条件时，采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制，否则，采用位置-速度-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制；在采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制的条件下，当所述第二电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，所述第二驱动电机停止工作。
可选的，所述第一预设条件包括电流允许范围和压力允许范围；
当所述第一电流不在所述电流允许范围内且所述轴向压力的1/2倍不在所述压力允许范围内时，则确定所述第一电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件；
当所述第二电流不在所述电流允许范围内且所述轴向压力的1/2倍不在所述压力允许范围内时，则确定所述第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件。
可选的，所述第二预设条件包括电机转角允许范围；
当连续多个所述第一转角信号均不在所述电机转角允许范围时，则确定所述第一转角信号不满足第二预设条件；
当连续多个所述第二转角信号均不在所述电机转角允许范围时，则确定所述第二转角信号不满足第二预设条件。
可选的，所述多模式控制方法还包括如下步骤：
当所述第一电流满足所述第一预设条件，所述轴向压力不满足所述第一预设条件时，输出第一电流采样异常的警示信息；
当所述第二电流满足所述第一预设条件，所述轴向压力不满足所述第一预设条件时，输出第二电流采样异常的警示信息；
当所述第一电流或所述第二电流满足第一预设条件，所述轴向压力不满足所述第一预设条件时，输出压力传感器异常的警示信息。
可选的，在采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制的条件下，当所述第一电流和所述轴向压力均满足第一预设条件时，则输出电子机械制动器异常的警示信息，当所述第一电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，则输出第一驱动系统异常的警示信息；所述第一驱动系统包括第一驱动电机、设置在所述第一驱动电机上的第一旋转变压器及用于检测第一驱动电机的电流的电流传感器；
在采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制的条件下，当所述第二电流和所述轴向压力均满足第一预设条件时，则输出电子机械制动器异常的警示信息，当所述第二电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，则输出第二驱动系统异常的警示信息；所述第二驱动系统包括第二驱动电机、设置在所述第二驱动电机上的第二旋转变压器及用于检测第二驱动电机的电流的电流传感器。
可选的，所述电子机械制动器包括：第一驱动电机、第二驱动电机、传动齿轮组、滚珠丝杠、螺母式活塞和卡钳；
所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均通过所述传动齿轮组与所述滚珠丝杠的一端固定连接，所述滚珠丝杠的另一端伸入所述螺母式活塞内，并与螺母式活塞的内螺纹啮合；
所述螺母式活塞与所述卡钳对应设置，当对车轮进行制动时，所述卡钳和所述螺母式活塞卡紧所述车轮。
可选的，所述传动齿轮组包括第一一级减速器齿轮、第二一级减速器齿轮、第一二级减速器齿轮、第二二级减速器齿轮、第三二级减速器齿轮、第三一级减速器齿轮和第四一级减速器齿轮；
所述第一驱动电机的输出轴与所述第一一级减速器齿轮轴连接，所述第一一级减速器齿轮与所述第二一级减速器齿轮啮合，所述第二一级减速器齿轮与所述第一二级减速器齿轮轴连接，所述第一二级减速器齿轮与所述第二二级减速器齿轮啮合；
所述第二驱动电机的输出轴与所述第四一级减速器齿轮轴连接，所述第四一级减速器齿轮与所述第三一级减速器齿轮啮合，所述第三一级减速器齿轮与所述第三二级减速器齿轮轴连接，所述第三二级减速器齿轮与所述第二二级减速器齿轮啮合；
所述第二二级减速器齿轮与所述滚珠丝杠的一端轴连接。
可选的，所述第二二级减速器齿轮上设置有穿轴式压力传感器。
可选的，所述第一驱动电机上安装有第一旋转变压器；所述第二驱动电机上安装有第二旋转变压器。
一种制动控制单元，所述制动控制单元用于执行上述的多模式控制方法；
所述制动控制单元分别与电子机械制动器和车辆的电子控制单元连接；
所述电子控制单元用于向所述制动控制单元发送用于闭环控制的目标制动压力、目标转角和目标电流。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明实施例提供一种多模式控制方法及制动控制单元，多模式控制方法包括：当第一电流和轴向压力均不满足第一预设条件或所述第一转角信号不满足第二预设条件时，采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制，否则，采用位置-速度-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制；在采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制的条件下，当所述第一电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，所述第一驱动电机停止工作；当所述第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或所述第二转角信号不满足第二预设条件时，采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制，否则，采用位置-速度-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制；在采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制的条件下，当所述第二电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，所述第二驱动电机停止工作。本发明的多模式控制方法采用了位置-速度-电流闭环、压力-电流闭环，以及非故障侧驱动电机独立输出的多组控制方案，实现了不同条件下的多种控制策略的切换，提高了制动性能的安全可靠性，进而保证行车制动的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的多模式控制方法的原理图；
图2为本发明实施例提供的位置-速度-电流闭环控制策略的原理图；
图3为本发明实施例提供的压力-电流闭环控制策略的原理图；
图4为本发明实施例提供的基于双电机驱动的电子机械制动器的整体结构示意图；
图5为本发明实施例提供的基于双电机驱动的电子机械制动器的横截面视图；
图6为本发明实施例提供的传动齿轮组的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的制动控制单元的连接关系图。
附图标记说明：
1、卡钳，2、第一驱动电机，3、第二驱动电机，4、第一旋转变压器，5、第二旋转变压器，6、传动机构连接壳，7、传动机构固定壳，8、穿轴式压力传感器，9、螺母式活塞，10、滚珠丝杠，11、深沟球轴承，12、第一驱动电机输出轴，13、第一传动轴，14、输出轴，15、第二传动轴，16、第二驱动电机输出轴，17、第一一级减速器齿轮，18、第一二级减速器齿轮，19、第二一级减速器齿轮，20、第二二级减速器齿轮，21、第三二级减速器齿轮，22、第三一级减速器齿轮，23、第四一级减速器齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种多模式控制方法及制动控制单元，实现双电机驱动的电子机械制动器的多模式控制及切换，提高制动性能的安全可靠性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
如图1所示，本发明实施例1提供一种多模式控制方法，该多模式控制方法应用于实施例1中的基于双电机驱动的电子机械制动器。该多模式控制方法包括：
采集电子机械制动器的第一电流、第一转角信号、第二电流、第二转角信号和轴向压力，所述第一电流为电子机械制动器的第一驱动电机的输入电流、所述第二电流为电子机械制动器的第二驱动电机的输入电流，第一转角信号为第一驱动电机的转角，第二转角信号为第二驱动电机的转角，并基于第一电流、第一转角信号、第二电流、第二转角信号和轴向压力执行如下操作：
当第一电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或第一转角信号不满足第二预设条件时，第一驱动电机采用压力-电流闭环控制策略进行控制，否则，第一驱动电机采用位置-速度-电流闭环控制策略进行控制；在第一驱动电机采用压力-电流闭环控制策略进行控制的条件下，当第一电流和轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，第一驱动电机停止工作。
当第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或第二转角信号不满足第二预设条件时，第二驱动电机采用压力-电流闭环控制策略进行控制，否则，第二驱动电机采用位置-速度-电流闭环控制策略进行控制；在第二驱动电机采用压力-电流闭环控制策略进行控制的条件下，当第二电流和轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，第二驱动电机停止工作。
其中，第一预设条件包括电流允许范围和压力允许范围；当所述第一电流不在所述电流允许范围内且所述轴向压力的1/2倍不在所述压力允许范围内时，则确定所述第一电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件；当所述第二电流不在所述电流允许范围内且所述轴向压力的1/2倍不在所述压力允许范围内时，则确定所述第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件。
所述第二预设条件包括电机转角允许范围；当连续多个所述第一转角信号均不在所述电机转角允许范围时，则确定所述第一转角信号不满足第二预设条件；当连续多个所述第二转角信号均不在所述电机转角允许范围时，则确定所述第二转角信号不满足第二预设条件。
如图2所示，位置-速度-电流闭环控制策略的制动过程为：接收车辆的电子控制单元发送的该时刻的各驱动电机需提供的目标制动压力为Ptarget，电机转轴的目标转角为θtarget，以及q轴目标电流为Iq,target(常规制动状态下，两侧电机(第一驱动电机2和第二驱动电机3)的目标制动需求相同。需要指出，该时刻压力响应的允许幅值(即压力允许范围)为(Ptmin,Ptmax)，电机转角响应的允许幅值(即电机转角允许范围)为(θtmin,θtmax)，电机q轴电流响应的允许幅值(即电流允许范围)为(Itmin,Itmax)。
以第一驱动电机2响应输出为例，当获得第一驱动电机的目标转角θtarget后，第一旋转变压器4测得该时刻第一驱动电机转轴的转角信号θt，并计算得到速度环输入的目标转速Vtarget。第一旋转变压器4进一步测得该时刻第一驱动电机转轴的转速信号Vt，并计算得到电流环输入目标电流Iq。在输入电流的驱动下，第一驱动电机输出轴12转动，从而带动第二一级减速器齿轮19、第一二级减速器齿轮18、第二二级减速器齿轮20转动，以及输出轴14和滚珠丝杠10的转动。螺母式活塞9在滚珠丝杠10的转动和周向限位卡槽共同作用下，实现轴向的平动，完成制动间隙的消除和制动力的加载。
如图3所示，压力-电流闭环控制策略的制动过程：以第一驱动电机响应输出为例，当获得第一驱动电机的目标制动压力Ptarget后，由穿轴式压力传感器8测得该时刻系统轴向制动压力，并计算得到电流环输入目标电流Iq。在输入电流的驱动下，第一驱动电机输出轴12转动，从而带动相应齿轮的转动及螺母式活塞9的轴向平动，完成制动间隙的消除和制动力的加载。
本发明实施例中的多模式控制方法不仅具备多模式切换的功能，还具备故障诊断的功能，如图1所示，以第一驱动电机响应输出为例，且默认对侧驱动系统无异常。常规制动施加时，驱动电机由位置-速度-电流闭环控制，第一旋转变压器4采集该时刻第一驱动电机转轴的转角信号θt，并与电机转角对应的允许幅值(θtmin,θtmax)进行比较判断。
1.当多次采集到的转角信号均满足电机转角幅值要求时，对第一驱动电机q轴电流和制动器轴向压力采样，并分别与电机q轴电流对应允许幅值(Itmin,Itmax)和压力对应允许幅值(Ptmin,Ptmax)进行比较判断。
1.1.当采集到的电流It和轴向压力Pt/2均满足幅值要求，系统运行正常，各传感器及机构无故障。
1.2.当采集到的电流It不满足幅值要求，轴向压力Pt/2满足幅值要求，判定电流采样异常，提示及时对BCU硬件检修。
1.3.当采集到的电流It满足幅值要求，轴向压力Pt/2不满足幅值要求，判定压力传感器异常，提示及时对压力传感器检修。
1.4.当采集到的电流It和轴向压力Pt/2均不满足幅值要求，系统立即切换压力-电流闭环控制模式，并继续对第一驱动电机q轴电流和制动器轴向压力进行采样。
1.4.1.当采集到的电流It和轴向压力Pt/2均满足幅值要求，判定系统机械部件存在严重磨损或结构存在断裂，导致电机转轴达到目标转角后，系统无法提供足够制动力，并提示及时对机械部件检修；
1.4.2.当采集到的电流It和轴向压力Pt/2有一项不满足幅值要求时，判定该侧驱动系统异常，并迅速切换完全由对侧电机按目标制动力进行输出，同时提示对该侧驱动系统及各传感器及时检修。
2.当连续采集到的多组转角信号均不满足电机转角幅值要求时，系统立即切换至压力-电流闭环控制模式，并继续对第一驱动电机q轴电流和制动器轴向压力采样。
2.1.当采集到的电流It和轴向压力Pt/2均满足幅值要求，判定旋转变压器采样准确，机械本体存在卡滞或其他故障，提示及时对机械部件检修。
2.2.当采集到的电流It和轴向压力Pt/2有一项不满足幅值要求时，判定该侧驱动系统异常，并迅速切换完全由对侧电机按目标制动力进行输出，同时提示对该侧驱动系统及各传感器及时检修。
如图4和图5所示，本发明实施例中的电子机械制动器包括：卡钳1、第一驱动电机2、第二驱动电机3、滚珠丝杠10、螺母式活塞9、传动机构固定壳7和传动齿轮组。传动齿轮组、滚珠丝杠10和螺母式活塞9均设置在传动机构固定壳7内，螺母式活塞9能够伸出传动机构固定壳7，卡钳1与传动机构固定壳7连接，螺母式活塞9与卡钳1对应设置，当对车轮进行制动时，卡钳1和螺母式活塞9卡紧车轮。
作为一种具体的实施方式，在第一驱动电机2上设置有第一旋转变压器4，在第二驱动电机3上设置有第二旋转变压器5，卡钳1与传动机构固定壳7通过传动机构连接壳6连接，在传动齿轮组上设置有穿轴式压力传感器8，用于检测轴向压力。
如图6所示，传动齿轮组包括：第一一级减速器齿轮17、第一二级减速器齿轮18、第二一级减速器齿轮19、第二二级减速器齿轮20、第三二级减速器齿轮21、第三一级减速器齿轮22和第四一级减速器齿轮23，第一驱动电机输出轴12与第一一级减速器齿轮17轴连接，第一一级减速器齿轮17与第二一级减速器齿轮19啮合，第二一级减速器齿轮19与第一二级减速器齿轮18轴连接，第一二级减速器齿轮18与第二二级减速器齿轮20啮合；第二驱动电机输出轴16与第四一级减速器齿轮23轴连接，第四一级减速器齿轮23与第三一级减速器齿轮22啮合，第三一级减速器齿轮22与第三二级减速器齿轮21轴连接，第三二级减速器齿轮21与第二二级减速器齿轮20啮合；第二二级减速器齿轮20通过输出轴14与滚珠丝杠10的一端轴连接。第一二级减速器齿轮18与第一传动轴13轴连接，第三二级减速器齿轮21与第二传动轴15轴连接。其中，第一一级减速器齿轮17、第四一级减速器齿轮23为一级减速器小齿轮，第二一级减速器齿轮19和第三一级减速器齿轮22为一级减速器大齿轮，第一二级减速器齿轮18和第三二级减速器齿轮21为二级减速器小齿轮，第二二级减速器齿轮20为二级减速器大齿轮。
如图5所示，本发明实施例中的输出轴14设置在深沟球轴承11内，通过深沟球轴承11与传动机构固定壳7连接，并相对滚动。
第二一级减速器齿轮19和第一二级减速器齿轮18通过第一传动轴13上的平键连接，第三一级减速器齿轮22和第三二级减速器齿轮21通过第二传动轴15上的平键连接，第二二级减速器齿轮20与输出轴14通过平键连接，输出轴14与滚珠丝杠10通过花键连接。螺母式活塞9在滚珠丝杠10的转动和周向限位卡槽共同作用下，实现轴向的平动，完成制动间隙的消除和制动力的加载。
以第一驱动电机为例，本发明实施例1提供的电子机械制动器的工作过程为：在输入电流的驱动下，第一驱动电机输出轴12转动，从而带动第二一级减速器齿轮19、二级第一二级减速器齿轮18、第二二级减速器齿轮20转动，以及输出轴14和滚珠丝杠10的转动，从而带动螺母式活塞9的轴向平动，完成制动间隙的消除和制动力的加载。
实施例2
本发明实施例2提供一种制动控制单元，该制动控制单元用于执行实施例1的多模式控制方法；所述制动控制单元分别与电子机械制动器和车辆的电子控制单元连接；所述电子控制单元用于向所述制动控制单元发送用于闭环控制的目标制动压力、目标转角和目标电流。
如图7所示，制动控制单元BCU与车辆的电子控制单元ECU连接，当踏板位置发生变化时，踏板的位移、速度及加速度信号通过行车制动器采集并传递至车辆的电子控制单元ECU，电子控制单元ECU对上述信号进行分析计算，得到该时刻的各驱动电机(第一驱动电机2和第二驱动电机3)需提供的目标制动压力为Ptarget，电机转轴的目标转角为θtarget，以及q轴目标电流为Iq,target(常规制动状态下，两侧电机的目标制动需求相同)，并将该信号传递至制动控制单元BCU，制动控制单元BCU对EMB执行器(即实施例1中的电子机械制动器)进行控制。
基于上述实施例本发明的技术方案的有益效果为：
本发明实施例提供的电子机械制动器采用双电机驱动的方式，实现了驱动系统的结构冗余，提高制动性能的安全可靠性。
本发明实施例提供的多模式控制方法，采用了位置-速度-电流闭环、压力-电流闭环，以及非故障侧驱动电机独立输出的多组控制方案。通过多传感器采集信号的相互校验，能够实现对该电子机械制动器各传感器硬件或机械本体发生故障时的及时准确诊断；同时在故障出现时，具备多种控制策略的模式切换，保证行车制动的安全性。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种多模式控制方法，其特征在于，所述多模式控制方法应用于基于双电机驱动的电子机械制动器，所述多模式控制方法包括如下步骤：
采集电子机械制动器的第一电流、第一转角信号、第二电流、第二转角信号和轴向压力，所述第一电流为电子机械制动器的第一驱动电机的输入电流、所述第二电流为电子机械制动器的第二驱动电机的输入电流，所述第一转角信号为第一驱动电机的转角，所述第二转角信号为第二驱动电机的转角，并基于第一电流、第一转角信号、第二电流、第二转角信号和轴向压力执行如下操作：
当所述第一电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或所述第一转角信号不满足第二预设条件时，采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制，否则，采用位置-速度-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制；在采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制的条件下，当所述第一电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，所述第一驱动电机停止工作；
当所述第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件或所述第二转角信号不满足第二预设条件时，采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制，否则，采用位置-速度-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制；在采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制的条件下，当所述第二电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，所述第二驱动电机停止工作。
2.根据权利要求1所述的多模式控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括电流允许范围和压力允许范围；
当所述第一电流不在所述电流允许范围内且所述轴向压力的1/2倍不在所述压力允许范围内时，则确定所述第一电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件；
当所述第二电流不在所述电流允许范围内且所述轴向压力的1/2倍不在所述压力允许范围内时，则确定所述第二电流和所述轴向压力均不满足第一预设条件。
3.根据权利要求1所述的多模式控制方法，其特征在于，所述第二预设条件包括电机转角允许范围；
当连续多个所述第一转角信号均不在所述电机转角允许范围时，则确定所述第一转角信号不满足第二预设条件；
当连续多个所述第二转角信号均不在所述电机转角允许范围时，则确定所述第二转角信号不满足第二预设条件。
4.根据权利要求1所述的多模式控制方法，其特征在于，所述多模式控制方法还包括如下步骤：
当所述第一电流满足所述第一预设条件，所述轴向压力不满足所述第一预设条件时，输出第一电流采样异常的警示信息；
当所述第二电流满足所述第一预设条件，所述轴向压力不满足所述第一预设条件时，输出第二电流采样异常的警示信息；
当所述第一电流或所述第二电流满足第一预设条件，所述轴向压力不满足所述第一预设条件时，输出压力传感器异常的警示信息。
5.根据权利要求1所述的多模式控制方法，其特征在于，在采用压力-电流闭环控制策略对第一驱动电机进行控制的条件下，当所述第一电流和所述轴向压力均满足第一预设条件时，则输出电子机械制动器异常的警示信息，当所述第一电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，则输出第一驱动系统异常的警示信息；所述第一驱动系统包括第一驱动电机、设置在所述第一驱动电机上的第一旋转变压器及用于检测第一驱动电机的电流的电流传感器；
在采用压力-电流闭环控制策略对第二驱动电机进行控制的条件下，当所述第二电流和所述轴向压力均满足第一预设条件时，则输出电子机械制动器异常的警示信息，当所述第二电流和所述轴向压力中任一项不满足第一预设条件时，则输出第二驱动系统异常的警示信息；所述第二驱动系统包括第二驱动电机、设置在所述第二驱动电机上的第二旋转变压器及用于检测第二驱动电机的电流的电流传感器。
6.根据权利要求1所述的多模式控制方法，其特征在于，所述电子机械制动器包括：第一驱动电机、第二驱动电机、传动齿轮组、滚珠丝杠、螺母式活塞和卡钳；
所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均通过所述传动齿轮组与所述滚珠丝杠的一端固定连接，所述滚珠丝杠的另一端伸入所述螺母式活塞内，并与螺母式活塞的内螺纹啮合；
所述螺母式活塞与所述卡钳对应设置，当对车轮进行制动时，所述卡钳和所述螺母式活塞卡紧所述车轮。
7.根据权利要求6所述的多模式控制方法，其特征在于，所述传动齿轮组包括第一一级减速器齿轮、第二一级减速器齿轮、第一二级减速器齿轮、第二二级减速器齿轮、第三二级减速器齿轮、第三一级减速器齿轮和第四一级减速器齿轮；
所述第一驱动电机的输出轴与所述第一一级减速器齿轮轴连接，所述第一一级减速器齿轮与所述第二一级减速器齿轮啮合，所述第二一级减速器齿轮与所述第一二级减速器齿轮轴连接，所述第一二级减速器齿轮与所述第二二级减速器齿轮啮合；
所述第二驱动电机的输出轴与所述第四一级减速器齿轮轴连接，所述第四一级减速器齿轮与所述第三一级减速器齿轮啮合，所述第三一级减速器齿轮与所述第三二级减速器齿轮轴连接，所述第三二级减速器齿轮与所述第二二级减速器齿轮啮合；
所述第二二级减速器齿轮与所述滚珠丝杠的一端轴连接。
8.根据权利要求7所述的多模式控制方法，其特征在于，所述第二二级减速器齿轮上设置有穿轴式压力传感器。
9.根据权利要求6所述的多模式控制方法，其特征在于，所述第一驱动电机上安装有第一旋转变压器；所述第二驱动电机上安装有第二旋转变压器。
10.一种制动控制单元，其特征在于，所述制动控制单元用于执行权利要求1-9任一项所述的多模式控制方法；
所述制动控制单元分别与电子机械制动器和车辆的电子控制单元连接；
所述电子控制单元用于向所述制动控制单元发送用于闭环控制的目标制动压力、目标转角和目标电流。
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