CN116994449A - Agv调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及AGV定位技术领域，提供AGV调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品，包括：将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体。本申请通过构建AGV数字孪生模型，可以实现AGV的三维虚拟运行，其运行结果可以修正AGV的实际运行位置，实现AGV任务精确调度。
Description
技术领域
本申请涉及AGV定位技术领域，具体涉及AGV调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够按照规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池作为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道粘贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
经调研发现，现有的AGV调度方法及应用系统的网络模块主要通过4G或Wi-Fi实现，AGV调度方法基于手动控制和自动控制，通过路径文件消除冲突实现紧急避障，通过获取AGV工作历史数据和当前电量匹配AGV路径，利用遗传算法等优化AGV路径，实现AGV的多任务多路径调度。
然而，现有AGV调度方法中通过4G或WiFi技术将图像信息传输至服务器进行处理，压缩后的图像清晰度会受到明显影响，进而影响定位效果；并且，4G或WiFi通信的延迟和不稳定性会对AGV的正常运行造成影响。
发明内容
本申请实施例提供AGV调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品，用以解决AGV调度方法中控制精度不高、影响AGV正常运行的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种AGV调度方法，包括：通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；其中，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体；其中，模拟结果用于修正AGV本体的运行位置。
在一个实施例中，AGV定位系统基于UWB定位技术，AGV本体设置有定位标签；通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：通过UWB定位系统检测AGV本体上的定位标签，获取AGV本体的UWB位置信号作为AGV本体的实时位置信息。
在一个实施例中，AGV实物系统包括AGV本体、AGV运行轨道、料框、货架、AGV上料台架、AGV下料工位。
在一个实施例中，将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型之前，还包括：根据AGV本体、AGV运行轨道的位置、料框的尺寸和位置、货架的尺寸和位置、AGV上料台架的位置和AGV下料工位的位置通过三维建模得到AGV虚拟模型；其中，AGV虚拟模型包括虚拟AGV本体和虚拟应用场景。
在一个实施例中，通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：通过5G网络从边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据；通过5G网络从AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；将模拟结果发送至AGV本体，包括：通过5G网络将模拟结果发送至AGV本体。
在一个实施例中，AGV本体的运行状态数据包括启停状态、运行速度、工作状态、当前电量、安全状态、当前任务、已完成任务中的至少一项。
第二方面，本申请实施例提供一种AGV调度装置，包括：数据获取模块，用于通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；其中，边缘计算网关设置在AGV上；数据转发模块，用于将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；其中，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；AGV数字孪生模型模块，用于根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体；其中，模拟结果用于修正AGV本体的运行位置。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的AGV调度方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种边缘计算服务器，包括存储器，收发机，处理器；存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取存储器中的计算机程序并实现第一方面的AGV调度方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种AGV调度系统，包括：AGV设备和第四方面的边缘计算服务器，AGV设备上设置有边缘计算网关。
本申请实施例提供的提供AGV调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，其中，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台可以用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体。本申请通过构建AGV数字孪生模型，可以实现AGV的三维虚拟运行，其运行结果可以修正AGV的实际运行位置，实现AGV任务精确调度，虚拟世界的AGV运行数据及时反馈到现实环境，对AGV运行工艺进行实时优化调整，形成闭环的AGV调度优化系统。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的AGV调度系统的结构示意图之一；
图2为本申请实施例提供的AGV调度方法的流程示意图之一；
图3为本申请实施例提供的AGV数字孪生模型的结构示意图之一；
图4为本申请实施例提供的AGV定位系统的结构示意图之一；
图5为本申请实施例提供的AGV调度装置的结构示意图之一；
图6为本申请实施例的边缘计算服务器的结构示意图之一。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
相关技术中AGV的实时位置识别判断有三种：1)基于AGV控制系统读取的已设定路径文件判断；2)根据采集的图像信息上传至服务器进行机器视觉算法识别确定AGV当前位置；3)基于二维码或磁卡信息判断AGV经过的固定点位，计算出AGV所处位置。上述三种方案得到的AGV实时位置信息都存在一定的偏差，对于复杂多任务AGV物流系统运行效率有一定影响。
基于此，本申请提出AGV调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品。请参阅图1，图1为本申请实施例的AGV调度系统的结构示意图之一。在本实施例中，AGV调度系统包括：AGV设备和边缘计算服务器，AGV设备上设置有边缘计算网关。
边缘计算是在靠近物或数据源头的网络边缘侧，融合网络、计算、存储、应用核心能力的分布式开放平台(架构)，就近提供边缘智能服务，满足行业数字化在敏捷连接、实时业务、数据优化、应用智能、安全与隐私保护等方面的关键需求。
边缘计算服务器可以用来承载AGV定位系统、AGV调度系统、AGV图像算法以及AGV状态数据。边缘计算服务器可以设置于企业服务器中。
边缘计算网关用来实时采集AGV设备运行状态数据至边缘计算服务器。
AGV设备和边缘计算服务器之间能够实现无线通信。相关技术中主要通过4G或Wi-Fi实现，4G或WiFi技术将图像信息传输至服务器进行处理，压缩后的图像清晰度会受到明显影响，进而影响定位效果，4G或WiFi通信的延迟和不稳定性会对AGV的正常运行造成影响。
在本申请的一些实施例中可以采用5G技术进行通信。第五代移动通信技术(5thGeneration Mobile Communication Technology,简称5G)是具有高速率、低时延和大带宽特点的新一代宽带移动通信技术，是实现人机物互联的网络基础设施。因此，融合5G网络技术的本申请可提高通信的速率和稳定性，以维持AGV的正常、精准运行。
优选地，AGV设备和边缘计算服务器之间能够实现5G无线通信。5G网络实现AGV定位系统和AGV调度系统位置信息、运行状态数据和图像信息上传到边缘计算服务器。
可选地，如图1所示，生产现场设置有无线室分设备，无线室分设备接收AGV设备中边缘计算网关发送的数据，并通过5G基站上传至边缘计算管理平台，边缘计算管理平台进一步将数据传输至边缘计算服务器。
可选地，AGV定位系统是基于UWB定位技术实现AGV实时定位的软硬件集成系统。AGV调度系统接收来自边缘计算服务器的指令，实现AGV本体的运动和转向。
边缘计算服务器用来安装UWB定位系统软件平台、定位应用、边缘计算网关软件系统、AGV调度系统软件。
5G网络是AGV系统所在厂区覆盖的核心网络或5G工业专用网络。5G网络实现AGV定位系统和AGV调度系统位置信息、运行状态数据信息和图像信息上传到边缘计算服务器。
边缘计算网关是安装在AGV本体内部的软硬件一体化设备，通过AGV设备支持的工业通讯协议(如OPC UA或MQTT协议)来采集AGV实时运行状态信息数据并上传至边缘计算服务器。
其中，OPC UA(OPC Unified Architecture)基于OPC统一架构的时间敏感网络技术。建立支持网络间互操作的时间敏感机制，突破性实现信息技术(IT)与操作技术(OT)在物理层、数据链层、网络层、传输层、会话层、表达层和应用层全面融合的技术。该技术基于国际电工委员会(IEC)和电气和电子工程师协会(IEEE)国际标准搭建，可为工业互联网网络体系构建提供标准化模块，是建立从传感器到云端大带宽、高同步、广兼容通讯的关键技术。
其中，MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)是IBM开发的一个即时通讯协议，已成为物联网的重要组成部分。该协议支持所有平台，几乎可以把所有联网物品和外部连接起来，被用来当做传感器和致动器(比如通过Twitter让房屋联网)的通信协议。
本实施例的AGV调度系统基于数字孪生理念，融合5G网络技术、边缘计算技术、UWB室内高精度定位技术的AGV调度方法和系统，实现AGV本体的精准调度。
图2为本申请实施例提供的AGV调度方法的流程示意图之一。参照图2，本申请实施例提供一种AGV调度方法，可应用于边缘计算服务器，AGV调度方法可以包括步骤S110～S130，各步骤具体如下：
S110：通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息。
相关技术中，AGV调度方法是基于手动控制和自动控制，通过路径文件消除冲突实现紧急避障，通过获取AGV工作历史数据和当前电量匹配AGV路径，利用遗传算法等优化AGV路径，实现AGV的多任务多路径调度。
本实施例的AGV调度方法数字孪生理念，融合了边缘计算技术和高精度定位技术，实现AGV本体的运动和转向。
在一个实施例中，AGV本体的运行状态数据包括开关机状态、启停状态、运行速度、工作状态、当前电量、安全状态、当前任务、已完成任务中的至少一项。其中，工作状态可以包括运行、等待和充电等。安全状态可以包括报警模式等。
S120：将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型。
其中，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的AGV数字孪生模型的结构示意图之一。
数字孪生是以数字化的方式在虚拟空间创建物理实体的实时镜像，是物理实体在虚拟空间的仿真模型，通过物理实体和数字模型之间进行数据和信息交互完成对物理实体的完整和精确的数字化描述，可用于对物理实体在物理环境中的行为和状态进行模拟、监控、诊断、预测和控制。
在一个实施例中，AGV实物系统包括AGV本体、AGV运行轨道、料框、货架、AGV上料台架、AGV下料工位。
可选地，AGV实物系统还可以包括工厂厂房、UWB定位基站、UWB定位标签、网线、电源柜以及工厂核心产品生产加工所设计的机器人、机床、传动机构、工装台架、行车等各种生产加工设备或系统。
S130：根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体。
其中，模拟结果用于修正AGV本体的运行位置。
本实施例基于现实环境真实数据驱动虚拟世界可视化的AGV数字孪生模型，实现AGV任务精确调度，虚拟世界的AGV运行数据及时反馈到现实环境，对AGV运行工艺进行实时优化调整，形成闭环的AGV调度优化系统。
本申请实施例提供的提供AGV调度方法，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，其中，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台可以用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体。本申请通过构建AGV数字孪生模型，可以实现AGV的三维虚拟运行，其运行结果可以修正AGV的实际运行位置，实现AGV任务精确调度，虚拟世界的AGV运行数据及时反馈到现实环境，对AGV运行工艺进行实时优化调整，形成闭环的AGV调度优化系统。
在一个实施例中，通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：通过5G网络从边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据；通过5G网络从AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；将模拟结果发送至AGV本体，包括：通过5G网络将模拟结果发送至AGV本体。
在一个实施例中，AGV定位系统基于UWB定位技术，AGV本体设置有定位标签；通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：通过UWB定位系统检测AGV本体上的定位标签，获取AGV本体的UWB位置信号作为AGV本体的实时位置信息。
Ultra Wide Band(UWB)定位技术，是现今室内定位技术中发展前景较高的一种高精度定位技术，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、定位精度高等优点。UWB定位技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位信息。
AGV定位系统基于UWB定位技术来实现AGV实时定位软硬件集成系统，其包含定位应用、定位软件平台、定位基站和定位标签。请参阅图4，图4为本申请实施例提供的AGV定位系统的结构示意图之一。
定位软件平台安装在边缘计算服务器。定位基站根据AGV应用工业场景安装在厂区。定位标签安装在AGV本体上面。配置在定位对象上的定位标签向周围的定位基站发送UWB定位信号，定位基站进行初步数据处理后，通过有线或无线方式回传给定位平台进行位置信息解算，并在地图上进行实时呈现。
定位应用主要是实现AGV实时精确定位，可以对运行中的AGV进行实时位置管理，并能实时显示AGV的运动轨迹。
边缘计算网关和定位系统数据接入AGV调度系统说明：边缘计算网关获取的AGV运行数据为AGV启停、运行速度、AGV当前电量、当前任务、已完成任务等；定位系统输入的信息为AGV的实时位置(空间坐标信息)，该位置信息叠加在AGV系统数字孪生模型中，数字孪生模型中的虚拟AGV运行位置和实际AGV所处的AGV位置信息一致。
AGV调度系统数字孪生模型和基于5G网络的UWB定位系统数据交互方法：图上图4所示，AGV本体接收到来自工厂MES系统的工艺执行指令后开始按照AGV轨道开始运动，同时UWB定位系统基站接受到AGV本体上面定位标签发出的位置信号，位置信号通过基站初步处理后反馈给定位系统软件平台，通过数据接口将位置信号传输到AGV调度系统数字孪生模型；边缘计算网关系统采集的AGV运行状态数据通过数据接口传输到AGV调度系统数字孪生模型；AGV数字孪生模型汇聚了来两个边缘计算网关系统和UWB定位系统软件平台的数据，驱动虚拟AGV模型在数字孪生场景中运行，同时反馈数字孪生场中AGV模型数据到边缘计算网关系统，修正AGV运行位置。
综上，基于5G和边缘计算，融合UWB定位技术的AGV实时位置获取方法；并将AGV系统位置数据、电量数据、运行状态等通过数据接口传输给孪生AGV系统，形成精确的AGV数字孪生模型。
在一个实施例中，将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型之前，还包括：根据AGV本体、AGV运行轨道的位置、料框的尺寸和位置、货架的尺寸和位置、AGV上料台架的位置和AGV下料工位的位置通过三维建模得到AGV虚拟模型；其中，AGV虚拟模型包括虚拟AGV本体和虚拟应用场景。
进一步地，建立AGV数字孪生模型的过程，包括：
在三维建模软件中，根据工业现场AGV作业环境或者AGV实物系统，建立物理AGV应用场景1：1的三维模型。
将AGV应用场景系统三维模型导入3D模型处理软件中进行设备模型分类合，轻量化处理(如减少模型面数)，生成通用3D模型格式文件。
将该AGV三维模型的3D模型格式文件导入数字孪生内容制作软件中搭建数字孪生mox，在数字孪生软件中制作与AGV物理设备材料属性一致的PBR材质系统，使用该材质系统对虚拟AGV设备模型进行渲染，在数字孪生软件中使用蓝图模块或C++环境编写AGV及相关设备动作工艺程序。
PBR材质系统。PBR英文全称为Physicallybased rendering，是指能够实现接近物理真实的整个渲染算法或过程。PBR材质常用的贴图有Albedo、Metalness、Roughness、Normal它简化了材质的作法，并且得到接近物理正确的效果，渲染更逼真的画面，有利于工业化生产。
AGV及相关设备工艺程序开发。根据现场AGV任务，在数字孪生软件中通过C++语言编写AGV的动作指令程序，主要包括AGV启停、运行速度、行走轨迹、上下料等三维模型动作。
综上，基于现实环境真实数据驱动虚拟世界可视化的AGV数字孪生模型，实现AGV任务精确调度，虚拟世界的AGV运行数据及时反馈到现实环境，对AGV运行工艺进行实时优化调整，形成闭环的AGV调度优化系统。
本发明的技术优点可以包括：
1)通过5G边缘计算和UWB定位技术实时获取AGV的位置信息和任务信息，为AGV系统工艺优化提供精确参考；
2)AGV调度系统基于数字孪生模型实现，比现有技术中基于路径文件和磁卡信息进行调度提高了效率。
3)将来自车间的AGV系统的真实数据传输给虚拟世界的AGV数字孪生模型，更加真实直观进行AGV工艺优化和任务调度。
下面对本申请实施例提供的AGV调度装置进行描述，下文描述的AGV调度装置与上文描述的AGV调度方法可相互对应参照。
图5为本申请实施例提供的AGV调度装置的结构示意图之一，在本实施例中，AGV调度装置可以包括数据获取模块510、数据转发模块520和AGV数字孪生模型模块530。
数据获取模块510，用于通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；其中，边缘计算网关设置在AGV上；
数据转发模块520，用于将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；其中，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；
AGV数字孪生模型模块530，用于根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体；其中，模拟结果用于修正AGV本体的运行位置。
在一个实施例中，AGV定位系统基于UWB定位技术，AGV本体设置有定位标签；数据获取模块510用于通过UWB定位系统检测AGV本体上的定位标签，获取AGV本体的UWB位置信号作为AGV本体的实时位置信息。
在一个实施例中，AGV实物系统包括AGV本体、AGV运行轨道、料框、货架、AGV上料台架、AGV下料工位。
在一个实施例中，AGV调度装置还包括：AGV数字孪生模型生成模块；其中，AGV数字孪生模型生成模块用于根据AGV本体、AGV运行轨道的位置、料框的尺寸和位置、货架的尺寸和位置、AGV上料台架的位置和AGV下料工位的位置通过三维建模得到AGV虚拟模型；其中，AGV虚拟模型包括虚拟AGV本体和虚拟应用场景。
在一个实施例中，数据获取模块510用于：通过5G网络从边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据；通过5G网络从AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；AGV数字孪生模型模块530用于通过5G网络将模拟结果发送至AGV本体。
在一个实施例中，AGV本体的运行状态数据包括启停状态、运行速度、工作状态、当前电量、安全状态、当前任务、已完成任务中的至少一项。
图6为本申请实施例的边缘计算服务器的结构示意图之一，参照图6，在本实施例中，边缘计算服务器可以包括：存储器610，收发机620以及处理器630。
存储器610用于存储计算机程序；收发机620用于在处理器630的控制下收发数据；处理器630用于读取存储器610中的计算机程序并执行以下操作：
通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；其中，AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；AGV调度软件平台用于根据运行状态数据和实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；根据虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将模拟结果发送至AGV本体。
其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器630代表的一个或多个处理器和存储器610代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。
总线接口提供接口。收发机620可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口还可以是能够外接内接需要设备的接口。
处理器630负责管理总线架构和通常的处理，存储器610可以存储处理器630在执行操作时所使用的数据。
处理器630通过调用存储器610存储的计算机程序，用于按照获得的可执行指令执行本申请实施例提供的任一所述方法。处理器与存储器也可以物理上分开布置。
可选地，处理器630还用于执行以下操作：
在一个实施例中，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：通过UWB定位系统检测AGV本体上的定位标签，获取AGV本体的UWB位置信号作为AGV本体的实时位置信息。
在一个实施例中，将运行状态数据和实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型之前，还包括：根据AGV本体、AGV运行轨道的位置、料框的尺寸和位置、货架的尺寸和位置、AGV上料台架的位置和AGV下料工位的位置通过三维建模得到AGV虚拟模型；其中，AGV虚拟模型包括虚拟AGV本体和虚拟应用场景。
在一个实施例中，通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：通过5G网络从边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据；通过5G网络从AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；将模拟结果发送至AGV本体，包括：通过5G网络将模拟结果发送至AGV本体。
另一方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的AGV调度方法的步骤，在此不再赘述，具体可参阅上述实施例。
所述可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种AGV调度方法，其特征在于，包括：
通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取所述AGV本体的实时位置信息；
将所述运行状态数据和所述实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；其中，所述AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，所述AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；所述AGV调度软件平台用于根据所述运行状态数据和所述实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；
根据所述虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将所述模拟结果发送至所述AGV本体；其中，所述模拟结果用于修正所述AGV本体的运行位置。
2.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV定位系统基于UWB定位技术，所述AGV本体设置有定位标签；所述通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：
通过UWB定位系统检测所述AGV本体上的定位标签，获取所述AGV本体的UWB位置信号作为AGV本体的实时位置信息。
3.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV实物系统包括AGV本体、AGV运行轨道、料框、货架、AGV上料台架、AGV下料工位。
4.根据权利要求3所述的AGV调度方法，其特征在于，所述将所述运行状态数据和所述实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型之前，还包括：
根据所述AGV本体、所述AGV运行轨道的位置、所述料框的尺寸和位置、所述货架的尺寸和位置、所述AGV上料台架的位置和所述AGV下料工位的位置通过三维建模得到所述AGV虚拟模型；
其中，所述AGV虚拟模型包括虚拟AGV本体和虚拟应用场景。
5.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述通过边缘计算网关获得所述AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息，包括：
通过5G网络从所述边缘计算网关获得所述AGV本体的运行状态数据；通过5G网络从所述AGV定位系统获取AGV本体的实时位置信息；
所述将所述模拟结果发送至所述AGV本体，包括：
通过5G网络将所述模拟结果发送至所述AGV本体。
6.根据权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述AGV本体的运行状态数据包括启停状态、运行速度、工作状态、当前电量、安全状态、当前任务、已完成任务中的至少一项。
7.一种AGV调度装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于通过边缘计算网关获得AGV本体的运行状态数据，通过AGV定位系统获取所述AGV本体的实时位置信息；其中，所述边缘计算网关设置在AGV上；
数据转发模块，用于将所述运行状态数据和所述实时位置信息通过数据接口发送至AGV数字孪生模型；其中，所述AGV数字孪生模型包括AGV虚拟模型和AGV调度软件平台，所述AGV虚拟模型是AGV实物系统通过三维建模后确定的虚拟模型；所述AGV调度软件平台用于根据所述运行状态数据和所述实时位置信息生成虚拟AGV任务指令；
AGV数字孪生模型模块，用于根据所述虚拟AGV任务指令进行模拟运行，获得模拟结果，并将所述模拟结果发送至所述AGV本体；其中，所述模拟结果用于修正所述AGV本体的运行位置。
8.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述AGV调度方法的步骤。
9.一种边缘计算服务器，其特征在于，包括：存储器，收发机，处理器；
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并实现权利要求1至6任一项所述的AGV调度方法的步骤。
10.一种AGV调度系统，其特征在于，包括：AGV设备和如权利要求9所述的边缘计算服务器，所述AGV设备上设置有边缘计算网关。
Priority Applications (1)
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| CN202211047477.6A CN116994449A (zh) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | Agv调度方法、装置、系统、服务器及计算机程序产品 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN116994449A true CN116994449A (zh) | 2023-11-03 |
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Family Applications (1)
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|---|---|
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-
2022
- 2022-08-29 CN CN202211047477.6A patent/CN116994449A/zh active Pending
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