CN116994353A - 变电站巡检路径的自动生成方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变电站巡检路径的自动生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。通过本发明的技术方案，能够实现根据选择的目标巡检点进行变电站巡检路径的自动规划生成，减少了变电站巡检路径的设计冗余，提高了使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率，降低了工作成本。

Description

变电站巡检路径的自动生成方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及自动导航领域，尤其涉及一种变电站巡检路径的自动生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着人工智能算法的发展及机械化、自动化技术的进步，基于图像识别的室内外巡检机器人、高精度定位无人机和固定式摄像头等多类型智能终端已广泛应用于变电站的无人化智能运维中。

目前，巡检机器人、无人机以及摄像头等巡检终端的巡检路径规划、无人机的巡检航线规划和摄像头的巡检点确定均需要运行人员人工定制，工作量大且不同智能终端巡检区域易发生重叠问题，不仅降低了变电站使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率，增加了相关人员的工作量，进而造成了设计冗余，提高了变电站巡检工作的工作成本。

发明内容

本发明提供了一种变电站巡检路径的自动生成方法、装置、设备及介质，可以解决现有技术中变电站使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率较低，相关人员的工作量较大，巡检路径的设计存在冗余，变电站巡检工作的工作成本较高的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种变电站巡检路径的自动生成方法，该方法包括：

获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内；

识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；

将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

第二方面，本发明实施例提供了一种变电站巡检路径的自动生成装置，该装置包括：

目标巡检点确定模块，用于获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内；

巡检终端检验模块，用于识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；

路径发送模块，用于将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的变电站巡检路径的自动生成方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的变电站巡检路径的自动生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过首先获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点，之后识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径，最后将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端，实现根据选择的目标巡检点进行变电站巡检路径的自动规划生成，减少了变电站巡检路径的设计冗余，提高了使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率，降低了工作成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种变电站巡检路径的自动生成方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种变电站巡检路径的自动生成方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种变电站巡检路径的自动生成装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的变电站巡检路径的自动生成方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种变电站巡检路径的自动生成方法的流程图，本实施例可适用于对变电站的巡检路径进行自动生成的情况，该方法可以由变电站巡检路径的自动生成装置来执行，该变电站巡检路径的自动生成装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该变电站巡检路径的自动生成装置可配置于具有变电站巡检路径的自动生成功能的终端或服务器中。

如图1所示，该方法包括：

S110、获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点。

其中，所述目标巡检点设置于变电站内。

在本实施例中，所述巡检点列表中包含所述变电站内预先被设置的全部巡检点的名称，用户可以通过多选选择多个巡检点作为在后续操作中需要被巡检的目标巡检点；进一步的，所述各巡检点分别对应变电站内部的特定设施；示例性的，若巡检点列表中某巡检点的名称为#1主变变高套管油位及外观，即当前巡检点对应的变电器内的硬件设施为主变变高套油管。

在本实施例中，所述两个在位置上存在差异的目标巡检点既可以为平面上的位置差异，也可以为垂直位置上的位置差异，本实施例对此不做限制。

可选的，在本实施例中，在获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点之前，还包括：

根据所述变电站的实际规划选择至少一个设备点位作为巡检点；根据所述各设备点位的坐标与设备名称生成各巡检点的名称信息与位置信息，并存储至智能终端；拉取各个巡检点的名称信息，生成巡检点列表，并通过显示设备在智能终端进行显示。

其中，所述位置信息为当前巡检点对应的具体坐标值；进一步的，当确认所述变电站的巡检终端类型包括无人机时，所述位置信息包括当前巡检点的二维坐标与三维坐标；相应的，当确认所述变电站的巡检终端类型不包括无人机时，所述位置信息仅为当前巡检点的二维坐标。

进一步的，所述智能终端可以为具有信息传输、数据存储以及信息显示功能的终端或服务器。

其中，在根据所述变电站的实际规划选择至少一个设备点位作为目标巡检点之后，还包括：当确认所述变电站的巡检终端类型包括无人机时，在相邻的两个目标巡检点之间按照预设的距离间隔设置至少一个升降辅助位点；根据所述各升降辅助位点的坐标位置信息生成各升降辅助位点的名称信息与位置信息，并存储至智能终端。

在本实施例中，所述各巡检点的位置由人工进行预先设置，可以进行后期的删除或添加；进一步的，在本实施例中，在针对无人机进行升降辅助点位添加的设置原则如下：1)实现对于所有的巡检点，其与直线距离最近的另一个点位(巡检点或升降辅助点位)的连接直线为中心轴、3m为半径构成的圆柱体区域内不存在带电设备或障碍物；2)以该巡检点垂直向上为中心轴、3m为半径构成的圆柱体区域内不存在带电设备或障碍物；3)每个“设备间隔”设置适当数量的升降辅助点位；其中，所述设备间隔为：将户外设备划分为多个设备间隔，例如：#1主变变高间隔、xx线线路间隔、户外#1电容器间隔等，即本实施例中的在相邻的两个目标巡检点之间按照预设的距离间隔设置至少一个升降辅助位点；进一步的，所述预设的距离间隔可以基于变电站设施的实际铺设情况以及无人机的型号性能进行人工调整。

S120、识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径。

其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头。

具体的，当所述巡检终端类型为机器人时，获取所述机器人的当前位置坐标，作为所述机器人的起始点；其中，所述机器人的当前位置坐标为二维坐标；比较起始点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径；在起始点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为起始点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径；将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述机器人的自动巡检路径。

进一步的，当所述巡检终端类型为摄像头时，获取各目标巡检点的各二维坐标值，并随机选择任一目标巡检点作为待巡检点；随机选择除当前待巡检点之外的任一目标巡检点，生成所述目标巡检点与待巡检点之间的规划路径；在所述目标巡检点与待巡检点之间生成规划路径后，将所述目标巡检点更新为待巡检点，并随机选择任一没有被作为待巡检点的目标巡检点，生成所述目标巡检点与待巡检点之间的规划路径，直至全部目标巡检点的两两之间均生成规划路径；将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述摄像头的自动巡检路径。

S130、将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端。

其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

在本发明实施例中，可选的，所述变电站巡检路径的自动生成方法还包括：响应于全站巡检路径生成请求，获取巡检点列表中包括的全部巡检点的坐标信息以及两两巡检点之间的距离关系；将当前巡检点和与其距离最近的至少一个其他巡检点相连接，直至全部巡检点都至少与一个其他巡检点相连接，以生成全站巡检路径。

其中，所述全站巡检路径为：在所述路径上包含变电站内全部巡检点的闭环巡检路径，可以用于周期性或全面性的对变电站内全部的巡检点进行巡检；进一步的，针对所述全部巡检点，当所述巡检终端为无人机时，所述全部巡检点为预先部署的巡检点之中的位置信息为三维坐标的全部点位；相应的，当所述巡检终端为机器人时，所述全部巡检点为预先部署的巡检点之中的位置信息为二维坐标的全部点位。

具体的，响应于智能终端发出的全站巡检路径生成请求，分别针对无人机、机器人的巡检点及升降辅助点，将全站所有点位与其距离最短的1个或多个其它点位相连接，构成点与点之间的闭环巡检航线或路径；其中，所述无人机计算点位在立体空间中三维坐标之间的直线距离，所述机器人计算点位在平面中二维坐标之间的直线距离，所述摄像头不计算各点位之间的距离，在执行巡检的路径规划时不区分各巡检点的巡检顺序的前后。

本发明实施例的技术方案，通过首先获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点，之后识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径，最后将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端，实现根据选择的目标巡检点进行变电站巡检路径的自动规划生成，减少了变电站巡检路径的设计冗余，提高了使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率，降低了工作成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种变电站巡检路径的自动生成方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行细化，在本实施例中具体是对当识别巡检终端类型为无人机时，基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径的方法进行细化。

如图2所示，该方法包括：

S210、获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内。

S220、当所述巡检终端类型为无人机时，获取所述无人机的当前位置坐标，作为所述无人机的起飞点；其中，所述无人机的当前位置坐标为三维坐标。

S230、获取各目标巡检点在变电站环境中的三维坐标值，并基于坐标算法计算得到起飞点与各目标巡检点的距离。

S240、比较起飞点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为参照点，并获取与所述作参照点距离最近的升降辅助位点作为作业开始位点。

S250、计算所述作业开始位点与各目标巡检点的距离，并选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径。

S260、在参照点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为参照点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径。

S270、将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述无人机的自动巡检路径。

S280、将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

本发明实施例的技术方案，通过首先获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点，之后识别巡检终端类型为无人机时，获取无人机的当前位置坐标，作为无人机的起飞点，并获取各目标巡检点在变电站环境中的三维坐标值，并基于坐标算法计算得到起飞点与各目标巡检点的距离，之后比较起飞点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为参照点，并获取与作参照点距离最近的升降辅助位点作为作业开始位点，并计算作业开始位点与各目标巡检点的距离，并选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径，之后在参照点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为参照点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径，并将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为无人机的自动巡检路径，最后将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端，实现根据选择的目标巡检点进行变电站巡检路径的自动规划生成，减少了变电站巡检路径的设计冗余，提高了使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率，降低了工作成本。

具体实施场景

为了更清楚的表述本发明实施例提供的技术方案，本实施例将一种根据本实施例得到的一种具体的实施场景进行简单介绍。

步骤1，巡检点初步部署阶段。根据变电站的类型、特点和变电站运维工作的相关制度要求确定各巡检点的初步部署方案。

步骤1.1，梳理变电站的类型、特点和变电站运维工作的相关制度要求。其中，变电站类型分类方法为：(1)根据电压等级分类：500kV、220kV、110kV等电压等级的交流变电站和±800kV、±1100kV等电压等级的直流换流站；(2)变电站特点分类：敞开式、半封闭式、全封闭式、GIS式、传统变电站、智能变电站等；(3)变电站运维工作要求：针对不同管控级别的电力设备巡检周期不同：如1级设备1天1次、2级设备1周一次、3级设备2周一次、4级设备1月1次等；不同设备定期维护项目不同：如110kV变电站的主变压器可能采用自然风冷，无需安装风扇和油泵，故无需对比检查散热装置的启动与油温、绕温的关系。

步骤1.2，确定各巡检点的初步部署方案。根据步骤1.1梳理的变电站类型和特点，确定初步的各巡检点部署方案。例如，针对某个110kV交流智能变电站，其110kV设备为GIS室室内布置、10kV设备为高压室室内布置、二次设备为继保室室内布置、主变压器为户外敞开式布置。先初步确定各巡检点布置方案：户外部署1套高精度定位无人机库(简易或充电式)，GIS室、高压室和继保室分别部署1套室内轻量化巡检机器人系统。

步骤2，巡检点位初步设计阶段。根据步骤1的初步部署方案和变电站运维工作的相关制度要求确定智能终端巡检点位的初步设计。

步骤2.1，确定智能终端巡检点位设计原则。例如，步骤1.2中的变电站的运维工作包含日常巡检、动态巡检和定期维护项目，日常巡检和定期维护项目可采用全站所有智能终端巡检点位全部巡检1一遍实现，动态巡检可采用针对动态巡检范围内设备关联的智能终端巡检点位全部巡检一遍实现。因此，智能终端的巡检点位必须尽可能实现全站设备运维工作的全部内容。

步骤2.2，根据变电站运维工作的相关制度要求，确定站内所需巡检的设备和巡检要求。例如，针对步骤1.2中变电站的“#1主变”，其巡检的点位包含变高套管油位和外观测温、主变整体外观测温、本体油箱油位计读数、有载调压油位计读数、呼吸器硅胶变色、油温表及绕温表读数、有载调压档位及动作次数、变低穿墙套管外观测温、底部渗漏油、变高侧中性点避雷器读数、变低侧三相避雷器读数、变低开关柜状态等。

步骤2.3，根据步骤2.2确定的站内设备的巡检内容规划步骤1.2中智能终端的巡检点位坐标。例如，(1)针对户外高压场地中“#1主变”的变高套管油位和外观测温，可以采用无人机巡检，其巡检点位与套管保持3m以上的作业距离且能拍摄套管的全貌和清晰的油位指示。在无人机的航线规划系统中确定巡检设备、巡检点位坐标和云台角度等巡检点位信息；(2)针对GIS室中“#1主变”变高开关的SF6表计读数，可以采用机器人巡检，其巡检点位的拍摄视角与表计的表面垂直以实现对表计的清晰拍摄。在机器人的路径规划系统中确定巡检设备、巡检定位坐标、云台角度、拉伸焦距等巡检点位信息。

步骤3，巡检点位设计完善阶段。

步骤3.1，巡检点位部署完善。对比步骤2.3实现的巡检内容和变电站运维工作的相关制度要求，梳理无法使用步骤1.2中智能终端实现的巡检内容，完善智能终端的部署方案和巡检点位设计。例如，针对主变压器变低侧三相避雷器读数，无人机和机器人分别因作业安全因素和作业区域限制原因无法巡检，可以考虑在变低侧装设摄像头实现巡检点位补充。摄像头的安装位置以能实现最大区域和最多设备的巡检为前提，与相关的带电设备保持足够的安全距离。然后，在摄像头的巡检点位规划系统中确定巡检设备、云台角度和拉伸焦距等巡检点位信息。

步骤3.2，辅助点位设计完善。针对无人机和机器人等智能终端，分别为其设计适当数量的辅助点位，减少作业时间、提高巡检效率(例如：无人机从起飞点升高后直线飞行至相应设备间隔的作业开始点位正上方，然后垂直下降至作业开始点开始进行巡检作业，从而跳过大量无需巡检的点位)，并保障后续自动规划的航线或路径的作业安全(例如：无人机或机器人的2个巡检点位之间可能存在带电设备或其他障碍物，若不设置辅助点位，智能终端在巡检作业时无法保证足够的安全距离或碰撞到障碍物)。

一方面，针对无人机：(1)普通辅助点位(不执行任何作业任务或其他功能)增添的设置原则：实现对于所有的巡检点位，其与直线距离最近的另一个点位(巡检点位或辅助点位)的连接直线为中心轴、3m(根据无人机的尺寸、变电站电压等级和作业时定位偏差确定)为半径构成的圆柱体区域内不存在带电设备或障碍物；(2)升降辅助点位(用于无人机机库起飞、相应设备间隔作业开始、升高返航等)增添的设置原则：1)满足普通辅助点位的全部设置原则；2)以该巡检点位垂直向上为中心轴、3m(根据无人机的尺寸、变电站电压等级和作业时定位偏差确定)为半径构成的圆柱体区域内不存在带电设备或障碍物；3)每个“设备间隔”(变电站专业术语，将户外设备划分为多个设备间隔，例如：#1主变变高间隔、xx线线路间隔、户外#1电容器间隔等)设置适当数量的升降辅助点位。

另一方面，针对机器人，辅助点位增添的设置原则：实现对于所有的巡检点位，其与直线距离最近的另一个点位(巡检点位或辅助点位)的连接直线为中心轴、60cm(根据机器人的尺寸和作业时定位偏差确定)为半径构成的圆柱体区域内不存在带电设备或障碍物。

步骤4，智能终端巡检路径预规划。分别针对无人机、机器人的巡检点位及升降辅助点，将全站所有点位与其距离最短的1个或多个其它点位相连接，构成点与点之间的闭环巡检航线或路径；其中，无人机计算点位在立体空间中三维坐标之间的直线距离，机器人计算点位在平面中二维坐标之间的直线距离。

步骤5，识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径。

步骤5.1，在日常的变电站维护中，巡检终端进行全站巡检。巡检终端在接收到全站巡检路径后，基于步骤4预规划好的闭环巡检路径，对全站的各个巡检点进行巡检。

步骤5.2，运行人员在电网生产系统上通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点。例如制定一条主变压器的巡检终端巡检任务，则选择名称为“#1主变变高套管油位及外观测温”、“#1主变本体油位计读数”等的巡检点作为目标巡检点。

步骤5.3，运行人员将步骤5.1的巡检任务下发，智能终端识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径。例如，无人机的航线规划系统自动调取到名称为“#1主变变高套管油位及外观测温”、“#1主变本体油位计读数”等巡检点位信息；摄像头的巡检点位规划系统自动调取到名称为“#1主变变低侧三相避雷器读数”、“#1主变有载调压档位及动作次数”等巡检点位；机器人的巡检点位规划系统自动调取到名称为“#1主变变高开关SF6表计读数”、“#1主变变低开关柜状态”等巡检点位。

步骤5.4，摄像头将“1主变变低侧三相避雷器读数”、“#1主变有载调压档位及动作次数”等目标巡检点的巡检点位组建为1条巡检任务，不区分作业先后。

针对无人机(1)获取所述无人机的当前位置坐标，作为所述无人机的起飞点在变电站3D建模中的坐标值，例如O(x0，y0，z0)；(2)获取所有目标巡检点位在变电站3D建模中的坐标值，例如A(x1，y1，z1)、B(x2，y2，z2)、C(x3，y3，z3)等；(3)在xy轴垂直投影平面中，分别计算O点与所有目标巡检点的距离，例如分别计算Oxy(x0，y0)与Axy(x1，y1)、Bxy(x2，y2)、Cxy(x3，y3)之间的欧式直线距离；(4)比较和选择(3)中最短距离对应的目标巡检点，例如点A(x1，y1，z1)作为参照点；(5)自动获取离(4)中目标巡检点最近的“升降辅助点位”，例如点α(xa，ya，za)，将其作为“作业开始点位”；(6)计算所述作业开始位点与各目标巡检点的距离，并选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径；(7)排除(6)中的“待巡检点”，并比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为参照点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径。(8)将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述无人机的自动巡检路径。

步骤6：将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种变电站巡检路径的自动生成装置的结构示意图。

如图3所示，该装置包括：

目标巡检点确定模块310，用于获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内；

巡检终端检验模块320，用于识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；

路径发送模块330，用于将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

本发明实施例的技术方案，通过首先获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点，之后识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径，最后将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端，实现根据选择的目标巡检点进行变电站巡检路径的自动规划生成，减少了变电站巡检路径的设计冗余，提高了使用巡检终端对变电站进行巡检的工作效率，降低了工作成本。

在上述实施例的基础上，所述巡检终端检验模块320，包括：

无人机起飞点确定单元，用于当所述巡检终端类型为无人机时，获取所述无人机的当前位置坐标，作为所述无人机的起飞点；其中，所述无人机的当前位置坐标为三维坐标；

距离计算单元，用于获取各目标巡检点在变电站环境中的三维坐标值，并基于坐标算法计算得到起飞点与各目标巡检点的距离；

第一距离比较单元，用于比较起飞点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为参照点，并获取与所述作参照点距离最近的升降辅助位点作为作业开始位点；

第一待巡检点确认单元，用于计算所述作业开始位点与各目标巡检点的距离，并选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径；

第一规划路径生成单元，用于在参照点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为参照点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径；

第一路径整合单元，用于将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述无人机的自动巡检路径。

在上述实施例的基础上，所述巡检终端检验模块320，还包括：

机器人起始点确定单元，用于当所述巡检终端类型为机器人时，获取所述机器人的当前位置坐标，作为所述机器人的起始点；其中，所述机器人的当前位置坐标为二维坐标；

第二距离比较单元，用于比较起始点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径；

第二规划路径生成单元，用于在起始点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为起始点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径；

第二路径整合单元，用于将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述机器人的自动巡检路径。

在上述实施例的基础上，所述巡检终端检验模块320，还包括：

摄像头巡检点确定单元，用于当所述巡检终端类型为摄像头时，获取各目标巡检点的各二维坐标值，并随机选择任一目标巡检点作为待巡检点；

第三规划路径生成单元，用于随机选择除当前待巡检点之外的任一目标巡检点，生成所述目标巡检点与待巡检点之间的规划路径；

待巡检点选择单元，用于在所述目标巡检点与待巡检点之间生成规划路径后，将所述目标巡检点更新为待巡检点，并随机选择任一没有被作为待巡检点的目标巡检点，生成所述目标巡检点与待巡检点之间的规划路径，直至全部目标巡检点的两两之间均生成规划路径；

第三路径整合单元，用于将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述摄像头的自动巡检路径。

在上述实施例的基础上，所述变电站巡检路径的自动生成装置，还包括巡检点列表生成模块，用于：

在获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点之前，根据所述变电站的实际规划选择至少一个设备点位作为巡检点；根据所述各设备点位的坐标与设备名称生成各巡检点的名称信息与位置信息，并存储至智能终端；拉取各个巡检点的名称信息，生成巡检点列表，并通过显示设备在智能终端进行显示。

在上述实施例的基础上，所述巡检点列表生成模块，包括：

降辅助位点确认单元，用于在根据所述变电站的实际规划选择至少一个设备点位作为目标巡检点之后，当确认所述变电站的巡检终端类型包括无人机时，在相邻的两个目标巡检点之间按照预设的距离间隔设置至少一个升降辅助位点；根据所述各升降辅助位点的坐标位置信息生成各升降辅助位点的名称信息与位置信息，并存储至智能终端。

在上述实施例的基础上，所述变电站巡检路径的自动生成装置，还包括全站巡检路径生成模块，用于：

响应于全站巡检路径生成请求，获取巡检点列表中包括的全部巡检点的坐标信息以及两两巡检点之间的距离关系；将当前巡检点和与其距离最近的至少一个其他巡检点相连接，直至全部巡检点都至少与一个其他巡检点相连接，以生成全站巡检路径。

本发明实施例所提供的变电站巡检路径的自动生成装置可执行本发明任意实施例所提供的变电站巡检路径的自动生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如变电站巡检路径的自动生成方法。

相应的，该方法包括：

获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内；

识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；

将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

在一些实施例中，变电站巡检路径的自动生成方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的变电站巡检路径的自动生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行变电站巡检路径的自动生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

Claims (10)

1.一种变电站巡检路径的自动生成方法，其特征在于，包括：

获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内；

识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；

将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径，包括：

当所述巡检终端类型为无人机时，获取所述无人机的当前位置坐标，作为所述无人机的起飞点；其中，所述无人机的当前位置坐标为三维坐标；

获取各目标巡检点在变电站环境中的三维坐标值，并基于坐标算法计算得到起飞点与各目标巡检点的距离；

比较起飞点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为参照点，并获取与所述作参照点距离最近的升降辅助位点作为作业开始位点；

计算所述作业开始位点与各目标巡检点的距离，并选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径；

在参照点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为参照点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径；

将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述无人机的自动巡检路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径，还包括：

当所述巡检终端类型为机器人时，获取所述机器人的当前位置坐标，作为所述机器人的起始点；其中，所述机器人的当前位置坐标为二维坐标；

比较起始点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点作为待巡检点生成规划路径；

在起始点与待巡检点之间生成规划路径后，比较当前待巡检点与各目标巡检点的距离，选择距离数值最小的目标巡检点，并将当前待巡检点更新为起始点，将距离数值最小的当前目标巡检点更新为待巡检点进行路径规划，直至全部目标巡检点的两两之间均生成了规划路径；

将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述机器人的自动巡检路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径，还包括：

当所述巡检终端类型为摄像头时，获取各目标巡检点的各二维坐标值，并随机选择任一目标巡检点作为待巡检点；

随机选择除当前待巡检点之外的任一目标巡检点，生成所述目标巡检点与待巡检点之间的规划路径；

在所述目标巡检点与待巡检点之间生成规划路径后，将所述目标巡检点更新为待巡检点，并随机选择任一没有被作为待巡检点的目标巡检点，生成所述目标巡检点与待巡检点之间的规划路径，直至全部目标巡检点的两两之间均生成规划路径；

将全部规划路径进行整合，并将整合结果作为所述摄像头的自动巡检路径。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点之前，还包括：

根据所述变电站的实际规划选择至少一个设备点位作为巡检点；

根据所述各设备点位的坐标与设备名称生成各巡检点的名称信息与位置信息，并存储至智能终端；

拉取各个巡检点的名称信息，生成巡检点列表，并通过显示设备在智能终端进行显示。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述变电站的实际规划选择至少一个设备点位作为目标巡检点之后，还包括：

当确认所述变电站的巡检终端类型包括无人机时，在相邻的两个目标巡检点之间按照预设的距离间隔设置至少一个升降辅助位点；

根据所述各升降辅助位点的坐标位置信息生成各升降辅助位点的名称信息与位置信息，并存储至智能终端。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于全站巡检路径生成请求，获取巡检点列表中包括的全部巡检点的坐标信息以及两两巡检点之间的距离关系；

将当前巡检点和与其距离最近的至少一个其他巡检点相连接，直至全部巡检点都至少与一个其他巡检点相连接，以生成全站巡检路径。

8.一种变电站巡检路径的自动生成装置，其特征在于，包括：

目标巡检点确定模块，用于获取巡检点列表，并通过点触操作在所述巡检点列表中获取至少两个在位置上存在差异的目标巡检点；其中，所述目标巡检点设置于变电站内；

巡检终端检验模块，用于识别巡检终端类型，并基于识别到的巡检终端的类型与目标巡检点生成自动巡检路径；其中，所述巡检终端类型包括：无人机、机器人或摄像头；

路径发送模块，用于将生成的自动巡检路径发送至匹配的巡检终端；其中，所述巡检终端用于根据接收的自动巡检路径对各目标巡检点进行巡检。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的变电站巡检路径的自动生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的变电站巡检路径的自动生成方法。