CN116985139A - 一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统 - Google Patents

一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116985139A
CN116985139A CN202311173532.0A CN202311173532A CN116985139A CN 116985139 A CN116985139 A CN 116985139A CN 202311173532 A CN202311173532 A CN 202311173532A CN 116985139 A CN116985139 A CN 116985139A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
welding gun
angle
plane
algorithm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311173532.0A
Other languages
English (en)
Inventor
田军
廖泽立
尹华壬
马吉宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huiling Tech Robotic Co ltd
Original Assignee
Huiling Tech Robotic Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huiling Tech Robotic Co ltd filed Critical Huiling Tech Robotic Co ltd
Priority to CN202311173532.0A priority Critical patent/CN116985139A/zh
Publication of CN116985139A publication Critical patent/CN116985139A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明属于自动焊接机器人技术领域，具体地说是一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法，以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整，该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面，在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息，然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值，最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息，仿真实验结果表明，采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态，缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。

Description

一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统
技术领域
本发明涉及自动焊接机器人技术领域，具体是一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统。
背景技术
目前工业制造的焊接机器人作为应用最广泛的一种工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数40％—60％，具有巨大市场需求，对于焊接机器人而言，尤其是弧焊机器人在焊接作业中不仅需要具有一般的直线圆弧等运动功能，还需具备摆弧焊接功能。
现有的快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统存在传统示教难以适应实际焊接过程中焊接参数需随时调整的现象，每进行一次焊接工艺参数调整均需要重新示教将增加编程时间致使工作效率低的问题。
因此，针对上述问题提出一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明解决了传统示教难以适应实际焊接过程中焊接参数需随时调整的现象，每进行一次焊接工艺参数调整均需要重新示教将增加编程时间致使工作效率低的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，包括焊缝焊枪位姿描述模块、摆弧路径生成算法模块、算法仿真模块，所述焊缝焊枪位姿描述模块，用于对焊枪的各个位姿进行描述介绍，所述摆弧路径生成算法模块用于通过算法计算最终的新焊接平面上各插补点机器人位姿值，所述算法仿真模块，用于通过算法仿真证明算法的有效性。
优选的，所述焊缝焊枪位姿描述模块包括焊缝中心线、焊缝转角、焊缝倾角、焊枪工作角、焊枪行走角。
优选的，所述焊缝中心线是指焊根与盖面层中心连线，所述焊缝转角是指焊缝中心线与重力反方向线在焊缝法平面上投影所形成角度，所述焊缝倾角是指焊缝轴线行进方向与水平面之间的夹角，所述焊枪工作角是指焊枪轴线与焊缝中心线在焊缝法平面投影所成夹角，所述焊枪行走角是指焊枪轴线与焊缝法平面所成夹角。
优选的，所述摆弧路径生成算法模块包括对输入的点进行共线判断、确定两工件平面夹角、形成新焊接平面、确定焊接平面与平面夹角、垂直于焊缝轴线单位向量、确定焊接平面上的点、确定单位偏移矢量、确定焊接起点与焊接终点、求出各轴余弦值、加入焊枪行走角处理、计算机器人位姿值。
优选的，所述对输入的点进行共线判断先于确定两工件平面夹角，且确定两工件平面夹角先于形成新焊接平面，并且形成新焊接平面先于确定焊接平面与平面1夹角，所述确定焊接平面与平面夹角先于垂直于焊缝轴线单位向量，且垂直于焊缝轴线单位向量先于确定焊接平面上的点，并且确定焊接平面上的点先于确定单位偏移矢量，所述确定单位偏移矢量先于确定焊接起点与焊接终点，且确定焊接起点与焊接终点先于求出各轴余弦值，所述求出各轴余弦值先于加入焊枪行走角处理，且加入焊枪行走角处理先于计算机器人位姿值。
优选的，所述对输入的点进行共线判断是指在示教获取输入点时，出现平面参考点与示教起点或终点共线则无法构成平面的情况，此时需分别对两平面参考点与焊缝起点与终点进行共线判断。
优选的，所述计算机器人位姿值是指由直线摆弧算法得到沿焊缝方向单位插补向量和沿摆动振幅方向的向量，则焊接平面上经摆弧偏移后第i个插补点在机器人绝对坐标系下位置量，将位姿矩阵MSR'、MMR'或MER'中姿态矩阵通过欧拉角变化求出矩阵中对应的欧拉角值a、b、c，最后可计算得新焊接平面上各插补点机器人位姿值。
优选的，所述算法仿真模块首先从空间中获取点P1、P2、P3、P4分别令P1为焊缝起点O1、P2为焊缝终点O2、P3为工件1表面上一点S1、P4为工件2表面上一点S2，设P1＝(10.000,-50.000,10.000)、P2＝(10.000,50.000,10.000)、P3＝(10.000,4.000,20.000)、P4＝(20.000,6.000,10.000)焊枪摆动幅值AMP＝2，在焊枪工作角与行走角均为0°的条件下，所生成摆弧路径插补点，在焊枪工作角为-30.000°，行走角为45.000°条件下其摆弧路径插补点，Q为未加入焊枪姿态调整前焊接起点、Q'为加入焊枪姿态调整后焊接起点位置。
优选的，所述算法仿真模块接着在焊接平面上Q点建立焊枪工作角与行走角为0°时焊枪坐标系Q1T X1TY1T Z1T，在焊接平面上Q'点建立焊枪工作角-30.000°，焊枪行走角为0°时焊枪坐标系Q2T X2TY2T Z2T，以及焊枪工作角-30.000°，行走角为45.000°时焊枪坐标系Q3TX3TY3T Z3T，坐标系Q1T X1TY1T Z1T与Q2T X2TY2T Z2T，Q1T X1TY1T Z1T与Q2T X2TY2T Z2T以及Q3T X3TY3TZ3T，通过路径生成算法可得各坐标系中各个轴在机器人绝对坐标系下余弦值。
优选的，所述算法仿真模块最后使焊枪工作角为α，则调整后其焊枪坐标系X轴或Z轴分别与调整前其焊枪坐标系X轴或Z轴产生α度的夹角，因此，可通过计算X1T与X2T之间夹角或者Z1T与Z2T之间夹角是否等于工作角来验证算法是否可行。
本发明的有益之处在于：
1、本发明提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法，以便于实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整，该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面，在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息，然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值，最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息，并最终通过仿真实验结果表明，采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态，缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率，进一步验证了本算法的可行性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明快速调节机器人末端焊枪的路径算法系统的框架结构示意图；
图2为本发明焊缝焊枪位姿描述模块的模块框架示意图；
图3为本发明摆弧路径生成算法模块的模块框架示意图。
图中：1、焊缝焊枪位姿描述模块；2、摆弧路径生成算法模块；3、算法仿真模块；101、焊缝中心线；102、焊缝转角；103、焊缝倾角；104、焊枪工作角；105、焊枪行走角；201、对输入的点进行共线判断；202、确定两工件平面夹角；203、形成新焊接平面；204、确定焊接平面与平面夹角；205、垂直于焊缝轴线单位向量；206、确定焊接平面上的点；207、确定单位偏移矢量；208、确定焊接起点与焊接终点；209、求出各轴余弦值；210、加入焊枪行走角处理；211、计算机器人位姿值。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1至图3所示，一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，包括焊缝焊枪位姿描述模块1、摆弧路径生成算法模块2、算法仿真模块3，焊缝焊枪位姿描述模块1，用于对焊枪的各个位姿进行描述介绍，摆弧路径生成算法模块2用于通过算法计算最终的新焊接平面上各插补点机器人位姿值，算法仿真模块3，用于通过算法仿真证明算法的有效性。
进一步的，焊缝焊枪位姿描述模块1包括焊缝中心线101、焊缝转角102、焊缝倾角103、焊枪工作角104、焊枪行走角105。
进一步的，焊缝中心线101是指焊根与盖面层中心连线，焊缝转角102是指焊缝中心线101与重力反方向线在焊缝法平面上投影所形成角度，焊缝倾角103是指焊缝轴线行进方向与水平面之间的夹角，焊枪工作角104是指焊枪轴线与焊缝中心线在焊缝法平面投影所成夹角，焊枪行走角105是指焊枪轴线与焊缝法平面所成夹角。
进一步的，摆弧路径生成算法模块2包括对输入的点进行共线判断201、确定两工件平面夹角202、形成新焊接平面203、确定焊接平面与平面1夹角204、垂直于焊缝轴线单位向量205、确定焊接平面上的点206、确定单位偏移矢量207、确定焊接起点与焊接终点208、求出各轴余弦值209、加入焊枪行走角处理210、计算机器人位姿值211。
进一步的，对输入的点进行共线判断201先于确定两工件平面夹角202，且确定两工件平面夹角202先于形成新焊接平面203，并且形成新焊接平面203先于确定焊接平面与平面1夹角204，确定焊接平面与平面1夹角204先于垂直于焊缝轴线单位向量205，且垂直于焊缝轴线单位向量205先于确定焊接平面上的点206，并且确定焊接平面上的点206先于确定单位偏移矢量207，确定单位偏移矢量207先于确定焊接起点与焊接终点208，且确定焊接起点与焊接终点208先于求出各轴余弦值209，求出各轴余弦值209先于加入焊枪行走角处理210，且加入焊枪行走角处理210先于计算机器人位姿值211。
进一步的，对输入的点进行共线判断201是指在示教获取输入点时，出现平面参考点与示教起点或终点共线则无法构成平面的情况，此时需分别对两平面参考点与焊缝起点与终点进行共线判断。
进一步的，计算机器人位姿值211是指由直线摆弧算法得到沿焊缝方向单位插补向量和沿摆动振幅方向的向量，则焊接平面上经摆弧偏移后第i个插补点在机器人绝对坐标系下位置量，将位姿矩阵MSR'、MMR'或MER'中姿态矩阵通过欧拉角变化求出矩阵中对应的欧拉角值a、b、c，最后可计算得新焊接平面上各插补点机器人位姿值。
进一步的，算法仿真模块3首先从空间中获取点P1、P2、P3、P4分别令P1为焊缝起点O1、P2为焊缝终点O2、P3为工件1表面上一点S1、P4为工件2表面上一点S2，设P1＝(10.000,-50.000,10.000)、P2＝(10.000,50.000,10.000)、P3＝(10.000,4.000,20.000)、P4＝(20.000,6.000,10.000)焊枪摆动幅值AMP＝2，在焊枪工作角与行走角均为0°的条件下，所生成摆弧路径插补点，在焊枪工作角为-30.000°，行走角为45.000°条件下其摆弧路径插补点，Q为未加入焊枪姿态调整前焊接起点、Q'为加入焊枪姿态调整后焊接起点位置。
进一步的，算法仿真模块3接着在焊接平面上Q点建立焊枪工作角与行走角为0°时焊枪坐标系Q1T X1TY1T Z1T，在焊接平面上Q'点建立焊枪工作角-30.000°，焊枪行走角为0°时焊枪坐标系Q2T X2TY2T Z2T，以及焊枪工作角-30.000°，行走角为45.000°时焊枪坐标系Q3TX3TY3T Z3T，坐标系Q1T X1TY1T Z1T与Q2T X2TY2T Z2T，Q1T X1TY1T Z1T与Q2T X2TY2T Z2T以及Q3T X3TY3TZ3T，通过路径生成算法可得各坐标系中各个轴在机器人绝对坐标系下余弦值。
进一步的，算法仿真模块3最后使焊枪工作角为α，则调整后其焊枪坐标系X轴或Z轴分别与调整前其焊枪坐标系X轴或Z轴产生α度的夹角，因此，可通过计算X1T与X2T之间夹角或者Z1T与Z2T之间夹角是否等于工作角来验证算法是否可行。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：包括焊缝焊枪位姿描述模块(1)、摆弧路径生成算法模块(2)、算法仿真模块(3)；
所述焊缝焊枪位姿描述模块(1)，用于对焊枪的各个位姿进行描述介绍，所述摆弧路径生成算法模块(2)用于通过算法计算最终的新焊接平面上各插补点机器人位姿值，所述算法仿真模块(3)，用于通过算法仿真证明算法的有效性。
2.根据权利要求1所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述焊缝焊枪位姿描述模块(1)包括焊缝中心线(101)、焊缝转角(102)、焊缝倾角(103)、焊枪工作角(104)、焊枪行走角(105)。
3.根据权利要求2所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述焊缝中心线(101)是指焊根与盖面层中心连线，所述焊缝转角(102)是指焊缝中心线(101)与重力反方向线在焊缝法平面上投影所形成角度，所述焊缝倾角(103)是指焊缝轴线行进方向与水平面之间的夹角，所述焊枪工作角(104)是指焊枪轴线与焊缝中心线在焊缝法平面投影所成夹角，所述焊枪行走角(105)是指焊枪轴线与焊缝法平面所成夹角。
4.根据权利要求1所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述摆弧路径生成算法模块(2)包括对输入的点进行共线判断(201)、确定两工件平面夹角(202)、形成新焊接平面(203)、确定焊接平面与平面1夹角(204)、垂直于焊缝轴线单位向量(205)、确定焊接平面上的点(206)、确定单位偏移矢量(207)、确定焊接起点与焊接终点(208)、求出各轴余弦值(209)、加入焊枪行走角处理(210)、计算机器人位姿值(211)。
5.根据权利要求4所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述对输入的点进行共线判断(201)先于确定两工件平面夹角(202)，且确定两工件平面夹角(202)先于形成新焊接平面(203)，并且形成新焊接平面(203)先于确定焊接平面与平面1夹角(204)，所述确定焊接平面与平面1夹角(204)先于垂直于焊缝轴线单位向量(205)，且垂直于焊缝轴线单位向量(205)先于确定焊接平面上的点(206)，并且确定焊接平面上的点(206)先于确定单位偏移矢量(207)，所述确定单位偏移矢量(207)先于确定焊接起点与焊接终点(208)，且确定焊接起点与焊接终点(208)先于求出各轴余弦值(209)，所述求出各轴余弦值(209)先于加入焊枪行走角处理(210)，且加入焊枪行走角处理(210)先于计算机器人位姿值(211)。
6.根据权利要求5所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述对输入的点进行共线判断(201)是指在示教获取输入点时，出现平面参考点与示教起点或终点共线则无法构成平面的情况，此时需分别对两平面参考点与焊缝起点与终点进行共线判断。
7.根据权利要求5所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述计算机器人位姿值(211)是指由直线摆弧算法得到沿焊缝方向单位插补向量和沿摆动振幅方向的向量，则焊接平面上经摆弧偏移后第i个插补点在机器人绝对坐标系下位置量，将位姿矩阵MSR'、MMR'或MER'中姿态矩阵通过欧拉角变化求出矩阵中对应的欧拉角值a、b、c，最后可计算得新焊接平面上各插补点机器人位姿值。
8.根据权利要求1所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述算法仿真模块(3)首先从空间中获取点P1、P2、P3、P4分别令P1为焊缝起点O1、P2为焊缝终点O2、P3为工件1表面上一点S1、P4为工件2表面上一点S2，设P1＝(10.000,-50.000,10.000)、P2＝(10.000,50.000,10.000)、P3＝(10.000,4.000,20.000)、P4＝(20.000,6.000,10.000)焊枪摆动幅值AMP＝2，在焊枪工作角与行走角均为0°的条件下，所生成摆弧路径插补点，在焊枪工作角为-30.000°，行走角为45.000°条件下其摆弧路径插补点，Q为未加入焊枪姿态调整前焊接起点、Q'为加入焊枪姿态调整后焊接起点位置。
9.根据权利要求1所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述算法仿真模块(3)接着在焊接平面上Q点建立焊枪工作角与行走角为0°时焊枪坐标系Q1T X1TY1T Z1T，在焊接平面上Q'点建立焊枪工作角-30.000°，焊枪行走角为0°时焊枪坐标系Q2T X2TY2T Z2T，以及焊枪工作角-30.000°，行走角为45.000°时焊枪坐标系Q3T X3TY3T Z3T，坐标系Q1TX1TY1T Z1T与Q2T X2TY2T Z2T，Q1T X1TY1T Z1T与Q2T X2TY2T Z2T以及Q3T X3TY3T Z3T，通过路径生成算法可得各坐标系中各个轴在机器人绝对坐标系下余弦值。
10.根据权利要求1所述的一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统，其特征在于：所述算法仿真模块(3)最后使焊枪工作角为α，则调整后其焊枪坐标系X轴或Z轴分别与调整前其焊枪坐标系X轴或Z轴产生α度的夹角，因此，可通过计算X1T与X2T之间夹角或者Z1T与Z2T之间夹角是否等于工作角来验证算法是否可行。
CN202311173532.0A 2023-09-12 2023-09-12 一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统 Pending CN116985139A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311173532.0A CN116985139A (zh) 2023-09-12 2023-09-12 一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311173532.0A CN116985139A (zh) 2023-09-12 2023-09-12 一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116985139A true CN116985139A (zh) 2023-11-03

Family

ID=88521559

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311173532.0A Pending CN116985139A (zh) 2023-09-12 2023-09-12 一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116985139A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107685330B (zh) 一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法
CN108994418B (zh) 一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法
CN109773376B (zh) 一种焊接机器人的正弦摆焊方法
CN106671079A (zh) 一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法
CN111496428B (zh) 基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站
CN110465949B (zh) 焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法
CN109648230B (zh) 基于六自由度机器人扩展双旋转协同功能轴的摆焊方法
EP3511127B1 (en) Controller for robot and inverse transform method for robot
CN112008305B (zh) 一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法
CN111230866B (zh) 一种六轴机器人末端跟随目标物实时位姿的计算方法
CN110802600A (zh) 一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法
Zhang et al. A segmentation planning method based on the change rate of cross-sectional area of single V-groove for robotic multi-pass welding in intersecting pipe-pipe joint
CN113199475B (zh) 一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法
CN117400267B (zh) 机器人焊接路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111496783A (zh) 一种6r工业机器人逆运动学求解方法
CN114571165A (zh) 一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备
CN116985139A (zh) 一种快速调整机器人末端焊枪的路径算法系统
CN112171120B (zh) 基于机器人焊缝特征节点的焊接方法
CN111958602B (zh) 一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法
CN113618277B (zh) 带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法
CN108972547B (zh) 一种八自由度焊接轨迹在线生成系统协调运动控制方法
CN110465950B (zh) 焊接机器人及其摆动轨迹的规划方法
CN113848725A (zh) 一种基于自适应遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划优化方法
CN113199476B (zh) 可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法
CN117428773A (zh) 一种焊接机器人的编程方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination