CN116983037B - 一种仿生钳式微创手术缝合器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生钳式微创手术缝合器，包括壳体、缝线、缝合头、连杆机构、送线机构、连杆驱动机构和送线驱动机构，缝合头安装在壳体一端，包括两个缝合尖端，两个缝合尖端上设置有导槽，导槽用于供缝线穿过，缝合尖端呈锥头状，两个缝合尖端相向设置，缝合尖端用于穿刺待缝合部位并引导缝线穿过，连杆机构安装在壳体内，一端连接两个缝合尖端，用于带动两个缝合尖端相向运动进而穿刺待缝合部位，送线机构用于输送缝线至缝合头，连杆驱动机构连接连杆机构的另一端，用于驱动连杆机构运动，送线驱动机构连接送线机构，用于驱动送线机构运动。本发明的仿生钳式微创手术缝合器，使用非金属缝针，且腔镜手术下缝合难度较小，缝合效率高。

Description

一种仿生钳式微创手术缝合器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种仿生钳式微创手术缝合器。

背景技术

缝针的制造是一种高精尖生产工艺，要做到缝针的强度高、不易折断与疲软、针尖锋利耐用需要先进的生产技术。现有的缝合设备中，在腹腔镜操作下缝合难度较大，缝合效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种仿生钳式微创手术缝合器，解决了现有的缝合技术中缝合难度较大，缝合效率低的问题。

根据本发明第一方面实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器，包括：

壳体；

缝线，包括尖锐状的缝针针头，所述缝针针头由塑料材料注塑形成；

缝合头，安装在所述壳体一端，包括两个缝合尖端，两个所述缝合尖端沿长度方向上设置有导槽，所述导槽用于供所述缝线穿过，所述缝合尖端呈锥头状，两个所述缝合尖端相向设置，所述缝合尖端用于穿刺待缝合部位并引导所述缝线穿过；

连杆机构，安装在所述壳体内，一端连接两个所述缝合尖端，用于带动两个所述缝合尖端相向运动进而穿刺待缝合部位；

送线机构，安装在所述壳体内，用于输送所述缝线至所述缝合头；

连杆驱动机构，安装在所述壳体上，连接所述连杆机构的另一端，用于驱动所述连杆机构运动；

送线驱动机构，安装在所述壳体上，连接所述送线机构，用于驱动所述送线机构运动。

根据本发明实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器，至少具有如下有益效果：

连杆驱动机构驱动连杆机构运动，带动两个缝合尖端相向运动，两个缝合尖端穿刺待缝合部位并引导缝线穿过；送线驱动机构驱动送线机构运动，输送缝线至缝合头；缝线穿过待缝合部位，并穿过两个缝合尖端的导槽；连杆驱动机构停止工作并复位，连杆机构复位，两个缝合尖端复位，缝合尖端离开待缝合部位，缝线中部留在待缝合部位内，缝线两端露出待缝合部位，将缝线露出待缝合部位打结即可实现缝合；无需传统的金属缝针，使用的可注塑成型的韧性软质缝针针头，可以降低缝针的生产难度，也可以降低医疗活动中缝针对操作者的误伤，减少医疗不良事件，其钳式缝合（两个锥头状的缝合尖端相向穿刺）的方式更利于控制缝合，使用非金属缝针，有利于腔镜下的缝合操作，缝合难度较小，缝合效率高。

根据本发明的一些实施例，所述送线机构包括传动齿轮和啮合在所述传动齿轮两侧的两个齿轮组，所述齿轮组包括两个相啮合的驱动齿轮，所述传动齿轮和四个所述驱动齿轮均转动连接在所述壳体内，所述驱动齿轮一侧设置有驱动轮，同一所述齿轮组中的两个所述驱动轮用于输送所述缝线。

根据本发明的一些实施例，所述传动齿轮的侧面上设置有弹片，所述壳体内设置有多个限位块，多个所述限位块绕所述传动齿轮的轴线环形阵列设置，所述弹片一端固定在所述传动齿轮上，另一端倾斜于所述传动齿轮的侧面设置，且抵接所述限位块，所述限位块和所述弹片用于限制所述传动齿轮的转动方向。

根据本发明的一些实施例，所述送线机构设置有多个，所述传动齿轮的一侧设置有链轮，多个所述链轮通过链条连接。

根据本发明的一些实施例，所述送线机构还包括两个第一送线管道、多个第二送线管道、两个第三送线管道，所述第一送线管道一端朝向所述缝合尖端，另一端朝向所述齿轮组，所述第二送线管道的两端朝向相邻两个所述齿轮组，所述第三送线管道的一端朝向所述齿轮组，另一端用于进出线。

根据本发明的一些实施例，所述送线驱动机构包括活动杆、驱动轴、定扳手、动扳手和第一复位弹簧，所述活动杆一端转动连接在所述传动齿轮的偏心位置，另一端与所述驱动轴铰接，所述第一复位弹簧连接在所述驱动轴远离所述活动杆一端，所述动扳手中部与所述定扳手中部铰接，所述定扳手固定安装在所述壳体上，且一端伸出所述壳体，所述动扳手一端伸出所述壳体，另一端抵接在所述驱动轴远离所述活动杆一端。

根据本发明的一些实施例，所述驱动轴上设置有第一限位凸起和第二限位凸起，所述定扳手伸入所述壳体一端设置有限位环，所述限位环滑动套设在所述驱动轴上，且位于所述第一限位凸起和所述第二限位凸起之间，所述动扳手伸入所述壳体一端设置有推板，所述推板上设置有卡槽，所述驱动轴伸入所述卡槽内，所述推板抵接所述第二限位凸起。

根据本发明的一些实施例，所述连杆机构包括牵引杆、两个连接杆、两个驱动杆和两个支撑杆，所述连接杆的一端与所述缝合尖端固定连接，两个所述驱动杆的一端均与所述牵引杆的一端铰接，两个所述驱动杆的另一端分别铰接两个所述连接杆的另一端，两个所述支撑杆的一端相铰接，且铰接在所述壳体上，两个所述支撑杆的另一端分别铰接在所述连接杆的中部。

根据本发明的一些实施例，所述连杆驱动机构包括扳机体、推动件、滑动件和第二复位弹簧，所述滑动件滑动套设在所述驱动轴上，所述滑动件连接所述牵引杆的另一端，所述第二复位弹簧一端连接所述滑动件，另一端固定在所述壳体上，用于带动所述滑动件靠近所述缝合头，所述推动件中部铰接在所述壳体上，所述推动件一端抵接所述滑动件，所述扳机体中部铰接在所述壳体上，所述扳机体一端抵接在所述推动件上，所述扳机体一端伸出所述壳体，所述扳机体用于驱动所述推动件转动进而带动滑动件远离所述缝合头。

根据本发明的一些实施例，所述壳体包括前壳、连接板和后壳，所述前壳呈扁平状，所述缝合头位于所述前壳一端，所述连杆机构和所述送线机构位于所述前壳内，所述连接板上设置有通孔和环形槽，所述后壳上设置有环形凸起，所述前壳连接在所述通孔内，所述环形凸起转动连接在所述环形槽内，所述连杆驱动机构和所述送线驱动机构均安装在所述后壳上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的结构示意图；

图2为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器去除前壳后的结构示意图；

图3为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的缝合头和连杆机构的结构示意图；

图4为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的缝合头张开时的连杆驱动机构和送线驱动机构的结构示意图；

图5为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的缝合头闭合时的连杆驱动机构和送线驱动机构的结构示意图；

图6为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的送线机构和缝合头的结构示意图；

图7为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的送线机构、连杆驱动机构和送线驱动机构的结构示意图；

图8为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的壳体和扳机外壳的结构示意图；

图9为本发明一种实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的缝线的结构示意图。

附图标号：

100、壳体；110、前壳；111、进线口；120、连接板；130、后壳；140、配重仓；

200、缝线；210、缝针针头；220、线体；

300、缝合头；310、缝合尖端；311、导槽；

400、连杆机构；410、牵引杆；420、连接杆；430、驱动杆；440、支撑杆；450、连杆横梁；

500、送线机构；510、传动齿轮；511、弹片；520、齿轮组；521、驱动齿轮；522、驱动轮；530、链条；540、第一送线管道；550、第二送线管道；560、第三送线管道；570、送线横梁；

600、连杆驱动机构；610、扳机体；620、推动件；630、滑动件；631、滑环；632、滑杆；640、第二复位弹簧；650、限位杆；

700、送线驱动机构；710、活动杆；720、驱动轴；721、固定轴；7211、第一限位凸起；7212、第二限位凸起；722、旋转轴；730、定扳手；731、限位环；740、动扳手；741、推板；7411、卡槽；750、第一复位弹簧；760、第三复位弹簧；

800、扳机外壳；810、贴附片；820、定扳手外壳；830、动扳手外壳。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参阅图1、图2、图3和图9，根据本发明第一方面实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器，包括壳体100、缝线200、缝合头300、连杆机构400、送线机构500、连杆驱动机构600和送线驱动机构700。缝线200包括一端呈尖锐状的缝针针头210、缝针针头210由塑料材料注塑形成。缝合头300安装在壳体100一端，缝合头300包括两个缝合尖端310，两个缝合尖端310沿长度方向的设置有导槽311，导槽311用于供缝线200穿过。缝合尖端310呈锥头状，两个缝合尖端310相向设置，缝合尖端310用于穿刺待缝合部位并引导缝线200穿过。连杆机构400安装在壳体100内，连杆机构400一端连接两个缝合尖端310，连杆机构400用于带动两个缝合尖端310相向运动进而穿刺待缝合部位。送线机构500安装在壳体100内，送线机构500用于输送缝线200至缝合头300。连杆驱动机构600安装在壳体100上，连杆驱动机构600连接连杆机构400的另一端，连杆驱动机构600用于驱动连杆机构400运动。送线驱动机构700安装在壳体100上，送线驱动机构700连接送线机构500，送线驱动机构700用于驱动送线机构500运动。

连杆驱动机构600驱动连杆机构400运动，带动两个缝合尖端310相向运动，两个缝合尖端310穿刺待缝合部位并引导缝线200穿过。送线驱动机构700驱动送线机构500运动，输送缝线200至缝合头300。缝线200穿过待缝合部位，并穿过两个缝合尖端310的导槽311。连杆驱动机构600停止工作并复位，连杆机构400复位，两个缝合尖端310复位，缝合尖端310离开待缝合部位，缝线200中部留在待缝合部位内，缝线200两端露出待缝合部位，将缝线200露出待缝合部位打结即可实现缝合。本申请实施例无需传统的金属缝针，使用的可注塑成型的韧性软质缝针针头210，可以降低缝针的生产难度，也可以降低医疗活动中缝针对操作者的误伤，减少医疗不良事件，其钳式缝合（两个锥头状的缝合尖端310相向穿刺）的方式更利于控制缝合，有利于腔镜下的缝合操作，缝合难度较小，缝合效率高。

在一些实施例中，参阅图1、图2、图3和图6，送线机构500包括传动齿轮510和两个齿轮组520，两个齿轮组520啮合在传动齿轮510两侧。齿轮组520包括两个相啮合的驱动齿轮521，传动齿轮510和四个驱动齿轮521均转动连接在壳体100内。驱动齿轮521一侧设置有驱动轮522，同一齿轮组520中的两个驱动轮522用于输送缝线200。传动齿轮510顺时针转动，带动一个齿轮组520中的驱动齿轮521逆时针转动，进而带动齿轮组520中的另一驱动齿轮521顺时针转动，齿轮组520中的两个驱动轮522沿相反方向转动，缝线200进入两个驱动之间间隙，驱动轮522挤压摩擦缝线200，将缝线200输送至齿轮组520的另一侧。

送线机构500还包括送线横梁570，送线横梁570连接在壳体100上，传动齿轮510和四个驱动齿轮521均转动连接在送线横梁570上。设置送线横梁570，方便安装传动齿轮510和四个驱动齿轮521，保障送线机构500的送线稳定性。

在一些实施例中，参阅图1、图2、图3、图6和图7，传动齿轮510的侧面上设置有弹片511，壳体100内设置有多个限位块，多个限位块绕传动齿轮510的轴线环形阵列设置。弹片511一端固定在传动齿轮510上，弹片511另一端倾斜于传动齿轮510的侧面设置，弹片511远离传动齿轮510一端抵接限位块，限位块和弹片511用于限制传动齿轮510的转动方向。传动齿轮510转动时，弹片511抵接在不同限位块上，形成棘轮结构，有效避免传动齿轮510逆转，保障送线平稳。

在一些实施例中，参阅图1、图2、图3、图6和图7，送线机构500设置有多个，传动齿轮510的一侧设置有链轮，多个链轮通过链条530连接。通过设置多个送线机构500，可以将一种仿生钳式微创手术缝合器做得更长，有利于腔镜下的缝合操作，降低缝合难度。

在一些实施例中，参阅图1、图2、图3、图6和图7，送线机构500还包括两个第一送线管道540、多个第二送线管道550和两个第三送线管道560。第一送线管道540的一端朝向缝合尖端310，第一送线管道540的另一端朝向齿轮组520，第二送线管道550的两端朝向相邻两个齿轮组520，第三送线管道560的一端朝向齿轮组520，第三送线管道560的另一端用于进出线。设置第一送线管道540、第二送线管道550和第三送线管道560，用于导引缝线200。方便缝线200沿第三送线管道560进入，经过齿轮组520的两个驱动轮522的输送，到达第二输送管道；再经过齿轮组520的两个驱动轮522的输送，到达第一送线管道540；再输送至缝合尖端310的导槽311内，缝合尖端310闭合时，缝线200可以缝合待缝合部位。

在一些实施例中，参阅图2、图5、图6和图7，送线驱动机构700包括活动杆710、驱动轴720、定扳手730、动扳手740和第一复位弹簧750。活动杆710一端转动连接在远离缝合尖端310的一个传动齿轮510的偏心位置（活动杆710连接在传动齿轮510远离链轮一侧，且对应位置的送线横梁570做避位切除设置，保障活动杆710转动稳定）。活动杆710另一端与驱动轴720铰接，驱动轴720前后运动，通过活动杆710带动远离缝合尖端310的一个传动齿轮510转动，通过链条530带动其它传动齿轮510转动。第一复位弹簧750连接在驱动轴720远离活动杆710一端，动扳手740中部与定扳手730中部铰接。定扳手730固定安装在壳体100上，定扳手730的一端伸出壳体100，动扳手740的一端伸出壳体100，动扳手740的另一端抵接在驱动轴720远离活动杆710一端。

定扳手730和动扳手740伸出壳体100一端为下端，定扳手730与动扳手740的下端连接有第三复位弹簧760。按压动扳手740下端，动扳手740上端推动驱动轴720向靠近活动杆710一端运动。松开动扳手740，第一复位弹簧750拉动驱动轴720向远离活动杆710一端运动，第三复位弹簧760推动动扳手740下端远离定扳手730，保障动扳手740快速复位。动扳手740控制驱动轴720前后移动，进而控制传动齿轮510转动，进而控制齿轮组520转动，齿轮组520中的两个驱动轮522输送缝线200。

在一些实施例中，参阅图2、图5、图6和图7，驱动轴720上设置有第一限位凸起7211和第二限位凸起7212，定扳手730伸入壳体100一端设置有限位环731，限位环731滑动套设在驱动轴720上，且位于第一限位凸起7211和第二限位凸起7212之间。定扳手730固定连接在壳体100上，使得限位环731相对壳体100静止，按压动扳手740时，驱动轴720可以在限位环731内来回移动，限位环731可以校准驱动轴720的移动方向。

动扳手740伸入壳体100一端设置有推板741，推板741上设置有卡槽7411，驱动轴720伸入卡槽7411内，推板741抵接第二限位凸起7212。动扳手740在按压和复位过程，驱动轴720与推板741之间夹角发生变化，驱动轴720卡入卡槽7411内，推板741抵接第二限位凸起7212，可以保障推板741推动驱动轴720向靠近活动杆710方向移动，且能保障驱动轴720的移动方向固定。

在一些实施例中，参阅图2、图3、图6和图7，连杆机构400包括连杆横梁450、牵引杆410、两个连接杆420、两个驱动杆430和两个支撑杆440。连接杆420的一端与缝合尖端310固定连接，两个驱动杆430的一端均与牵引杆410的一端铰接，两个驱动杆430的另一端分别铰接两个连接杆420的另一端。两个支撑杆440的一端相铰接，且铰接在壳体100上。两个支撑杆440的另一端分别铰接在连接杆420的中部。连杆横梁450连接在壳体100内，支撑杆440通过连杆横梁450与壳体100铰接。

两个支撑杆440相铰接处与两个驱动杆430相铰接处相对设置。拉动牵引杆410，牵引杆410向远离缝合头300方向移动，带动两个驱动杆430运动，进而带动两个连接杆420靠近牵引杆410一端沿远离缝合头300方向移动，带动两个连接杆420远离牵引杆410一端沿靠近缝合头300方向移动，进而带动两个缝合尖端310前端相向闭合，实现穿刺缝合。

在一些实施例中，参阅图2、图3、图4和图5，连杆驱动机构600包括扳机体610、推动件620、滑动件630和第二复位弹簧640。滑动件630滑动套设在驱动轴720上，滑动件630连接牵引杆410的另一端。第二复位弹簧640一端连接滑动件630，第二复位弹簧640的另一端固定在壳体100上，第二复位弹簧640用于带动滑动件630靠近缝合头300。推动件620中部铰接在壳体100上，推动件620一端抵接滑动件630。扳机体610中部铰接在壳体100上，扳机体610一端抵接在推动件620上，扳机体610一端伸出壳体100，扳机体610用于驱动推动件620转动进而带动滑动件630远离缝合头300。

扳机体610露出壳体100一端为下端，按压扳机体610下端，扳机体610上端带动推动件620下端向靠近缝合头300方向运动（对应推动件620上端向远离缝合头300方向运动），带动滑动件630向远离缝合头300方向移动，带动牵引杆410向远离缝合头300方向移动，进而带动两个缝合尖端310前端相向闭合，实现穿刺缝合。松开扳机体610下端，第二复位弹簧640拉动滑动件630向靠近缝合头300运动，带动推动件620和扳机体610复位。

滑动件630包括滑环631和滑杆632，滑环631滑动套设在驱动轴720上，滑杆632固定连接滑环631，牵引杆410固定连接滑环631。推动件620一端设置有缺口，滑杆632一端伸入缺口内，保障绕驱动轴720轴线方向微调转动滑动件630时，滑杆632仍能位于缺口内，推动件620仍能推动滑杆632移动。

连杆驱动机构600还包括限位杆650，限位杆650固定连接在壳体100内，限位杆650位于推动件620下端的转动路径上，用于限制推动件620的转动范围。第一复位弹簧750通过限位杆650与壳体100固定连接。

在一些实施例中，参阅图1、图2、和图8，壳体100包括前壳110、连接板120和后壳130，前壳110呈扁平状。缝合头300位于前壳110一端，连杆机构400和送线机构500位于前壳110内。连接板120上设置有通孔和环形槽，后壳130上设置有环形凸起，前壳110连接在通孔内，环形凸起转动连接在环形槽内，连杆驱动机构600和送线驱动机构700均安装在后壳130上。通过转动连接板120，带动前壳110转动，带动缝合头300调整方向，保证缝合尖端310位于待缝合部位的缺口的两侧。

驱动轴720包括固定轴721和旋转轴722，第一限位凸起7211和第二限位凸起7212位于固定轴721上，第一复位弹簧750连接在固定轴721上。旋转轴722与活动杆710铰接，旋转轴722与固定轴721球铰。后壳130内设置有限位件，旋转轴722穿过限位件，限位件保障旋转轴722前后移动以及绕轴线转动。设置旋转轴722与固定轴721球铰，保障前壳110与后壳130转动顺畅。

在一些实施例中，参阅图1、图2、和图8，在后壳130远离前壳110的一端设置有配重仓140，配重仓140用于放置配重物，配重仓140内可根据操作需求放置不同重量的配重物，保障定扳手730前后端平稳，方便把持。

前壳110上设置有进线口111，第三送线管道560连通至进线口111，进线口111用于供缝线200伸入。

在一些实施例中，参阅图1、图2、和图9，缝线200还包括线体220，缝针针头210设置在线体220的端部，缝针针头210的尖端纤细，缝针针头210的尾端与线体220连接。线体220可由现有医用缝线200材料制成，缝针针头210由韧性材料冲压制成，如医用塑料，可极大降低现有缝针生产工艺难度。缝针针头210具有韧性强，耐反复弯折的特点。

在一些实施例中，参阅图1、图2、和图8，仿生钳式微创手术缝合器还包括扳机外壳800，扳机外壳800安装在后壳130的侧壁上，扳机外壳800包括硬质材料制成的贴附片810，贴附片810上设置有动扳手外壳830和定扳手外壳820，其中定扳手外壳820与贴附片810固定连接，动扳手外壳830与贴附片810转动连接。动扳手740和定扳手730插入到扳机外壳800，定扳手730受定扳手外壳820的限制，无法转动，动扳手740可受力发生转动。

本申请实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器的工作原理：

右手握持动扳手740和定扳手730，左手将缝线200的缝针针头210的一端通过前壳110上的进线口111伸入第三送线管道560内，并且推动一段距离，使得缝线200的前端到达靠近齿轮组520的两个驱动轮522处。

将缝合头300置于待缝合部位，两个缝合尖端310分别位于待缝合部位的两侧，通过缝合头300向待缝合部位施加垂直缝合待缝合部位的平面的作用力，同时右手食指扣动扳机体610，此时两个缝合尖端310的前端闭合，将两侧待缝合部位拉拢合并在一起并且刺破待缝合部位相互抵接在一起。

按住扳机体610不放手，保持姿势不动，然后有规律的按压动扳手740，动扳手740驱动传动齿轮510转动，带动齿轮组520转动，带动驱动轮522转动，缝线200在驱动轮522的驱动作用向前运动，最终进入缝合尖端310的导槽311内，在缝合尖端310的引导下进入待缝合部位的两侧进行缝合。

缝线200完全穿过组织后，松开扳机体610，并缓慢将本申请实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器垂直于缝合部位的平面向上提起一段距离，使得缝合尖端310退出组织，此时缝合部位因弹性复原，组织上形成的穿刺路径沿缝线200复原。继续上提本申请实施例的一种仿生钳式微创手术缝合器，直至缝线200的尾端完全进入进线口111。此时停止上提，剪断缝合尖端310处的缝线200，并通过继续按压动扳手740将第一送线管道540、第二送线管道550和第三送线管道560内的残余缝线200排出，将留在缝合部位上的缝线200打结，完成一次组织的缝合操作。

在将待缝合部位拉至在一起时，需要保证缝合尖端310位于待缝合部位的缺口的两侧，此时微调转动旋转外壳，调整两个缝合尖端310与待缝合组织的位置关系。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，包括：

壳体；

缝线，包括尖锐状的缝针针头，所述缝针针头由塑料材料注塑形成；

缝合头，安装在所述壳体一端，包括两个缝合尖端，两个所述缝合尖端沿长度方向上设置有导槽，所述导槽用于供所述缝线穿过，所述缝合尖端呈锥头状，两个所述缝合尖端相向设置，所述缝合尖端用于穿刺待缝合部位并引导所述缝线穿过；

连杆机构，安装在所述壳体内，一端连接两个所述缝合尖端，用于带动两个所述缝合尖端相向运动进而穿刺待缝合部位；

送线机构，安装在所述壳体内，用于输送所述缝线至所述缝合头；

连杆驱动机构，安装在所述壳体上，连接所述连杆机构的另一端，用于驱动所述连杆机构运动；

送线驱动机构，安装在所述壳体上，连接所述送线机构，用于驱动所述送线机构运动，所述送线机构包括传动齿轮和啮合在所述传动齿轮两侧的两个齿轮组，所述齿轮组包括两个相啮合的驱动齿轮，所述传动齿轮和四个所述驱动齿轮均转动连接在所述壳体内，所述驱动齿轮一侧设置有驱动轮，同一所述齿轮组中的两个所述驱动轮用于输送所述缝线，所述传动齿轮的侧面上设置有弹片，所述壳体内设置有多个限位块，多个所述限位块绕所述传动齿轮的轴线环形阵列设置，所述弹片一端固定在所述传动齿轮上，另一端倾斜于所述传动齿轮的侧面设置，且抵接所述限位块，所述限位块和所述弹片用于限制所述传动齿轮的转动方向。

2.根据权利要求1所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述送线机构设置有多个，所述传动齿轮的一侧设置有链轮，多个所述链轮通过链条连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述送线机构还包括两个第一送线管道、多个第二送线管道、两个第三送线管道，所述第一送线管道一端朝向所述缝合尖端，另一端朝向所述齿轮组，所述第二送线管道的两端朝向相邻两个所述齿轮组，所述第三送线管道的一端朝向所述齿轮组，另一端用于进出线。

4.根据权利要求1所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述送线驱动机构包括活动杆、驱动轴、定扳手、动扳手和第一复位弹簧，所述活动杆一端转动连接在所述传动齿轮的偏心位置，另一端与所述驱动轴铰接，所述第一复位弹簧连接在所述驱动轴远离所述活动杆一端，所述动扳手中部与所述定扳手中部铰接，所述定扳手固定安装在所述壳体上，且一端伸出所述壳体，所述动扳手一端伸出所述壳体，另一端抵接在所述驱动轴远离所述活动杆一端。

5.根据权利要求4所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述驱动轴上设置有第一限位凸起和第二限位凸起，所述定扳手伸入所述壳体一端设置有限位环，所述限位环滑动套设在所述驱动轴上，且位于所述第一限位凸起和所述第二限位凸起之间，所述动扳手伸入所述壳体一端设置有推板，所述推板上设置有卡槽，所述驱动轴伸入所述卡槽内，所述推板抵接所述第二限位凸起。

6.根据权利要求4所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述连杆机构包括牵引杆、两个连接杆、两个驱动杆和两个支撑杆，所述连接杆的一端与所述缝合尖端固定连接，两个所述驱动杆的一端均与所述牵引杆的一端铰接，两个所述驱动杆的另一端分别铰接两个所述连接杆的另一端，两个所述支撑杆的一端相铰接，且铰接在所述壳体上，两个所述支撑杆的另一端分别铰接在所述连接杆的中部。

7.根据权利要求6所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述连杆驱动机构包括扳机体、推动件、滑动件和第二复位弹簧，所述滑动件滑动套设在所述驱动轴上，所述滑动件连接所述牵引杆的另一端，所述第二复位弹簧一端连接所述滑动件，另一端固定在所述壳体上，用于带动所述滑动件靠近所述缝合头，所述推动件中部铰接在所述壳体上，所述推动件一端抵接所述滑动件，所述扳机体中部铰接在所述壳体上，所述扳机体一端抵接在所述推动件上，所述扳机体一端伸出所述壳体，所述扳机体用于驱动所述推动件转动进而带动滑动件远离所述缝合头。

8.根据权利要求1所述的一种仿生钳式微创手术缝合器，其特征在于，所述壳体包括前壳、连接板和后壳，所述前壳呈扁平状，所述缝合头位于所述前壳一端，所述连杆机构和所述送线机构位于所述后壳内，所述连接板上设置有通孔和环形槽，所述后壳上设置有环形凸起，所述前壳连接在所述通孔内，所述环形凸起转动连接在所述环形槽内，所述连杆驱动机构和所述送线驱动机构均安装在所述后壳上。