CN116981913A - 电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备 - Google Patents

电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116981913A
CN116981913A CN202180095008.9A CN202180095008A CN116981913A CN 116981913 A CN116981913 A CN 116981913A CN 202180095008 A CN202180095008 A CN 202180095008A CN 116981913 A CN116981913 A CN 116981913A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
sampling
motor
preset
interval range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180095008.9A
Other languages
English (en)
Inventor
皮兴俊
史照辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suteng Innovation Technology Co Ltd
Original Assignee
Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suteng Innovation Technology Co Ltd filed Critical Suteng Innovation Technology Co Ltd
Publication of CN116981913A publication Critical patent/CN116981913A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines

Abstract

一种电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，该电机检测方法包括：获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值(S101)；计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值(S102)；计算所述差值与预设的增益因子的乘积值(S103)；计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和(S104)；根据所述平方和确定所述电机的检测结果(S105)。通过该技术方案，仅通过对特定的三个采样值的计算分析，即可确定电机的检测结果，具有很强的及时性，能够有效避免安全事故的发生。

Description

电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备 技术领域
本申请涉及电机技术领域，具体涉及一种电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。
 背景技术
电机可以将电能转化为机械能，是众多电子设备中不可或缺的重要元器件，在各个领域中均有广泛的应用。对于包括旋转电机以及做往复（简谐）振动的微机电系统（Micro-Electro-Mechanical System，MEMS）在内的各类电机而言，由于电机的负载、长时间的工作状态以及一些极端的工作环境（高温高湿等）使得电机具有较高的失效风险，当电机工作异常时，会使得电子设备无法正常运行，甚至可能会酿成严重的安全事故。
 技术问题
本申请实施例的目的之一在于：提供一种电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，旨在解决现有技术难以对电机的异常情况进行及时检测的问题。
 技术解决方案
本申请实施例的第一方面提供了一种电机检测方法，可以包括：
获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值；其中，所述第一采样值的采样时刻晚于所述第二采样值的采样时刻，且所述第一采样值的采样时刻与所述第二采样值的采样时刻相距k个采样周期，所述第二采样值的采样时刻晚于所述第三采样值的采样时刻，且所述第二采样值的采样时刻与所述第三采样值的采样时刻相距k个采样周期，k为正整数；
计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值；
计算所述差值与预设的增益因子的乘积值；
计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和；
根据所述平方和确定所述电机的检测结果。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述平方和确定所述电机的检测结果，可以包括：
若所述平方和处于预设的第一区间范围内，则判定所述电机工作正常；
若所述平方和不处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在第一方面的一种具体实现中，所述第一区间范围的下限值为预设的第一基准值的（1–a）倍，所述第一区间范围的上限值为所述第一基准值的（1+a）倍，所述第一基准值为所述电机的基准最大摆角的平方，a为预设的第一浮动系数，且0<a<1。
在第一方面的一种具体实现中，所述根据所述平方和确定所述电机的检测结果，可以包括：
计算所述平方和的正平方根；
若所述正平方根处于预设的第二区间范围内，则判定所述电机工作正常；
若所述正平方根不处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在第一方面的一种具体实现中，所述第二区间范围的下限值为预设的第二基准值的（1–b）倍，所述第二区间范围的上限值为所述第二基准值的（1+b）倍，所述第二基准值为所述电机的基准最大摆角，b为预设的第二浮动系数，且0<b<1。
在第一方面的一种具体实现中，所述增益因子为1/[2sin(kwT s)]，其中，w为所述电机转动的角频率，T s为所述采样周期。
本申请实施例的第二方面提供了一种电机检测装置，可以包括：
采样值获取模块，用于获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值；其中，所述第一采样值的采样时刻晚于所述第二采样值的采样时刻，且所述第一采样值的采样时刻与所述第二采样值的采样时刻相距k个采样周期，所述第二采样值的采样时刻晚于所述第三采样值的采样时刻，且所述第二采样值的采样时刻与所述第三采样值的采样时刻相距k个采样周期，k为正整数；
差值计算模块，用于计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值；
乘积计算模块，用于计算所述差值与预设的增益因子的乘积值；
平方和计算模块，用于计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和；
检测结果确定模块，用于根据所述平方和确定所述电机的检测结果。
在第二方面的一种具体实现中，所述检测结果确定模块可以包括：
第一判定单元，用于若所述平方和处于预设的第一区间范围内，则判定所述电机工作正常；
第二判定单元，用于若所述平方和不处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在第二方面的一种具体实现中，所述第一区间范围的下限值为预设的第一基准值的（1–a）倍，所述第一区间范围的上限值为所述第一基准值的（1+a）倍，所述第一基准值为所述电机的基准最大摆角的平方，a为预设的第一浮动系数，且0<a<1。
在第二方面的一种具体实现中，所述检测结果确定模块可以包括：
平方根计算单元，用于计算所述平方和的正平方根；
第三判定单元，用于若所述正平方根处于预设的第二区间范围内，则判定所述电机工作正常；
第四判定单元，用于若所述正平方根不处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在第二方面的一种具体实现中，所述第二区间范围的下限值为预设的第二基准值的（1–b）倍，所述第二区间范围的上限值为所述第二基准值的（1+b）倍，所述第二基准值为所述电机的基准最大摆角，b为预设的第二浮动系数，且0<b<1。
在第二方面的一种具体实现中，所述增益因子为1/[2sin(kwT s)]，其中，w为所述电机转动的角频率，T s为所述采样周期。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种电机检测方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种电机检测方法的步骤。
本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任一种电机检测方法的步骤。
 有益效果
本申请实施例有益效果在于：通过本申请实施例，仅通过对特定的三个采样值的计算分析，即可确定电机的检测结果，具有很强的及时性，能够有效避免安全事故的发生。
 附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为电机转动的角度示意图；
图2为本申请实施例中一种电机检测方法的一个实施例流程图；
图3为本申请实施例中一种电机检测方法执行的逻辑框图；
图4为本申请实施例中一种电机检测装置的一个实施例结构图；
图5为本申请实施例中一种终端设备的示意框图。
 本发明的实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请实施例中，以旋转电机为例，可以将电机转动的角度采用下式进行表示：
y(t)=Acos(wt+θ)
其中，A为电机转动的最大摆角，即电机转动的角度最大值，w为电机转动的角频率，θ为电机转动的初始相位，y(t)为电机转动的角度。
当采用传感器对电机转动的角度进行采样时，其输出的采样值实际为电机转动的角度量化值，如图1所示。在实际应用中，基于处理上的方便，可以对电机转动的角度进行离散化采样，则上式可转化为如下所示的离散化形式：
y(n)=A norcos(w dn+θ)
其中，n为采样的序号，w d=wT s=w/f s，T s为采样周期，f s为采样频率，A nor为对A归一化后的量化值，此处将其记为基准最大摆角，y(n)为第n个采样值。
类似地，对于MEMS而言，其振动的角度仍适用于上述的表示形式，此时，A为MEMS振动的最大摆角，w为MEMS振动的角频率，θ为MEMS振动的初始相位。
对于在预设的检测时段内的采样值y(n)和y(n–2k)，两者之差如下式所示：
y(n)–y(n–2k)=A nor(cos(w dn+θ)–cos(w d(n–2k)+θ))
=–2A norsin(kw d)sin(w d(n–k)+θ)
其中，k为正整数，且k≤Pf s/2，P为所述检测时段的时长。
引入增益因子gain=1/[2sin(kw d)]，则上式可转化为：
gain*(y(n)–y(n–2k))=–A norsin(w d(n–k)+θ)
对于采样值y(n–k)，则有：
y(n–k)=A norcos(w d(n–k)+θ)
综合上述两式，则可得到y(n)、y(n–k)、y(n–2k)这三个采样值之间满足如下式所示的关系：
(gain*(y(n)–y(n–2k))) 2+(y(n–k)) 2=(A nor) 2
也可等价为如下式所示的关系：
sqrt((gain*(y(n)–y(n–2k))) 2+(y(n–k)) 2)=A nor
其中，sqrt为求正平方根运算。
将(gain*(y(n)–y(n–2k))) 2+(y(n–k)) 2或sqrt((gain*(y(n)–y(n–2k))) 2+(y(n–k)) 2)作为电机的特征函数，当电机以平稳的最大摆角及角频率正常工作时，特征函数为一固定不变的值，而当电机发生异常，其最大摆角或角频率出现较大波动时，特征函数也会相应产生波动。在本申请实施例中，即根据这一原理来实现对电机的及时检测。
如图2所示，本申请实施例中一种电机检测方法可以包括：
步骤S101、获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值。
其中，所述第一采样值的采样时刻晚于所述第二采样值的采样时刻，且所述第一采样值的采样时刻与所述第二采样值的采样时刻相距k个采样周期，所述第二采样值的采样时刻晚于所述第三采样值的采样时刻，且所述第二采样值的采样时刻与所述第三采样值的采样时刻相距k个采样周期。即分别获取y(n)、y(n–k)、y(n–2k)这三个采样值。
步骤S102、计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值。
所述差值即为：y(n)–y(n–2k)。
步骤S103、计算所述差值与预设的增益因子的乘积值。
所述乘积值即为：gain*(y(n)–y(n–2k))。
步骤S104、计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和。
所述平方和即为：(gain*(y(n)–y(n–2k))) 2+(y(n–k)) 2。
步骤S105、根据所述平方和确定所述电机的检测结果。
在本申请实施例的一种具体实现中，可以直接根据所述平方和确定所述电机的检测结果。根据上述的理论分析可知，电机正常运行时，所述平方和应为一固定不变的值（记为第一基准值），即恒等于基准最大摆角的平方。在实际应用中，可以根据实际情况设置一定的浮动余量，即设置如下所示的第一区间范围：[(1–a)(A nor) 2,(1+a)(A nor) 2]，所述第一区间范围的下限值为所述第一基准值的（1–a）倍，所述第一区间范围的上限值为所述第一基准值的（1+a）倍，a为预设的第一浮动系数，且0<a<1，其具体取值可以根据实际情况进行设置，例如，可以将其设置为0.2。
在进行电机检测时，可以判断所述平方和是否处于所述第一区间范围内，若所述平方和处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作正常；反之，若所述平方和不处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在本申请实施例的另一种具体实现中，可以先计算所述正平方根的正平方根，再根据所述正平方根确定所述电机的检测结果。根据上述的理论分析可知，电机正常运行时，所述正平方根应为一固定不变的值（记为第二基准值），即恒等于基准最大摆角。在实际应用中，可以根据实际情况设置一定的浮动余量，即设置如下所示的第二区间范围：[(1–b)A nor,(1+b)A nor]，所述第二区间范围的下限值为所述第二基准值的（1–b）倍，所述第二区间范围的上限值为所述第二基准值的（1+b）倍，b为预设的第二浮动系数，且0<b<1，其具体取值可以根据实际情况进行设置，例如，可以将其设置为0.2。
在进行电机检测时，可以判断所述正平方根是否处于所述第二区间范围内，若所述正平方根处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作正常；反之，若所述正平方根不处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作异常。
图3所示即为上述电机检测方法执行的逻辑框图，获取的采样值依次通过2k节的延时器，分别得到y(n)、y(n–1)、y(n–2)、…、y(n–2k)；在减法器中，y(n)与y(n–2k)相减，得到差值y(n)–y(n–2k)；在乘法器中，该差值与增益因子相乘，得到乘积gain*(y(n)–y(n–2k))；接着，根据该乘积和y(n–k)计算得到特征函数值；最后，在比较器中，将特征函数值与上限值和下限值进行比较，从而确定最终的检测结果。
通过本申请实施例，仅通过对特定的三个采样值的计算分析，即可确定电机的检测结果，具有很强的及时性，能够有效避免安全事故的发生。
本申请中的电机检测方法可以应用到各种电机使用场景，以下以激光雷达中的电机为例，对本申请中的电机检测方法的实际应用情况进行详细说明。
激光雷达是一种利用激光发收来测距的仪器，对于采用旋转电机的机械式激光雷达而言，其不同的激光器在空中发射不同垂直角度的激光束，同时光电传感器接收到目标返回来的回波，转化为微弱的电信号，放大后，经模数变换，在数字域计算目标的距离，形成垂直方向的扫描视场。当电机旋转到下一角度，整个发射接收单元再次同样的重复动作，处理后得到相邻角度的目标距离，收集所有不同水平角度的目标距离，形成水平方向的扫描视场。水平方向和垂直方向的扫描相互配合，形成空间目标的三维距离信息，后续经过进一步的感知处理来确定目标的形状、大小和类型等信息。对于采用MEMS的激光雷达而言，其发射-接收对保持固定，激光束通过MEMS反射偏转实现扫描视场，若采用的MEMS为二维振动的，可以通过MEMS同时实现水平和垂直方向的扫描视场，形成空间目标的三维距离信息。
电机是激光雷达不可或缺的元器件，电机工作不稳定时，会造成点云图像异常，给后续的感知判决带来不确定性。而且，如果电机转动幅度由于突发原因降低，扫描空域会减小，激光器在单位空域内发出更多的激光能量，常用的激光雷达波长为905nm，人眼感光范围是从350nm的紫色波段到770nm红色波段，905nm的激光波长非常靠近红外波段，也能聚焦在视网膜上，当更小的空域内集中特别多的激光能量，会对视网膜上的感光细胞造成永久性的损伤。因此当激光雷达的电机扫描空域范围过窄，或激光雷达的电机扫描速度过慢，都会对人眼安全造成损伤，在这种情况下，需要在极短的时间内及时检测出电机的异常，随即关闭激光发射，防止损伤人眼。
假设激光雷达的电机转动的基准最大摆角A nor=4096，角频率为：w=4618.14rad/s，采样频率f s=868000Hz，w d=w/f s=0.00532rad，则有：y(n)=4096cos(0.00532n+θ)。若需要在7us内（即6.076个采样周期）检测出电机是否异常，则在此期间内最多可以获取7个采样值，按照采样时刻由早到晚的顺序依次记为：y(n–6)、y(n–5)、y(n–4)、y(n–3)、y(n–2)、y(n–1)、y(n)，则可以使用上述电机检测方法通过对其中的y(n–6)、y(n–3)、y(n)这3个采样值的计算分析来判定激光雷达的电机是否出现异常，若出现异常，则关闭激光发射，保护人眼安全，当电机重归正常后，再重新启动激光发射。
对应于上文实施例所述的一种电机检测方法，图4示出了本申请实施例提供的一种电机检测装置的一个实施例结构图。
本实施例中，一种电机检测装置可以包括：
采样值获取模块401，用于获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值；其中，所述第一采样值的采样时刻晚于所述第二采样值的采样时刻，且所述第一采样值的采样时刻与所述第二采样值的采样时刻相距k个采样周期，所述第二采样值的采样时刻晚于所述第三采样值的采样时刻，且所述第二采样值的采样时刻与所述第三采样值的采样时刻相距k个采样周期，k为正整数；
差值计算模块402，用于计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值；
乘积计算模块403，用于计算所述差值与预设的增益因子的乘积值；
平方和计算模块404，用于计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和；
检测结果确定模块405，用于根据所述平方和确定所述电机的检测结果。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述检测结果确定模块可以包括：
第一判定单元，用于若所述平方和处于预设的第一区间范围内，则判定所述电机工作正常；
第二判定单元，用于若所述平方和不处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述第一区间范围的下限值为预设的第一基准值的（1–a）倍，所述第一区间范围的上限值为所述第一基准值的（1+a）倍，所述第一基准值为所述电机的基准最大摆角的平方，a为预设的第一浮动系数，且0<a<1。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述检测结果确定模块可以包括：
平方根计算单元，用于计算所述平方和的正平方根；
第三判定单元，用于若所述正平方根处于预设的第二区间范围内，则判定所述电机工作正常；
第四判定单元，用于若所述正平方根不处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作异常。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述第二区间范围的下限值为预设的第二基准值的（1–b）倍，所述第二区间范围的上限值为所述第二基准值的（1+b）倍，所述第二基准值为所述电机的基准最大摆角，b为预设的第二浮动系数，且0<b<1。
在本申请实施例的一种具体实现中，所述增益因子为1/[2sin(kwT s)]，其中，w为所述电机转动的角频率，T s为所述采样周期。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图5示出了本申请实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个电机检测方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至步骤S105。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至模块405的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器50可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备5所需的其它程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

  1. 一种电机检测方法，其特征在于，包括：
    获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值；其中，所述第一采样值的采样时刻晚于所述第二采样值的采样时刻，且所述第一采样值的采样时刻与所述第二采样值的采样时刻相距k个采样周期，所述第二采样值的采样时刻晚于所述第三采样值的采样时刻，且所述第二采样值的采样时刻与所述第三采样值的采样时刻相距k个采样周期，k为正整数；
    计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值；
    计算所述差值与预设的增益因子的乘积值；
    计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和；
    根据所述平方和确定所述电机的检测结果。
  2. 根据权利要求1所述的电机检测方法，其特征在于，所述根据所述平方和确定所述电机的检测结果，包括：
    若所述平方和处于预设的第一区间范围内，则判定所述电机工作正常；
    若所述平方和不处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作异常。
  3. 根据权利要求2所述的电机检测方法，其特征在于，所述第一区间范围的下限值为预设的第一基准值的（1–a）倍，所述第一区间范围的上限值为所述第一基准值的（1+a）倍，所述第一基准值为所述电机的基准最大摆角的平方，a为预设的第一浮动系数，且0<a<1。
  4. 根据权利要求1所述的电机检测方法，其特征在于，所述根据所述平方和确定所述电机的检测结果，包括：
    计算所述平方和的正平方根；
    若所述正平方根处于预设的第二区间范围内，则判定所述电机工作正常；
    若所述正平方根不处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作异常。
  5. 根据权利要求4所述的电机检测方法，其特征在于，所述第二区间范围的下限值为预设的第二基准值的（1–b）倍，所述第二区间范围的上限值为所述第二基准值的（1+b）倍，所述第二基准值为所述电机的基准最大摆角，b为预设的第二浮动系数，且0<b<1。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的电机检测方法，其特征在于，所述增益因子为1/[2sin(kwT s)]，其中，w为所述电机转动的角频率，T s为所述采样周期。
  7. 一种电机检测装置，其特征在于，包括：
    采样值获取模块，用于获取电机转动角度的第一采样值、第二采样值和第三采样值；其中，所述第一采样值的采样时刻晚于所述第二采样值的采样时刻，且所述第一采样值的采样时刻与所述第二采样值的采样时刻相距k个采样周期，所述第二采样值的采样时刻晚于所述第三采样值的采样时刻，且所述第二采样值的采样时刻与所述第三采样值的采样时刻相距k个采样周期，k为正整数；
    差值计算模块，用于计算所述第一采样值与所述第三采样值之间的差值；
    乘积计算模块，用于计算所述差值与预设的增益因子的乘积值；
    平方和计算模块，用于计算所述乘积值与所述第二采样值的平方和；
    检测结果确定模块，用于根据所述平方和确定所述电机的检测结果。
  8. 根据权利要求7所述的电机检测装置，其特征在于，所述检测结果确定模块包括：
    第一判定单元，用于若所述平方和处于预设的第一区间范围内，则判定所述电机工作正常；
    第二判定单元，用于若所述平方和不处于所述第一区间范围内，则判定所述电机工作异常。
  9. 根据权利要求8所述的电机检测装置，其特征在于，所述第一区间范围的下限值为预设的第一基准值的（1–a）倍，所述第一区间范围的上限值为所述第一基准值的（1+a）倍，所述第一基准值为所述电机的基准最大摆角的平方，a为预设的第一浮动系数，且0<a<1。
  10. 根据权利要求7所述的电机检测装置，其特征在于，所述检测结果确定模块包括：
    平方根计算单元，用于计算所述平方和的正平方根；
    第三判定单元，用于若所述正平方根处于预设的第二区间范围内，则判定所述电机工作正常；
    第四判定单元，用于若所述正平方根不处于所述第二区间范围内，则判定所述电机工作异常。
  11. 根据权利要求10所述的电机检测装置，其特征在于，所述第二区间范围的下限值为预设的第二基准值的（1–b）倍，所述第二区间范围的上限值为所述第二基准值的（1+b）倍，所述第二基准值为所述电机的基准最大摆角，b为预设的第二浮动系数，且0<b<1。
  12. 根据权利要求7至11中任一项所述的电机检测装置，其特征在于，所述增益因子为1/[2sin(kwT s)]，其中，w为所述电机转动的角频率，T s为所述采样周期。
  13. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的电机检测方法的步骤。
  14. 一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的电机检测方法的步骤。
CN202180095008.9A 2021-04-21 2021-04-21 电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备 Pending CN116981913A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2021/088757 WO2022222071A1 (zh) 2021-04-21 2021-04-21 电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116981913A true CN116981913A (zh) 2023-10-31

Family

ID=83723705

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180095008.9A Pending CN116981913A (zh) 2021-04-21 2021-04-21 电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN116981913A (zh)
WO (1) WO2022222071A1 (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004004024A1 (de) * 2004-01-20 2004-11-18 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Lenkwinkelsensor
JP2006078392A (ja) * 2004-09-10 2006-03-23 Tamagawa Seiki Co Ltd レゾルバ信号の異常検出方法
JP4656024B2 (ja) * 2006-08-22 2011-03-23 株式会社デンソー 回転角検出装置のための異常検出装置
CN109444590A (zh) * 2018-11-19 2019-03-08 深圳市速腾聚创科技有限公司 Mems器件检测电路和方法
CN110988676B (zh) * 2019-11-25 2022-02-22 北京昊鹏智能技术有限公司 机械设备故障诊断方法、装置及存储介质
CN110987167A (zh) * 2019-12-17 2020-04-10 北京昊鹏智能技术有限公司 旋转机械设备的故障检测方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022222071A1 (zh) 2022-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110646773B (zh) 一种基于汽车毫米波雷达的弱目标检测方法、跟踪方法及系统
CN110456376B (zh) Tof测距方法及设备
CN110907929B (zh) 一种基于双门限检测的车载雷达目标检测方法及装置
CN110609268A (zh) 一种激光雷达标定方法、装置、系统及存储介质
CN111427028B (zh) 参数监测方法、装置、设备和存储介质
CN117651882A (zh) 反射率校正方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备
CN111670379A (zh) 回波信号处理方法、设备及存储介质
CN116736266B (zh) 一种用于扫描激光雷达的码盘角度方法
CN116008966A (zh) 一种激光雷达的采集脉宽修正信息的方法及系统
CN109613503A (zh) 雷达回波信号的标校方法和装置
WO2021056434A1 (zh) 一种探测对象的检测方法、探测设备及毫米波雷达
CN110471075A (zh) 雷达测距方法、装置及终端设备
CN117751301A (zh) 处理激光雷达点云的方法、装置、设备及存储介质
CN116981913A (zh) 电机检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备
CN111766600A (zh) 一种光子计数激光雷达自适应噪声判断、滤波方法及装置
CN110261862B (zh) 一种三维激光雷达测距方法、装置及终端设备
CN116068503A (zh) 毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备
WO2023279225A1 (zh) 激光雷达的点云处理方法、装置、存储介质及终端设备
CN117730264A (zh) 激光雷达抗干扰方法、装置、可读存储介质及终端设备
CN112763998A (zh) 用于确定雷达目标列表的设备、传感器系统及方法
CN113589326B (zh) 激光雷达的物体识别方法、装置、设备及存储介质
KR102567772B1 (ko) Mprf 파형의 탐색 빔을 사용하는 레이더 시스템에서 표적의 모호성 제거 장치 및 그 방법
CN116577762B (zh) 仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质
CN117872343A (zh) 测距方法及装置、设备、存储介质
CN117665749A (zh) 车载激光雷达、自检方法、电子设备与存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination