CN116981049A - 船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及无线通信技术领域，提供一种船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品。所述方法包括：根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。本申请实施例利用多基站多终端实现电子围栏对船舶联合定位，提高了船舶定位的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及无线通信技术领域，具体涉及一种船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品。
背景技术
随着海上风电技术的快速发展，海上风电场建设项目越来越多，海上风电场一般建立在离岸数千米至几十千米以外区域，环境情况复杂多变，给海上风电场的运营带来诸多管理和技术上的困难。海上风电场附近水域存在各类船舶穿梭往来，如果有作业船舶误入或非法侵入风电场周边及风电场内海域，容易造成海底电缆线路损毁，或造成风机破坏，严重影响到船员生命安全，危害风电场的设备和资产安全。因此，为保护海上风电场相关设施安全，一般是通过设立电子围栏对误入或侵入的船舶进行识别、定位和预警。
目前，基于电子围栏对船舶定位的方法包括使用多个基站对单一目标进行定位得到一组坐标，或者通过求所有基站定位坐标的算术平均数作为目标的坐标，但上述方法的定位准确性比较低，从而导致船舶误入风电场周边及风电场内海域。
发明内容
本申请实施例提供一种船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品，用以船舶定位准确性低的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种船舶定位方法，包括：
根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
在一个实施例中，所述根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标，包括：
确定所述移动终端的坐标集中各个坐标点所围成的第一多边形；
对所述第一多边形进行图形分割，并确定分割得到的各个图形的第一面积和第一重心坐标；
根据所述第一面积以及所述第一重心坐标，确定所述移动终端的定位坐标。
在一个实施例中，所述根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标，包括：
确定各个所述移动终端的定位坐标所围成的第二多边形；
对所述第二多边形进行图像分割，并确定分割得到的各个图形的第二面积和第二重心坐标；
根据所述第二面积和所述第二重心坐标，确定所述船舶的定位坐标。
在一个实施例中，所述根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标之后，包括：
确定所述第二多边行的外接圆；
根据所述外接圆确定所述船舶的触碰区域和告警区域，并根据所述触碰区域进行碰撞检测。
在一个实施例中，所述根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集，包括：
根据各个所述到达角确定所述移动终端与所述基站的夹角；
根据各个所述第二距离以及各个所述夹角确定所述移动终端的坐标集。
在一个实施例中，所述根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集与所述根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标之间，包括：
对所述移动终端的坐标集中各个坐标点进行聚类计算；
根据聚类结果确定异常坐标，并删除所述异常坐标。
在一个实施例中，所述根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角之前，包括：
接收各个所述基站发送的所述移动终端的传输时延以及所述移动终端对应的小区标识；
根据所述传输时延、所述小区标识以及所述基站的天线安装高度，确定所述移动终端与各个所述基站的第二距离。
第二方面，本申请实施例提供一种船舶定位装置，包括：
到达角确定模块，用于根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
坐标集确定模块，用于根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
移动终端的定位坐标确定模块，用于根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
船舶的定位坐标确定模块，用于根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的船舶定位方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的船舶定位方法的步骤。
本申请实施例提供的船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品，通过根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。本申请实施例利用多基站多终端实现电子围栏对船舶联合定位，提高了船舶定位的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的船舶定位方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的基站与移动终端之间到达角的示意图；
图3是本申请实施例提供的确定移动终端的定位坐标的示意图；
图4是本申请实施例提供的确定船舶的定位坐标的示意图；
图5是本申请实施例提供的碰撞检测的示意图；
图6是本申请实施例提供的船舶定位装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1是本申请实施例提供的船舶定位方法的流程示意图。参照图1，本申请实施例提供一种船舶定位方法，可以包括：
步骤100，根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
需要说明的是，本申请实施例的海上风电场的组成结构一般以升压台为中心，外围是风力发电机群，其中，风力发电机群的排列有多种方式。
基于无线网络的海上风电场电子围栏系统由风力发电机基站、升压台基站、升压台服务器以及岸上集控中心服务器组成，各组成部分通过传输光缆连接。其中，升压台服务器可处理风电场内各基站上报的数据并与岸上集控中心服务器交换数据。岸上集控中心服务器处理、存储及呈现数据。升压站基站覆盖距离应尽可能包含整个海上风电场及临近水域。风力发电机基站覆盖距离应为风电场最远端边界至中心升压台距离的一半或以上。所有基站的天线均以360度朝向，风力发电机基站自边界向中心均匀间隔分布，使在风电场及附近水域除升压台基站以外，至少可接收3个以上基站信号。
需要说明的是，本申请实施例的执行主体为升压台服务器，但岸上集控中心服务器也可以对数据进行处理分析，从而实现船舶的定位，因此，可根据需求选择服务器进行数据处理分析，在此不做限定。
各风力发电机基站以及升压台基站与移动终端通信后，会将对移动终端的定位数据上报给升压台服务器进行处理。升压台服务器基于各基站上报的定位数据计算移动终端与各个基站的第二距离，其中，第二距离是指移动终端与各个基站之间的直线距离。然后根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个基站的第二距离，确定移动终端与各个基站的到达角。例如，对参与测量移动终端距离的基站进行两两分组，如将风力发电机基站与升压站基站分为一组，或者将两座风力发电机基站分为一组，然后计算每组两个基站之间的第一距离。可以理解的是，升压台服务器中存储有各基站的相关信息，如位置信息，运行状态信息等，通过基站的位置信息即可计算两个基站之间的第一距离。
如图2所示，假设风力发电站坐标为(x1,y1)；升压站基站坐标为(x2,y2)，移动终端与风力发电机基站之间的直线距离为R1，移动终端与升压站基站之间的直线距离为R2，风力发电机与升压站基站之间的距离为D，其中，距离D的计算公式为：
基站与移动终端的到达角AoA(Angle Of Arrival，到达角)其中，AoAα和AoAβ的计算公式为：
步骤200，根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
基于移动终端与基站的第二距离以及到达家确定移动终端的坐标，其中，每组基站可以确定移动终端的一个坐标，将每组基站确定的坐标组合形成移动终端的坐标集。
步骤300，根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
由于一个移动终端对应多个坐标，因此需要对坐标集中的坐标进行处理分析，从而确定移动终端的定位坐标。
步骤400，根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
需要说明的是，船舶上可能存在多个移动终端，而每个移动终端的定位坐标有可能不同，因此需要基于各个移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
本申请实施例提供的船舶定位方法，通过根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个基站的第二距离，确定移动终端与各个基站的到达角；根据各个第二距离以及各个到达角确定移动终端的坐标集；根据移动终端的坐标集确定移动终端的定位坐标；根据各个移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。本申请实施例利用多基站多终端实现电子围栏对船舶联合定位，提高了船舶定位的准确性。
在一个实施例中，所述根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标，包括：
确定移动终端的坐标集中各个坐标点所围成的第一多边形，然后对第一多边形进行图形分割，并确定分割得到的各个图形的第一面积和第一重心坐标，最后根据第一面积以及第一重心坐标，确定移动终端的定位坐标。例如，通过每个移动终端的坐标集进行重心计算，以重心作为该移动终端的最终定位坐标。
如图3所示，假设移动终端的坐标集为{p1,p2,......pn}，其中，n为分组数量，Pn为其中一个坐标计算结果(pxn,pyn)，各坐标点围成的图形为第一多边形，第一多边形分割得到的各个图像的第一面积为Si，重心为Gi，重心坐标为(Gix,Giy)，移动终端的定位坐标(x,y)为：
本申请实施例通过各基站检测得到的移动终端的坐标确定移动终端最终的定位坐标，即利用多基站实现电子围栏对移动终端的联合定位，基于此，提高移动终端定位的准确性。
在一个实施例中，所述根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标，包括：确定各个移动终端的定位坐标所围成的第二多边形；对第二多边形进行图像分割，并确定分割得到的各个图形的第二面积和第二重心坐标；根据第二面积和第二重心坐标，确定船舶的定位坐标。
可以理解的是，如果移动终端只有一个，则以该移动终端的定位坐标作为船舶的定位坐标。如果存在多个移动终端，这些移动终端可能属于同一船舶，也可能属于不同船舶，此时，可以再次进行聚类分离不同船舶的移动终端的定位坐标。另一方面，各移动终端多个连续时间点的测量结果可以计算移动终端的运动趋势，即移动终端是否向相同方向运动，结合运动趋势也可以作为判定是否属于同一船舶的参考依据，例如，当两个定位坐标点相距超出阈值时，直接判断属于不同船舶，对判断属于同一船舶的移动终端的定位坐标点计算重心作为该船舶的定位坐标。
如图4所示，假设各移动终端的定位坐标集为{Q1,Q2,......Qm}，其中，m为目标移动终端数量，Qm为其中一个坐标计算结果(Qxm,Qym)，各定位坐标点围成的图形为第二多边形，第二多边形分割得到的各个图像的第一面积为S'i，重心为G'i，重心坐标为(G'ix,G'iy)，船舶的定位坐标(x',y')为：
本申请实施例通过船舶上各移动终端的定位坐标确定船舶最终的定位坐标，即采用多个基站对多个移动终端进行联合定位以确定船舶整体定位，基于此，提高了船舶定位的准确性。
在一个实施例中，所述根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标之后，包括：确定第二多边行的外接圆，然后根据外接圆确定船舶的触碰区域和告警区域，并根据触碰区域进行碰撞检测。
需要说明的是，现有的海上碰撞检测技术主要是依赖AIS(AutomaticIdentification System，船舶自动识别系统)提供的船舶自身数据和距离数据计算和预测碰撞危险程度，但前提是需要船舶安装了船载AIS设备并开启，否则无法计算。如果使用雷达进行碰撞检测，则需要额外装雷达设备，若目标离岸距离较远将影响雷达监测性能。如果使用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)进行碰撞检测，则需要船舶主动上报数据，对于非授权进入的目标并没有GPS上报通道。
基于目前碰撞检测存在的问题，本申请实施例通过海上风电场安装的无线网络通信基站，对船舶上可连接通信运营商网络的移动终端(如船员手机或其他物联网设备)进行通信，在没有AIS、雷达和船舶主动上报GPS的情况下，通过多个基站对多个移动终端进行联合定位以确定船舶整体定位，同时利用定位数据计算船舶的警戒范围实现碰撞检测预警。
例如，如图5所示，各移动终端的定位坐标可以连接为一个第二多边形，计算该第二多边形的外接圆并向外延伸一定半径作为船舶可能触碰区域。其中，如果只有单个移动终端或两个移动终端，则使用其本身坐标或中点向外延伸一定半径作为船舶可能触碰区域。
由于船舶需要较长的制动距离，且制动方式与陆地不同，因此，延伸半径可以参考标准船型和测量结果设定。触碰区域向外继续延伸的同心圆定义为告警区域和预警区域，除了船舶避险需要较长制动或回旋距离可能会碰撞风电场设施，渔船拖网的外延范围较大也会对风电场设施造成破坏，因此，可将故告警区域的半径确定为触碰区域半径的25倍或者大于25倍，预警区域的半径确定为告警区域半径的2倍或者大于2倍，再结合风电场风力发电机的立桩位置、立桩间距判断船舶与风电场设施的危险程度。
本申请实施例利用定位数据计算船舶的警戒范围实现碰撞检测预警，提高了船舶的安全性。
在一个实施例中，所述根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集，包括：根据各个到达角确定移动终端与基站的夹角，然后根据各个第二距离以及各个夹角确定移动终端的坐标集。例如，如图2所示，在确定到达角α和β后，即可以计算出三角形的内角θ，该内角θ即为移动终端与风力发电机基站和升压站基站的夹角，然后基于该夹角θ、风力发电机基站与移动终端的直线距离R1以及升压站基站与移动终端的直线距离R2，可以确定移动终端的坐标。以同样的方式计算每组基站对应的移动终端的坐标，最后将计算得到的所有坐标组合形成坐标集。
本申请实施例通过移动终端与各个基站的第二距离以及夹角，确定移动终端的坐标集，基于此，提高了确定移动终端坐标的准确性。
在一个实施例中，所述根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集与所述根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标之间，包括：对移动终端的坐标集中各个坐标点进行聚类计算，然后根据聚类结果确定异常坐标，并删除异常坐标。例如，由于海上风电场一般在离岸几千米至几十千米，不同基站对移动终端的测量可能受海面环境影响而有所差异，故同一目标的不同结果可能存在较大差异，因此需要采用聚类算法进行聚类计算，如采用具有噪声的基于密度的聚类方法(Density-BasedSpatial Clustering of Applications with Noise，DBSCAN)进行聚类计算，聚类后的异常坐标将不参与后续数据处理，如将不在同一船舶的坐标确定为异常坐标。
本申请实施例通过采用聚类算法确定异常的坐标点，然后删除异常坐标，基于此，提高了移动终端定位的准确性。
在一个实施例中，所述根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角之前，包括：接收各个基站发送的移动终端的传输时延以及移动终端对应的小区标识，然后根据传输时延、小区标识以及基站的天线安装高度，确定移动终端与各个基站的第二距离。例如，各基站和移动终端通信，对时延进行测量可以得到RTT(Round Trip Time，往返时延)，基站把测量RTT结果(即传输时延)与移动终端所处的小区标识上报至升压站服务器进行处理分析。
升压站服务器基于小区标识确定传输时延对应的基站，然后基于该传输时延确定移动终端与该基站的传输距离，根据传输距离以及该基站的天线安装高度，确定移动终端与该基站的第二距离，其中，第二距离的计算为：
其中，R表示移动终端与基站的直线距离，即第二距离，R'表示移动终端与基站的传输距离，H表示基站的天线安装高度。
本申请实施例通过各基站上报的移动终端的传输时延、移动终端所处的小区标识以及基站的天线安装高度，确定移动终端与各个基站的直线距离，即第二距离，提高了确定第二距离的准确性。
下面对本申请实施例提供的船舶定位装置进行描述，下文描述的船舶定位装置与上文描述的船舶定位方法可相互对应参照。
参考图6，图6是本申请实施例提供的船舶定位装置的结构示意图，本申请实施例提供的船舶定位装置包括到达角确定模块601、坐标集确定模块602、移动终端的定位坐标确定模块603和船舶的定位坐标确定模块604。
所述到达角确定模块601，用于根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
所述坐标集确定模块602，用于根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
所述移动终端的定位坐标确定模块603，用于根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
所述船舶的定位坐标确定模块604，用于根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
本申请实施例提供的船舶定位装置，通过根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。本申请实施例利用多基站多终端实现电子围栏对船舶联合定位，提高了船舶定位的准确性。
在一个实施例中，所述移动终端的定位坐标确定模块603具体用于：
确定所述移动终端的坐标集中各个坐标点所围成的第一多边形；
对所述第一多边形进行图形分割，并确定分割得到的各个图形的第一面积和第一重心坐标；
根据所述第一面积以及所述第一重心坐标，确定所述移动终端的定位坐标。
在一个实施例中，所述船舶的定位坐标确定模块604具体用于：
确定各个所述移动终端的定位坐标所围成的第二多边形；
对所述第二多边形进行图像分割，并确定分割得到的各个图形的第二面积和第二重心坐标；
根据所述第二面积和所述第二重心坐标，确定所述船舶的定位坐标。
在一个实施例中，所述船舶的定位坐标确定模块604具体用于：
确定所述第二多边行的外接圆；
根据所述外接圆确定所述船舶的触碰区域和告警区域，并根据所述触碰区域进行碰撞检测。
在一个实施例中，所述坐标集确定模块602具体用于：
根据各个所述到达角确定所述移动终端与所述基站的夹角；
根据各个所述第二距离以及各个所述夹角确定所述移动终端的坐标集。
在一个实施例中，所述坐标集确定模块602具体用于：
对所述移动终端的坐标集中各个坐标点进行聚类计算；
根据聚类结果确定异常坐标，并删除所述异常坐标。
在一个实施例中，所述到达角确定模块601具体用于：
接收各个所述基站发送的所述移动终端的传输时延以及所述移动终端对应的小区标识；
根据所述传输时延、所述小区标识以及所述基站的天线安装高度，确定所述移动终端与各个所述基站的第二距离。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communication Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的计算机程序，以执行船舶定位方法的步骤，例如包括：
根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的船舶定位方法的步骤，例如包括：
根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种船舶定位方法，其特征在于，包括：
根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
2.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，所述根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标，包括：
确定所述移动终端的坐标集中各个坐标点所围成的第一多边形；
对所述第一多边形进行图形分割，并确定分割得到的各个图形的第一面积和第一重心坐标；
根据所述第一面积以及所述第一重心坐标，确定所述移动终端的定位坐标。
3.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，所述根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标，包括：
确定各个所述移动终端的定位坐标所围成的第二多边形；
对所述第二多边形进行图像分割，并确定分割得到的各个图形的第二面积和第二重心坐标；
根据所述第二面积和所述第二重心坐标，确定所述船舶的定位坐标。
4.根据权利要求3所述的船舶定位方法，其特征在于，所述根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标之后，包括：
确定所述第二多边行的外接圆；
根据所述外接圆确定所述船舶的触碰区域和告警区域，并根据所述触碰区域进行碰撞检测。
5.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，所述根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集，包括：
根据各个所述到达角确定所述移动终端与所述基站的夹角；
根据各个所述第二距离以及各个所述夹角确定所述移动终端的坐标集。
6.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，所述根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集与所述根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标之间，包括：
对所述移动终端的坐标集中各个坐标点进行聚类计算；
根据聚类结果确定异常坐标，并删除所述异常坐标。
7.根据权利要求1所述的船舶定位方法，其特征在于，所述根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角之前，包括：
接收各个所述基站发送的所述移动终端的传输时延以及所述移动终端对应的小区标识；
根据所述传输时延、所述小区标识以及所述基站的天线安装高度，确定所述移动终端与各个所述基站的第二距离。
8.一种船舶定位装置，其特征在于，包括：
到达角确定模块，用于根据每组基站的第一距离以及移动终端与各个所述基站的第二距离，确定所述移动终端与各个所述基站的到达角；
坐标集确定模块，用于根据各个所述第二距离以及各个所述到达角确定所述移动终端的坐标集；
移动终端的定位坐标确定模块，用于根据所述移动终端的坐标集确定所述移动终端的定位坐标；
船舶的定位坐标确定模块，用于根据各个所述移动终端的定位坐标确定船舶的定位坐标。
9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的船舶定位方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的船舶定位方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211006779.9A CN116981049A (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211006779.9A CN116981049A (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116981049A true CN116981049A (zh) | 2023-10-31 |
Family
ID=88478425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211006779.9A Pending CN116981049A (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 船舶定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品 |
Country Status (1)
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|---|---|
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-
2022
- 2022-08-22 CN CN202211006779.9A patent/CN116981049A/zh active Pending
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