CN116968002A - 移动基座 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动基座，包括：基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；多个车轮，用于驱动所述基座主体运动；车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。本发明不仅能够保证移动机器人在工作时的姿态稳定，而且能够实现对车轮的浮动缓冲，保证了机器人行走时，四轮全部着地，提供足够的抓地力，减少了机器人的摆动。

Description

移动基座

技术领域

本发明涉及工业机器人，具体地，涉及一种移动基座。

背景技术

工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。

越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。

为了扩大工业机器人的应用场景和应用范围，现有技术中通过将工业机器人安装到移动基座上制造出移动机器人，从而实现工业机器人的移动以实现移动拆码垛和移动拣选等功能，但是移动机器人在地面上运动时，常常会遇到底面坑洼的情况，引起移动机器人的驱动轮不着地，因此产生打滑晃动等情况，不利于工业机器人平稳运行。如果直接将常规的浮动装置安装到移动基座上，在工业机器人进行拆码垛或者拣选状态时，则会因为浮动装置的存在出现颤动，影响到工业机器人的抓取精度，造成无法抓取，抓取不牢以及掉件等问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种移动基座及移动机器人。

根据本发明提供的移动基座，包括：

基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；

多个车轮，用于驱动所述基座主体运动；

车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。

优选地，所述车轮浮动机构包括：

悬挂导向座，所述悬挂导向座包括导向板、上端盖以及下端盖，所述导向板的上端设置有所述上端盖，下端设置有所述下端盖；

丝杠组件，包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述滚珠丝杆的上端通过第一轴承连接所述上端盖，下端通过所述第二轴承连接所述下端盖，所述丝杆螺母转动连接在所述滚珠丝杆上；

悬挂连接板，所述悬挂连接板通过所述丝杆螺母连接所述滚珠丝杆，所述悬挂连接板，用于安装车轮；

制动机构，用于制动或释放所述滚珠丝杆；

压缩弹簧，套设在所述滚珠丝杆的外侧，所述压缩弹簧的下端连接所述悬挂连接板，上端连接所述上端盖。

优选地，当给所述制动机构断电时，所述制动机构制动所述滚珠丝杆，实现对所述车轮的刚性支撑；

当给所述制动机构通电时，所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，所述丝杆螺母沿所述滚珠丝杆上下运动，以实现所述车轮的浮动缓冲。

优选地，所述机械臂控制装置包括：

控制柜，所述控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；

真空泵，所述真空泵设置在所述基座主体的另一侧端部，用于向所述机械臂的吸盘组件提供真空；

电池模块，所述电池模块设置在所述基座主体上且位于所述控制柜和所述电池模块之间；

工控机，用于通过控制柜控制所述机械臂；

逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；

变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述机械臂供电。

优选地，所述机械臂控制装置包括：

第一控制柜，所述第一控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；

第二控制柜，所述第二控制柜设置在所述基座主体的另一侧端部；所述基座主体上位于所述第一控制柜和所述第二控制柜之间形成安装通道，所述安装通道上依次设置有逆变器、电气柜和电池模块；

工控机，所述工控机通过第一控制柜控制第一机械臂，通过所述第二控制柜连接第二机械臂；

所述逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；

变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述第一机械臂、所述第二机械臂供电。

优选地，所述导向板的前侧面且位于所述压缩弹簧的两侧分别设置有第一导轨和第二导轨；

所述悬挂连接板通过第一滑块连接所述第一导轨，通过第二滑块连接所述第二导轨。

优选地，所述移动基座上设置有多个激光雷达；

所述激光雷达，用于随着所述移动基座的移动，实时获得视场范围内的点云数据，以便于所述移动基座的实时定位、地图构建以及避障。

优选地，还包括：

顶部支撑板，所述顶部支撑板和所述基座主体之间形成安装空间；

所述机械臂控制装置设置在所述安装空间内；

所述安装空间通过外壳和所述顶部支撑板形成一封闭空间，所述外壳的下端连接所述基座主体。

优选地，还包括：

安装底座，设置在所述基座主体的前侧端部的中间区域，用于安装机械臂；

所述安装底座的两侧设置有多个深度相机；

每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。

优选地，还包括：

第一安装底座，设置在所述基座主体的一侧端部，用于安装第一机械臂；

第二安装底座，设置在所述基座主体的另一侧端部，用于安装第二机械臂；

所述第一安装底座和所述第二安装底座之间以及所述第一安装底座和所述第二安装底座上设置有多个深度相机；

每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

在本发明中，车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体，能够实现对所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地，且在所述基座主体上的机械臂进行上下料作业时对所述车轮进行刚性支撑，避免了因此车轮浮动机构的存在引起机械臂的颤动，能够便于所述机械臂对物料进行稳定的抓取；

在本发明中，当所述制动机构制动所述滚珠丝杆时，此时丝杆螺母不能够沿所述滚珠丝杆上下移动，所述移动基座对所述车轮进行刚性支撑，保证了移动机器人在工作时的姿态稳定，当所述制动机构释放所述滚珠丝杆时，所述移动基座对所述车轮进行浮动缓冲，此时所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，从而丝杆螺母能够沿所述滚珠丝杆上下移动且在上下移动时引起所述压缩弹簧的压力变化，实现所述车轮的浮动缓冲，保证了移动基座行走时，四轮全部着地，提供足够的抓地力，减少了移动机器人的摆动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例中移动基座的结构示意图；

图2为本发明实施例中车轮浮动机构的结构示意图；

图3为本发明实施例中车轮浮动机构的截面示意图；

图4为本发明实施例中制动机构的结构示意图；

图5为本发明实施例中机械臂控制装置的结构示意图；

图6为本发明变形例中机械臂控制装置的一方向结构示意图；

图7为本发明变形例中机械臂控制装置的另一方向结构示意图；

图8为本发明实施例中移动机器人的结构示意图；以及

图9为本发明变形例中移动机器人的结构示意图。

图中：

100为基座主体；101为控制柜；102为变压器；103为电气柜；104为电池模块；105为逆变器；106为工控机；107为真空泵；108为第一驱动器；109为第二控制柜；110为第一安装底座；111为第二安装底座；112为第一控制柜；113为第一真空泵；114为第一真空泵；115为逆变器；200为车轮；201为悬挂导向座；202为悬挂连接板；203为制动机构；204为上限位杆；205为下限位杆；206为第一导轨；207为第一滑块；208为压缩弹簧；209为滚珠丝杆；2010为丝杆螺母；2011为导向板；2012为上端盖；2013为下端盖；2014为上轴承座；2031为电磁铁；2032为活动刹车片；2033为固定刹车片；2034为上盖板；300为车轮浮动机构；400为机械臂；500为吸盘组件。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明提供的移动基座，包括：

基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；

车轮，用于驱动所述基座主体运动；

车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。

在本发明实施例中，车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体，能够实现对所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地，且在所述基座主体上的机械臂进行上下料作业时对所述车轮进行刚性支撑，避免了因此车轮浮动机构的存在引起机械臂的颤动，能够便于所述机械臂对物料进行稳定的抓取。

以上是本发明的核心思想，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例中移动基座的结构示意图，如图1所示，本发明提供的移动基座，包括：

基座主体100，所述基座主体100，用于安装机械臂和机械臂控制装置；

车轮200，用于驱动所述基座主体100运动；

车轮浮动机构300，用于所述车轮200的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮200进行刚性支撑，所述车轮200通过所述车轮浮动机构300连接所述基座主体100。

图2为本发明实施例中车轮浮动机构的结构示意图，图3为本发明实施例中车轮浮动机构的截面示意图，如图2，图3所示，本发明提供的车轮浮动机构，包括：

悬挂导向座201，所述悬挂导向座201包括导向板2011、上端盖2012以及下端盖2013，所述导向板2011的上端设置有所述上端盖2012，下端设置有所述下端盖2013；

滚珠丝杆组件，包括滚珠丝杆209和丝杆螺母2010，所述滚珠丝杆209的上端通过第一轴承连接所述上端盖2012，下端通过所述第二轴承连接所述下端盖2013，所述丝杆螺母2010转动连接在所述滚珠丝杆209上；

悬挂连接板202，所述悬挂连接板202通过所述丝杆螺母2010连接所述滚珠丝杆209，所述悬挂连接板202，用于安装车轮；

制动机构203，用于在接收到车轮控制信号后制动所述滚珠丝杆；

压缩弹簧208，套设在所述滚珠丝杆的外侧，所述压缩弹簧208的下端连接所述悬挂连接板202，上端连接所述上端盖2012。

在发明实施例中，所述滚珠丝杆209与所述压缩弹簧208同轴设置，所述导向板2011与所述压缩弹簧208平行；

所述上端盖2012和所述下端盖2013垂直于所述导向板2011，因此所述上端盖2012和所述下端盖2013平行。

在本发明实施例中，当给所述制动机构203断电时，所述制动机构203制动所述滚珠丝杆，实现对所述车轮的刚性支撑；

当给所述制动机构203通电时，所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母2010的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，所述丝杆螺母2010沿所述滚珠丝杆209上下运动，以实现所述车轮的浮动缓冲。

在本发明实施例中，当所述丝杆螺母2010沿所述滚珠丝杆209向上运动时，对所述压缩弹簧208进行压缩，当所述丝杆螺母2010沿所述滚珠丝杆209向下运动时，对所述压缩弹簧208进行拉伸，通过所述压缩弹簧208的储能和释放，实现对车轮的浮动缓冲。

在本发明实施例中，所述导向板2011的前侧面且位于所述压缩弹簧208的两侧分别设置有第一导轨206和第二导轨；

所述悬挂连接板202通过第一滑块207连接所述第一导轨206，通过第二滑块连接所述第二导轨。

在本发明实施例中，所述第一导轨206和所述第二导轨平行设置，所述悬挂连接板202通过第一滑块207和第二滑块能够沿所述第一导轨206和所述第二导轨滑动。

在本发明实施例中，所述悬挂连接板202的上侧面设置有设置上限位杆204，当所述悬挂连接板202向上运动时，所述上限位杆204抵住所述上端盖2012进行限位；

所述悬挂连接板202的下侧面设置有下限位杆205，当所述悬挂连接板202向下运动时，所述下限位杆205抵住所述下端盖2013进行限位。

在本发明实施例中，所述悬挂连接板202上设置有第一螺纹孔，所述上限位杆204通过第一螺纹孔连接所述悬挂连接板202的上侧面；所述悬挂连接板202上设置有第二螺纹孔，所述下限位杆205通过第二螺纹孔连接所述悬挂连接板202的下侧面。

在本发明实施例中，所述限位杆的自由端设置有减震垫，以用于上限位杆204和所述上端盖2012接触时的减震以及下限位杆205和所述下端盖2013接触时的减震。

在本发明实施例中，所述上限位杆204通过其上设置的减震垫与所述上端盖2012接触进行限位，所述减震垫能够减缓在接触时的震动；所述下限位杆205通过其上设置的减震垫与所述下端盖2013接触进行限位，所述减震垫能够减缓在接触时的震动。

图4为本发明实施例中制动机构的结构示意图，如图4所示，所述制动机构203包括电磁铁2031、上盖板2034、活动刹车片2032以及固定刹车片2033；

所述活动刹车片2032通过弹性件连接所述电磁铁2031；所述固定刹车片2033的套筒套设在所述滚珠丝杆上，所述固定刹车片2033的主体刹车板设置在所述活动刹车片2032和上盖板2034之间；

所述电磁铁2031，用于向所述活动刹车片2032施加电磁力，当所述电磁铁2031上电时，所述电磁铁2031吸住所述活动刹车片2032，此时弹性件处于压缩状态，滚珠丝杆209能够转动，当所述电磁铁2031断电时，所述活动刹车片2032受所述弹性片驱动向所述固定刹车片2033移动以制动所述滚珠丝杆209。

所述上盖板2034固定在所述电磁铁2031上。

在本发明实施例中，所述固定刹车片2033包括套筒和主体刹车板；所述套筒连接所述主体板的一侧面，且位于所述主体刹车板的中心；所述套筒固定连接所述滚珠丝杆209；

所述电磁铁2031、活动刹车片2032以及固定刹车片2033设置有沿周向贯穿的通孔，所述套筒设置在所述通孔内。

在本发明实施例中，所述上端盖2012设置有沿厚度方向贯穿的第一安装孔；

所述第一安装孔内设置有上轴承座2014；

所述第一轴承设置在所述上轴承座2014中；

所述下端盖2013设置有沿厚度方向贯穿的第二安装孔；

所述第二安装孔内设置有第二轴承。

在本发明实施例中，所述滚珠丝杆209的下端设置有固定螺母，以将所述滚珠丝杆209限位在所述第二轴承上；

所述第二安装孔的外端设置有轴承端盖，所述轴承端盖，用于将所述第二轴承限位在所述第二安装孔内。

在本发明实施例中，所述上轴承座2014包括固定端盖和限位套筒；

所述限位套筒的一端连接所述固定端盖的一侧面；所述限位套筒穿过所述第一安装孔；

所述固定端盖位于所述上端盖2012的上侧面；

所述固定端盖设置有轴承安装孔；所述第一轴承设置在所述轴承安装孔内；

所述第一轴承设置在所述轴承安装孔内；所述轴承安装孔连通所述限位套筒的内腔，以使所述滚珠丝杆209的上端穿过所述限位套筒连接所述第一轴承的套筒。

在本发明实施例中，所述限位套筒的内腔的直径大于所述轴承安装孔的内径；

所述压缩弹簧208的上端设置在所述限位套筒内且抵接在所述固定端盖的内侧面上。

所述固定端盖的上端面上设置所述电磁铁2031。

图5为本发明实施例中机械臂控制装置的结构示意图，如图5所示，

所述机械臂控制装置包括：

控制柜101，所述控制柜设置在所述基座主体100的一侧端部；

真空泵107，所述真空泵设置在所述基座主体100的另一侧端部，用于向所述机械臂的吸盘组件提供真空；

电池模块140，所述电池模块104设置在所述基座主体100上且位于所述控制柜和所述电池模块之间；

工控机106，用于通过控制柜控制所述机械臂；

逆变器115，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；

变压器102，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述机械臂供电。

在本发明实施例中，所述电池模块104一方面依次通过所述逆变器115、变压器连接所述控制柜101，另一方面通过电气柜103连接所述工控机106、驱动器和深度相机；

所述工控机106通过驱动器13连接所述机械臂，所述工控机106同时电连接所述控制柜101。

在本发明实施例中，本发明提供的移动基座，还包括：

安装底座，设置在所述基座主体100的前侧端部的中间区域，用于安装机械臂；

所述安装底座的两侧设置有多个深度相机；

每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。

所述视觉信息包括位置信息、深度信息以及外形尺寸信息等。

图6为本发明变形例中机械臂控制装置的一方向结构示意图，图7为本发明变形例中机械臂控制装置的另一方向结构示意图，如图6、图7所示，所述机械臂控制装置包括：

第一控制柜112，所述第一控制柜112设置在所述基座主体100的一侧端部；

第二控制柜109，所述第二控制柜109设置在所述基座主体100的另一侧端部；所述基座主体100上位于所述第一控制柜112和所述第二控制柜109之间形成安装通道，所述安装通道上依次设置有电气柜103和电池模块104。

在本发明变形例中，所述基座主体100的一侧端部设置有第一支架，所述第一控制柜112设置在所述第一支架上，所述第一支架的下侧设置有第一真空泵114，所述第一真空泵114，用于对所述第一机械臂上的吸盘夹具提供真空；所述基座主体100的另一侧端部设置有第二支架，所述第二控制柜109设置在所述第二支架上，所述第二支架的下侧设置有第二真空泵24，所述第二真空泵24，用于对所述第二机械臂上的吸盘夹具提供真空。

在本发明变形例中，可以设置气源和真空发生器，所述气源和真空发生器；所述真空发生器通过第一电磁阀连通或断开所述第一机械臂或所述第二机械臂吸盘；所述气源通过第二电磁阀连通或断开所述第一机械臂或所述第二机械臂的吸盘。

在本发明变形例中，所述机械臂控制装置，还包括：

工控机106，所述工控机106通过第一控制柜112控制所述第一机械臂，通过所述第二控制柜109连接所述第二机械臂；

逆变器115，用于将所述电池模块104输出的直流电转换为交流电；

变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述第一机械臂、所述第二机械臂供电。

在本发明变形例中，所述电池模块104一方面依次通过所述逆变器115、变压器连接所述第一控制柜112和第二控制柜109，另一方面通过电气柜103连接所述工控机106、第一驱动器13以及第二驱动器和深度相机；

所述工控机106通过第一驱动器连接所述第一机械臂，通过第二驱动器连接所述第二机械臂；

所述工控机106电连接所述第一控制柜112和第二控制柜109。

在本发明变形例中，本发明提供的移动基座，还包括：

第一安装底座110，设置在所述基座主体100的一侧端部，用于安装第一机械臂；

第二安装底座111，设置在所述基座主体100的另一侧端部，用于安装第二机械臂。

在本发明实施例中，所述第一安装底座110和所述第二安装底座111位于所述基座主体100的前侧端，且分别位于所述前侧端的左右两端的位置。

所述第一安装底座110和所述第二安装底座111之间通过双臂车底座连接件连接。

在本发明实施例中，所述顶部支撑板和所述基座主体100之间形成安装空间；所述第一控制柜112、所述第二控制柜109、所述工控机106、所述逆变器115、所述变压器、所述电气柜103以及所述电池模块104设置在所述安装空间内；

所述安装空间通过外壳和所述顶部支撑板形成一封闭空间，所述外壳的下端连接所述基座主体100。

在本发明实施例中，所述外壳包括前壳、后壳、左雷达罩壳以及右雷达罩壳，所述前壳位于所述基座主体100的前侧，所述后壳位于所述基座主体100的后侧。

所述左雷达罩壳和所述右雷达罩壳位于所述前壳和所述后壳之间，其中，所述左雷达罩壳位于所述基座主体100前侧，右雷达罩壳位于所述基座主体100前侧；所述左雷达罩壳上设置有第一激光雷达，所述右雷达罩壳上设置有第二激光雷达；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达位于所述基座主体100的对角上；

所述第一激光雷达和所述第二激光雷达，用于随着所述基座主体100的移动，实时获得视场范围内的点云数据，以便于所述基座主体100的实时定位、地图构建以及避障。

在本发明实施例中，所述顶部支撑板上设置有多个警示灯。

在本发明实施例中，所述第一安装底座110和所述第二安装底座111之间以及第一安装底座110和所述第二安装底座上设置有多个深度相机；

每一所述深度相机，用于获取所述放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机106能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。

在本发明实施例中，所述深度相机的数量为四个，因此可以采集所述放料位四个区域的视觉信息，该四个区域中任意相邻的两个区域具有部分重叠，从而能够实现整体箱体跺的整体视觉信息。

为了扩大深度相机的成像视野，位于左侧的所述深度相机采集所述放料位右侧部分的视觉信息，位于右侧的所述深度相机采集所述放料位左侧部分的视觉信息。

所述视觉信息包括位置信息、深度信息以及外形尺寸信息等。

图8为本发明实施例中移动机器人的结构示意图，图9为本发明变形例中移动机器人的结构示意图，如图8所示，所述基座主体100上可以装在一个机械臂和相应的机械臂控制装置实现单臂移动机器人，图9所示，也可以在基座主体100上可以装在两个机械臂和相应的机械臂控制装置实现双臂移动机器人。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种移动基座，其特征在于，包括：

基座主体，所述基座主体，用于安装机械臂和机械臂控制装置；

多个车轮，用于驱动所述基座主体运动；

车轮浮动机构，用于所述车轮的浮动缓冲以在凸凹的地面上保持车轮全部着地或对所述车轮进行刚性支撑；

其中，所述车轮通过所述车轮浮动机构连接所述基座主体。

2.根据权利要求1所述的移动基座，其特征在于，所述车轮浮动机构包括：

悬挂导向座，所述悬挂导向座包括导向板、上端盖以及下端盖，所述导向板的上端设置有所述上端盖，下端设置有所述下端盖；

丝杠组件，包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述滚珠丝杆的上端通过第一轴承连接所述上端盖，下端通过第二轴承连接所述下端盖，所述丝杆螺母转动连接在所述滚珠丝杆上；

悬挂连接板，所述悬挂连接板通过所述丝杆螺母连接所述滚珠丝杆，所述悬挂连接板，用于安装车轮；

制动机构，用于制动或释放所述滚珠丝杆；

压缩弹簧，套设在所述滚珠丝杆的外侧，所述压缩弹簧的下端连接所述悬挂连接板，上端连接所述上端盖。

3.根据权利要求2所述的移动基座，其特征在于，当给所述制动机构断电时，所述制动机构制动所述滚珠丝杆，实现对所述车轮的刚性支撑；

当给所述制动机构通电时，所述滚珠丝杆能够在丝杆螺母的驱动下在所述第一轴承和所述第二轴承内转动，所述丝杆螺母沿所述滚珠丝杆上下运动，以实现所述车轮的浮动缓冲。

4.根据权利要求1所述的移动基座，其特征在于，所述机械臂控制装置包括：

控制柜，所述控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；

真空泵，所述真空泵设置在所述基座主体的另一侧端部，用于向所述机械臂的吸盘组件提供真空；

电池模块，所述电池模块设置在所述基座主体上且位于所述控制柜和所述电池模块之间；

工控机，用于通过控制柜控制所述机械臂；

逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；

变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述机械臂供电。

5.根据权利要求1所述的移动基座，其特征在于，所述机械臂控制装置包括：

第一控制柜，所述第一控制柜设置在所述基座主体的一侧端部；

第二控制柜，所述第二控制柜设置在所述基座主体的另一侧端部；所述基座主体上位于所述第一控制柜和所述第二控制柜之间形成安装通道，所述安装通道上依次设置有逆变器、电气柜和电池模块；

工控机，所述工控机通过第一控制柜控制第一机械臂，通过所述第二控制柜连接第二机械臂；

所述逆变器，用于将所述电池模块输出的直流电转换为交流电；

变压器，用于对所述交流电转进行升压和稳压后，以向所述第一机械臂、所述第二机械臂供电。

6.根据权利要求2所述的移动基座，其特征在于，所述导向板的前侧面且位于所述压缩弹簧的两侧分别设置有第一导轨和第二导轨；

所述悬挂连接板通过第一滑块连接所述第一导轨，通过第二滑块连接所述第二导轨。

7.根据权利要求2所述的移动基座，其特征在于，所述移动基座上设置有多个激光雷达；

所述激光雷达，用于随着所述移动基座的移动，实时获得视场范围内的点云数据，以便于所述移动基座的实时定位、地图构建以及避障。

8.根据权利要求2所述的移动基座，其特征在于，还包括：

顶部支撑板，所述顶部支撑板和所述基座主体之间形成安装空间；

所述机械臂控制装置设置在所述安装空间内；

所述安装空间通过外壳和所述顶部支撑板形成一封闭空间，所述外壳的下端连接所述基座主体。

9.根据权利要求4所述的移动基座，其特征在于，还包括：

安装底座，设置在所述基座主体的前侧端部的中间区域，用于安装机械臂；

所述安装底座的两侧设置有多个深度相机；

每一所述深度相机，用于获取放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。

10.根据权利要求5所述的移动基座，其特征在于，还包括：

第一安装底座，设置在所述基座主体的一侧端部，用于安装第一机械臂；

第二安装底座，设置在所述基座主体的另一侧端部，用于安装第二机械臂；

所述第一安装底座和所述第二安装底座之间以及所述第一安装底座和所述第二安装底座上设置有多个深度相机；

每一所述深度相机，用于获取放料位一区域的视觉信息，以使所述工控机能够根据多个区域的视觉信息获得所述放料位的整体视觉信息。