CN116963016A - 车辆的远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆的远程控制系统，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶领域、车路协同领域和计算机视觉领域。车辆的远程控制系统的具体实现方案为：车辆的远程控制系统包括车载子系统和多接入边缘计算平台。车载子系统设置于车辆中，以检测车辆的车载感知数据。多接入边缘计算平台与第一预定范围内的车载子系统通信连接，以获取车载感知数据。其中，多接入边缘计算平台被配置为：至少根据车载感知数据，确定针对车辆的第一控制信息；以及向车载子系统发送第一控制信息。

Description

车辆的远程控制系统

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶领域、车路协同领域和计算机视觉领域，更具体地涉及一种车辆的远程控制系统。

背景技术

随着计算机技术、网络技术和通信技术的发展，人工智能等技术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，车辆的自动驾驶技术和远程控制技术成为重要的发展方向，以期提高车辆的行驶安全性。

发明内容

本公开旨在提供一种降低信号延迟和提高行驶安全性的车辆的远程控制系统。

根据本公开的一个方面，提供了一种车辆的远程控制系统，包括：车载子系统，设置于车辆中，以检测车辆的车载感知数据；以及多接入边缘计算平台，与第一预定范围内的车载子系统通信连接，以获取车载感知数据，其中，其中，多接入边缘计算平台被配置为：至少根据车载感知数据，确定针对车辆的第一控制信息；以及向车载子系统发送第一控制信息。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的车辆的远程控制的应用场景示意图；

图2是根据本公开实施例的车辆的远程控制系统的结构示意图；

图3是根据本公开实施例的车辆的远程控制系统的业务架构图；

图4是根据本公开另一实施例的车辆的远程控制系统的业务架构图；

图5A～图5D分别是根据本公开实施例的远程代驾、远程引导、远程决策和远程自动驾驶应用场景的示意图；

图6A是根据本公开实施例的中心控制设备执行的数据的同步方法的流程示意图；

图6B是根据本公开实施例的车端执行的数据的同步方法的流程示意图；

图6C是根据本公开实施例的路侧单元执行的数据的同步方法的流程示意图；

图7是根据本公开实施例的数据的同步方法中信息的交互流程图；

图8A是根据本公开实施例的车端执行的启动远程控制的方法的流程示意图；

图8B是根据本公开实施例的中心控制设备执行的启动远程控制的方法的流程示意图；

图8C是根据本公开实施例的多接入边缘计算平台执行的启动远程控制的方法的流程示意图

图9是根据本公开实施例的由车端发起远程控制时启动远程控制的交互流程图；

图10是根据本公开另一实施例的中心控制设备执行的启动远程控制的方法的流程示意图；

图11是根据本公开实施例的由中心控制设备发起远程控制时启动远程控制的交互流程图；

图12A是根据本公开的实施例的车端执行的车辆的远程控制方法的流程示意图；

图12B是根据本公开的实施例的远程控制设备执行的车辆的远程控制方法的流程示意图；

图12C是根据本公开的实施例的路侧单元执行的车辆的远程控制方法的流程示意图；

图13是根据本公开实施例的车辆的远程控制方法的交互流程图；

图14A是根据本公开实施例的车端执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图14B是根据本公开实施例的远程控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图14C是根据本公开实施例的中心控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图15是根据本公开实施例的车端发起远程控制的终止流程时的交互流程图。

图16A是根据本公开另一实施例的多接入边缘计算平台执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图16B是根据本公开另一实施例的车端执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图17是根据本公开实施例的多接入边缘计算平台发起远程控制的终止流程时的交互流程图；

图18A是根据本公开另一实施例的中心控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图18B是根据本公开又一实施例的中心控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图；

图19是根据本公开实施例的中心控制设备发起远程控制的终止流程时的交互流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下对本公开所涉及的术语进行如下定义：

自动驾驶出租车(Automated Driving Taxi)，指搭载有条件自动驾驶系统、高度自动驾驶系统或完全自动驾驶系统的出租车。

云端控制平台(简称云控平台)，负责远程遥控业务中全周期管理的远端控制平台，可实施远程监控、行程规划和优化、遥控接管决策、远程遥控指令下达等远程遥控任务。该云端控制平台可以包括遥控驾驶舱和远程控制台，还可以包括高算力服务器集群。

云端安全员，负责实施远程遥控任务，可以是位于遥控驾驶舱的安全员，也可以为依赖于云控平台运行的智能机器等。

遥控驾驶舱，支持驾驶员实施远程代驾任务的云端智能驾驶舱，驾驶员可以通过该遥控驾驶舱中布置的方向盘和踏板等向车辆底盘下发控制指令，从而实现远程遥控驾驶。

远程控制台，支持安全员实施远程引导、远程决策、远程自动驾驶等任务的控制平台，至少设置有环视显示(例如360°环视显示)的屏幕和用于输入指令的触控板或鼠标等。

以下对本公开所涉及的缩略语进行如下解释：

5G，第五代移动通信技术(The 5^th Generation Mobile CommunicationTechnology)。

MEC，多接入边缘计算(Multiple-access Edge Computing)。

RSU，路侧单元(Road Side Unit)。

OBU，车载单元(On Board Unit)。

RSCU，路侧计算单元(Road Side Computing Unit)，该RSCU是经过改良后满足路侧灯杆的电压低、温度高、湿度大等极端条件的小型服务器。

V2X，车载单元与其他设备通信(Vehicle to Everything)。

LTE-V2X，基于LTE的车用无线通信技术(LTE Vehicle to Everything)。

NR-V2X，基于新空口的车用无线通信技术(New Radio Vehicle to Everything)。

RSM，路侧单元消息(Road Side Message)。

以下将结合图1对本公开提供的车辆的远程控制的应用场景进行详细描述。其中，图1是根据本公开实施例的车辆的远程控制的应用场景示意图。

如图1所示，该实施例的应用场景100可以包括车辆110、路侧子系统120和中心子系统130。

车辆110例如可以为设置有车载子系统的车辆。车载子系统可以包括 OBU或其他车载智能终端，也可以包括车载计算控制模块、车载网关、路由器等。该车载子系统例如可以具备通信能力、本地数据的存储和处理能力及驾驶环境信息的感知能力，还可以具备根据云控平台、远程控制台和遥控驾驶舱所下达的控制指令执行驾驶任务的能力。该车载子系统可以将感知的驾驶环境信息和车辆状态信息等车载感知数据传递给路侧子系统 120、中心子系统130和通信连接的其他车辆的车载子系统。还能够接收和处理从路侧子系统120和中心子系统130传来的应用层消息。

在一实施例中，车载子系统例如还可以包括摄像头、激光雷达、GPS (全球定位系统)等硬件设备中的至少之一，通过该些硬件设备，可以检测车辆的车载感知数据。

在一实施例中，车辆110可以为自动驾驶车辆，例如可以为自动驾驶出租车等类型的自动驾驶车辆。

路侧子系统120例如可以设置在路侧。路侧子系统120可以包括RSCU、路侧通信设施、路侧感知设施等，还可以包括交通安全与管理设施或其他附属设施等。其中，路侧通信设施例如可以包括RSU和/或蜂窝移动通信设施。路侧感知设施例如可以包括视频检测器、雷达检测器等检测设备中的至少之一。交通安全与管理设施例如可以包括交通监控设施、交通诱导控制设施、可变标识、收费设施和状态监测设施等中的至少之一。其他附属设施例如可以包括辅助定位设施、气象监测设施等设施中的至少之一。在一实施例中，可以在路侧设置多个路侧子系统120，多个路侧子系统120 等间距排列，以使得多个路侧子系统120中RSU等路侧通信设施的覆盖范围能够覆盖整个道路。

中心子系统130例如可以包括控制平台和与自动驾驶相关的第三方平台。控制平台可以经由API接口来与第三方平台通信，以从第三方平台获取车辆的远程控制过程中所需的数据。该中心子系统130可以具有与车载子系统、弱势交通参与者、RSU、路侧子系统通信的能力，可以具备全局数据接收、存储处理和分发等能力。在车辆110的远程控制中，该中心子系统130可以负责全局的信息感知以及全局的业务策略控制等任务。第三方平台例如可以包括以下平台中的至少之一：车辆管理与服务平台、交通安全与交通管理平台、地图服务平台、气象服务平台、定位服务平台等。其中，车辆管理与服务平台例如可以包括公交车管理服务平台等，交通安全与交通管理平台可以包括交通安全综合服务平台和/或高速公路交通管理服务平台等。地图服务平台可以包括导航地图平台和/或高精度地图平台等。

在一实施例中，中心子系统130中的控制平台例如可以设置有三级平台，分别为中心级控制平台、区域级控制平台和边缘级控制平台。需要说明的是，下文描述中所提及的中心控制设备可以为该三级平台中任一级的控制平台。该三级平台所针对的区域的覆盖范围依次减小。

在该应用场景100中，路侧子系统120中的RSCU可以作为MEC，也可以将RSCU与边缘控制单元相结合来构成MEC。边缘控制单元可以与多个RSCU通信连接。边缘控制单元还可以设置有云控平台、遥控驾驶舱和远程控制台中的至少之一，以支持多种类型的远程控制。

在该应用场景100中，MEC可以与车辆110中的车载子系统通信，以对车辆110进行远程控制。MEC还可以与中心子系统通信连接，以向中心子系统同步远程控制的信息。中心子系统例如还可以与车辆110中的车载子系统通信连接，以对车辆110进行远程控制。中心子系统处可以配置有云端安全员，以执行对车辆110的远程控制任务。

可以理解的是，在对车辆进行远程控制时所涉及到的车辆中的设备、路侧子系统中的设备、中心子系统中的设备可以构成远程控制系统。

以下将结合图2～图4对本公开提供的车辆的远程控制系统进行详细描述。

图2是根据本公开实施例的车辆的远程控制系统的结构示意图。

如图2所示，该实施例的车辆的远程控制系统200至少包括车载子系统210和多接入边缘计算平台MEC 220。

如上文记载，车载子系统210可以设置于车辆中，用于检测车辆的车载感知数据。其中，车载感知数据可以包括车辆的状态信息和车载子系统 210中摄像头等传感器感测到的环境信息。

MEC 220可以为上文记载的RSCU，MEC 220也可以包括上文记载的 RSCU与缘边管理单元。根据实际需求，可以设置任意形式的MEC。该MEC 220可以与第一预定范围内的车载子系统210通信连接，以获取车载子系统210检测得到的车辆的车载感知数据。其中，第一预定范围可以为 MEC 220的通信范围，本公开对此不做限定。

根据本公开的实施例，MEC 220例如可以根据获取的车载感知数据，来确定针对车载子系统210所在车辆的第一控制信息。并向该车载子系统 210发送该第一控制信息，以使得车载子系统210根据该第一控制信息来控制车辆的行驶。例如，MEC 220可以根据车载感知数据来确定第一预定范围内的车辆的环境信息，并根据该环境信息确定行驶策略，将执行行驶策略所需的指令封装为第一控制信息，发送给车载子系统210。

本公开实施例的远程控制系统，可以采用MEC来对车辆进行远程控制，相较于由中心控制设备对车辆进行远程控制的技术方案，可以在一定程度上降低远程控制的时延，提高车辆的行驶安全性。

在一实施例中，MEC 220还可以与路侧感知设备通信连接，以获取路侧感知设备所检测的路侧感知数据。如此，在确定第一控制信息时，MEC 220可以综合考虑获取的车载感知数据和路侧感知数据。例如，MEC 220 可以对路侧感知数据和车载感知数据进行融合，从而确定第一预定范围内的车辆的环境信息，并根据该环境信息确定行驶策略，将执行行驶策略所需的指令封装为第一控制信息，发送给车载子系统210。例如，MEC 220 可以对车载感知数据中的环境信息和路侧感知数据执行三维重建操作和视频流比对操作，从而实现路侧感知数据和车载感知数据的融合。

本公开实施例中，由于MEC 220在确定第一控制信息时，综合考虑了车载感知数据和路侧感知数据，因此可以更准确地确定车辆所处的环境，利于提高确定的控制信息的精度。如此可以实现MEC 220对车辆的远程控制。

可以理解的是，路侧可以设置多个MEC 220，任意两个MEC 220的通信范围所涵盖的两段道路中包括不重叠的部分。在车辆行驶过程中，可以由通信范围包括车辆所在位置的MEC来对车辆进行远程控制。例如，多个MEC 220可以间隔的设置于路侧(例如可以等间距设置)，多个MEC 可以各自具有唯一表示一个MEC的标识信息。

在一实施例中，路侧感知设备可以包括上文记载的路侧感知设施中的至少一个检测器。路侧感知设备可以包括上文记载的交通安全与管理设施中的至少一个设施，或者包括上文记载的其他附属设施中的至少一个设施。在一实施例中，路侧感知设备可以不仅包括路侧感知设施中的检测器，还包括上文记载的交通安全与管理设施中的设施和/或其他附属设施中的设施。这是由于车载感知数据中的环境信息可能会受天气、交通管制等的影响而不准确。该实施例通过同时考虑路侧感知数据和车载感知数据，可以提高确定的车辆的环境信息的精度。

例如，路侧感知数据可以包括道路状态信息和/或交通相关信息。其中，道路状态信息例如可以由图像数据等来表示，具体例如可以由图像中交通参与者的位置和/或密度、道路的布局、道路上障碍物的尺寸和位置等中的至少一种信息来表示。交通相关信息例如可以包括限速信息、气象信息、交通指示灯的位置信息等中的至少一种信息来表示。

表1车辆的状态信息列表

在一实施例中，车辆的状态信息可以包括车辆的行驶速度、车辆的驾驶模式等。具体的，车辆的状态信息可以包括以上表1中所列参数中的至少之一。

表2车载感知数据中的环境信息列表

在一实施例中，车辆的状态信息可以通过车载子系统与车辆总线的通信来获取，也可以由车载子系统中的传感器检测。该车辆的状态信息可以作为远程信息的反馈信息(例如下文记载的执行结果信息)，该状态信息对实时性要求较高，该状态信息的上传频率应不低于50HZ，且端到端的时延应不大于20ms。

在一实施例中，车载感知数据中的环境信息可以包括以下信息中的至少之一：检测范围内的交通参与者与车辆之间的距离、检测范围的交通参与者的移动速度、交通参与者的类型等。具体地，车载感知数据中的环境信息可以包括以上表2中所列数据中的至少之一。

在一实施例中，车载感知数据中的环境信息是通过对车载子系统中的传感器所检测到的数据进行计算后得到。其中，对传感器所检测到的数据的计算，可以由车载子系统调用自动驾驶计算平台(例如Apollo Computing Unit等)中的算法来实现。该车载感知数据中的环境数据可以以结构化数据的形式上传至MEC 220，上传频率例如应不低于10Hz，端到端的时延应不大于100ms。

在一实施例中，MEC 220例如可以通过蜂窝网络与车载子系统通信连接。蜂窝网络例如可以基于5G技术等来实现。MEC 220例如可以通过通信线缆或局域网与路侧感知设备通信连接。

在一实施例中，针对车辆的第一控制信息中可以包括油门开度、刹车参数等中的至少之一。具体地，第一控制信息可以包括以下表3中所列控制参数中的至少之一。

表3控制信息包括的控制参数列表

控制参数	参数类型	长度	备注
				油门开度	INT(0，255)	8
转角参数	INT(0，255)	8
				刹车参数	INT(0，255)	8
挡位控制	INT	8	控制的挡位包括：P、N、R、D、其他
				喇叭控制		1	0-喇叭关；1-喇叭开

图3是根据本公开实施例的车辆的远程控制系统的业务架构图。

根据本公开的实施例，车辆的远程控制系统除了前述的车载子系统和MEC外，例如还可以包括中心控制设备，该中心控制设备可以对全局数据进行存储。其中，全局数据包括对被远程控制的所有车辆的控制信息和行驶参数等。

如图3所示，该实施例的车辆的远程控制系统300包括车载子系统310、 MEC 320和中心控制设备330。

其中，中心控制设备330可以为上文记载的三级平台中任一级的控制平台。如图3所示，中心控制设备330可以与MEC 320通信连接。例如，该中心控制设备330与MEC 320之间可以通过通信线缆等有线方式通信连接，也可以通过蜂窝网络等无线方式通信连接。MEC320例如可以将获取的车载感知数据、路侧感知数据及向车载子系统发送的第一控制信息中的至少一个数据同步上传给中心控制设备330。通过由MEC 320向中心控制设备330同步该些数据，可以使得中心控制设备330进行全局数据的存储和维护，便于调阅和查询。可以理解的是，在中心控制设备330所针对的区域内设置的所有MEC均可以与中心控制设备330通信连接。

在一实施例中，MEC 320可以将融合车载感知数据和路侧感知数据所得到的环境信息上传给中心控制设备330。该MEC 320还可以将自身的运行状态信息上传给中心控制设备330，以便于中心控制设备330为需要远程控制的车辆分配远程控制的MEC 320。MEC 320的运行状态信息例如可以包括以下信息中的至少之一：MEC的位置信息、MEC的运行状态(正常运行状态/故障状态)、MEC的联网状态、剩余计算资源等。

在一实施例中，如图3所示，中心控制设备330还可以与车载子系统 310通信连接。例如，中心控制设备330可以与其所针对的区域内所有车辆设置的车载子系统310通过蜂窝网络等无线方式通信连接。相应地，车载子系统310不仅可以向MEC 320上传车载感知数据，还可以向中心控制设备330上传车载感知数据。

在一实施例中，还可以由中心控制设备330来对车辆进行远程控制。以在MEC 320的算力不足的情况下，或者在MEC 320无法对车辆进行有效控制的情况下，由中心控制设备330对车辆进行有效地远程控制。如此，可以进一步保证车辆行驶的安全性，并提高车辆行驶的效率。其中，MEC 320无法对车辆进行有效控制的情况可以是因车辆所在环境较复杂或获取的感知数据不充足等原因而导致的。

例如，中心控制设备330可以根据车载子系统310上传的车载感知数据来确定针对车辆的第二控制信息。或者，中心控制设备330可以根据车载子系统310上传的车载感知数据和MEC 320上传的路侧感知数据，来确定针对车辆的第二控制信息。中心控制设备330还可以将确定的第二控制信息发送给车载子系统310。其中，中心控制设备330确定第二控制信息的方法与前述MEC确定第一控制信息的方法类似，且确定的第二控制信息与第一控制信息类似，在此不再赘述。

在一实施例中，中心控制设备330例如还可以从上文记载的第三方平台获取高精地图、交管信息等中的至少一种信息，并在确定第二控制信息时，综合考虑该至少一种信息、车载感知数据和路侧感知数据。例如，中心控制设备330可以先对车载感知数据中的环境信息和路侧感知数据执行三维重建操作和视频流比对操作，从而实现路侧感知数据和车载感知数据的融合。随后根据融合所得到的环境信息、车辆的状态信息和交管信息，来确定车辆的行驶策略。其中，交管信息例如可以为行驶策略中行驶速度、行驶方向的确定提供辅助信息。例如，若交管信息包括车辆所在车道限速 40km/h，根据车辆的状态信息可知车辆的当前车速为60km/h，则确定的行驶策略中油门开度可以为0，且刹车参数为非零的值。如此，在车辆根据行驶策略来行驶时，车速会逐渐减小，以使得车辆的行驶满足交通规定的要求。例如，中心控制设备330在确定第二控制信息时，例如还可以仅综合考虑从第三方平台获得的信息和车载感知数据。这是由于第三方平台可以提供一些路侧感知数据。

在一实施例中，MEC 320可以包括RSCU和边缘控制单元。例如，对于单个MEC 320而言，包括的RSCU可以为多个，多个RSCU均匀地设置于路侧。多个RSCU可以与多组路侧感知设备一一对应地设置。例如，在每个RSCU与对应设置的一组路侧感知设备可以设置在路侧的同一路灯杆或同一交通标志杆上。对应设置的RSCU与路侧感知设备之间例如可以通过通信线缆等通信连接。如此，RSCU可以获取与其对应设置的路侧感知设备所检测的路侧感知数据。RSCU与第三预定范围内的车载子系统之间例如可以通过蜂窝网络等无线方式通信连接。如此，RSCU可以获取第三预定范围内的车载子系统所检测的车载感知数据。前述第一控制信息可以由RSCU根据获取的路侧感知数据和第三预定范围内的车辆的车载感知数据来确定，并由RSCU将该第一控制信息发送给第三预定范围内的车辆。通过该RSCU的设置，可以使得需要被远程控制的车辆与对车辆远程控制的设备之间的距离缩短，降低车辆远程控制的时延，提高车辆行驶的安全性。在路侧感知设备为交通安全与管理设施或其他附属设施时，多个RSCU 可以均与该路侧感知设备通信连接等。其中，第三预定范围应小于或等于MEC的通信范围，即小于等于前述的第一预定范围。

在一实施例中，MEC 320包括的多个RSCU可以分别通过通信线缆或局域网等与边缘控制单元通信连接。例如，每个RSCU可以将其确定的第一控制信息、获取的路侧感知数据和车载感知数据中的至少之一上传至边缘控制单元。例如，边缘控制单元可以与MEC 320包括的多个RSCU就近设置。

在一实施例中，路侧设置的多个RSCU中，相邻的两个RSCU之间还可以通过通信线缆等通信连接，且该相邻的两个RSCU之间还可以同步获取的车载感知数据。如此，在每个RSCU确定第一控制信息时，还可以参考相邻RSCU所获取的车载感知数据，从而可以提高确定的第一控制信息的准确性。例如，多个相邻的RSCU之间可以彼此通信连接，如此，该多个相邻的RSCU可以协同地处理获取的车载感知数据和路侧感知数据，并协同地确定控制信息。

在一实施例中，边缘控制单元可以包括第一云控平台，该第一云控平台与MEC 320包括的每个RSCU之间可以通过通信线缆等通信连接，且该第一云控平台还可以用于展示RSCU上传的车载感知数据、路侧感知数据和第一控制信息中的至少之一。该第一云控平台例如可以根据获取的车载感知数据和路侧感知数据，通过算法生成针对车辆的第一控制子信息，并将该第一控制子信息发送给车载子系统。该第一云控平台还可以与车载子系统通过蜂窝网络等通信连接，并将第一控制子信息经由蜂窝网络发送给车载子系统，或者，第一云控平台可以经由与车辆通信连接的RSCU将第一控制子信息发送给车载子系统。该第一控制子信息可以包括执行自动驾驶任务所需的控制指令，该第一控制子信息可以为前述第一控制信息的一种实现方式，本公开对此不做限定。

在一实施例中，边缘控制单元可以包括第一远程控制台，该第一远程控制台与MEC320包括的每个RSCU之间可以通过通信线缆等通信连接，且该第一远程控制台还可以用于展示RSCU上传的车载感知数据和路侧感知数据中的至少之一。该第一远程控制台例如可以提供有触控板或鼠标等输入设备。如此，该第一远程控制台例如可以响应于针对车辆的第一操作信息生成第二控制子信息，并将该第二控制子信息经由与车辆通信连接的 RSCU下发给车辆的车载子系统。该第二控制子信息例如可以包括根据路侧感知数据和车载感知数据而规划的路径信息、车辆的行驶方向信息等。该第二控制子信息可以为前述第一控制信息的一种实现方式，本公开对此不做限定。其中，第一操作信息可以由为边缘控制单元分配的云端安全员对输入设备的实际操作或模拟操作而生成。例如，云端安全员可以实时查看边缘控制单元所显示的数据，并根据显示的数据确定需要远程控制的车辆和远程控制策略。云端安全员可以通过对输入设备的实际操作或模拟操作，使得边缘控制单元响应于实际操作或模拟操作而生成与远程控制策略对应的第二控制子信息。

在一实施例中，边缘控制单元可以包括第一遥控驾驶舱，该第一遥控驾驶舱与MEC包括的每个RSCU可以通过通信线缆等通信连接。该第一遥控驾驶舱可以响应于针对车辆的第二操作信息来生成第三控制子信息，并将该第三控制子信息经由与车辆通信连接的RSCU发送给车辆的车载子系统。该第一遥控驾驶舱还可以显示RSCU获取的车载感知数据和/或路侧感知数据。云端安全员可以根据第一遥控驾驶舱显示的数据来确定远程控制策略，并根据远程控制策略来对第一遥控驾驶舱中的方向盘和/或踏板等执行实际操作或模拟操作。第一遥控驾驶舱可以响应于该实际操作或模拟操作生成与确定的远程控制策略对应的第三控制子信息。该第三控制子信息可以为前述第一控制信息的一种实现方式，本公开对此不做限定。

本公开实施例可以在边缘控制单元中同时设置第一云控平台、第一远程控制台和第一遥控驾驶舱，也可以设置其中的任意两个，从而使得MEC 可以对车辆进行多种类型的远程控制。可以理解的是，在第一云控平台包括远程控制台、遥控驾驶舱和高算力服务器集群的情况下，也可以仅设置第一云控平台来实现对车辆的多种类型的远程控制。本公开实施例相较于由中心控制设备对车辆进行远程控制的方案，可以在一定程度上减小控制时延，提高车辆行驶的安全性。例如，可以对车辆进行远程代驾、对车辆的行驶进行远程引导、对车辆的行驶进行远程决策或者可以控制车辆进行远程自动驾驶。例如，通过设置第一云控平台，至少可以使得MEC控制车辆进行远程自动驾驶。相应地，前述的第一控制子信息包括远程自动驾驶场景中的控制信息。例如，通过设置第一远程控制台，可以使得MEC 对车辆的行驶进行远程引导和远程决策。相应地，前述的第二控制子信息包括远程引导场景和/或远程决策场景中的控制信息。例如，通过设置第一遥控驾驶舱，可以使得MEC对车辆进行远程代驾，即由为第一遥控驾驶舱分配的云端安全员来代驾车辆。相应地，前述的第三控制子信息可以包括远程驾驶场景中的控制信息。

类似地，中心控制设备可以包括第二云控平台，该第二云控平台与车载子系统通过蜂窝网络通信连接。该第二云控平台还可以与MEC通过通信线缆通信连接。该第二云控平台还可以用于展示RSCU上传的车载感知数据和路侧感知数据。该第二云控平台还可以仅展示从车载子系统处获取的车载感知数据。该第二云控平台例如可以至少根据获取的车载感知数据，通过算法生成针对车辆的第四控制子信息，并将该第四控制子信息发送给车载子系统。该第四控制子信息可以包括执行自动驾驶任务所需的控制指令，该第四控制子信息可以为前述第二控制信息的一种实现方式，本公开对此不做限定。在生成第四控制子信息时，还可以考虑MEC上传的路侧感知数据，并且/或者还可以考虑第三方平台提供的数据。

类似地，中心控制设备可以包括第二远程控制台。该第二远程控制台与车载子系统通过蜂窝网络通信连接。该第二远程控制台还可以与MEC 通过通信线缆通信连接。例如，第二远程控制台可以从车载子系统处获取车载感知数据。MEC可以向第二远程控制台同步车载感知数据和路侧感知数据。该第二远程控制台还可以对接收的数据进行展示。类似地，该第二远程控制台可以响应于针对车辆的第三操作信息生成第五控制子信息，并将第五控制子信息发送给车载子系统。例如，可以通过蜂窝网络将该第五控制子信息发送给车载子系统，也可以经由MEC将第五控制子信息下发给车载子系统。可以理解的是，第二远程控制台与第一远程控制台类似，第五操作信息是响应于为中心控制设备分配的云端安全员对输入设备的实际操作或虚拟操作生成的。第五控制子信息的生成原理与第二控制子信息的生成原理类似，第五控制子信息可以为前述第二控制信息的一种实现方式，在此不再赘述。

类似地，中心控制设备可以包括第二遥控驾驶舱。该第二遥控驾驶舱与车载子系统之间可以通过通信线缆通信连接。该第二遥控驾驶舱例如可以响应于针对车辆的第四操作信息生成第六控制子信息，并将该第六控制子信息发送给车载子系统。可以通过蜂窝网络将第六控制子信息发送给车载子系统，也可以经由MEC将第六控制子信息下发给车载子系统。其中，第六操作信息可以是响应于为中心控制设备分配的云端安全员对第二遥控驾驶舱中的方向盘和/或踏板的实际操作或虚拟操作而生成的。该第六控制子信息的生成原理与前述的第三控制子信息的生成原理类似，第六控制子信息可以为前述第二控制信息的一种实现方式，在此不再赘述。

本公开实施例可以在中心控制设备中设置第二云控平台、第二远程控制台和第二遥控驾驶舱，也可以设置其中的任意两个，从而使得中心控制设备对车辆进行多种类型的远程控制。例如，可以对车辆进行远程代驾、对车辆的行驶进行远程引导、对车辆的行驶进行远程决策或者可以控制车辆进行远程自动驾驶。例如，通过设置第二云控平台，至少可以使得中心控制设备控制车辆进行远程自动驾驶。相应地，前述的第四控制子信息包括远程自动驾驶场景中的控制信息。例如，通过设置第二远程控制台，可以使得中心控制设备对车辆的行驶进行远程引导和远程决策。相应地，前述的第五控制子信息包括远程引导场景和/或远程决策场景中的控制信息。例如，通过设置第二遥控驾驶舱，可以使得中心控制设备对车辆进行远程驾驶，即由为第二遥控驾驶舱分配的云端安全员来代驾车辆。相应地，前述的第六控制子信息可以包括远程驾驶场景中的控制信息。

图4是根据本公开另一实施例的车辆的远程控制系统的业务架构图。

根据本公开的实施例，可以在路侧设置RSU，该RSU可以通过直连通信接口与第二预定范围内的车载子系统通信连接。该RSU可以与路侧感知设备对应设置，且RSU与对应设置的路侧感知设备之间通过通信线缆或通信线缆等通信连接。该RSU与MEC之间通过通信线缆或局域网络通信连接。如此，车载子系统上传的车载感知数据可以经由RSU转发给 MEC。相较于车载子系统通过蜂窝网络向MEC发送车载感知数据的技术方案，可以提高通信的稳定性。第二预定范围为RSU的通信范围。

在一实施例中，远程控制系统除了包括MEC和车载子系统外，还可以包括RSU。RSU与第二预定范围内的车载子系统之间经由直连通信接口通信连接。其中，直连通信接口例如可以为PC5(直通链路通信)接口。例如，在车辆中车载子系统可以经由包括的OBU进行信号广播，位于该车辆第四预定范围内的RSU能够接收到该广播信号，并基于该广播信号建立与该车辆中车载子系统的通信连接。在建立通信连接后，车载子系统可以将检测得到的车载感知数据通过OBU和PC5接口发送至RSU，从而使得RSU获取到车载感知数据。RSU在接收到车载感知数据后，可以将该车载感知数据转发给通信连接的MEC。示例性地，RSU还可以将路侧感知设备发送的路侧感知数据转发给MEC。第四预定范围例如可以与第二预定范围相同。

示例性地，在远程控制系统包括RSU的情况下，MEC确定的第一控制信息还可以先发送给RSU，并经由RSU的直连通信接口发送给车载子系统。如此，可以使得第一控制信息的下发不受蜂窝网络信号是否稳定的影响，提高第一控制信息下发的稳定性。

示例性地，在远程控制系统包括RSU的情况下，RSU例如还可以经由直连通信接口将接收到的路侧感知数据转发给第二预定范围内的车辆所设置的车载子系统。如此，可以在车辆自动驾驶时，为路径的规划和决策提供辅助信息，便于提高车辆自动驾驶的安全性。

示例性地，在MEC包括多个RSCU时，远程控制系统中包括的RSU 的个数可以与RSCU的个数相同，且多个RSU分别与多个RSCU对应设置。RSU可以将接收到的路侧感知数据和车载感知数据转发给对应设置的 RSCU，以便于RSCU对RSU的第二预定范围内的车辆进行远程控制。

在一实施例中，如图4所示，车辆的远程控制系统400可以包括车载子系统410、MEC420、中心控制设备430和RSU 440。

其中，RSU 440与路侧感知设备401之间可以经由局域网或通信线缆等通信连接。如此，RSU 440可以从路侧感知设备401处获取路侧感知数据，或者，RSU 440可以接收路侧感知设备401发送的路侧感知数据。

其中，RSU 440与MEC 420之间可以通过A4接口通信连接，如此， RSU 440可以将获取的车载感知数据和路侧感知数据中的至少之一转发给 MEC 420。该RSU 440还可以接收MEC 420发送的第一控制信息，并通过RSU 440与车载子系统之间的直连通信接口A2将第一控制信息发送给车载子系统410。另外，车载子系统410与MEC 420之间还可以通过A3 接口通信连接。

该实施例通过设置RSU 440和A3接口，可以在MEC 420与车载子系统410之间设置两种通信方式，从而可以保证MEC 420对车载子系统 410远程控制的稳定性。例如，在车载子系统所在环境中蜂窝网络信号强度较弱时，车载子系统410上传至MEC 420的数据和MEC420下发至车载子系统410的控制信息可以经由RSU 440转发，如此可以使得MEC 420 对车载子系统410的远程控制不受蜂窝网络信号质量的影响，利于提高远程控制的稳定性。

类似地，RSU 440与中心控制设备430之间可以通过通信线缆或蜂窝网络通信连接。具体地，该RSU 440与中心控制设备430之间可以通过 A6接口通信连接，如此，RSU 440可以将获取的车载感知数据和路侧感知数据中的至少之一转发给中心控制设备430。该RSU440还可以接收中心控制设备430发送的第二控制信息，并通过RSU 440与车载子系统之间的直连通信接口A2将第二控制信息发送给车载子系统410。另外，车载子系统410与中心控制设备430之间还可以通过A5接口通信连接。该实施例通过设置RSU 440和A5接口，可以在中心控制设备430与车载子系统410之间设置两种通信方式，从而可以保证中心控制设备430对车载子系统410远程控制的稳定性。例如，在车载子系统所在环境中蜂窝网络信号强度较弱时，车载子系统410上传至中心控制设备430的数据和中心控制设备430下发至车载子系统的控制信息可以经由RSU 440转发，如此可以使得中心控制设备430对车载子系统410的远程控制不受蜂窝网络信号质量的影响，利于提高远程控制的稳定性。

在MEC 420对车辆远程控制的情况下，MEC 420还可以通过与中心控制设备430之间的通信接口A7向中心控制设备430同步第一控制信息、路侧感知数据和车载感知数据中的至少之一。

在一实施例中，如图4所示，车载子系统410例如还可以设置有A1 接口，以通过该A1接口向通信范围内的其他交通参与者发送其车载感知数据。例如，车载子系统可以通过A1接口与位于该车载子系统的第四预定范围内的感测子系统402通信连接，并向该感测子系统402发送车载感知数据。其中，感测子系统402设置于目标对象中，目标对象可以为其他车辆或行人携带的移动终端。例如，若目标对象为行人携带的移动终端，则感测子系统402可以为智能终端中的传感设备。若目标对象为其他车辆，则感测子系统402为其他车辆中设置的车载子系统。

以下将对车载子系统、RSU、MEC和中心控制设备进行分别描述，并对车辆的远程控制系统中各部分之间通信连接的接口进行描述，以更全面地理解车辆的远程控制系统400。

车载子系统，具备以下功能：通信功能(基于蜂窝网络或直连通信接口通信)、本地数据存储和处理功能、车辆的环境信息的感知功能、根据中心控制设备或者MEC下发的控制信息执行驾驶任务的功能。该车载子系统可以将检测的环境信息和车辆的状态信息作为车载感知数据发送给第四预定范围内的车载子系统、除车辆外其他交通参与者携带的移动设备、 RSU、MEC和中心控制设备，且能够接收和处理RSU、MEC及中心控制设备下发的应用层消息。

RSU，具备通信功能(基于蜂窝网络或直连通信接口通信)。RSU可以将路侧感知设备检测的路侧感知数据转发给车载子系统、MEC和中心控制设备。RSU可以将车载子系统的车载感知数据转发给MEC和中心控制设备，以便于对车辆进行远程监控。RSU可以接收车载子系统、MEC 和中心控制设备发送的应用层信息(例如控制信息)等。

MEC，具备接入多个数据源提供的数据的能力和本地业务处理能力。 MEC可以接收和处理多个来源的感知数据，可以根据业务需求输出本地业务控制策略(例如第一控制信息)并输出给车载子系统、除车辆外其他交通参与者携带的移动设备和RSU。该MEC可以与其他MEC协同处理感知数据和控制策略，且可以协同中心控制设备来支持车联网业务。该MEC通过设置第一云控平台、第一远程控制台和第一遥控驾驶舱来对车辆进行远程遥控作业。MEC可以具备针对局部区域的远程控制功能。

中心控制设备，具备与车载子系统、除车辆外其他交通参与者携带的移动设备、RSU和MEC通信的功能，且具备全局数据接收、存储处理和分发的能力。该中心控制设备负责全局业务策略的控制，通过设置的第二云控平台、第二远程控制台和第二遥控驾驶舱可以对车辆进行远程遥控作业。

A1接口～A7接口为各部分之间应用层的数据交互接口，以下将对各接口进行详细描述。

A1接口，为车载子系统与感测子系统之间的通信接口，该接口传输的应用层消息的定义可以与通信行业标准YD/T 3977-2021《增强V2X业务应用层教书数据要求》中的相关定义保持一致。该A1接口传输的数据可以通过蜂窝网络传输。

A2接口，车载子系统与RSU之间的通信接口，该A2接口可以为PC5 接口，该接口传输的应用层消息的定义可以与通信行业标准YD/T 3978-2021《增基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容》中的相关定义保持一致。

A3接口，为车载子系统与MEC之间的通信接口。该A3接口可以负责车载感知数据的上传、车载监控数据的上传、融合感知结果的下发、远程控制信息(第一控制信息和第二控制信息)的下发。第一控制信息和第二控制信息中的每一个可以包括以下信息中的至少之一：路径优化信息、远程遥控驾驶指令、远程引导指令等。

A4接口，为RSU与MEC之间的通信接口。该A4接口可以负责路侧感知数据的上传、车载感知数据的上传和控制信息的接收等。

A5接口，为车载子系统与中心控制设备之间的通信接口。该A5接口可以负责车载感知数据和车辆运行数据的上传、远程遥控驾驶业务中接管策略、路径优化信息及远程遥控驾驶指令的下发等。

A6接口，为RSU与中心控制设备之间的通信接口。该A6接口可以负责路侧感知数据的上传、车载感知数据的上传和控制信息的接收等。

A7接口，为MEC与中心控制设备之间的通信接口。该A7接口可以为MEC向位于中心子系统的各种车联网业务服务器提供服务能力的接口。该A7接口可以负责MEC得到的融合感知数据(融合路侧感知数据和车载感知数据得到的环境信息)接管策略的建议信息的上传、第二遥控驾驶舱与第一远程控制台之间的信息交互和对车辆远程控制过程中获取的各种监控数据的上传等。

在一实施例中，车辆的远程控制系统中各部分应支持的业务功能例如可以参见以下表4。

表4控制信息包括的控制参数列表

业务功能	中心控制设备	MEC	车载子系统	RSU
					云控平台(包括监控功能)	√	√
遥控驾驶舱	√	√
					远程控制台	√	√
感知数据的融合	√	√
					紧急情况接管建议	√	√
感知数据的采集/转发			√	√
					监控数据的采集/转发			√	√

示例性的，云控平台所执行的任务可以包括负责实施远程监控、形成规划和优化、遥控接管策略、远程遥控指令的下达等。当该云控平台部署在中心控制设备中时，将负责全局的远程控制功能。当该云控平台部署在 MEC中时，将负责某些区域的远程控制功能。

示例性的，遥控驾驶舱负责支持云端安全员实施远程遥控任务。远程控制台负责数据的显示和支持云端安全员实施远程引导、远程决策、远程自动驾驶等任务。

示例性的，感知数据融合的业务功能可以接收和融合来自多个来源的感知数据。紧急情况接管建议的业务功能可以收集车内的监控数据以及环境数据，并判断和提供是否对车辆进行远程控制(例如远程接管)的建议。

示例性地，感知数据采集/转发的业务功能支持车载子系统中各传感器检测到的原始感知数据的收集/转发。在车载子系统具有计算功能时，车载子系统所集成的感知数据采集/转发的业务功能还可以输出结构化的感知结果。RSU中集成的感知数据采集/转发的业务功能还可以接收路侧感知设备检测得到的路侧感知数据，并转发该路侧感知数据。

示例性地，监控数据采集/转发的业务功能负责车内驾驶员或其他对象的状态的采集/转发，还可以负责车外驾驶环境信息的采集/转发。

根据本公开提供的车辆的远程控制系统，能够为车辆提供的远程控制的应用类型可以包括远程代驾应用、远程引导应用、远程决策应用和远程自动驾驶应用。

以下将结合图5A～图5D对该各种应用类型进行详细描述。

图5A～图5D分别是根据本公开实施例的远程代驾、远程引导、远程决策和远程自动驾驶应用场景的示意图。

如图5A所示，在远程代驾的应用场景500-1中，云端安全员可以通过MEC或中心控制设备所包括的遥控驾驶舱中的方向盘501和/或踏板来向车辆底盘下发控制指令，从而实现遥控的遥控驾驶。

如图5B所示，在远程引导的应用场景500-2中，云端安全员可以通过MEC或中心控制设备所包括的远程控制台规划出一条引导线502，并根据该引导线生成控制信息下发给车辆的车载子系统，以遥控车辆沿该引导线对应的路线到达目标位置。

如图5C所示，在远程决策的应用场景500-3中，云端安全员可以通过MEC或中心控制设备所包括的远程控制台向车辆的车载子系统下发决策指令，以使得车辆按照决策指令执行指定的驾驶动作。例如，云端安全员可以选择远程控制台中显示的三个行驶方向选项中的“向左转”选项503，如此，下发的决策指令可以为向左转。

如图5D所示，在远程自动驾驶的应用场景500-4中，无云端安全员介入，可以由MEC或中心控制设备所包括的云控平台与车辆相配合，来执行车辆的自动驾驶任务。

该实施例通过以下表5，对远程代驾、远程引导、远程决策和远程自动驾驶等应用类型所对应的工况条件、对车辆的配置条件的要求、对云端的配置条件的要求进行详细描述。其中，在远程自动驾驶应用类型中，可以根据开放道路的限速要求设定允许的车速范围。例如该车速范围可以设定为0～80km/h。

表5各应用类型的实现条件列表

根据本公开的实施例，在车辆为自动驾驶车辆的情况下，中心子系统可以在车辆执行驾驶任务的过程中对车辆的行驶状态和环境信息等进行实时的监控。如此，可以便于在车辆行驶异常时及时地对车辆进行远程控制。相应地，基于本公开提供的车辆的远程控制系统，本公开还提供了一种数据的同步方法，以实现对车辆的实时监控。同步的数据可以体现出车辆的行驶状态和环境信息。以下将结合图6A～图7对本公开提供的数据的同步方法进行详细描述。

图6A是根据本公开实施例的中心控制设备执行的数据的同步方法的流程示意图。

如图6A所示，该实施例的数据的同步方法610可以包括操作S611～操作S612，该数据的同步方法610例如可以由上文记载的中心控制设备执行。

在操作S611，响应于第一目标操作，向车辆的车载子系统发送第一上传指示信息，并向针对车辆的RSU发送第二上传指示信息。

在操作S612，接收车辆的车载子系统发送的车载感知数据以及路侧单元发送的路侧感知数据。

根据本公开的实施例，第一目标操作可以为云端安全员对为中心控制设备分配的输入设备的操作。例如，中心子系统可以维护有所有自动驾驶车辆的注册信息。中心控制设备可以运行有针对远程遥控驾驶的应用程序，通过运行该应用程序，至少可以获得位于中心控制设备的覆盖范围内的自动驾驶车辆的基本信息。该基本信息可以包括自动驾驶车辆的标识信息和自动驾驶车辆的位置信息。通过第一目标操作，可以从位于中心控制设备的覆盖范围内的自动驾驶车辆中选中至少一个车辆，根据该至少一个车辆中每个车辆的标识信息和第一目标操作，可以生成针对该每个车辆的第一上传指示信息和第二上传指示信息。随后，可以经由中心控制设备与车载子系统之间的通信连接(例如经由上文记载的A5接口)，将第一上传指示信息发送给该每个车辆的车载子系统，并经由中心控制设备与RSU之间的通信连接(例如经由上文记载的A6接口)，将第二上传指示信息发送给针对该每个车辆的RSU。

示例性地，除了包括选择至少一个车辆的操作外，第一目标操作例如还可以包括选择或输入上传规则的操作。上传规则例如可以包括需上报的数据的数据类型和/或上报模式等。上报模式可以为周期上报模式或事件触发模式。对于周期上报模式，第一上传指示信息和第二上传指示信息中可以包括上报频次等。对于事件触发模式，第一上传指示信息和第二上传指示信息中可以包括触发的事件信息等。例如，触发的事件信息可以包括：车辆车速大于车速阈值或车辆所在环境中存在阻塞路段等。

示例性地，针对车辆的RSU可以为通信范围包括该车辆所在位置的 RSU。针对车辆的RSU可以由中心控制设备根据车辆的位置及RSU的通信范围来确定。相应地，中心子系统还可以维护有所有RSU中每个RSU 的位置信息和属性信息。RSU的属性信息可以包括RSU的标识信息、RSU 的覆盖范围和/或安装RSU的时间信息等。

在车载子系统接收到第一上传指示信息后，可以根据第一上传指示信息向中心控制设备发送车载感知数据。类似的，在RSU接收到第二上传指示信息后，可以根据第二上传指示信息，将与RSU通信连接的路侧感知设备所检测的路侧感知数据发送给中心控制设备。

该实施例的数据同步方法，不仅可以获得车载感知数据，还可以获得路侧感知数据，便于中心控制设备更为全面的了解车辆的实时状况，利于中心控制设备根据该实时状况做出对车辆远程控制的正确决策。

在一实施例中，中心控制设备还可以对接收到的车载感知数据和路侧感知数据进行展示，以使得为中心控制设备分配的云端安全员可以了解到车辆的实时状况，并根据该实时状况确定是否要对车辆进行远程控制。

根据本公开的实施例，车辆的车载子系统例如可以通过图6B所示的流程来上传车载感知数据，以将车载感知数据同步给中心控制设备。以下将结合图6B对该流程进行详细描述。

图6B是根据本公开实施例的车端执行的数据的同步方法的流程示意图。

根据本公开的实施例，如图6B所示，该实施例的数据的同步方法620 可以包括操作S621～操作S622，该数据的同步方法620例如可以由上文记载的车载子系统执行。

在操作S621，响应于接收到中心控制设备所发送的第一上传指示信息，确定检测得到的车载感知数据。

根据公开的实施例，车载子系统可以周期性地检测车辆的车载感知数据。在接收到第一上传指示信息后，可以将检测得到的最新的车载感知数据作为操作S621中确定的车载感知数据。或者，车载子系统可以在接收到第一上传指示信息后，实时地检测车辆的车载感知数据。可以理解的是，车载感知数据可以包括前述的车辆的状态信息和车载子系统检测得到的环境信息。状态信息和车载子系统检测得到的环境信息如上文记载，在此不再赘述。

在操作S622，根据第一上传指示信息，向中心控制设备发送车载感知数据。

根据本公开的实施例，车载子系统可以根据第一上传指示信息中需上报的数据类型，对检测得到的车载感知数据进行筛选。随后将筛选得到的数据发送给中心控制设备。车载子系统还可以在根据第一上传指示信息中的上报模式确定达到上报时刻时，向中心控制设备发送车载感知数据。

可以理解的是，在一实施例中，车载子系统在发送车载感知数据时，可以先经由上文记载的A2接口将车载感知数据广播给针对车辆的RSU，由RSU经由上文记载的A6接口转发给中心控制设备，以此可以避免因蜂窝网络信号强度不稳定导致的发送延迟的情况。或者，车载子系统可以直接经由前述的A5接口向中心控制设备发送车载感知数据。

根据本公开的实施例，针对车辆的RSU例如可以通过图6C所示的流程来上传路侧感知数据，以将路侧感知数据同步给中心控制设备。以下将结合图6C对该流程进行详细描述。

图6C是根据本公开实施例的路侧单元执行的数据的同步方法的流程示意图。

如图6C所示，该实施例的数据的同步方法630可以包括操作S631～操作S632，该数据的同步方法630例如可以由上文记载的针对车辆的RSU 执行。

在操作S631，响应于接收到中心控制设备发送的第二上传指示信息，获取路侧感知设备检测的路侧感知数据。

在操作S632，根据第二上传指示信息，向中心控制设备发送路侧感知数据。

根据本公开的实施例，如上文记载，路侧感知设备可以通过通信线缆或局域网与RSU通信连接。RSU可以从路侧感知设备获取路侧感知数据，并响应于第二上传指示信息，将获取的路侧感知数据经由RSU与中心控制设备之间的通信连接而转发给中心控制设备。

根据上文记载，路侧感知设备可以包括交通监控设施、交通诱导控制设施、辅助定位设施、气象监测设施等多种设施中的一个或多个设施。相应的，路侧感知数据可以包括图像数据、定位数据和气象数据等多种类型数据中的一种或多种。该路侧感知数据与路侧感知设备中包括的设施相对应。

在一实施例中，RSU例如可以根据第二上传指示信息中的上报模式，确定达到上报时刻时，向中心控制设备发送获取的路侧感知数据。可以理解的是，RSU例如可以通过上文记载的A6接口向中心控制设备发送路侧感知数据。

根据本公开的实施例，在数据同步的过程中，车载子系统和RSU例如还可以将感知数据同步给针对车辆的MEC，以便于MEC根据感知数据确认是否介入对车辆的远程控制中。如此，相较于中心控制设备对车辆远程控制的技术方案，利于降低远程控制的延迟情况，并提高车辆的行驶安全性。

图7是根据本公开实施例的数据的同步方法中信息的交互流程图。

如图7所示，该实施例700中，中心控制设备730通过操作S731～操作S732发送的第一上传指示信息和第二上传指示信息可以均包括针对车辆的MEC 720的标识信息。相应地，车载子系统710在通过操作S711向中心控制设备730发送车载感知数据的同时，还可以通过操作S712向针对其的MEC 720发送该车载感知数据。类似地，RSU 740在通过操作S741 向中心控制设备730发送路侧感知数据的同时，还可以通过操作S742向针对车辆的MEC 720发送该路侧感知数据。

在操作S731，中心控制设备730通过A5接口向车载子系统710发送第一上传指示信息。

在操作S732，中心控制设备730通过A6接口向针对车辆的RSU 740 发送第二上传指示信息。

可以理解的是，第一上传指示信息和第二上传指示信息与上文记载的类似，区别在于该实施例中第一上传指示信息和第二上传指示信息均包括针对车辆的MEC 720的标识信息。其中，车辆所在位置位于针对其的MEC 720的通信范围内。该操作S731与操作S732可以同时执行，也可以以任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。可以理解的是，中心控制设备730还可以根据中心子系统维护的所有MEC的位置和算力，为车辆分配通信范围包括车辆所在位置，且算力可以支持对车辆的远程控制的 MEC。如此，该实施例中针对车辆的MEC可以是为该车辆分配的MEC。

在操作S711，车载子系统710通过A5接口向中心控制设备发送车载感知数据。该车载感知数据包括车辆的状态信息和车载子系统检测得到的环境信息。

在操作S712，车载子系统710根据标识信息和第一上传指示信息，向MEC 720发送车载感知数据。该车载感知数据可以经由上文记载的A3 接口发送给MEC 720。

可以理解的是，该操作S711与操作S712可以同时执行，也可以以任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在操作S741，RSU 740通过A6接口向中心控制设备发送路侧感知数据。

在操作S742，RSU 740根据MEC 720的标识信息和第二上传指示信息，向MEC 720发送路侧感知数据。该路侧感知数据可以经由上文记载的A4接口发送给MEC 720。

可以理解的是，操作S741与操作S742可以同时执行，也可以以任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。操作S741～操作S742可以与操作S711～操作S712同步执行，也可以以任意的先后顺序依次执行，本公开对此也不做限定。

在一实施例中，在车载子系统发送车载感知数据的同时，例如还可以向中心控制设备发送通信状态信息。例如，车载子系统710可以在接收到第一上传指示信息后，先确定车载子系统710与中心控制设备730之间的通信链路的通信状态信息。例如，车载子系统710可以向中心控制设备730 发送握手信号，并将发送握手信号的时刻和车载子系统710接收到中心控制设备响应于握手信号反馈的应答信号的时刻之间的时长，作为两者之间的通信时长。随后采用该通信时长来表示通信状态信息。或者，车载子系统可以采用车载子系统连接的蜂窝网络的信号强度等来表示通信状态信息。

如图7所示，在确定了通信状态信息后，车载子系统710可以通过操作S713来向中心控制设备730发送通信状态信息。例如，第一上传指示信息中还可以包括通信状态信息的上传指示。车载子系统710可以根据该通信状态信息的上传指示向中心控制设备730发送通信状态信息。可以理解的是，该上传指示可以包括有上传的通信状态的指标信息等。指标信息可以包括信号强度和/或通信时长等。车载子系统710可以通过A5接口发送该通信状态信息。操作S713可以与操作S711～操作S712同步执行，也可以以任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

相应地，中心控制设备730可以接收到车辆的车载子系统发送的通信状态信息。该通信状态信息为车载子系统与中心控制设备之间的通信链路的通信状态信息。

在一实施例中，车端例如可以在发生异常时，向中心控制设备请求实时监控的中止请求，以减少通信资源的使用。例如，车载子系统710可以在根据检测得到的车载感知数据确定车辆处于目标异常状态时，通过操作 S714向中心控制设备730发送中止请求信息。其中，中止请求信息经由 A5接口发送。目标异常状态例如可以包括通信延迟大于预定延迟的状态、车辆被现场接管的状态和/或发动机等动力系统无法正常运行的状态等。例如，车载感知数据可以包括车辆中方向盘的触摸信息，若车载子系统检测到方向盘被触摸，则可以确定车辆处于目标异常状态。可以理解的是，上述目标异常状态仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。

在中心控制设备730接收到车载子系统710发送的中止请求信息后，可以响应于该中止请求信息，通过操作S733向车载子系统710发送中止应答信息。其中，中止应答信息经由A5接口发送。在一实施例中，在中心控制设备730接收到中止请求信息后，例如还可以根据最新获取的车载感知数据等进行决策，以确定是否中止监控。若根据决策确定中止监控时，则可以向车载子系统710发送中止应答信息。

在车载子系统710接收到中止应答信息后，可以中止车载感知数据的发送，从而中止中心控制设备730对车辆的实时监控。

在一实施例中，在中心控制设备730向车载子系统710发送中止应答信息的同时，例如还可以向RSU 740发送中止指示信息，以通知RSU 740 无需再上传路侧感知数据。相应地，RSU 740在接收到中心控制设备730 发送的中止指示信息后，可以响应于该中止指示信息中止路侧感知数据的发送，同时或随后，可以向中心控制设备730发送中止应答信息。

在一实施例中，为中心控制设备分配的云端安全员可以根据实际的工作需求，中止对车辆的远程监控。如此，可以提高远程监控的灵活性。例如，中心控制设备730可以响应于第二目标操作，通过操作S734向车载子系统710发送中止指示信息。其中，中止指示信息经由A5接口发送。第二目标操作可以为云端安全员对针对远程遥控驾驶的应用程序中“中止”按钮等的选择操作，或者关闭针对远程遥控驾驶的应用程序的操作等，本公开对此不做限定。

在车载子系统710接收到中心控制设备730发送的中止指示信息后，可以响应于该中止指示信息，中止车载感知数据的发送。随后通过操作 S715向中心控制设备730发送中止应答信息。其中，中止应答信息经由 A5接口发送。

在一实施例中，在中心控制设备730向车载子系统710发送中止指示信息的同时，例如还可以向RSU 740发送中止指示信息，以通知RSU 740 无需再上传路侧感知数据。相应地，RSU 740在接收到中心控制设备730 发送的中止指示信息后，可以响应于该中止指示信息，中止路侧感知数据的发送，同时或随后，可以向中心控制设备730发送中止应答信息。

本公开实施例通过数据的上传方法的实施，可以使得中心控制设备能够对车辆进行远程监控。如此，中心控制设备可以在车辆所处环境需要远程控制时，主动发起远程控制流程，利于提高车辆的行驶安全性。

基于本公开提供的车辆的远程控制系统和数据的同步方法，车辆在行驶中遇到无法处理的情况时，例如可以向中心控制设备发起远程控制的请求，以启动对车辆的远程控制。基于此，本公开实施例提供了一种启动远程控制的方法，以下将结合图8A～图9对该方法进行详细描述。

图8A是根据本公开实施例的车端执行的启动远程控制的方法的流程示意图。

如图8A所示，该实施例中启动远程控制的方法810可以包括操作 S811～操作S812。该启动远程控制的方法810可以由车端执行，具体可以由上文记载的设置于车辆的车载子系统执行。

在操作S811，响应于车辆处于目标状态，向中心控制设备发送远程控制请求信息。

根据本公开的实施例，车载子系统可以在根据检测的车载感知数据确定车辆处于上文表5所列工况条件中任意一种工况条件的情况下，确定车辆处于目标状态。或者，车载子系统可以在确定车辆在预定时段(例如长度为10min的时段)内行驶距离小于预定距离的情况下，确定车辆处于目标状态。可以理解的是，本公开对确定车辆是否处于任意一种工况条件的具体方法不做限定，且本公开对预定距离的大小也不做限定。

根据本公开的实施例，车载子系统可以通过A5接口向中心控制设备发送远程控制请求信息。也可以经由MEC包括的RSCU向中心控制设备发送远程控制请求信息，本公开对此不做限定。该远程控制信息中可以包括车辆的标识信息，以便于中心控制设备唯一地确定需要远程控制的车辆。该远程控制请求信息例如还可以包括车辆的实时位置信息。

在操作S812，响应于接收到中心控制设备发送的远程控制确认信息，根据远程控制确认信息向中心控制设备发送第一远程接入成功信息。

根据本公开的实施例，在中心控制设备接收到远程控制请求信息后，例如可以评估对车辆进行远程控制所需的资源，在确定剩余的资源满足远程控制的需求时，可以向车载子系统发送远程控制确认信息。作为应答，车载子系统可以响应于该远程确认信息，向中心控制设备发送第一远程接入成功信息。

根据本公开的实施例，中心控制设备例如可以通过图8B所示的流程来对车载子系统发送的远程控制请求进行应答，以下将结合图8B对该流程进行详细描述。

图8B是根据本公开实施例的中心控制设备执行的启动远程控制的方法的流程示意图。

如图8B所示，在车端发起远程控制请求时，中心控制设备执行的启动远程控制的方法820可以包括操作S821～操作S823。

在操作S821，响应于接收到车辆的车载子系统发送的远程控制请求信息，确定资源配置信息。

在操作S822，响应于资源配置信息满足远程控制车辆的需求，向车辆的车载子系统发送远程控制确认信息。

在操作S823，响应于接收到车辆的车载子系统发送的第一远程接入成功信息，确定远程控制被启动。

根据本公开的实施例，中心控制设备在接收到远程控制请求信息后，可以先确定本地的资源配置信息。例如，资源配置信息可以包括是否配置有遥控驾驶舱、是否配置有云控平台、是否配置有远程控制台、中心控制设备与车辆之间的通信链路的通信状态、中心控制设备能够提供的算力的大小中的至少一个。同时，中心控制设备还可以根据远程控制请求信息确定需要远程控制的车辆，并根据该车辆的位置及实时监控的车辆的车载感知数据和路侧感知数据，来确定对车辆远程控制时所需的资源。

若资源配置信息能够满足车辆远程控制所需的资源，即满足远程控制车辆的需求时，则向车载子系统发送远程控制确认信息。该远程控制确认信息例如可以通过A5接口来发送。

若在发送远程控制确认信息后，中心控制设备接收到了车载子系统发送的第一远程接入成功信息，则可以确定远程控制被启动，从而可以通过与车辆之间的交互，来对车辆进行远程控制。

通过本公开实施例的启动远程控制的方法，可以在资源配置信息满足需求时建立中心控制设备与车载子系统之间的远程控制的通信，为远程控制的实施提供条件。

在一实施例中，在确定资源配置信息是否满足远程控制车辆的需求时，例如可以先根据车辆的环境信息等来确定远程控制的类型，随后根据远程控制的类型来确定远程控制车辆所需的资源。其中，远程控制的类型可以包括前述表5中所列的多种应用类型中的任意一种。各类型的远程控制对资源的要求例如可以参考以下表6。

表6各种远程控制的类型对设备性能的要求列表

本公开实施例在确定远程控制的类型时，可以考虑车辆所处的环境信息。在确定各类型的远程控制对资源的要求时，还可以同时考虑控制信息传输过程中消息的发送频率等。具体地，各种类型的远程控制对应用场景的要求可以参考以下表7。

表7各种远程控制的类型对应用场景的要求列表

可以理解的是，上述表6和表7中的各种要求信息仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。

根据本公开的实施例，在接收到远程控制请求信息时，中心控制设备可以优先为车辆分配MEC的计算资源来对车辆远程控制。以此降低远程控制的时延。相应地，前述的资源配置信息可以为通信范围涵盖车辆所在位置的MEC的资源配置信息。

例如，前述的操作S821可以实现为：确定通信连接的MEC中针对车辆的目标平台的资源配置信息。其中，针对车辆的目标平台可以为通信范围包括车辆所在位置的MEC。目标平台的资源配置信息与前述中心控制设备的资源配置信息类似，在此不再赘述。相应地，可以在目标平台的资源配置信息满足远程控制车辆的需求时，向车辆的车载子系统发送远程控制确认信息。例如，该远程控制确认信息中可以包括有目标平台的标识信息，以利于车辆接入该目标平台，并由目标平台来远程控制车辆。其中，各MEC可以周期性地向中心控制设备上传各自资源配置信息，以利于中心控制设备对MEC进行管理和调度。

在车载子系统接收到包括目标平台的标识信息的远程控制确认信息后，可以根据该标识信息，向目标平台发送接入请求信息。车载子系统可以在接收到目标平台响应于该接入请求信息发送的接入确认信息后，再向中心控制设备发送第一远程接入成功信息。如此，可以提高中心控制设备维护的车辆远程控制状态的精度。

在一实施例中，中心控制设备在确定了目标设备后，可以先向目标平台指派远程任务，在远程任务指派成功后，再向车载子系统发送远程控制确认信息。以此可以提高发送远程控制确认信息的准确性。例如，中心控制设备可以根据标识信息，向目标平台发送远程任务指派信息。该远程任务指派信息中可以包括车辆的标识信息。相应地，目标平台在接收到该远程任务指派信息后，可以通过图8C所示的流程来建立与车辆的远程控制通信。

图8C是根据本公开实施例的多接入边缘计算平台执行的启动远程控制的方法的流程示意图。

如图8C所示，MEC执行的启动远程控制的方法830可以包括操作 S831～操作S832。

在操作S831，响应于接收到中心控制设备发送的远程任务指派信息，向中心控制设备发送任务确认信息。

在操作S832，响应于接收到车辆的车载子系统发送的接入请求信息，向车辆的车载子系统发送接入确认信息。

可以理解的是，操作S832可以在MEC接收到远程任务指派信息后执行。MEC在接收到远程任务指派信息后，例如还可以对其通信环境进行检测，在通信环境满足上文记载的表6、表7中的相应要求时，可以向中心控制设备发送任务确认信息。该任务确认信息中例如可以包括有车辆的标识信息。类似地，接入请求信息中也可以包括车辆的标识信息。任务确认信息例如可以经由A7接口发送，接入确认信息例如可以经由A3接口发送。

以下将结合图9对车端发起远程控制时启动远程控制的具体流程进行详细描述。

图9是根据本公开实施例的由车端发起远程控制时启动远程控制的交互流程图。

如图9所示，在该实施例900中，在车辆中的车载子系统910根据车载感知数据确定车辆处于目标状态后，例如可以执行操作S911，以经由 A5接口向中心控制设备930发送远程控制请求信息。

中心控制设备930在接收到该远程控制请求信息后，可以确定资源配置信息。该资源配置信息可以为中心控制设备930本地的资源配置信息，也可以为前述的目标平台的资源配置信息。随后，中心控制设备可以执行操作S931，以确定资源配置信息是否满足远程控制车辆的需求。若满足，则执行操作S9321，经由A7接口向针对车辆的MEC 920(即目标平台)发送远程任务指派信息。

MEC 920在接收到该远程任务指派信息后，可以执行操作S921，经由A7接口向中心控制设备930发送任务确认信息。随后，中心控制设备 930可以响应于接收到任务确认信息执行操作S9322，经由A5接口向车载子系统910发送远程控制确认信息，该远程控制确认信息中包括MEC 920 的标识信息。

车载子系统910接收到包括MEC 920的标识信息的远程控制确认信息后，可以执行操作S913，经由A3接口向MEC 920发送接入请求信息。 MEC 920在接收到该接入请求信息后，可以执行操作S922，经由A3接口向车载子系统910发送接入确认信息。随之，MEC 920还可以执行操作 S923，以经由A7接口向中心控制设备930发送第二远程接入成功信息。该第二远程接入成功信息中例如可以包括MEC 920的标识信息和车辆的标识信息。

车载子系统910在接收到接入确认信息后，可以确定远程控制启动成功，同时执行操作S912，以经由A5接口向中心控制设备930发送第一远程接入成功信息。至此，启动远程控制的流程已结束。中心控制设备930 可以在既接收到第一远程接入成功信息，又接收到第二远程接入成功信息的情况下，确定远程控制被启动。

在一实施例中，如图9所示，在中心控制设备930确定资源配置信息不满足远程控制车辆的需求时，例如可以执行操作S933，向车载子系统发送远程控制拒绝信息。如此，车载子系统910在接收到该远程控制拒绝信息后，可以确定远程控制启动失败。

基于本公开提供的车辆的远程控制系统和数据的同步方法，中心控制设备可以在监控车辆的过程中，确定车辆所处环境较复杂时向指示车辆进行远程控制。基于此，本公开实施例提供了一种启动远程控制的方法，以下将结合图10～图11对该方法进行详细描述。

图10是根据本公开另一实施例的中心控制设备执行的启动远程控制的方法的流程示意图。

如图10所示，该实施例的中心控制设备执行的启动远程控制的方法 1010可以包括操作S1011～操作S1013。

在操作S1011，响应于第三目标操作，确定资源配置信息。

根据本公开的实施例，第三目标操作例如可以是为中心控制设备分配的云端安全员对输入设备的操作。该第三目标操作与前述第一目标操作、第二目标操作类似，区别在于该第三目标操作可以为对针对远程遥控驾驶的应用程序中类似“远程控制”按钮的操作，也可以为根据实际需求设定的任意的操作。或者，中心控制设备可以根据远程监控的车辆的车载感知数据确定车辆处于前述表5中的任意一种工况条件时，生成虚拟的第三目标操作。

根据本公开的实施例，该操作S1011确定资源配置信息的方法与上文记载的确定资源配置信息的方法类似，在此不再赘述。

在操作S1012，响应于资源配置信息满足远程控制车辆的需求，向车辆的车载子系统发送远程控制指示信息。

在操作S1013，响应于接收到车辆的车载子系统发送的第一远程接入成功信息，确定远程控制被启动。

根据本公开的实施例，在资源配置信息为针对车辆的目标平台的资源配置信息时，向车辆的车载子系统发送的远程控制指示信息中可以至少包括该目标平台的标识信息和远程控制的建立指令。在资源配置信息为中心控制设备本地的资源配置信息时，远程控制指示信息例如可以包括远程控制的建立指令。车载子系统可以在接收到不包括目标平台标识信息的远程控制指示信息后，向中心控制设备发送第一远程接入成功信息。

车载子系统在接收到包括目标平台标识信息的远程控制指示信息后，例如可以先根据该标识信息向目标平台发送接入请求信息，仅在接收到目标平台发送的接入确认信息后，再向中心控制设备发送第一远程接入成功信息。

图11是根据本公开实施例的由中心控制设备发起远程控制时启动远程控制的交互流程图。

如图11所示，该实施例1100中，在中心控制设备1130检测到第三目标操作后，可以先确定资源配置信息。该资源配置信息可以为本地的资源配置信息，也可以为针对车辆的目标平台的资源配置信息。随之，中心控制设备1130可以执行操作S1131，确定资源配置信息是否满足远程控制车辆的需求。若满足，且资源配置为本地的资源配置信息，则中心控制设备可以执行操作S1133。若满足，且资源配置信息为目标平台的资源配置信息，则中心控制设备可以执行操作S1132。

在操作S1132，根据目标平台的标识信息，经由A7接口向作为目标平台的MEC 1120发送远程任务指派信息。MEC 1120在接收到该远程任务指派信息后，可以执行操作S1121，经由A7接口向中心控制设备1130 发送任务确认信息。中心控制设备1130在接收到该任务确认信息后，可以执行操作S1133。

在操作S1133，经由A5接口向车辆的车载子系统1110发送远程控制指示信息。在中心控制设备1130接收到任务确认信息后执行操作S1133 时，发送的远程控制指示信息中包括有MEC 1120的标识信息。

车载子系统1110在接收到没有标识信息的远程控制指示信息后，可以执行操作S1113。在接收到有标识信息的远程控制指示信息后，可以执行操作S1111，根据标识信息，经由A3接口向MEC 1120发送接入请求信息。MEC 1120在接收到该接入请求信息后，可以执行操作S1122，以经由A3接口向车载子系统1110发送接入确认信息。车载子系统1110可以响应于接收到该接入确认信息，执行操作S1113。MEC 1120例如还可以在执行操作S1122后，执行操作S1123。

在操作S1123，MEC 1120经由A7接口向中心控制设备1130发送第二远程接入成功信息。

在操作S1113，车载子系统经由A5接口向中心控制设备发送第一远程接入成功信息。

可以理解的是，中心控制设备1130可以在接收到第一远程接入成功信息和第二远程接入成功信息后，确定远程控制启动成功。该实施例1100 中与实施例900中相似描述的操作的实现方法相同，在此不再赘述。

在中心控制设备1130通过执行操作S1131确定资源配置信息不满足远程控制车辆的需求时，中心控制设备1130例如可以不再执行后续操作，并继续对车辆进行远程监控。

基于本公开提供的启动远程控制的方法，本公开实施例可以在远程控制启动后，执行针对车辆的远程控制。基于此，本公开实施例提供了一种车辆的远程控制方法，以下将结合图12A～图13对该方法进行详细描述。

图12A是根据本公开的实施例的车端执行的车辆的远程控制方法的流程示意图。

如图12A所示，该实施例的车辆的远程控制方法1210可以包括操作 S1211～操作S1213。该方法1210可以由车端执行，具体可以由设置于车辆中的车载子系统执行。

在操作S1211，向通信连接的远程控制设备发送远程控制需求信息。

在操作S1212，响应于接收到远程控制设备发送的针对车载感知数据的第一更新指示信息，向远程控制设备发送车载感知数据。

在操作S1213，响应于接收到远程控制设备发送的控制信息，根据控制信息控制车辆的行驶。

根据本公开的实施例，远程控制设备可以为通过上述启动远程控制的方法而与车载子系统建立了远程控制通信的设备。例如，在中心控制设备向车载子系统发送的远程控制指示信息或远程控制确认信息中包括针对车辆的目标平台的标识信息时，远程控制设备为针对该车辆的MEC。若中心控制设备向车载子系统发送的远程控制指示信息或远程控制确认信息中不包括针对车辆的目标平台的标识信息时，远程控制设备为中心控制设备。

根据本公开的实施例，远程控制需求信息例如可以根据实际需求进行设定。例如，该远程控制需求信息可以包括以下至少之一：远程控制的目标信息、远程控制的时长信息、远程控制的位置信息、远程控制的等级信息和远程控制的原因信息。其中，目标信息例如可以包括车辆行驶的终点名称和/或终点的位置信息等。远程控制的位置信息可以包括车辆的当前位置信息，也可以包括车辆需要远程控制的路段中多个点的位置信息。远程控制的等级信息可以为车辆允许远程控制的等级，原因信息例如可以包括前述表5中所列的工况条件中的任意一种，也可以为根据实际需求设定的任意原因信息。

示例性地，在车辆为自动驾驶出租车的情况下，远程控制需求信息例如可以包括以下表8中所列参数中的至少一种参数，还可以包括远程控制的等级信息和远程控制的原因信息等。

根据本公开的实施例，在远程控制设备接收到该远程控制需求信息后，例如可以向车载子系统发送第一更新指示信息。车载子系统可以获取实时的车载感知数据，并将该实时的车载感知数据发送给远程控制设备。如此，远程控制设备可以根据获取的车载感知数据确定行驶策略，并将执行行驶策略所需的指令封装为控制信息，发送给车载子系统。可以理解的是，该控制信息与前文描述的第一控制信息或第二控制信息的生成方法类似。

根据本公开的实施例，在车载子系统接收到控制信息后，即可根据该控制信息控制车辆行驶，从而实现远程控制设备对车辆的远程控制。可以理解的是，在远程控制设备控制车辆远程代驾和远程自动驾驶时，控制信息可以包括上文记载的表3中的至少一种控制参数。在远程控制设备对车辆远程引导时，控制信息可以包括路径规划信息和限行速度等。在远程控制设备对车辆远程决策时，控制信息可以包括行驶方向和转向灯状态等。可以理解的是，上述控制信息仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。

表8远程控制需求信息包括的参数列表

在一实施例中，第一更新指示信息例如可以包括有车载感知数据的更新信息，该更新信息例如可以表示更新模式。在车载子系统响应于第一更新指示信息向远程控制设备发送车载感知数据时，例如可以先根据该更新信息来获取车载感知数据，随后向远程控制设备发送获取的车载感知数据。其中，可以在根据更新模式确定达到更新时机时，检测得到车载感知数据。

其中，更新模式可以包括周期性的更新模式和事件触发性的更新模式。相应地，更新信息可以包括更新周期和/或触发更新的事件信息等。其中，触发更新的事件可以包括车辆故障、车辆发生碰撞、车辆需要脱困等根据车辆状态确定的事件。触发更新的事件例如还可以包括通信中断、通信时延高于时延阈值或通信可靠性低于可靠性阈值等根据通信状态确定的事件。该触发更新的事件还可以根据交通运行状况、交通参与者的数量、发生交通的事件等来确定，本公开对此不做限定。

在一实施例中，更新信息例如还可以包括需要更新的参数类型和/或上传的车载感知数据的格式信息等。如此，车载子系统可以根据该需要更新的参数类型对检测到的车载感知数据进行筛选，还可以根据车载感知数据的格式信息对检测得到的车载感知数据进行格式的调整，从而得到发送给远程控制设备的车载感知数据。

在接收到车载子系统发送的远程控制需求信息后，远程控制设备例如可以采用图12B所示的流程来实现对车辆的远程控制，以下将结合图12B 对该流程进行详细描述。

图12B是根据本公开的实施例的远程控制设备执行的车辆的远程控制方法的流程示意图。

如图12B所示，该实施例的车辆的远程控制方法1220可以包括操作 S1221～操作S1223。该远程控制方法可以由远程控制设备执行，远程控制设备可以为中心控制设备或MEC。

在操作S1221，响应于接收到车辆的车载子系统发送的远程控制需求信息，根据远程控制需求信息向车辆的车载子系统发送针对车载感知数据的第一更新指示信息。

在操作S1222，响应于接收到车辆的车载子系统发送的车载感知数据，根据车载感知数据确定针对车辆的控制信息。

在操作S1223，向车辆的车载子系统发送控制信息。

根据本公开的实施例，远程控制设备可以根据远程控制需求信息确定更新信息，随后将该更新信息和更新指令打包得到第一更新指示信息。

例如，远程控制设备可以根据远程控制需求信息确定远程控制所需的车载感知数据，将该所需的车载感知数据的类型作为更新信息。

例如，远程控制设备可以根据远程控制需求信息确定车载感知数据的更新模式，并将该更新模式作为更新信息。例如，若根据远程控制需求信息确定对车辆的远程控制的精度高时，确定的更新模式可以包括更新频率较高的周期更新模式；若确定对车辆的远程控制的精度较低时，确定的更新模式可以包括更新频率较低的周期更新模式。例如，若远程控制需求信息中远程控制的等级越高，则对车辆的远程控制的精度可以越高。可以理解的是，除了周期性的更新模式外，更新模式还可以为前述的事件触发性的更新模式等，本公开对此不做限定。在一实施例中，还可以将预定的更新模式作为更新信息。

根据本公开的实施例，在得到车载感知数据后，远程控制设备例如可以将该车载感知数据作为自动驾驶模型的输入，由自动驾驶模型输出控制信息。其中，自动驾驶模型可以包括自动驾驶场景下的路径规划模型和/ 或路径决策模型等，本公开对此不做限定。或者，在得到车载感知数据后，远程控制设备可以展示该车载感知数据，并响应于云端安全员的操作生成控制信息。该控制信息的生成方法与前文描述的第一控制信息或第二控制信息的生成方法类似，在此不再赘述。

在一实施例中，远程控制设备还可以根据车载感知数据确定车辆的环境信息，并根据该环境信息确定车辆是否处于前述表5所列工况条件中任一种条件下。若是，则可以确定需要对车辆远程控制，并将任一种条件对应的应用类型作为参考信息来生成控制信息。

在一实施例中，在生成控制信息时，除了考虑车载感知数据外，还可以考虑路侧感知数据，以更准确地确定车辆所处的环境，利于提高确定的控制信息的精度。

例如，远程控制设备还可以在接收到远程控制需求信息后，向针对车辆的RSU发送第二更新指示信息。该第二更新指示信息与第一更新指示信息类似，且两个更新指示信息的生成方法也类似。区别在于，第一更新指示信息包括车载感知数据的更新信息，而第二更新指示信息包括路侧感知数据的更新信息，但两种感知数据的更新信息中所包括的数据类似。相应地，远程控制设备可以在接收到车载感知数据和路侧感知数据后，根据车载感知数据和路侧感知数据来确定针对车辆的控制信息。该控制信息的确定方法与前述第一控制信息或第二控制信息的确定方法类似，在此不再赘述。

相应地，RSU可以根据第二更新指示信息，向远程控制设备提供路侧感知数据。RSU例如可以通过图12C所示的流程来提供路侧感知数据，以下将结合图12C对该流程进行详细描述。

图12C是根据本公开的实施例的路侧单元执行的车辆的远程控制方法的流程示意图。

如图12C所示，该实施例的车辆的远程控制方法1230可以包括操作S1231～操作S1232。该远程控制方法1230由针对车辆的RSU执行。

在操作S1231，响应于接收到远程控制设备发送的第二更新指示信息，获取路侧感知数据。

在操作S1232，向远程控制设备发送路侧感知数据。

根据本公开的实施例，RSU可以在接收到第二更新指示信息后，自路侧感知设备处获取路侧感知数据。或者可以将最新接收的路侧感知设备发送的路侧感知数据作为获取的路侧感知数据。随后将获取的路侧感知数据发送给远程控制设备。路侧感知数据与上文记载的路侧感知数据类似，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，如上文记载，远程控制设备可以为MEC，也可以为中心控制设备。

在一实施例中，第二更新指示信息中可以包括有路侧感知数据的更新信息，该路侧感知数据的更新信息例如可以表示更新模式。RSU例如可以根据该更新信息来获取路侧感知数据，随后向远程控制设备发送获取的车载感知数据。其中，可以在根据更新模式确定达到更新时机时，自路侧感知设备处获取路侧感知数据，或者可以在达到更新时机时，将最新接收到的路侧感知数据作为向远程控制设备发送的数据。

其中，更新模式可以包括周期性的更新模式和事件触发性的更新模式。相应地，更新信息可以包括更新周期和/或触发更新的事件信息等。其中，触发更新的事件可以包括接收到气象数据的事件等。触发更新的事件例如还可以包括通信中断、通信时延高于时延阈值或通信可靠性低于可靠性阈值等根据通信状态确定的事件等，本公开对此不做限定。根据本公开的实施例，在RSU不具有数据处理功能时，路侧感知数据的更新信息可以不包括需要更新的参数类型和上传的路侧感知数据的格式信息等。

在一实施例中，第一更新指示信息例如可以包括有远程控制设备确定的远程控制的类型。如此，可以使得车载子系统了解到目前要执行的远程控制的类型，且可以根据该远程控制的类型确定根据控制信息控制车辆行驶的算法，利于提高控制车辆行驶的效率。相应地，远程控制设备在向车载子系统发送第一更新指示信息时，可以先根据远程控制需求信息确定远程控制的类型。随后根据该远程控制的类型来发送第一更新指示信息。以下将结合图13对第一更新指示信息中包括远程控制的类型的情况下，车辆的远程控制方法的交互流程进行详细描述。

图13是根据本公开实施例的车辆的远程控制方法的交互流程图。

根据本公开的实施例，远程控制设备为MEC时车辆的远程控制方法的交互流程与远程控制设备为中心控制设备时车辆的远程控制方法的交互流程类似，区别主要在于信息交互时所经由的接口及车辆发送的信息的接收方不同。以下分别对两种情况下的交互流程进行详细描述。

如图13所示，在实施例1300中，在远程控制设备为中心控制设备1330 时，交互流程例如可以包括a框所包围的流程。在远程控制设备为MEC 1320时，交互流程例如可以包括b框所包围的流程。

如图13中a框所包围的流程，在远程控制设备为中心控制设备1330 时，车载子系统1310通过操作S1311发送的远程控制需求信息可以是经由上文记载的A5接口发送的，且将远程控制需求信息发送给中心控制设备。

在中心控制设备1330接收到远程控制需求信息后，可以先执行操作 S1331，根据远程控制需求信息，确定远程控制的类型。例如，远程控制需求信息可以包括上述表8中所列参数中的至少一个参数。远程控制需求信息还可以包括远程控制的原因信息和远程控制的等级信息。中心控制设备可以根据远程控制的原因信息来确定需要车辆所处环境是否满足上文表5中所列的工况条件中的任意一种。若是，则可以确定远程控制的类型为该任意一种工况条件所对应的应用类型。中心控制设备例如还可以结合本地的硬件配置信息和远程控制的等级信息等，来综合确定远程控制的类型为表5中所列应用类型中的一种。

在确定远程控制的类型后，中心控制设备1330可以执行操作S1332，以经由A5接口向车载子系统1310发送包括远程控制的类型的第一更新指示信息。再者，中心控制设备1330还可以执行操作S1333，以经由上文记载的A6接口向针对车辆的RSU 1340发送第二更新指示信息。可以理解的是，操作S1332和操作S1333可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在车载子系统1310接收到第一更新指示信息后，可以执行操作S1312，发送车载感知数据。该车载感知数据可以经由A5接口发送给中心控制设备1330。例如，车载子系统1310还可以在接收到第一更新指示信息后，将第一更新指示信息中包括的远程控制的类型发送给车载终端，由车载终端对该类型进行展示。以此，利于车辆为乘客提供丰富的驾驶信息。再者，车载子系统1310还可以将存储该远程控制的类型，以为后续自动驾驶算法的调试和优化提供参考信息。

在RSU 1340接收到第二更新指示信息后，可以执行操作S1341，发送路侧感知数据。该路侧感知数据可以经由A6接口发送给中心控制设备 1330。

中心控制设备1330在接收到路侧感知数据和车载感知数据后，可以执行操作S1334，以根据路侧感知数据和车载感知数据确定针对车辆的控制信息。随后，中心控制设备1330可以执行操作S1335，以经由A5接口将控制信息发送给车载子系统1310。车载子系统1310在接收到控制信息后，可以执行操作S1313，以根据控制信息控制车辆的行驶。

在一实施例中，车载子系统1310还可以在根据控制信息控制车辆行驶后，执行操作S1314，发送执行结果信息。该执行结果信息可以经由A5 接口发送给中心控制设备。其中，执行结果信息例如可以包括车辆的状态信息、车辆的速度、车辆的位置、车辆中油门和/或踏板的位置等。如此，中心控制设备1330可以了解到车辆根据控制信息的行驶结果，并可以根据该行驶结果对车辆进行后续的控制。

如图13中b框所包围的流程，在远程控制设备为MEC 1320时，车载子系统1310通过操作S1311发送的远程控制需求信息可以是经由上文记载的A3接口发送的，且将远程控制需求信息发送给MEC 1320。

在MEC 1320接收到远程控制需求信息后，可以先执行操作S1321，根据远程控制需求信息，确定远程控制的类型。该操作S1321与操作S1331 的实现方式类似，在此不再赘述。

在确定远程控制的类型后，MEC 1320可以执行操作S1322，以经由A3接口向车载子系统1310发送包括远程控制的类型的第一更新指示信息。再者，MEC 1320还可以执行操作S1323，以经由上文记载的A4接口向针对车辆的RSU 1340发送第二更新指示信息。可以理解的是，操作S1322 和操作S1323可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在车载子系统1310接收到第一更新指示信息后，可以执行操作S1312，发送车载感知数据。该车载感知数据可以经由A3接口发送给MEC 1320。在RSU 1340接收到第二更新指示信息后，可以执行操作S1341，发送路侧感知数据。该路侧感知数据可以经由A4接口发送给MEC 1320。

MEC 1320在接收到路侧感知数据和车载感知数据后，可以执行操作 S1324，以根据路侧感知数据和车载感知数据确定针对车辆的控制信息。随后，MEC 1320可以执行操作S1325，以经由A3接口将控制信息发送给车载子系统1310。车载子系统1310在接收到控制信息后，可以执行操作 S1313，以根据控制信息控制车辆的行驶。

在一实施例中，车载子系统1310还可以在根据控制信息控制车辆行驶后，执行操作S1314，发送执行结果信息。该执行结果信息可以经由A3 接口发送给中心控制设备。该执行结果信息与上文记载的类似，在此不再赘述。

在一实施例中，在MEC 1320确定了针对车辆的控制信息后，还可以执行操作S1326，以经由A7接口向中心控制设备1330发送远程控制的状态更新信息。该远程控制的状态更新信息可以包括控制信息，还可以包括 MEC接收的车载感知数据、MEC的运维信息、MEC的状态信息、MEC 的位置，远程控制的车辆的基本信息、MEC的负载率和计算能力占有率中的至少之一。如此，可以达到向中心控制设备1330同步MEC的运行信息和MEC对车辆远程控制的信息，利于中心控制设备1330进行全局的业务策略控制等。

根据本公开的实施例，在车辆被远程控制的过程中，车载子系统例如可以根据实际需求发起远程控制的终止流程。以下将结合图14A～图15对车辆的车载子系统发起终止流程时终止远程控制的方法进行详细描述。

图14A是根据本公开实施例的车端执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

如图14A所示，该实施例的终止远程控制的方法1410可以包括操作 S1411～操作S1412。该终止远程控制的方法1410例如可以由车端执行，具体可以由车辆中设置的车载子系统执行。

在操作S1411，向远程控制设备发送远程终止指示信息。

在操作S1412，响应于接收到远程控制设备发送的远程终止确认信息，确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，车载子系统可以响应于完成远程控制任务，发送远程终止指示信息。例如，在车载子系统根据检测的车载感知数据确定车辆已达到行程终点，则可以确定远程控制的任务已执行完成。或者，车载子系统可以在根据检测的车载感知数据规划出自动驾驶路线，且车辆的状态为正常状态时，确定不再需要远程控制，并因此确定远程控制的任务执行完成。或者，车载子系统还可以响应于终止远程控制的操作，确定远程控制的任务执行完成。该终止远程控制的操作例如可以为乘客所执行的操作。可以理解的是，上述确定远程控制的任务执行完成的方法仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。

根据本公开的实施例，车载子系统可以在确定车辆因异常而无法被远程控制时，发送远程终止指示信息，即响应于车辆处于异常状态而发送远程终止指示信息。例如，车载子系统可以在通信质量恶化、车辆部件的运行不正常或车辆所处环境异常时，确定车辆因异常而无法被远程控制。例如，车载子系统可以在其与远程控制设备之间的通信被中断、通信时延高于时延阈值或通信可靠性低于可靠性阈值的情况下，确定通信质量恶化。车载子系统可以在车辆的动力系统出现故障、轮胎爆胎或自动驾驶系统死机等情况下，确定车辆部件的运行不正常。车载子系统可以在车辆的运行被交通参与者阻碍或车辆中的乘客执行了紧急停止远程控制的操作等情况时，确定车辆所处环境异常。

根据本公开的实施例，远程终止指示信息中例如可以包括有指示终止原因的信息。终止原因可以为上述记载的任意一种原因。该远程终止指示信息中例如还可以包括车辆的标识信息，以在远程控制设备远程控制多个车辆时，使得远程控制设备可以辨别是哪个车辆发起了终止远程控制的流程，便于对多个车辆进行精准控制。

在远程控制设备接收到车载子系统发送远程终止指示信息后，可以向车载子系统发送远程终止确认信息。可以理解的是，如上文记载，远程控制设备可以为MEC，也可以为中心控制设备。在远程控制设备为MEC时，车载子系统还可以在接收到MEC发送的远程终止确认信息后，向通信连接的中心控制设备发送服务结束信息，以将远程控制的实时状态同步给中心控制设备，利于中心控制设备进行全局的业务策略控制等。

以下将结合图14B对远程控制设备接收到远程终止指示信息后所执行的终止远程控制的方法进行详细描述。

图14B是根据本公开实施例的远程控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

如图14B所示，该实施例的终止远程控制的方法1420可以包括操作 S1421～操作S1423。该终止远程控制的方法1420可以由远程控制设备执行。远程控制设备可以为MEC，也可以为中心控制设备。

在操作S1421，响应于接收到车辆的车载子系统发送的远程终止指示信息，向车辆的车载子系统发送远程终止确认信息。

根据本公开的实施例，在接收到远程终止指示信息后，远程控制设备可以直接向车辆的车载子系统发送远程终止确认信息。或者，远程控制设备可以先结合车载感知数据和远程终止指示信息中的终止原因，确定是否终止远程控制。在确定终止远程控制的情况下，再发送远程终止确认信息。

例如，若终止原因为远程控制任务已完成，但中心控制设备根据车载子系统发送的实时的车载感知数据确定远程控制任务还未完成，则可以等待至确认远程控制任务完成后，再发送远程终止确认信息。通过该方式，可以避免因车载子系统判断失误或者对误操作进行响应的情形，并因此可以在一定程度上提高远程控制的精度，提高车辆的行驶安全性。

在操作S1422，向针对车辆的路侧单元发送更新终止指示信息。

在操作S1423，响应于接收到路侧单元发送的更新终止确认信息，确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，如上文记载，在远程控制设备远程控制的过程中，除了考虑车载感知数据外，还可以考虑RSU发送的路侧感知数据。则远程控制设备在确定向车载子系统发送远程终止确认信息后，还可以向针对车辆的RSU发送更新终止指示信息，以通知RSU无需再发送路侧感知数据。如此，可以在一定程度上减小通信消耗。在RSU接收到远程控制设备发送的更新终止指示信息后，例如可以向远程控制设备反馈更新终止确认信息。远程控制设备可以在向车载子系统发送远程终止确认信息且接收到更新终止确认信息后，再确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，在终止远程控制的流程中各设备发送的各种信息中可以均包括有发起终止流程的设备的标识信息。以利于各设备更为了解远程控制终止的信息。

根据本公开的实施例，在确定远程控制被终止后，远程控制设备还可以释放远程控制时所占用的计算资源。如此，该被释放的计算资源可以用来执行其他的任务，利于提高计算资源的利用率。

根据本公开的实施例，在远程控制设备为MEC时，MEC在接收到 RSU发送的更新终止确认信息后，例如还可以向中心控制设备发送任务结束信息。如此，可以将远程控制的实时状态同步给中心控制设备，利于中心控制设备进行全局的业务策略控制等。中心控制设备在接收到任务结束信息后，例如可以向MEC反馈任务结束确认信息。MEC可以在接收到该任务结束确认信息后，再确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，在车端发起远程控制的终止流程，且远程控制设备为MEC时，中心控制设备所执行的操作例如可以包括如图14C所示的流程。以下将结合图14C对该流程进行详细描述。

图14C是根据本公开实施例的中心控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

如图14C所示，该实施例的终止远程控制的方法1430可以包括操作 S1431～操作S1432。

在操作S1431，响应于接收到多接入边缘计算平台发送的任务结束信息和车辆的车载子系统发送的服务结束信息，向车辆的车载子系统发送服务结束确认信息。

在操作S1432，向多接入边缘计算平台发送任务结束确认信息。

可以理解的是，中心控制设备可以在接收到任务结束信息和服务结束信息后，先向车载子系统发送服务结束确认信息，后向MEC发送任务结束确认信息。中心控制设备也可以先发送任务结束确认信息，再发送服务结束确认信息，也可以同时发送任务结束确认信息和服务结束确认信息，本公开对此不做限定。

根据本公开的实施例，在终止远程控制的流程中各设备发送的各种信息中可以均包括有发起终止流程的设备的标识信息。以利于各设备更为了解远程控制终止的信息。

以下将结合图15，对车端发起远程控制的终止流程进行整体描述，以利于更好地理解本公开。

图15是根据本公开实施例的车端发起远程控制的终止流程时的交互流程图。

根据本公开的实施例，远程控制设备为MEC时车辆发起远程控制的终止流程后的交互流程，与远程控制设备为中心控制设备时车辆发起远程控制的终止流程后的交互流程类似，区别主要在于信息交互时所经由的接口及车辆发送的信息的接收方不同。以下分别对两种情况下的交互流程进行详细描述。

如图15所示，在实施例1500中，在远程控制设备为中心控制设备1530 时，交互流程例如可以包括c框所包围的流程。在远程控制设备为MEC 1520时，交互流程例如可以包括d框所包围的流程。

如图15中c框所包围的流程，在远程控制设备为中心控制设备1530 时，车载子系统1510通过操作S1511发送的远程终止指示信息可以是经由上文记载的A5接口发送的，且将远程终止指示信息发送给中心控制设备。

在中心控制设备1530接收到远程终止指示信息后，可以执行操作 S1531，以经由A5接口向车载子系统1510发送远程终止确认信息。再者，中心控制设备1530还可以执行操作S1532，以经由上文记载的A6接口向针对车辆的RSU 1540发送更新终止指示信息。可以理解的是，操作S1531 和操作S1532可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在针对车辆的RSU 1540接收到远程终止确认信息后，可以执行操作 S1541，发送更新终止确认信息。在该实例中，更新终止确认信息例如可以经由A6接口发送给中心控制设备1530。在中心控制设备1530接收到更新终止确认信息后，可以执行操作S1533，以释放远程控制车辆所占用的计算资源。

如图15中d框所包围的流程，在远程控制设备为MEC 1520时，车载子系统1510通过操作S1511发送的远程终止指示信息可以是经由上文记载的A3接口发送的，且将远程终止指示信息发送给MEC。

在MEC 1520接收到远程终止指示信息后，可以执行操作S1521，以经由A3接口向车载子系统1510发送远程终止确认信息。再者，MEC 1520 还可以执行操作S1522，以经由上文记载的A4接口向针对车辆的RSU 1540发送更新终止指示信息。可以理解的是，操作S1521和操作S1522 可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在针对车辆的RSU 1540接收到远程终止确认信息后，可以执行前述的操作S1541，发送更新终止确认信息。在该实例中，更新终止确认信息例如可以经由A4接口发送给MEC1520。在MEC 1520接收到更新终止确认信息后，可以执行操作S1523，以经由A7接口向中心控制设备1530发送任务结束信息。可以理解的是，在车载子系统1510接收到MEC 1520 发送的远程终止确认信息后，还可以执行操作S1512，以经由A5接口向中心控制设备1530发送服务结束信息。

中心控制设备1530可以在接收到服务结束信息和任务结束信息后，执行操作S1534和操作S1535，以经由A5接口向车载子系统1510发送服务结束确认信息，并经由A7接口向MEC 1520发送任务结束确认信息。可以理解的是，操作S1534和操作S1535可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在接收到任务结束确认信息后，MEC 1520可以执行操作S1524，以释放远程控制车辆所占用的计算资源。

根据本公开的实施例，在车辆被MEC远程控制的过程中，MEC例如也可以根据实际需求发起远程控制的终止流程。以下将结合图16A～图17 对车辆的车载子系统发起终止流程时终止远程控制的方法进行详细描述。

图16A是根据本公开另一实施例的多接入边缘计算平台执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

如图16A所示，该实施例的终止远程控制的方法1610可以包括操作 S1611～操作S1614。该方法1600例如可以由对车辆远程控制的MEC执行。

在操作S1611，向远程控制的车辆的车载子系统发送远程终止指示信息。

在操作S1612，响应于接收到车辆的车载子系统发送的远程终止确认信息，向针对车辆的路侧单元发送更新终止指示信息。

在操作S1613，响应于接收到路侧单元发送的更新终止确认信息，确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，MEC可以响应于完成远程控制任务，发送远程终止指示信息。例如，MEC可以在根据车载感知数据确定车辆达到行程终点时，确定远程控制的任务已执行完成。或者，MEC可以响应于其处于异常状态，发送远程终止指示信息。例如，MEC可以在其算力不足以支持控制级别高的车辆的远程控制时，确定其处于异常状态，并向控制级别低的车辆的车载子系统发送远程终止指示信息。或者，MEC可以在其处于死机状态，或者长时间未接收到车载子系统发送的执行结果信息时，确定MEC处于异常状态。

根据本公开的实施例，在车辆的车载子系统接收到MEC发送的远程终止指示信息后，可以向MEC发送远程终止确认信息。

在一实施例中，MEC发送的远程终止指示信息可以与前述车载子系统发送的远程终止指示信息类似，可以包括有终止原因和MEC的标识信息。车载子系统在接收到远程终止确认信息后，可以先根据车载感知数据和终止原因确定是否终止远程控制。在确定终止远程控制的情况下，再发送远程终止确认信息。

根据本公开的实施例，在接收到更新终止确认信息后，MEC例如可以先向中心控制设备发送任务结束信息。相应地，如上文记载，中心控制设备可以在接收到任务结束信息后，向MEC发送任务结束确认信息。MEC 可以在接收到任务结束确认信息后，再确定远程控制被终止。以将远程控制的实时状态同步给中心控制设备，利于中心控制设备进行全局的业务策略控制等。

根据本公开的实施例，MEC可以再确定远程控制被终止后，释放远程控制车辆所占用的计算资源。如此，该被释放的计算资源可以用来执行其他的任务，利于提高计算资源的利用率。

根据本公开的实施例，在MEC向中心控制设备发送任务结束信息的实施例中，车辆接收到远程终止指示信息后所执行的终止远程控制的方法例如可以通过图16B描述的流程来实现。

图16B是根据本公开另一实施例的车端执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

如图16B所示，该实施例的终止远程控制的方法1620可以包括操作 S1621～操作S1623。该方法1620由车端执行，具体可以由车辆中设置的车载子系统执行。

在操作S1621，响应于接收到远程控制设备发送的远程终止指示信息，向远程控制设备发送远程终止确认信息。

在操作S1622，向通信连接的中心控制设备发送服务结束信息。

在操作S1623，响应于接收到中心控制设备发送的服务结束确认信息，确定远程控制被终止。

相应地，中心控制设备可以在接收到任务结束信息和服务结束信息后，向车载子系统反馈服务结束确认信息，并向MEC反馈任务结束确认信息。

以下将结合图17，对MEC发起的远程控制的终止流程进行整体描述，以利于更好地理解本公开。

图17是根据本公开实施例的多接入边缘计算平台发起远程控制的终止流程时的交互流程图。

如图17所示，在实施例1700中，在远程控制车辆的MEC 1720发起终止远程控制的指示时，可以先执行操作S1721，以经由A3接口向远程控制的车辆的车载子系统1710发送远程终止指示信息。

车载子系统1710在接收到远程终止指示信息后，可以执行操作S1711，以经由A3接口将远程终止确认信息发送给MEC 1720。MEC 1720在接收到远程终止确认信息后，可以执行操作S1722，以经由A4接口向针对车辆的RSU 1740发送更新终止指示信息。RSU 1740接收到更新终止指示信息后，可以执行操作S1741，以经由A4接口向MEC 1720发送更新终止确认信息。在MEC 1720接收到更新终止确认信息后，可以执行操作S1723，以经由A7接口向中心控制设备1730发送任务结束信息。可以理解的是，在车载子系统1710在向MEC 1720发送远程终止确认信息后，还可以执行操作S1712，以经由A5接口向中心控制设备1730发送服务结束信息。

中心控制设备1730可以在接收到服务结束信息和任务结束信息后，执行操作S1731和操作S1732，以经由A5接口向车载子系统1710发送服务结束确认信息，并经由A7接口向MEC 1720发送服务结束确认信息。可以理解的是，操作S1731和操作S1732可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在接收到任务结束确认信息后，MEC 1720可以执行操作S1724，以释放远程控制车辆所占用的计算资源。

根据本公开的实施例，在车辆被MEC或中心控制设备远程控制的过程中，中心控制设备例如可以根据实际需求发起远程控制的终止流程。以下将结合图18A～图19对车辆的车载子系统发起终止流程时终止远程控制的方法进行详细描述。

图18A是根据本公开另一实施例的中心控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

根据本公开的实施例，在MEC远程控制车辆时，如图18A所示，该实施例的终止远程控制的方法1810可以包括操作S1811～操作S1813。该方法1810可以由中心控制设备执行。

在操作S1811，向车辆的车载子系统发送服务结束信息。

根据本公开的实施例，中心控制设备可以响应于完成远程控制任务，发送服务结束信息。例如，中心控制设备可以根据MEC上传的控制信息和执行结果信息确定车辆到达行程终点时，确定远程控制任务已执行完成。或者，中心控制设备可以响应于中心控制设备处于异常状态时，发送服务结束信息。例如，中心控制设备可以在响应于云端安全员的操作而确定远程控制任务发生变化，或者根据获取的感知数据无法确定远程控制的决策信息时，确定中心控制设备处于异常状态。或者，中心控制设备还可以在预定时段内未接收到执行结果信息时，确定中心控制设备处于异常状态。

根据本公开的实施例，在车载子系统接收到服务结束信息时，例如可以向中心控制设备发送服务结束确认信息。同时，该车载子系统还可以向对其远程控制的MEC发送远程终止指示信息。该远程终止指示信息与上文记载的操作S1411中的远程终止指示信息类似。例如，在车载子系统接收到中心控制设备发送的服务结束信息时，车载子系统例如可以采用上文记载的终止远程控制的方法1410来与远程控制车辆的MEC交互，并在接收到MEC发送的远程终止确认信息时，确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，MEC在接收到车辆发送的远程终止指示信息后，例如可以采用如上文记载的终止远程控制的方法1420来与车载子系统交互，以向车载子系统发送远程终止确认信息。

在操作S1812，响应于接收到车辆的车载子系统发送的服务结束确认信息，向远程控制车辆的多接入边缘计算平台发送任务结束信息。

在操作S1813，响应于接收到多接入边缘计算平台发送的任务结束确认信息，确定远程控制被终止。

根据本公开的实施例，在中心控制设备接收到服务结束确认信息时，例如还可以向远程控制车辆的MEC发送任务结束信息。如此，MEC可以确认远程控制任务已结束。

示例性地，MEC可以在采用如上文记载的终止远程控制的方法1420 接收到RSU发送的更新终止确认信息和中心控制设备发送的任务结束信息后，向中心控制设备反馈任务结束确认信息，并确定远程控制被终止。再者，MEC还可以在确定远程控制被终止后，释放远程控制车辆所占用的计算资源。如此，该被释放的计算资源可以用来执行其他的任务，利于提高计算资源的利用率。

通过该实施例的方法，可以由中心控制设备来终止MEC对车载子系统的远程控制。如此，利于中心控制设备对全局的业务策略进行控制等。

图18B是根据本公开又一实施例的中心控制设备执行的终止远程控制的方法的流程示意图。

根据本公开的实施例，在中心控制设备远程控制车辆时，如图18B所示，该实施例的终止远程控制的方法1820可以包括操作S1821～操作S1823。该方法1820可以由中心控制设备执行。

在操作S1821，向车辆的车载子系统发送服务结束信息。可以理解的是，该操作S1821与操作S1811类似，区别在于，该操作S1821确定远程控制任务是否执行完成或者中心控制设备是否处于异常状态时所参考的控制信息，是由中心控制设备发送给车载子系统的，且所参考的执行结果信息是由车载子系统发送给中心控制设备的。

在操作S1822，响应于接收到车辆的车载子系统发送的服务结束确认信息，向针对车辆的路侧单元发送更新终止指示信息。

在操作S1823，响应于接收到路侧单元发送的更新终止确认信息，确定远程控制被终止。

可以理解的是，中心控制设备执行操作S1822～操作S1823的方式分别与上文记载的操作S1611～操作S1612的实现方式类似，在此不再赘述。

可以理解的是，在中心控制设备确定远程控制被终止后，例如还可以释放远程控制车辆所占用的计算资源。如此，该被释放的计算资源可以用来执行其他的任务，利于提高计算资源的利用率。

以下将结合图19，对中心控制设备发起的远程控制的终止流程进行整体描述，以利于更好地理解本公开。

图19是根据本公开实施例的中心控制设备发起远程控制的终止流程时的交互流程图。

如图19所示，在实施例1900中，在MEC远程控制车辆时，中心控制设备1930发起远程控制的终止流程时各设备的交互流程例如可以包括e 框所包围的流程。在中心控制设备远程控制车辆时，中心控制设备1930 发起远程控制的终止流程时各设备的交互流程例如可以包括f框所包围的流程。

如图19中e框所包围的流程，在中心控制设备1930发起远程控制的终止流程时，中心控制设备1930可以先执行操作S1931，经由A5接口向车载子系统1910发送服务结束信息。

在车载子系统1910接收到服务结束信息后，可以执行操作S1911，经由A5接口向中心控制设备发送服务结束确认信息。该车载子系统1910 还可以在接收到服务结束信息后，执行操作S1912，经由A3接口向MEC 发送远程终止指示信息。可以理解的是，操作S1911与操作S1912可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在MEC 1920接收到远程终止指示信息后，可以执行操作S1921，以经由A3接口向车载子系统1910发送远程终止确认信息。可以理解的是，车载子系统1910例如还可以在接收到远程终止确认信息后，向中心控制设备1930发送服务结束确认信息。MEC 1920还可以在接收到远程终止指示信息后，执行操作S1922，以经由A4接口向针对车辆的RSU 1940发送更新终止指示信息。可以理解的是，操作S1921和操作S1922可以同时执行，也可以依据任意的先后顺序依次执行，本公开对此不做限定。

在RSU 1940接收到更新终止指示信息后，可以执行操作S1941，发送更新终止确认信息。可以理解的是，在该实施例中，更新终止确认信息经由A4接口发送，且发送给MEC1920。MEC 1920可以在接收到更新终止确认信息后，确定远程控制被终止。

在一实施例中，中心控制设备1930可以在接收到服务结束确认信息后，例如还可以执行操作S1932，以经由A7接口向MEC 1920发送任务结束信息。相应地，MEC 1920可以响应于接收到该任务结束信息而执行操作S1923，以经由A7接口向中心控制设备1930发送任务结束确认信息。在该实施例中，MEC 1920可以在接收到更新终止确认信息和任务结束确认信息后，确定远程控制被终止。

在确定远程控制被终止后，MEC 1920还可以执行操作S1924，以释放远程控制车辆所占用的计算资源。

如图19中f框所包围的流程，在中心控制设备1930发起远程控制的终止流程时，中心控制设备1930可以先执行操作S1931，经由A5接口向车载子系统1910发送服务结束信息。

在车载子系统1910接收到服务结束信息后，可以执行操作S1911，经由A5接口向中心控制设备发送服务结束确认信息。由于在中心控制设备1930远程控制车辆时，还从针对车辆的RSU 1940处获取路侧感知数据。则中心控制设备1930在接收到服务结束确认信息后，可以执行操作S1933，以经由A6接口向针对车辆的RSU 1940发送更新终止指示信息。

在RSU 1940接收到更新终止指示信息后，可以执行操作S1941，发送更新终止确认信息。可以理解的是，在该实施例中，更新终止确认信息经由A6接口发送，且发送给中心控制设备1930。中心控制设备1930可以在接收到更新终止确认信息后，确定远程控制被终止。

在确定远程控制被终止后，中心控制设备1930还可以执行操作S1934，以释放远程控制车辆所占用的计算资源。

需要说明的是，在由车载子系统、MEC和中心控制设备中的任一设备发起终止流程时，交互流程中所涉及的各种信息中例如均可以包括有发起终止流程的设备的标识信息和/或终止原因。如此，利于各设备更为完整的了解远程控制的信息，且还可以在一定程度上提高远程控制的精度。例如，在车载子系统接收到远程控制流程中的多个信息(该多个信息包括前文描述的远程终止指示信息或服务结束信息)，且该多个信息所指示的控制策略不相同时，车载子系统可以根据发起终止流程的设备的标识信息，确定发起终止流程的设备的优先级，仅在发起终止流程的设备的优先级高于发送其他信息的设备的优先级时，再向该发起终止流程的设备反馈确认信息。

可以理解的是，上文记载的车辆例如可以为自动驾驶出租车，在对自动驾驶出租车远程控制的过程中，MEC的处理时延例如应不大于50ms，中心控制设备的处理时延例如应不大于10ms，自动驾驶出租车的初始时延例如应不大于10ms，且对自动驾驶出租车远程控制的过程汇总远程控制的整体时延例如应不大于50ms。

可以理解的是，本公开例如可以为上文记载的车载子系统、RSU、 RSCU和中心控制设备配置有一定的安全策略，以保证车辆、RSU、RSCU 和中心控制设备的运行满足一定的安全要求。该安全要求包括但不限于以下至少一种安全的要求：系统安全、应用安全、账户安全、权限安全、硬件安全、网络安全、升级安全和数据安全。

例如，可以采用安全传输协议，来保证车载子系统、RSU、RSCU和中心控制设备彼此之间数据传输的安全性。例如可以采用密码技术对车载子系统、RSU、RSCU和中心控制设备彼此之间的交互流程进行保密性和完整性地防护。其中，采用的密码技术例如应符合相关标准。

例如，对于敏感信息，可以采用软加密方式来进行安全防护，涉及到企业安全的数据例如还可以采用硬加密方式进行更高级别的安全防护。硬加密方式例如可以采用安全芯片、物理安全单元等。可以理解的是，软加密方式和硬加密方式所采用的技术例如应符合相关密码产品证书对应的规定，并达到相应的标准安全等级。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/ 或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆的远程控制系统，包括：

车载子系统，设置于车辆中，以检测所述车辆的车载感知数据；以及

多接入边缘计算平台，与第一预定范围内的所述车载子系统通信连接，以获取所述车载感知数据，

其中，所述多接入边缘计算平台被配置为：至少根据所述车载感知数据，确定针对所述车辆的第一控制信息；以及向所述车载子系统发送所述第一控制信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述多接入边缘计算平台还与路侧感知设备通信连接，以获取所述路侧感知设备检测的路侧感知数据，

其中，所述多接入边缘计算平台还被配置为：根据所述车载感知数据和所述路侧感知数据，确定所述第一控制信息。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括：

中心控制设备，与所述多接入边缘计算平台通信连接，

其中，所述多接入边缘计算平台还被配置为：与所述中心控制设备同步以下信息中的至少之一：所述车载感知数据和所述第一控制信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述中心控制设备还与所述车载子系统通信连接，以获取所述车载感知数据，

其中，所述中心控制设备被配置为：至少根据所述车载感知数据确定针对所述车辆的第二控制信息；以及向所述车辆的车载子系统发送所述第二控制信息。

5.根据权利要求4所述的系统，还包括：

路侧单元，与所述中心控制设备和路侧感知设备通信连接，并经由直连通信接口与第二预定范围内的所述车载子系统通信连接，

其中，所述路侧单元被配置为：向所述中心控制设备转发所述车载感知数据和所述路侧感知设备检测的路侧感知数据中的至少之一。

6.根据权利要求5所述的系统，其中：

所述第二控制信息经由所述路侧单元的直连通信接口转发给所述车载子系统，

其中，所述路侧单元还被配置为：经由所述直连通信接口向所述车载子系统转发所述路侧感知数据。

7.根据权利要求2～4中任一项所述的系统，还包括：

路侧单元，与所述多接入边缘计算平台和所述路侧感知设备通信连接，并经由直连通信接口与第二预定范围内的所述车载子系统通信连接，

其中，所述路侧单元被配置为：向所述多接入边缘计算平台转发所述车载感知数据和所述路侧感知数据中的至少之一；所述第一控制信息经由所述路侧单元的直连通信接口发送给所述车载子系统。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述路侧单元还被配置为：经由所述直连通信接口向所述车载子系统转发所述路侧感知数据。

9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述多接入边缘计算平台包括：

多个路侧计算单元，均匀地设置于路侧；每个所述路侧计算单元与所述路侧感知设备及第三预定范围内的所述车载子系统通信连接，以分别获取所述路侧感知数据和所述车载感知数据；以及

边缘控制单元，与多个所述路侧计算单元通信连接，

其中，所述第一控制信息是每个所述路侧计算单元确定的，每个所述路侧计算单元被配置为：与所述边缘控制单元同步所述车载感知数据、所述路侧感知数据和所述第一控制信息中的至少之一；

其中，所述路侧单元为多个，多个所述路侧单元与多个所述路侧计算单元对应设置。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述边缘控制单元包括以下中的至少之一：

第一云控平台，与所述路侧计算单元通信连接；所述第一云控平台被配置为：根据获取的所述车载感知数据和所述路侧感知数据生成针对所述车辆的第一控制子信息；以及向所述车载子系统发送所述第一控制子信息；

第一远程控制台，与所述路侧计算单元通信连接；所述第一远程控制台被配置为：展示所述路侧计算单元获取的所述车载感知数据和所述路侧感知数据；以及响应于针对所述车辆的第一操作信息生成第二控制子信息；以及向所述车载子系统发送所述第二控制子信息；

第一遥控驾驶舱，与所述路侧计算单元通信连接；所述第一遥控驾驶舱被配置为：响应于针对所述车辆的第二操作信息生成第三控制子信息；以及向所述车载子系统发送所述第三控制子信息，

其中，所述第一控制信息包括所述第一控制子信息、所述第二控制子信息和所述第三控制子信息中的其中之一。

11.根据权利要求9所述的系统，其中：

多个所述路侧计算单元中至少相邻的两个路侧计算单元之间通信连接，以同步获取的所述车载感知数据，

其中，所述车载子系统还被配置为：与第四预定范围内的目标对象所设置的感测子系统通信连接，以向所述感测子系统发送所述车载感知数据。

12.根据权利要求4所述的系统，其中，所述中心控制设备包括以下至少之一：

第二云控平台，与所述车载子系统通信连接；所述第二云控平台被配置为：至少根据获取的所述车载感知数据生成针对所述车辆的第四控制子信息；以及向所述车载子系统发送所述第四控制子信息；

第二远程控制台，与所述车载子系统通信连接；所述第二远程控制台被配置为：至少展示获取的车载感知数据；以及响应于针对所述车辆的第三操作信息生成第五控制子信息；以及向所述车载子系统发送所述第五控制子信息；

第二遥控驾驶舱，与所述车载子系统通信连接；所述第二遥控驾驶舱被配置为：响应于针对所述车辆的第四操作信息生成第六控制子信息；以及向所述车载子系统发送所述第六控制子信息，

其中，所述第二控制信息包括所述第四控制子信息、所述第五控制子信息和所述第六控制子信息中的其中之一。

13.根据权利要求12所述的系统，其中：

所述第四控制子信息包括自动驾驶场景中的控制信息；

所述第五控制子信息包括以下至少一个应用场景中的控制信息：远程引导场景、远程决策场景；

所述第六控制子信息包括远程代驾场景中的控制信息。

14.根据权利要求10所述的系统，其中：

所述第一控制子信息包括自动驾驶场景中的控制信息；

所述第二控制子信息包括以下至少一个应用场景中的控制信息：远程引导场景、远程决策场景；

所述第三控制子信息包括远程代驾场景中的控制信息。