CN116953686A - 车辆丢失轨迹修复方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了城市路口车辆丢失轨迹修复方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；当车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；两个目标数量都为一个时，再次获取数据帧信息，再次获取车辆信息；当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，再次获取的数据帧信息有一个目标，再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。通过实施本发明实施例的方法可实现解决雷达设备在城市路口感知车辆有轨迹丢失的问题，同时兼顾了准确性、实时性、成本的关系。
Description
技术领域
本发明涉及轨迹修复方法，更具体地说是指车辆丢失轨迹修复方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
在车辆行踪监测过程中，需要准确记录车辆轨迹，但是现有的技术会因为环境等因素导致车辆轨迹出现部分丢失的情况，对于这种情况则需要采用轨迹补齐算法进行轨迹修复。
然而，现有的轨迹补齐算法面临的问题是，雷达设备中可能会存在补帧，但雷达设备感知方式单一，在面对城市路口这种车辆低速情况时难以准确修复丢失轨迹。而且目前的拟合算法会利用摄像头的感知结果，系统负荷大，成本高，所以目前利用摄像头与毫米波雷达的拟合算法面临用过高硬件成本解决车辆丢失的问题。
因此，有必要设计一种新的方法，实现解决雷达设备在城市路口感知车辆有轨迹丢失的问题，同时兼顾了准确性、实时性、成本的关系。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供车辆丢失轨迹修复方法、装置、计算机设备及存储介质。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：车辆丢失轨迹修复方法，包括：
第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；
判断车辆是否处于转弯状态；
若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；
判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；
若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
其进一步技术方案为：所述判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个之后，还包括；
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；
若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
其进一步技术方案为：所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同之后，还包括：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
其进一步技术方案为：所述判断当前车辆是否处于停车状态之后，还包括：
若当前车辆处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则利用第一次获取的数据帧信息内相同位置的目标ID替换再次获取的数据帧信息内的目标ID；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内雷达停车位置的目标帧的位置中；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
其进一步技术方案为：所述判断车辆是否处于转弯状态之后，还包括：
若所述车辆处于转弯状态，则获取出口ETC天线检测到的目标数量；
判断第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否与出口ETC天线检测到的目标数量一致；
当第一次获取的数据帧信息内的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，并获取入口ETC天线检测到的目标数量；
当入口ETC天线检测到的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
其进一步技术方案为：所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同之后，还包括：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息中转弯时的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
本发明还提供了车辆丢失轨迹修复装置，包括：
第一获取单元，用于第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；
第一判断单元，用于判断车辆是否处于转弯状态；
第二获取单元，用于若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；
第二判断单元，用于判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；
第三判断单元，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；
第三获取单元，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
第四判断单元，用于当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；
第一替换单元，用于若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
其进一步技术方案为：还包括：
第四获取单元，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
第五判断单元，用于当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
第六判断单元，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；
第七判断单元，用于若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
第二替换单元，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过雷达检测所得的数据帧信息以及ETC天线检测到的车辆信息，结合城市路口的业务特点，在特定的场景下，利用ETC天线来修复毫米波雷达检测车辆丢失的轨迹，结合两次获取的雷达检测所得的数据帧信息以及ETC天线检测到的车辆信息，进行轨迹修复，大大提高雷达轨迹的可靠性，减少雷达误检带来的影响，可降低检测成本，实现解决雷达设备在城市路口感知车辆有轨迹丢失的问题，同时兼顾了准确性、实时性、成本的关系。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆丢失轨迹修复方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的车辆丢失轨迹修复方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆丢失轨迹修复装置的示意性框图；
图4为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的车辆丢失轨迹修复方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的车辆丢失轨迹修复方法的示意性流程图。该车辆丢失轨迹修复方法应用于服务器中。该服务器与雷达以及ETC天线进行数据交互，通过获取由雷达检测所得数据帧信息以及获取ETC天线检测到的车辆信息。对城市路口雷达检测车辆丢失轨迹修复的业务特点，既要考虑路口车流状况，也要考虑ETC数据的特点。城市路口有一下特点：车辆行驶速度低，最高时速不超过40km/h；车辆前后存在遮挡，雷达跟踪目标时容易出现丢失；车辆密度变化大，高峰期车辆多，平时车辆少。考虑到以上特点，针对以下情况进行雷达轨迹修复：当车道车辆少，雷达与ETC天线都检测到1个目标时，雷达跟踪该目标丢失；当车道有多辆车行驶，雷达与ETC天线都检测到相同数量目标时，雷达跟踪目标出现1个目标ID减少或变化，或增加多个目标ID；当路口停车时，雷达与ETC天线都检测到相同数量目标时，雷达跟踪多个目标变化；当车辆转弯，出口ETC天线检测到的目标数量与入口ETC天线检测到的目标数量相同，雷达跟踪目标出现1个目标ID减少或变化，或增加多个目标ID。解决雷达设备在城市路口感知车辆有轨迹丢失的问题，同时兼顾了准确性、实时性、成本的关系。
图2是本发明实施例提供的车辆丢失轨迹修复方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S110至S430。
S110、第一次获取由雷达检测所得数据帧信息。
在本实施例中，数据帧信息是指雷达检测到的车辆信息，包括车辆的目标ID。
S120、判断车辆是否处于转弯状态。
在本实施例中，可以通过车辆的轨迹确定当前是否处于转弯状态，当然还可以根据路况确定是否处于转弯状态。
S130、若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息。
在本实施例中，车辆信息是指由ETC天线检测车辆的目标ID。
S140、判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致。
S150、若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；
S160、若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
S170、当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；
S180、若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
当数据帧信息内的目标ID不止一个或者是车辆信息的数量不止一个时，进入结束步骤；再次获取的车辆信息新增目标ID时，则进入结束步骤；当再次获取的数据帧信息内不止一个目标ID时，则进入结束步骤；当再次获取的数据帧信息内有一个目标，再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID一致，则进入结束步骤。
具体地，当车道车辆少，雷达与ETC天线都检测到1个目标时，雷达跟踪该目标丢失时，车辆轨迹补齐步骤：从雷达获取到检测的1个目标。从ETC天线获取到检测到的车辆信息。此时雷达检测的目标丢失，且ETC天线未出现新的车辆信息。说明雷达跟踪丢失，可以根据先前的速度模拟出丢失的车辆。若雷达检测出1个目标ID与先前检测出来的目标ID不同，ETC天线未出现新的车辆信息，说明新目标ID代表的还是原先的目标，直接将目标ID替换为先前的目标ID。
S190、若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
S200、当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
S210、若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；
S220、若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
S230、若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
S240、若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；
S250、若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
S260、若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；
S270、若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在本实施例中，若再次获取的数据帧信息内的目标ID不止有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则进入结束步骤；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，再次获取的数据帧信息内的目标ID并不是都包括在第一次获取的数据帧信息内，则进入结束步骤；
当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个个，或第一次获取的数据帧信息内的目标ID并不都包括在再次获取的数据帧信息内，则进入结束步骤。
具体地，当车道有多辆车行驶，雷达与ETC天线都检测到相同数量目标时，雷达跟踪目标出现1个目标id丢失或变化时，轨迹修复步骤：从雷达的数据帧信息中获取多个车辆目标；从ETC天线中获取车辆信息；此时若雷达检测的目标数量与车辆信息数量一致，满足判断条件。若雷达检测的目标ID有1个发生变化，其余目标ID包括在上一帧数据中，说明雷达发生变化的那个目标ID是对应之前变化的那个目标ID，将变化的目标ID修改为上一次获取的对应的目标ID。若雷达所检测的目标ID的数量多于上一次检测的目标ID的数量，上一帧的目标ID包括在这一帧数据中，说明雷达检测出现错误的判断，将除与上一帧相同目标ID外的目标ID从当前的雷达所检测的数据帧信息删除。
S280、若当前车辆处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
S290、若再次获取的数据帧信息内的目标ID有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则利用第一次获取的数据帧信息内相同位置的目标ID替换再次获取的数据帧信息内的目标ID；
S300、若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个；
S310、若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
S320、若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内雷达停车位置的目标帧的位置中；
S330、若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在本实施例中，在路口停车状态时，当ETC再次检测时有出现新的车辆信息，或者，雷达检测出的目标ID没有与上一次获取的目标ID有不同的；或者雷达再次检测的目标ID并没有都包括在上一次获取的目标ID中；进入结束步骤。
具体地，当路口停车时，雷达与etc天线都检测到相同数量目标时，雷达跟踪多个目标丢失，修复丢失轨迹步骤：雷达检测到多个目标位置不变；ETC天线检测到多个车辆信息；此时若雷达检测目标丢失或出现目标ID变化，ETC天线检测到的车辆信息数量不变，满足判断条件；若雷达检测目标ID出现丢失，说明该车还停留在原先的检测区域，则将丢失前的目标ID补上。若雷达检测目标ID变化，说明该新增目标ID还是对应原先停留在该位置的目标，将原先的目标ID补上。若雷达的目标ID的数量多于上一帧，上一帧的目标ID包括在这一帧数据中，说明雷达检测出现错误的判断，将除与上一帧相同目标ID外的目标删除。
S340、若所述车辆处于转弯状态，则获取出口ETC天线检测到的目标数量；
S350、判断第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否与出口ETC天线检测到的目标数量一致；
S360、当第一次获取的数据帧信息内的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，并获取入口ETC天线检测到的目标数量；
S370、当入口ETC天线检测到的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
S380、若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
S390、若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
S400、若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；
S410、若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
S420、若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息中转弯时的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；
S430、若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在本实施例中，当车辆转弯，出口ETC天线检测到的目标数量与入口ETC天线检测到的目标数量相同，雷达跟踪目标出现1个目标ID丢失或变化，车辆轨迹补齐步骤：雷达检测转弯目标ID；ETC天线检测出多个车辆信息；此时若雷达丢失1个目标或目标数量不变，目标ID发现1个变化，ETC天线入口与出口处检测的车辆信息不变，满足判断条件；若雷达丢失1个目标，说明丢失的目标就是与先前存在的目标丢失的那个目标，可以根据车辆方向速度补上目标。若雷达目标数量不变，有1个目标ID发生变化，说明变化的目标就是除其他无变化的目标ID以外剩下的目标ID，将变化的目标ID改为原先的目标ID。若雷达的目标ID的数量多于上一帧，上一帧的目标ID包括在这一帧数据中，说明雷达检测出现错误的判断，将除与上一帧相同目标ID外的目标ID删除。
上述的车辆丢失轨迹修复方法，通过雷达检测所得的数据帧信息以及ETC天线检测到的车辆信息，结合城市路口的业务特点，在特定的场景下，利用ETC天线来修复毫米波雷达检测车辆丢失的轨迹，结合两次获取的雷达检测所得的数据帧信息以及ETC天线检测到的车辆信息，进行轨迹修复，大大提高雷达轨迹的可靠性，减少雷达误检带来的影响，可降低检测成本，实现解决雷达设备在城市路口感知车辆有轨迹丢失的问题，同时兼顾了准确性、实时性、成本的关系。
图3是本发明实施例提供的一种车辆丢失轨迹修复装置300的示意性框图。如图3所示，对应于以上车辆丢失轨迹修复方法，本发明还提供一种车辆丢失轨迹修复装置300。该车辆丢失轨迹修复装置300包括用于执行上述车辆丢失轨迹修复方法的单元，该装置可以被配置于服务器中。具体地，请参阅图3，该车辆丢失轨迹修复装置300包括第一获取单元301、第一判断单元302、第二获取单元303、第二判断单元304、第三判断单元305、第三获取单元306、第四判断单元307、第一替换单元308、第四获取单元309、第五判断单元310、第六判断单元311、第七判断单元312、第二替换单元313、第八判断单元314、第九判断单元315、第一补充单元316、第一删除单元317、第十判断单元318、第三替换单元319、第十一判断单元320、第十二判断单元321、第二补充单元322、第二删除单元323、第五获取单元324、第十三判断单元325、第六获取单元326、第十四判断单元327、第十五判断单元328、第四替换单元329、第十六判断单元330、第十七判断单元331、第三补充单元332以及第三删除单元333。
第一获取单元301，用于第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；第一判断单元302，用于判断车辆是否处于转弯状态；第二获取单元303，用于若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；第二判断单元304，用于判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；第三判断单元305，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；第三获取单元306，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；第四判断单元307，用于当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；第一替换单元308，用于若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。第四获取单元309，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；第五判断单元310，用于当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；第六判断单元311，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；第七判断单元312，用于若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；第二替换单元313，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。第八判断单元314，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；第九判断单元315，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；第一补充单元316，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；第一删除单元317，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。第十判断单元318，用于若当前车辆处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；第三替换单元319，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则利用第一次获取的数据帧信息内相同位置的目标ID替换再次获取的数据帧信息内的目标ID；第十一判断单元320，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个；第十二判断单元321，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；第二补充单元322，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内雷达停车位置的目标帧的位置中；第二删除单元323，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。第五获取单元324，用于若所述车辆处于转弯状态，则获取出口ETC天线检测到的目标数量；第十三判断单元325，用于判断第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否与出口ETC天线检测到的目标数量一致；第六获取单元326，用于当第一次获取的数据帧信息内的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，并获取入口ETC天线检测到的目标数量；第十四判断单元327，用于当入口ETC天线检测到的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；第十五判断单元328，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；第四替换单元329，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。第十六判断单元330，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；第十七判断单元331，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；第三补充单元332，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息中转弯时的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；第三删除单元333，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述车辆丢失轨迹修复装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述车辆丢失轨迹修复装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图4，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种车辆丢失轨迹修复方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种车辆丢失轨迹修复方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：
第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；判断车辆是否处于转弯状态；若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个步骤之后，还实现如下步骤：
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同步骤之后，还实现如下步骤：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断当前车辆是否处于停车状态步骤之后，还实现如下步骤：
若当前车辆处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则利用第一次获取的数据帧信息内相同位置的目标ID替换再次获取的数据帧信息内的目标ID；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个；若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内雷达停车位置的目标帧的位置中；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断车辆是否处于转弯状态步骤之后，还实现如下步骤：
若所述车辆处于转弯状态，则获取出口ETC天线检测到的目标数量；判断第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否与出口ETC天线检测到的目标数量一致；当第一次获取的数据帧信息内的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，并获取入口ETC天线检测到的目标数量；当入口ETC天线检测到的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同步骤之后，还实现如下步骤：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息中转弯时的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；判断车辆是否处于转弯状态；若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个步骤之后，还实现如下步骤：
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同步骤之后，还实现如下步骤：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断当前车辆是否处于停车状态步骤之后，还实现如下步骤：
若当前车辆处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；若再次获取的数据帧信息内的目标ID有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则利用第一次获取的数据帧信息内相同位置的目标ID替换再次获取的数据帧信息内的目标ID；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个；若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内雷达停车位置的目标帧的位置中；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断车辆是否处于转弯状态步骤之后，还实现如下步骤：
若所述车辆处于转弯状态，则获取出口ETC天线检测到的目标数量；判断第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否与出口ETC天线检测到的目标数量一致；当第一次获取的数据帧信息内的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，并获取入口ETC天线检测到的目标数量；当入口ETC天线检测到的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同步骤之后，还实现如下步骤：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息中转弯时的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.车辆丢失轨迹修复方法，其特征在于，包括：
第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；
判断车辆是否处于转弯状态；
若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；
判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；
若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
2.根据权利要求1所述的车辆丢失轨迹修复方法，其特征在于，所述判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个之后，还包括；
若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；
若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
3.根据权利要求2所述的车辆丢失轨迹修复方法，其特征在于，所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同之后，还包括：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
4.根据权利要求3所述的车辆丢失轨迹修复方法，其特征在于，所述判断当前车辆是否处于停车状态之后，还包括：
若当前车辆处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有多个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则利用第一次获取的数据帧信息内相同位置的目标ID替换再次获取的数据帧信息内的目标ID；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息比再次获取的数据帧信息多的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内雷达停车位置的目标帧的位置中；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少多个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
5.根据权利要求4所述的车辆丢失轨迹修复方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于转弯状态之后，还包括：
若所述车辆处于转弯状态，则获取出口ETC天线检测到的目标数量；
判断第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否与出口ETC天线检测到的目标数量一致；
当第一次获取的数据帧信息内的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，并获取入口ETC天线检测到的目标数量；
当入口ETC天线检测到的目标数量与出口ETC天线检测到的目标数量一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
6.根据权利要求5所述的车辆丢失轨迹修复方法，其特征在于，所述判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同之后，还包括：
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否都包括在第一次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在第一次获取的数据帧信息内，则将第一次获取的数据帧信息中转弯时的目标ID补充到再次获取的数据帧信息内；
若再次获取的数据帧信息内的目标数量不比第一次获取的数据帧信息内的目标数量少一个，则当所述再次获取的数据帧信息内的目标数量比第一次获取的数据帧信息内的目标数量多不止一个，且第一次获取的数据帧信息内的目标ID都包括在再次获取的数据帧信息内，删除存在再次获取的数据帧信息内但不存在第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
7.车辆丢失轨迹修复装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于第一次获取由雷达检测所得数据帧信息；
第一判断单元，用于判断车辆是否处于转弯状态；
第二获取单元，用于若车辆不处于转弯状态，则第一次获取ETC天线检测到的车辆信息；
第二判断单元，用于判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与所述车辆信息的数量是否一致；
第三判断单元，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量一致，则判断第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量是否都是一个；
第三获取单元，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量都是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
第四判断单元，用于当再次获取的所述车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息是否有一个目标；
第一替换单元，用于若再次获取的数据帧信息内有一个目标，则当再次获取的数据帧信息内的目标ID与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不一致，将再次获取的数据帧信息内的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内的目标ID。
8.根据权利要求7所述的车辆丢失轨迹修复装置，其特征在于，还包括：
第四获取单元，用于若第一次获取数据帧信息内的目标数量与第一次获取车辆信息的数量不是一个，则再次获取雷达检测所得的数据帧信息，且再次获取ETC天线检测到的车辆信息；
第五判断单元，用于当再次获取的车辆信息与第一次获取的车辆信息一致时，判断再次获取的数据帧信息内的目标数量是否与第一次获取的数据帧信息内的目标数量是否相同；
第六判断单元，用于若再次获取的数据帧信息内的目标数量与第一次获取的数据帧信息内的目标数量相同，则判断当前车辆是否处于停车状态；
第七判断单元，用于若当前车辆不处于停车状态，则判断再次获取的数据帧信息内的目标ID是否有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同；
第二替换单元，用于若再次获取的数据帧信息内的目标ID有一个与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同，则将再次获取的数据帧信息内与第一次获取的数据帧信息内的目标ID不同的目标ID替换为第一次获取的数据帧信息内对应的目标ID。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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