CN116946006B - 一种矩阵式车灯的控制方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车灯，公开了一种矩阵式车灯的控制方法，矩阵式车灯包括按矩阵排列的多个车灯单元，控制方法包括：基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆（1）是否处于被远光照射状态；响应于确定当前车辆（1）处于被远光照射状态，实时获取当前车辆（1）前向视野的感知信号数据，判定当前车辆（1）前向视野内是否存在开启远光灯的对向车辆（2）；响应于确定当前车辆（1）被对向车辆（2）的远光照射，根据对向车辆（2）与当前车辆（1）的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆（2）的至少部分车灯单元闪烁。另外，本发明还公开了一种车辆。本发明的矩阵式车灯的控制方法操作便捷，使用效果好。

Description

一种矩阵式车灯的控制方法和车辆

技术领域

本发明涉及车灯，具体地，涉及一种矩阵式车灯的控制方法。此外，本发明还涉及一种车辆。

背景技术

远光是汽车照明中的一个重要功能，在空旷的道路上，开启远光，可以极大提升夜间的可视距离。但是，日常使用过程中，常会遇到一些不规范使用远光的情况，而这些不规范的远光使用会造成对向车辆的驾驶员眩目、眼睛短暂性失明的情况，极易在车辆行驶过程中造成危害。

而现有的驾驶员在遇到被远光照射时，通常会自己手动拉两下远光，以提醒对向车辆关闭远光灯，操作比较麻烦。

发明内容

本发明一方面所要解决的问题是提供一种矩阵式车灯的控制方法，该矩阵式车灯的控制方法通过视频数据或感知信号数据确认是否被远光照射，并自动实现闪烁提醒、精准闪烁提醒或进行远光避让，操作简单，使用效果好。

此外，本发明另一方面要解决的问题是提供一种车辆，该车辆能够在被远光照射时，自动实现闪烁提醒、精准闪烁提醒或进行远光避让，操作简单，使用效果好。

根据本发明的一个方面，提供一种矩阵式车灯的控制方法，矩阵式车灯包括按矩阵排列的多个车灯单元，该控制方法包括：

基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆是否被对向车辆的远光照射；

响应于确定当前车辆被对向车辆的远光照射，根据对向车辆与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的至少部分车灯单元闪烁。

作为本发明的一个优选实施方式，基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆是否被对向车辆的远光照射包括：

基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆是否处于被远光照射状态；

响应于确定当前车辆处于被远光照射状态，实时获取当前车辆前向视野的感知信号数据，感知信号数据自感知传感器采集；

基于实时获取的当前车辆前向视野的感知信号数据，判定当前车辆前向视野内是否存在开启远光灯的对向车辆。

进一步优选地，光照度阈值根据如下步骤获取：

统计按设定周期获取的环境光照度，形成环境光照度值的直方图；

根据环境光照度值的直方图计算光照度阈值，光照度阈值指示当前车辆所处当前环境下的未被远光照射的正常光照度值。

更优选地，对向车辆与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系基于对向车辆与当前车辆的相对位置以及对向车辆的尺寸参数确定，感知信号数据复用于判定当前车辆是否被对向车辆的远光照射，以及对向车辆与当前车辆的相对位置和/或对向车辆的尺寸参数的获取。

作为本发明的另一个优选实施方式，根据对向车辆与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的至少部分车灯单元闪烁包括：

根据对向车辆的驾驶员头部区域与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的驾驶员头部区域的至少部分车灯单元闪烁，

其中，对向车辆的驾驶员头部区域基于对实时获取的感知信号数据执行第一目标识别算法获取。

作为本发明的又一个优选实施方式，根据对向车辆与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的至少部分车灯单元闪烁包括：

对实时获取的感知信号数据执行第二目标识别算法，判定对向车辆的非驾驶员位置是否存在乘客；

响应于对向车辆的非驾驶员位置存在乘客，根据对向车辆的乘客头部区域与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的乘客头部区域的至少部分车灯单元闪烁。

更进一步地，本发明的矩阵式车灯的控制方法还包括：

基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆是否被对向车辆的远光闪烁；

响应于确定当前车辆被对向车辆的远光闪烁，获取当前车辆的远光开启状态；

响应于当前车辆的远光开启，控制当前车辆的远光关闭避让对向车辆。

具体地，当前车辆的车灯单元闪烁频率与对向车辆的远光开启时间正向相关；和/或

当前车辆的车灯单元闪烁频率与当前车辆和对向车辆之间的距离反向相关。

更具体地，当前车辆矩阵式车灯的控制变化时，当前车辆通过语音或屏幕字幕提醒驾乘人员。

进一步具体地，响应于同向后方车辆对当前车辆进行远光照射，当前车辆自动开启车辆后雾灯，以提醒同向后方车辆关闭远光灯，并同时语音或屏幕字幕提醒驾乘人员。

根据本发明的一个方面，提供一种数据处理装置，包括环境光照度处理模块，用于统计并处理按设定周期获取的环境光照度，并形成光照度值的直方图以计算光照度阈值；感知信号数据处理模块，用于获取感知信号数据，以能够判定当前车辆是否被远光照射或远光闪烁。

根据本发明的一个方面，提供一种电子设备，电子设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当计算机程序指令被处理器执行时，触发电子设备执行如上述技术方案中任一项的矩阵式车灯的控制方法。

根据本发明的一个方面，提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述技术方案中任一项的矩阵式车灯的控制方法。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆，执行如上述技术方案中任一项的矩阵式车灯的控制方法。

通过上述技术方案，本发明的矩阵式车灯的控制方法基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据来判定当前车辆是否被对向车辆的远光照射，当确定当前车辆被对向车辆的远光照射时，根据对向车辆与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的至少部分车灯单元闪烁，由此当前车辆被远光照射时，可以根据对向车辆和矩阵式车灯的投影位置，自动针对对向车辆的区域进行远光闪烁，进行提醒。本发明的矩阵式车灯的控制方法无需用户手动操作即可对对向车辆进行远光提醒，同时，不会影响道路上的其他车辆，保障驾驶安全。

有关本发明的其他优点以及优选实施方式的技术效果，将在下文的具体实施方式中进一步说明。

附图说明

图1是本发明的矩阵式车灯的控制方法的第一个具体实施例的示意图，其显示为向对向车辆的行驶区域进行闪烁提醒；

图2是本发明的矩阵式车灯的控制方法的第二个具体实施例的示意图，其显示为向对向车辆进行精准闪烁提醒；

图3是本发明的矩阵式车灯的控制方法的一个具体实施例的流程图。

附图标记说明

1当前车辆；2对向车辆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了解决上述技术问题，如图3所示，本申请提供一种矩阵式车灯的控制方法，矩阵式车灯包括按矩阵排列的多个车灯单元，控制方法包括：

基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆1是否被对向车辆2的远光照射；

响应于确定当前车辆1被对向车辆2的远光照射，根据对向车辆2与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆2的至少部分车灯单元闪烁。

由此，本申请的矩阵式车灯的控制方法基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据来判定当前车辆是否被对向车辆的远光照射，当确定当前车辆被对向车辆的远光照射时，根据对向车辆与当前车辆的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆的至少部分车灯单元闪烁，由此当前车辆被远光照射时，可以根据对向车辆和矩阵式车灯的投影位置，自动针对对向车辆的区域进行远光闪烁，进行提醒。本发明的矩阵式车灯的控制方法无需用户手动操作即可对对向车辆进行远光提醒，同时，不会影响道路上的其他车辆，保障驾驶安全。

在一些实施例中，本发明的控制方法适用于具有多个车灯单元的矩阵式车灯，如果当前车辆1开启远光照射到对向车辆2时，当前车辆1的矩阵式车灯能够直接关闭对向车辆2对应的照射区域，而不需要对向车辆2开启远光闪烁或远近光交替闪烁而提醒当前车辆1。进一步地，当当前车辆1根据环境光照度以及感知信号数据确认被对向车辆2远光照射时，通过调整矩阵式车灯，例如可直接复用避让的投影调整，无需再次进行投影计算，即可直接开启或调亮避让时关闭或调暗的矩阵式车灯的多个车灯单元并闪烁，从而能够有效提高投影的调整效率。

在一些实施例中，本申请的具有多个车灯单元的矩阵式车灯可以为远光灯，本申请并非以此为限制。本申请的具有多个车灯单元的矩阵式车灯也可以是额外设置的车灯单元。

在一些实施例中，本申请提供的控制方法还可以具有触发条件。触发条件可以包括：当前车辆1的车速大于设定速度阈值，和/或环境光等级小于设定等级。具体而言，当车速较低时，行驶较为安全，可以无需提醒对向车辆关闭远光。当环境光较亮时，对向车辆的远光影响较小。由此，可以将车速和/或环境光等级作为本申请提供的控制方法的触发条件，有效减小系统负载，提高系统效率的同时减少系统电力所需。在一些优选的实施例中，可以设定速度阈值为15km/h，设定环境光等级为8lux。需要说明的是，lux为照度单位。本申请可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

在一些实施例中，在控制矩阵式车灯中照射对向车辆2的至少部分车灯单元闪烁时，可预先设定闪烁频率、闪烁时长等。例如，在一些具体实现中，当前车辆1的车灯单元闪烁频率可与对向车辆2的远光开启时间正向相关。也即，对向车辆2的远光开启时间越长，当前车辆1的车灯单元闪烁频率越快。在另一些具体实现中，当前车辆1的车灯单元闪烁频率可与所述当前车辆1和所述对向车辆2之间的距离反向相关。也即，对向车辆2与当前车辆1越近，当前车辆1的车灯单元闪烁频率越快。在又一些具体实现中，当前车辆1的车灯单元闪烁频率可与对向车辆2的远光开启时间正向相关的同时，与所述当前车辆1和所述对向车辆2之间的距离反向相关。

在一些变化例中，车灯单元的闪烁频率、闪烁时长也可设置为多组数据。例如，当前车辆1启动闪烁提醒或精确的闪烁提醒后，先按照第一预设闪烁频率进行闪烁第一预定时长，如果当前车辆1在闪烁提醒后仍能够检测到被远光照射，则再按照第二预设闪烁频率进行闪烁第二预定时长，如果在第二次闪烁提醒后仍能够检测到被远光照射，则再按照第三预设闪烁频率进行闪烁第三预定时长。优选地，闪烁频率可预设为一秒两次、一秒三次、两秒三次等，预定时长可设为一秒、二秒、三秒等。更优选地，第一预设闪烁频率、第二预设闪烁频率、第三预设闪烁频率可设为相同或递进式变化模式，第一预定时长、第二预定时长、第三预定时长也可设为相同或递进式变化模式。从而可以形成不同频率、不同时长的提醒模式。需要说明的是，本发明的闪烁频率还可以预设为其他模式，预设时长还可以设置为其他时长，均属于本发明的保护范围。

在一些可能的实现中，由于多个车灯单元可以被单独控制，从而不同的车灯单元的闪烁频率和/或闪烁时长可以不同，以实现对不同区域的不同闪烁目的。

在一些可能的实现中，基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆1是否被对向车辆2的远光照射包括：

基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆1是否处于被远光照射状态；

响应于确定当前车辆1处于被远光照射状态，实时获取当前车辆1前向视野的感知信号数据，感知信号数据自感知传感器采集；

基于实时获取的当前车辆1前向视野的感知信号数据，判定当前车辆1前向视野内是否存在开启远光灯的对向车辆2。

本实施例中，通过环境光照度对当前车辆是否处于被远光照射状态进行初步判断，当基于环境光照度确定当前车辆处于被远光照射状态后，获取前向视野的感知信号数据来确定当前车辆是否被对向车辆2远光照射，以及确定哪一对向车辆开启远光，由于对感知信号数据的处理相较于环境光照度的数据处理更为复杂，对系统负载和算力要求更高，由此，相较于利用感知信号数据直接对当前车辆1的远光照射情况进行判断，本实施例对感知信号数据的处理由环境光照度的判断触发，可以减小系统负载，提高系统处理效率的同时减少系统电力所需。

具体而言，环境光照度可以自设置在车辆上的光强度传感器获取。光强度传感器可以设置在车辆上能够感测到对向车辆的远光照射的位置，本申请并非以此为限制。

具体而言，前向视野的视野角度可以根据当前车辆1上的感知传感器的设置位置和视角来确定。前向视野的感知信号数据通常能够包含对向车厢。感知传感器可以包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，本申请并非以此为限制。获取的前向视野的感知信号数据可以自设置在车辆前方且视角也朝向车辆前方的感知传感器获取。在一些变化例中，车辆前方或者前侧方可以设置多个感知传感器，多个感知传感器的感知信号数据可以拼接以获得更大的前向视野。

在一些实施例中，光照度阈值可以预先按需设定。在另一些实施例中，光照度阈值可以根据如下步骤获取：统计按设定周期获取的环境光照度，形成环境光照度值的直方图；根据环境光照度值的直方图计算光照度阈值，光照度阈值指示当前车辆1所处当前环境下的未被远光照射的正常光照度值。

具体而言，上述步骤可以通过如下方式来实现：以2为底的指数函数来将横坐标进行bin（直条/组距）划分，以实现对环境光照度值的直方图统计，所统计的直方图经归一化处理后，基于直方图中分布最多的几个连续的bin，按分布权重来求取得到平均照度作为光照度阈值。

在一些实施例中，基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆1是否处于被远光照射状态可以包括：当实时获取的环境光照度大于光照度阈值的设定倍数，且在设定持续时间内不衰减，则确定当前车辆1处于被远光照射状态。设定倍数和设定持续时间可以按需设置。例如，设备倍数可以设置为3至6中任意倍数，设定倍数可以按远光照度确定，本申请并非以此为限制。持续时间可以设置为2至5秒中的任意值，持续时间可以基于其他光照情况的时间（如电子警察爆闪、ETC计费拍照爆闪等）确定，由此，能够有效避免电子警察爆闪、ETC计费拍照爆闪等造成误判，影响判别准确性。ETC为ElectronicToll Collection，中文名称为不停车电子收费系统。在一个优选例中，基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆1是否处于被远光照射状态可以包括：当实时获取的环境光照度大于等于光照度阈值的5倍，且实时获取的环境光照度存在持续3秒以上的不衰减过程，本申请可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

在一些实施例中，对向车辆2与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系基于对向车辆2与当前车辆1的相对位置以及对向车辆2的尺寸参数确定，感知信号数据复用于判定当前车辆1是否被对向车辆2的远光照射，以及对向车辆2与当前车辆1的相对位置和/或对向车辆2的尺寸参数的获取。

具体而言，矩阵式车灯各车灯单元的投影范围根据各车灯单元的位置和照射方向可以预先确定。由此，可以根据对向车辆2与当前车辆1的相对位置以及对向车辆2的尺寸参数和各车灯单元的投影范围的匹配，确定照射向对向车辆2的车灯单元，也即对向车辆2与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系。

具体而言，感知信号数据在判定当前车辆1是否被对向车辆2的远光照射时，可以基于对感知信号数据执行目标识别算法，来获取开远光的对向车辆2的相关信息。在一些实现中，对感知信号数据执行目标识别算法可以获取对向车辆2的目标框，根据目标框在感知信号数据（以图像为例）中的位置，确定对向车辆2和当前车辆1之间的相对位置；根据目标框在感知信号数据中的大小，确定对向车辆2的尺寸参数。在该实现中，对向车辆2和当前车辆1之间的相对位置以及对向车辆2的尺寸参数都基于感知信号数据获取，相对位置和尺寸参数对应一致，更利于执行对向车辆2与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系的确定。在另一些实现中，对感知信号数据执行目标识别算法可以获取对向车辆2的中心位置以及对向车辆2的车型，根据对向车辆2的中心位置在感知信号数据（以图像为例）中的位置，确定对向车辆2和当前车辆1之间的相对位置，根据对向车辆2的车型和预存车型参数的匹配，可以获取对向车辆2的原始尺寸参数，根据对向车辆2和当前车辆1之间的相对位置可以将原始尺寸参数调整为对向车辆2在感知信号数据中所占据的尺寸参数。在该实现中，无需识别目标框，对目标识别算法的算力要求较小，目标识别算法的执行效率更高。

在一些可能的实现中，根据对向车辆2与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆2的至少部分车灯单元闪烁包括：根据对向车辆2的驾驶员头部区域与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆2的驾驶员头部区域的至少部分车灯单元闪烁，其中，对向车辆2的驾驶员头部区域基于对实时获取的感知信号数据执行第一目标识别算法获取。

具体而言，本实施例通过向对向车辆的驾驶员进行远光闪烁，以使得驾驶员能够看到当前车辆的远光闪烁，对驾驶员起到提醒作用。在一些实施例中，可以直接通过感知信号数据确定远光的对向车辆2区域（对向车辆2的目标框），在对向车辆2区域内识别头部/人脸，根据识别的头部/人脸以及对向车辆2的驾驶位置，确定驾驶员头部区域以及乘客头部区域。本实施例可以与前述的目标框识别确定对向车辆2的相关信息的实施例同时实现，以复用目标框的目标识别算法。在另一些实施例中，也可以通过感知信号数据确定远光的对向车辆2的车型，根据对向车辆2的车型和对向车辆2与当前车辆1的相对位置，确定对向车辆2的驾驶员头部区域。本实施例可以与前述的车型识别确定对向车辆2的相关信息的实施例同时实现，以复用预存的车型参数。本申请可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

在一些可能的实现中，根据对向车辆2与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆2的至少部分车灯单元闪烁包括：对实时获取的感知信号数据执行第二目标识别算法，判定对向车辆2的非驾驶员位置是否存在乘客；响应于对向车辆2的非驾驶员位置存在乘客，根据对向车辆2的乘客头部区域与当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系，控制矩阵式车灯中照射对向车辆2的乘客头部区域的至少部分车灯单元闪烁。

具体而言，本实施例通过向对向车辆的乘客位置进行远光闪烁，以使得乘客能够看到当前车辆的远光闪烁，便于乘客对驾驶员进行提醒，避免闪烁驾驶员。在一些实施例中，可以直接通过感知信号数据确定远光的对向车辆2区域（对向车辆2的目标框），在对向车辆2区域内识别头部/人脸，根据识别的头部/人脸以及对向车辆2的驾驶位置，确定驾驶员头部区域以及乘客头部区域。本实施例可以与前述的目标框识别确定对向车辆2的相关信息的实施例同时实现，以复用目标框的目标识别算法。在另一些实施例中，也可以通过感知信号数据确定远光的对向车辆2的车型，根据对向车辆2的车型和对向车辆2与当前车辆1的相对位置，确定对向车辆2的非驾驶员位置，在非驾驶员位置识别是否存在乘客，若存在，获取存在乘客的非驾驶员位置（也即乘客头部区域）。本实施例可以与前述的车型识别确定对向车辆2的相关信息的实施例同时实现，以复用预存的车型参数。本申请可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

考虑到副驾驶位置上的乘客能更快的提醒驾驶员，在向对向车辆的乘客位置进行远光闪烁的实施例中，非驾驶员位置优选为副驾驶位置，乘客优选为副驾驶位置上的乘客。

在一些实施例中，由于多个车灯单元可以被单独控制，从而可以控制照射向驾驶员头部区域的车灯单元与照射到乘客头部区域的车灯单元的闪烁方式不同。例如，可以使得照射到乘客头部区域的车灯单元的闪烁频率大于照射向驾驶员头部区域的车灯单元的闪烁频率，以在能够提醒到驾驶员和乘客的同时，保证驾驶员不被快速闪烁的车灯单元影响视线，且乘客能够提醒驾驶员关闭远光。又例如，可以使得照射到乘客头部区域的车灯单元的闪烁时长大于照射向驾驶员头部区域的车灯单元的闪烁时长，以在能够提醒到驾驶员和乘客的同时，保证驾驶员不被长时间闪烁的车灯单元影响视线，且乘客能够提醒驾驶员关闭远光。再例如，可以首先使得照射到乘客头部区域的车灯单元闪烁，当未识别到对向车辆关闭远光时，再对照射到驾驶员头部区域的车灯单元闪烁。本申请可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

在一些可能的实现中，控制方法还包括：基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆1是否被对向车辆2的远光闪烁；响应于确定当前车辆1被对向车辆2的远光闪烁，获取当前车辆1的远光开启状态；响应于当前车辆1的远光开启，控制当前车辆1的远光关闭避让对向车辆2。由此，在本实施例中，当前车辆1可以作为被远光闪烁的车辆，从而当前车辆1识别到被对向车辆2远光闪烁时，可以自动关闭当前车辆的远光或者进行远光避让，以实现关闭远光的自动化操作。在一些变化例中，当前车辆1识别到被对向车辆2远光闪烁时，可以自动通过语音/显示（如仪表盘、HUD提醒显示）的方式，提醒当前车辆1的驾驶员当前车辆1远光开启影响对向车辆，驾驶员基于提醒信息可以通过语音指令、按键、触控灯的操作以关闭远光。HUD为Head Up Display，中文名称为平视显示器。

在一些可能的实现中，响应于当前车辆1能够识别到对向车辆2具有自动关闭远光功能时，获取对向车辆2的感知传感器和/或光传感器位置，根据感知传感器和/或光传感器位置和矩阵式车灯的映射关系，控制当前车辆1的矩阵式车灯中照射对向车辆2的感知传感器和/或光传感器的至少部分车灯单元闪烁。对向车辆2的感知传感器和/或光传感器可以识别到被远光闪烁，从而能够自动关闭远光、进行远光避让或者提醒驾驶员关闭远光。由此，可避免对对向车辆2上的驾驶员进行远光闪烁的同时，能够使对向车辆自动关闭远光或进行远光避让。在该实施例中，对向车辆2的感知传感器和/或光传感器位置可以通过车型参数的匹配来确定，也即预存各车型的感知传感器和/或光传感器的位置，通过识别对向车辆2的车型，将对向车辆2的车型和预存各车型参数的匹配获取对向车辆2的感知传感器和/或光传感器的位置。在该实施例中，对向车辆2的感知传感器和/或光传感器位置也可以通过在感知传感器和/或光传感器附近设置标记（例如，设定图案），通过对标记的识别，来确定感知传感器和/或光传感器位置。进一步地，对向车辆2具有自动关闭远光功能的识别可以通过车型参数的匹配来确定，也即预存各车型是否具有自动关闭远光功能，通过识别对向车辆2的车型，将对向车辆2的车型和预存各车型参数的匹配获取对向车辆2是否具有自动关闭远光功能。在该实施例中，对向车辆2具有自动关闭远光功能时可以在车身设置功能标记（例如，设定图案），由此，可以通过对功能标记的识别，来确定对向车辆2是否具有自动关闭远光功能。

进一步地，由于多个车灯单元可以被单独控制，从而照射感知传感器和/或光传感器的车灯单元、照射驾驶员头部区域的车灯单元、照射到乘客头部区域的车灯单元的闪烁方式可以都不同。例如，照射感知传感器和/或光传感器的车灯单元可以以第一闪烁方式闪烁，照射到乘客头部区域的车灯单元可以以第二闪烁方式闪烁，照射驾驶员头部区域的车灯单元可以以第三闪烁方式闪烁。其中，第一闪烁方式的闪烁频率和/或时长大于第二闪烁方式以及第三闪烁方式，或者第一闪烁方式的闪烁频率和/或时长大于第二闪烁方式以及第三闪烁方式，或者根据对向车辆的远光是否关闭/避让，照射感知传感器和/或光传感器的车灯单元、照射驾驶员头部区域的车灯单元、照射到乘客头部区域的车灯单元依次闪烁。由于感知传感器和/或光传感器不会由于远光闪烁产生影响，从而照射感知传感器和/或光传感器的车灯单元可以以最容易被识别的闪烁方式进行闪烁。本申请可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

在一些可能的实现中，当前车辆1的矩阵式车灯，还可以对多辆开远光灯的对向车辆2以不同的频率进行精准闪烁提醒。

在一些可能的实现中，当前车辆1矩阵式车灯的控制变化时，当前车辆1通过语音或屏幕字幕提醒驾乘人员，由此，避免驾乘人员对矩阵式车灯的控制变化无感知，影响驾驶。

在一些可能的实现中，响应于同向后方车辆对当前车辆1进行远光照射时，当前车辆1自动开启车辆后雾灯，以提醒同向后方车辆关闭远光灯，并同时语音或屏幕字幕提醒驾乘人员。

下面分别结合图1-2描述本发明的矩阵式车灯的控制方法的一个具体实施例。

本发明的矩阵式车灯的控制方法中，将每隔一段时间的光线传感器的感知信号数据进行统计，形成环境光照度值的直方图，用于形成判别当前环境下的未被远光照射的正常光照度值。当前车辆1的车速大于15km/h，环境光等级大于8lux的条件下，首先，通过感知传感器以每秒2次以上的频率实时获取光线传感器的感知信号数据及环境光照度，基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆1是否被远光照射；同时，还可实时获取前置摄像头的视频数据或感知信号数据，并基于实时获取的当前车辆1前向视野的感知信号数据，判定当前车辆前向视野内是否存在开启远光灯的对向车辆2。接着，利用感知信号数据确认当前车辆1是否被远光照射以及利用感知信号数据确认前置摄像头的视野内存在开启远光灯的对向车辆2时，自动启动闪烁提醒或进行远光避让；或者利用感知信号数据确认当前车辆1是否被远光照射，如果当前车辆1被远光照射，则根据对向车辆2的坐标位置、尺寸、运动方向及当前车辆1的矩阵式车灯的投影映射关系，对对向车辆2进行精确的闪烁提醒或进行远光避让。其中，当前车辆1的远光灯为非高精远光灯时，当前车辆1向对向车辆2的行驶区域内进行闪烁提醒；当前车辆1的远光灯为高精远光灯时，当前车辆1向对向车辆2进行精准闪烁提醒，包括向对向车辆2的驾驶员人脸和头部位置、副驾驶位置上的人员人脸和头部位置、对向车辆2的视觉或高度传感器的位置等进行精准闪烁。最后，在当前车辆1进行过闪烁提醒后，本车还可通过语音或屏幕字幕提醒驾乘人员。

在一些可能的实现中，本发明一方面还提供一种数据处理装置，包括环境光照度处理模块，用于统计并处理按设定周期获取的环境光照度，并形成光照度值的直方图以计算光照度阈值；感知信号数据处理模块，用于获取感知信号数据，以能够判定当前车辆1是否被远光照射或远光闪烁。

在一些可能的实现中，本发明一方面还提供一种电子设备，电子设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行计算机程序指令的处理器，其中，当计算机程序指令被处理器执行时，触发电子设备执行如上述技术方案中任一项的矩阵式车灯的控制方法。

在一些可能的实现中，本发明一方面还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述技术方案中任一项的矩阵式车灯的控制方法。

此外，本发明另一方面提供一种车辆，执行如上述技术方案中任一项所述的矩阵式车灯的控制方法。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，所述矩阵式车灯包括按矩阵排列的多个车灯单元，所述控制方法包括：

基于实时获取的环境光照度与光照度阈值的比较，判定当前车辆（1）是否处于被远光照射状态；响应于确定当前车辆（1）处于被远光照射状态，实时获取当前车辆（1）前向视野的感知信号数据；基于实时获取的当前车辆（1）前向视野的感知信号数据，判定当前车辆（1）前向视野内是否存在开启远光灯的对向车辆（2）；

响应于确定所述当前车辆（1）被所述对向车辆（2）的远光照射，根据所述对向车辆（2）与所述当前车辆（1）的所述矩阵式车灯的投影映射关系，控制所述矩阵式车灯中照射所述对向车辆（2）的至少部分车灯单元闪烁，多个所述车灯单元被单独控制，以：

使得照射到乘客头部区域的所述车灯单元的闪烁频率大于照射向驾驶员头部区域的所述车灯单元的闪烁频率；或者

使得照射到乘客头部区域的所述车灯单元的闪烁时长大于照射向驾驶员头部区域的所述车灯单元的闪烁时长；或者

首先使得照射到乘客头部区域的所述车灯单元闪烁，当未识别到所述对向车辆（2）关闭远光时，再对照射到驾驶员头部区域的所述车灯单元闪烁；

其中，所述对向车辆（2）与所述当前车辆（1）的所述矩阵式车灯的投影映射关系基于所述对向车辆（2）与所述当前车辆（1）的相对位置以及所述对向车辆（2）的尺寸参数确定，所述感知信号数据复用于判定当前车辆（1）是否被对向车辆（2）的远光照射，以及所述对向车辆（2）与所述当前车辆（1）的相对位置和/或所述对向车辆（2）的尺寸参数的获取。

2.根据权利要求1所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，所述光照度阈值根据如下步骤获取：

统计按设定周期获取的环境光照度，形成环境光照度值的直方图；

根据所述环境光照度值的直方图计算光照度阈值，所述光照度阈值指示当前车辆（1）所处当前环境下的未被远光照射的正常光照度值。

3.根据权利要求1所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，根据所述对向车辆（2）与所述当前车辆（1）的所述矩阵式车灯的投影映射关系，控制所述矩阵式车灯中照射所述对向车辆（2）的至少部分车灯单元闪烁包括：

根据所述对向车辆（2）的驾驶员头部区域与所述当前车辆（1）的所述矩阵式车灯的投影映射关系，控制所述矩阵式车灯中照射所述对向车辆（2）的驾驶员头部区域的至少部分车灯单元闪烁，

其中，所述对向车辆（2）的驾驶员头部区域基于对实时获取的感知信号数据执行第一目标识别算法获取。

4.根据权利要求1所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，根据所述对向车辆（2）与所述当前车辆（1）的所述矩阵式车灯的投影映射关系，控制所述矩阵式车灯中照射所述对向车辆（2）的至少部分车灯单元闪烁包括：

对实时获取的感知信号数据执行第二目标识别算法，判定所述对向车辆（2）的非驾驶员位置是否存在乘客；

响应于所述对向车辆（2）的非驾驶员位置存在乘客，根据所述对向车辆（2）的乘客头部区域与所述当前车辆（1）的所述矩阵式车灯的投影映射关系，控制所述矩阵式车灯中照射所述对向车辆（2）的乘客头部区域的至少部分车灯单元闪烁。

5.根据权利要求1至4任一项所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，还包括：

基于实时获取的环境光照度以及感知信号数据，判定当前车辆（1）是否被对向车辆（2）的远光闪烁；

响应于确定所述当前车辆（1）被所述对向车辆（2）的远光闪烁，获取所述当前车辆（1）的远光开启状态；

响应于所述当前车辆（1）的远光开启，控制所述当前车辆（1）的远光关闭避让所述对向车辆（2）。

6.根据权利要求1至4任一项所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，所述当前车辆（1）的车灯单元闪烁频率与所述对向车辆（2）的远光开启时间正向相关；和/或

所述当前车辆（1）的车灯单元闪烁频率与所述当前车辆（1）和所述对向车辆（2）之间的距离反向相关。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，所述当前车辆（1）矩阵式车灯的控制变化时，所述当前车辆（1）通过语音或屏幕字幕提醒驾乘人员。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的矩阵式车灯的控制方法，其特征在于，响应于同向后方车辆对所述当前车辆（1）进行远光照射，所述当前车辆（1）自动开启车辆后雾灯，以提醒同向后方车辆关闭远光灯，并同时语音或屏幕字幕提醒驾乘人员。

9.一种车辆，其特征在于，执行如权利要求1至8中任一项所述的矩阵式车灯的控制方法。