CN116945227A - 驱动机构和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种驱动机构和机器人，属于机器人领域。该驱动机构包括驱动件；传动件，与所述驱动件的输出端相连，所述传动件具有驱动槽，所述驱动槽沿所述传动件的周向延伸；摆动件，用于与机器人的机身活动连接，所述摆动件的部分与所述驱动槽活动连接，用于通过所述传动件沿所述驱动槽运动，带动所述摆动件摆动。在驱动件驱动传动件运动时，由驱动槽和摆动件配合，使摆动件与驱动槽活动连接的部分沿驱动槽运动，从而带动摆动件摆动。该驱动机构结构简单，体积小，节省了空间，成本也较低，有利于降低生产成本。

Description

驱动机构和机器人

技术领域

本公开涉及机器人领域，特别涉及一种驱动机构和机器人。

背景技术

随着技术的发展，机器人除了应用于工业生产外，也开始逐步进入人们的日常生活中。

机器人的机身上通常连接有一些活动部件，例如机器猫、机器狗、机器鱼等机器人的尾巴，机器猫、机器狗的耳朵等。在简易的机器人中，尾巴、耳朵这样的活动部件通常只是挂在机身上作为摆设，自身并不能移动，只能由用户用手拨动。

目前为了使这些活动部件能够真正的活动起来，通常会在机身上设置一到两个舵机，两个舵机分别控制活动部件在两个方向上的运动。这种结构形式占用的空间较大，而且成本较高。

发明内容

本公开实施例提供了一种驱动机构和机器人，能够节省空间，降低生产成本。所述技术方案如下：

一方面，本公开实施例提供了一种驱动机构，该驱动机构包括：

驱动件；

传动件，与所述驱动件的输出端相连，所述传动件具有驱动槽，所述驱动槽沿所述传动件的周向延伸；

摆动件，用于与机器人的机身活动连接，所述摆动件的部分与所述驱动槽活动连接，用于通过所述传动件沿所述驱动槽运动，带动所述摆动件摆动。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述摆动件包括：

摆动部，用于与所述机身相连；

联动部，具有相反的两端，一端与所述摆动部相连，另一端位于所述驱动槽中。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述摆动部至少包括：

第一部分，具有相反的两端，且所述第一部分的一端用于与所述机身活动连接；

第二部分，具有相反的两端，且所述第二部分的一端与所述第一部分的另一端连接，所述第二部分与所述联动部连接；

第三部分，所述第三部分与所述第二部分的另一端连接。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述第一部分和所述第二部分的中心线共面，且呈第一预设夹角；

和/或，所述第三部分的中心线与所述第二部分的中心线共面，且呈第二预设夹角。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述第一部分的一端设置有铰接部。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述联动部包括：

连接部，具有相反的两端，一端与所述摆动部相连；

滑动部，与所述连接部的另一端相连，且位于所述驱动槽中。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述传动件为凸轮，所述驱动槽环绕设置在所述凸轮的外周壁上。

可选地，所述驱动槽包括第一段，在所述外周壁的展开面上，所述第一段呈正弦曲线形。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，在垂直于所述传动件的转动轴线的平面上，所述传动件的外轮廓包括：第一侧边、第二侧边以及第三侧边，所述第二侧边的一端与所述第一侧边的一端过渡连接，所述第二侧边的另一端与所述第三侧边的一端过渡连接，所述第三侧边的另一端与所述第一侧边的另一端过渡连接，所述第一侧边为圆弧边，且所述第一侧边的圆心位于所述传动件的转动轴线上。

可选地，所述传动件包括：相对设置的第一传动部和第二传动部，所述第一传动部和第二传动部相连形成所述驱动槽。

可选地，所述第一传动部具有第一导向槽，所述第二传动部具有第二导向槽，所述第一导向槽和所述第二导向槽围成所述驱动槽。

可选地，所述驱动槽包括：

第一段，在所述外周壁的展开面上，所述第一段至少部分区域的延伸方向与所述传动件的转动轴线呈第三预设夹角；和/或，

第二段，在所述外周壁的展开面上，所述第二段的延伸方向与所述传动件的转动轴线呈第四预设夹角。

另一方面，本公开实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括机身和如前一方面所述的驱动机构；

所述驱动机构的驱动件与所述机身相连，所述摆动件与所述机身活动连接。

可选地，所述机身的外壁连接有铰支座，所述摆动件与所述铰支座相连。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本公开实施例中传动件具有周向延伸的驱动槽，摆动件的部分与驱动槽活动连接，在驱动件驱动传动件运动时，由驱动槽和摆动件配合，使摆动件与驱动槽活动连接的部分沿驱动槽运动，从而带动摆动件摆动。该驱动机构结构简单，体积小，节省了空间，成本也较低，有利于降低生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种驱动机构的结构示意图；

图3是图2中的驱动机构的放大示意图；

图4是本公开实施例提供的一种摆动件的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种凸轮的外周壁展开示意图；

图6是本公开实施例提供的一种凸轮的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种凸轮的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的第一传动部和第二传动部的连接示意图；

图9是本公开实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则所述相对位置关系也可能相应地改变。

图1是本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。该机器人可以是，但不限于是机器狗、机器猫、机器鱼等自动化机器上。需要说明的是，本公开并不限定机器人的种类。

如图1所示，该机器人包括机身10和活动部件20。活动部件20可以是尾巴、耳朵、翅膀等。作为示例，本公开实施例以机器狗为例，该活动部件20为尾巴。该活动部件20通过驱动机构与机身10相连，以在驱动机构的驱动下运动，或者也可以将驱动机构的一部分设置为活动部件。需要说明的是，驱动机构可以用在机器人上具有摆动功能的活动部件上，除了以上描述的示例，驱动机构还可以应用至其他活动部件上，以上描述只是示例并非限定。

图2是本公开实施例提供的一种驱动机构的结构示意图。图2中为了便于说明驱动机构与机身10的关系，还示出了机身10。如图2所示，该驱动机构包括驱动件30、传动件40和摆动件70。

传动件40与驱动件30的输出端相连。传动件40具有驱动槽40b，驱动槽40b沿传动件40的周向延伸。

摆动件70用于与机器人的机身10活动连接。摆动件70的部分与驱动槽40b活动连接，该部分用于通过传动件40沿驱动槽40b运动，带动摆动件70摆动。即驱动件30驱动传动件40运动，在传动件40运动时，摆动件70与驱动槽40b活动连接的部分沿着驱动槽40b运动，使得摆动件70整体发生摆动。

本公开实施例中传动件40具有驱动槽40b，摆动件70的部分与驱动槽40b活动连接，在驱动件30驱动传动件40运动时，由驱动槽40b和摆动件70配合，使摆动件70与驱动槽40b活动连接的部分沿驱动槽40b运动，从而带动摆动件70摆动。通过将活动部件20连接在摆动件70上，或者直接将摆动件70的一部分设置为活动部件20，从而就能够带动机器人的活动部件20运动。该驱动机构结构简单，体积小，节省了空间，成本也较低，有利于降低生产成本。

图3是图2中的驱动机构的放大示意图。如图3所示，该摆动件70包括摆动部50和联动部60。

摆动部50用于与机身10相连。联动部60具有相反的两端，一端与摆动部50相连，另一端位于驱动槽40b中。

摆动部50与机器人的机身10活动连接，在传动件40运动的过程中，传动件40通过驱动槽40b带动联动部60，使联动部60沿驱动槽40b运动，由联动部60带动摆动部50运动，使摆动部50能够相对机器人的机身10摆动。

图4是本公开实施例提供的一种摆动件的结构示意图。如图4所示，该摆动件70的摆动部50至少包括第一部分51、第二部分52和第三部分53。第一部分51具有相反的两端，且第一部分51的一端用于与机身10活动连接。第二部分52具有相反的两端，且第二部分52的一端与第一部分51的另一端连接，第二部分52与联动部60连接。第三部分53与第二部分52的另一端连接。

本公开实施例中，摆动部50呈杆状。第一部分51、第二部分52和第三部分53依次相连，第一部分51的一端与机身10活动连接，联动部60与位于中部的第二部分52相连，能够较平稳地带动摆动部50。第三部分53用于连接活动部件20，或者将第三部分53设置为活动部件，例如在第三部分53的表面设置装饰件，形成尾巴、耳朵等造型。将摆动部50设置成依次相连的三部分，通过调整这三部分之间的夹角，能够对第三部分53的运动轨迹做出调整，以使活动部件20的运动轨迹更加接近设计要求。

可选地，第一部分51和第二部分52的中心线共面，且呈第一预设夹角，第一预设夹角大于0°且小于180°。例如，第一预设夹角可以为120°。

第三部分53的中心线与第二部分52的中心线共面，且呈第二预设夹角。第二预设夹角大于0°且小于180°，例如，第二预设夹角可以为120°。

第一预设夹角和第二预设夹角可以相等也可以不相等，第一预设夹角和第二预设夹角的具体数值可以根据具体需要进行设置，以使活动部件20的运动轨迹更加接近设计要求。需要说明的是，本公开并不限定第一预设夹角和第二预设夹角的取值范围，以上有关第一预设夹角和第二预设夹角的取值范围的描述只是示例并非限定。

在一些示例中，摆动部50可以具有一定的弹性，例如，摆动部50为橡胶杆，或者摆动部50的第三部分53为橡胶杆，这使得摆动部50在运动过程中还能够由于自身的弹性而产生一定的晃动，使机器人更加逼真。

在设置机器人时，摆动部50的第一部分51和第二部分52、传动件40和驱动件30均可以通过机器人的其他结构进行遮挡，例如挡板、壳体等，仅露出第三部分53连接活动部件20，以使机器人更加逼真。

如图4所示，摆动部50的第一部分51的一端设置有铰接部511。

摆动部50用于与机器人的机身铰接的一端具有铰接部511。方便将摆动部50与机器人的机身10采用铰接部511进行铰接。

示例性地，铰接部511可以为球头或半球头等具有铰接功能的结构，通过球头进行铰接，使摆动部50具有更高的自由度，运动范围更大，有利于增大活动部件20的运动范围。

如图4所示，该摆动件70中，联动部60包括连接部61和滑动部62。连接部61具有相反的两端，其中一端与摆动部50相连，滑动部62与连接部61的另一端相连，滑动部62位于驱动槽40b中。

滑动部62与驱动槽40b形成配合，在传动件40运动时，滑动部62沿驱动槽40b滑动，从而通过连接部61带动摆动部50运动。

本公开实施例中，连接部61呈杆状或板状等，滑动部62可以为球头或滚轮等。连接部61的一端与摆动部50相连，另一端与球头相连。球头在驱动槽40b内运动阻力小，能够使摆动件70的运动范围更大。

如图3所示，本公开实施例中，传动件40为凸轮，驱动槽40b环绕设置在凸轮的外周壁40a上。

本公开实施例中，该驱动机构包括驱动件30、凸轮和摆动件70。其中摆动件70包括摆动部50和联动部60。驱动件30用于与机器人的机身10相连。驱动件30可以为电机，驱动件30的输出端，也就是电机的转轴与凸轮相连，凸轮的转动轴线m与电机的转轴同轴。

联动部60与摆动部50的中部相连，且联动部60的滑动部62位于驱动槽40b中。滑动部62在凸轮的转动下，沿驱动槽40b移动，带动摆动部50摆动。

图5是本公开实施例提供的一种凸轮的外周壁展开示意图。如图5所示，驱动槽40b包括第一段401。

在一些示例中，在外周壁40a的展开面上，第一段401至少部分区域的延伸方向与传动件40的转动轴线m呈第三预设夹角。

凸轮的外周壁40a为柱面，外周壁40a的展开面是指，沿外周壁40a的一条母线将外周壁40a切开，然后将切开后的外周壁40a展平所得到的平面。

在凸轮转动的过程中，联动部60的运动受到两个因素的影响，一个是凸轮的形状，另一个是驱动槽40b的形状。

凸轮的形状是指凸轮的外周壁40a的起伏，也就是凸轮的外周壁40a到凸轮的转动轴线m的距离的变化。

凸轮的外周壁40a的起伏影响联动部60与凸轮的转动轴线m之间的距离，使联动部60在凸轮的径向上发生运动。凸轮的径向是指与凸轮的转动轴线m垂直，从凸轮的转动轴线m指向凸轮外的方向，或由凸轮外指向凸轮的转动轴线的方向。

由于第一段401至少部分区域的延伸方向与传动件40的转动轴线m呈第三预设夹角，通过调整第三预设夹角的大小，使得第三预设夹角不等于90°时，联动部60在第一段401中运动，会受到驱动槽40b的侧壁的推动，从而存在平行于凸轮的转动轴线m的运动分量。因此，通过设置第一段401，设置合适的第三预设夹角，使得联动部60除了能够在凸轮的径向上运动外，还能够在凸轮的轴向上，也就是平行于凸轮的转动轴线m的方向上运动。

通过改变凸轮的形状和第一段401的形状，就能够改变联动部60的运动轨迹，从而改变摆动部50的运动规律，使活动部件20，例如尾巴，以所要求的方式进行运动。

在驱动活动部件20运动的过程中，通过改变驱动件30的转向和/或转速，也能够对活动部件20的运动进行调节，使活动部件20的运动更满足设计要求。

在一些示例中，在凸轮的外周壁40a的展开面上，第一段401呈曲线形，联动部60在驱动槽40b中的运动轨迹更复杂，使机器人的活动部件20能够产生更复杂的运动轨迹。

可选地，在外周壁40a的展开面上，第一段401呈正弦曲线形。即第一段401呈正弦曲线的形状弯曲。

将第一段401设置成正弦曲线的形状，联动部60的运动较平稳，尤其在平行于凸轮的转动轴线m的方向上，联动部60变换运动方向时，速度变化平缓，使得活动部件20的运动平稳自然。

如图5所示，驱动槽40b包括第二段402。在外周壁40a的展开面上，第二段402的延伸方向与传动件40的转动轴线m呈第四预设夹角。其中，第四预设夹角不为0°。

在外周壁40a的展开面上，第二段402沿直线延伸。凸轮转动过程中，联动部60在相互垂直的两个方向上的运动，即平行于传动件40的转动轴线m的方向上的运动和垂直于传动件40的转动轴线m的方向上的运动，与第四预设夹角有关。在第四预设夹角为90°时，即第二段402与转动轴线m垂直，在凸轮转动的过程中，联动部60在第二段402时，联动部60在平行于凸轮的转动轴线m的方向上不会产生位移。此时联动部60的运动仅受凸轮的外周壁的起伏的影响，联动部60在凸轮的径向上运动。从而使得摆动部50能够带动活动部件20以不同的方式运动，丰富活动部件20的运动方式。

需要说明的是，驱动槽可以用于限定摆动件的运动轨迹，即可以根据实际需求，通过调整驱动槽的形状来调整摆动件的运动轨迹。可以理解的是，可以按照预设规律将驱动槽的第一段401和第二段402拼接，以调整摆动件的运动轨迹。例如：第一段401和第二段402依次阵列拼接。

在一些示例中，驱动槽40b可以包括第一段401和第二段402。第二段402的端部与第一段401的端部相连。在外周壁40a的展开面上，第二段402呈直线，且垂直于凸轮的转动轴线m，以使得摆动件70能够形成更复杂的运动。

在本公开实施例中，驱动槽40b为环形槽。即驱动槽40b的两端相连。这使得可以通过驱动件30驱动凸轮沿着固定的方向连续转动360°以上，并且随着凸轮的转动，联动部60在呈环形的驱动槽40b的作用下周期性地运动，从而通过摆动部50带动活动部件20周期性运动。

在另一些示例中，驱动槽40b的两端也可以不相连。驱动件30驱动凸轮转动至联动部60运动到驱动槽40b的端部时，驱动件30改变转动方向，带动凸轮继续转动。驱动件30通过带动凸轮往复转动，使联动部60在驱动槽40b中往复运动，从而通过摆动部50带动活动部件20周期性运动。

图6是本公开实施例提供的一种凸轮的结构示意图。如图6所示，在垂直于驱动件30的转轴的平面上，也就是凸轮的转动轴线m的平面上，凸轮的正投影呈异形。该传动件40的外轮廓包括第一侧边41、第二侧边42和第三侧边43。第二侧边42的一端与第一侧边41的一端过渡连接，第二侧边42的另一端与第三侧边43的一端过渡连接，第三侧边43的另一端与第一侧边41的另一端过渡连接。第一侧边41的圆心位于传动件40的转动轴线m上。

由于第一侧边41的圆心位于凸轮的转动轴线m上，因此在第一侧边41，凸轮的外周壁40a的起伏为0，在凸轮转动过程中，联动部60位于第一侧边41时，联动部60到凸轮的转动轴线m的距离保持不变，联动部60在凸轮的径向上的位移为0，使得联动部60的运动只受到驱动槽40b的形状的影响，便于设计驱动槽40b的形状，控制联动部60的运动轨迹，使活动部件20的运动满足设计要求。

第二侧边42和第三侧边43的长度可以相等，使得在垂直于驱动件30的转轴的平面上，凸轮的正投影为对称图形。

在本公开实施例中，驱动槽40b的第二段402位于第二侧边42和第三侧边43，第一段401位于第一侧边41。

第二侧边42和第三侧边43与第一侧边41通过圆弧过渡连接，第二侧边42和第三侧边43之间通过圆弧过渡连接，有利于驱动槽40b的设置，使驱动槽40b的过渡更平滑，有利于联动部60的平稳运动。

图7是本公开实施例提供的一种凸轮的结构示意图。如图7所示，该传动件40包括第一传动部410和第二传动部420。第一传动部410和第二传动部420相连形成驱动槽40b。

通过将传动件40设置成两个部分，由两个部分相连形成驱动槽40b，能够方便滑动部62安装到驱动槽40b中。

如图7所示，第一传动部410的一面具有第一导向槽410a，第二传动部420的一面具有第二导向槽420a。图8是本公开实施例提供的第一传动部和第二传动部的连接示意图。如图8所示，第一传动部410和第二传动部420相对布置且相连，第一导向槽410a和第二导向槽420a围成驱动槽40b。

通过在第一传动部410的表面设置第一导向槽410a，在第二传动部420的表面设置第二导向槽420a，由第一导向槽410a和第二导向槽420a分别从联动部60的两侧对联动部60进行限位，将联动部60的运动限制在第一导向槽410a和第二导向槽420a的延伸方向上。联动部60沿驱动槽40b移动的过程中，第一导向槽410a的槽底和第二导向槽420a的槽底通过对联动部60施加作用力，推动联动部60，使联动部60能够在平行于凸轮的转动轴线m的方向上产生位移。

如图7所示，第一传动部410具有第一导向槽410a的表面的中部、第二传动部420具有第二导向槽420a的表面的中部均具有凸台430，第一导向槽410a可以沿第一传动部410的边缘延伸，第二导向槽420a可以沿第二传动部420的边缘延伸。第一导向槽410a和第二导向槽420a均围绕凸台430设置。第一传动部410的凸台430和第二传动部420的凸台430相连。

通过在第一传动部410和第二传动部420上分别设置凸台430，并将凸台430相连，使第一导向槽410a和第二导向槽420a间隔一定的距离，形成驱动槽40b。

在一些示例中，第一传动部410和第二传动部420可拆卸连接，例如通过螺钉连接，或是粘接。在另一些示例中，第一传动部410和第二传动部420也可以为一体结构，例如通过注塑一体成型。

滑动部62位于第一导向槽410a和第二导向槽420a中，与第一导向槽410a和第二导向槽420a形成配合，在凸轮转动时，滑动部62在第一导向槽410a和第二导向槽420a中移动。当滑动部62移动到驱动槽40b的第一段401时，第一导向槽410a的内壁或第二导向槽420a的内壁对滑动部62产生推力，推动滑动部62，使滑动部62在平行于凸轮的转动轴线m的方向上移动。

第一导向槽410a的内壁和第二导向槽420a的内壁均可以为弧形凹面，从而能够与滑动部62的表面相贴，使滑动部62在驱动槽40b中更加平稳地运动。

第一传动部410和第二传动部420可以采用自润滑材料制成，以减小联动部60在驱动槽40b中移动时受到的阻力，使联动部60的移动更加平稳，并减小凸轮和滑动部62的磨损。

本公开实施例提供的机器人包括机身10和如图2～图8所示的驱动机构。驱动机构的驱动件30与机身10相连，摆动件70的一端与机身10活动连接。

在本示例中，该机器人还包括活动部件20，活动部件20与摆动件70的另一端相连。在另一些示例中，也可以将摆动件70的另一端直接设置为活动部件20，例如机器人的尾巴、耳朵等。

在设置活动部件20时，活动部件20可以连接在摆动部50的第三部分53上，既可以套在摆动部50外，也可以连接在摆动部50的末端，可以根据机器人的具体结构进行连接。

本公开实施例中传动件40具有驱动槽40b，摆动件70的部分与驱动槽40b活动连接，在驱动件30驱动传动件40运动时，由驱动槽40b和摆动件70配合，使摆动件70与驱动槽40b活动连接的部分沿驱动槽40b运动，从而带动摆动件70摆动。通过将活动部件20连接在摆动件70上，或者直接将摆动件70的一部分设置为活动部件20，从而就能够带动机器人的活动部件20运动。该驱动机构结构简单，体积小，节省了空间，成本也较低，有利于降低生产成本。

图9是本公开实施例提供的一种机器人的局部结构示意图。如图9所示，机身10的外壁连接有铰支座101，摆动件70与铰支座101相连。

通过在机身10外设置铰支座101，与摆动件70的铰接部511进行铰接，使摆动件70具有较大的自由度，运动范围更大。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种驱动机构，其特征在于，包括：

驱动件(30)；

传动件(40)，与所述驱动件(30)的输出端相连，所述传动件(40)具有驱动槽(40b)，所述驱动槽(40b)沿所述传动件(40)的周向延伸；

摆动件(70)，用于与机器人的机身(10)活动连接，所述摆动件(70)的部分与所述驱动槽(40b)活动连接，用于通过所述传动件(40)沿所述驱动槽(40b)运动，带动所述摆动件(70)摆动。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述摆动件(70)包括：

摆动部(50)，用于与所述机身(10)相连；

联动部(60)，具有相反的两端，一端与所述摆动部(50)相连，另一端位于所述驱动槽(40b)中。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述摆动部(50)至少包括：

第一部分(51)，具有相反的两端，且所述第一部分(51)的一端用于与所述机身(10)活动连接；

第二部分(52)，具有相反的两端，且所述第二部分(52)的一端与所述第一部分(51)的另一端连接，所述第二部分(52)与所述联动部(60)连接；

第三部分(53)，所述第三部分(53)与所述第二部分(52)的另一端连接。

4.根据权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述第一部分(51)和所述第二部分(52)的中心线共面，且呈第一预设夹角；

和/或，所述第三部分(53)的中心线与所述第二部分(52)的中心线共面，且呈第二预设夹角。

5.根据权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述第一部分(51)的一端设置有铰接部(511)。

6.根据权利要求2～5任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述联动部(60)包括：

连接部(61)，具有相反的两端，一端与所述摆动部(50)相连；

滑动部(62)，与所述连接部(61)的另一端相连，且位于所述驱动槽(40b)中。

7.根据权利要求1～5任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述传动件(40)为凸轮，所述驱动槽(40b)环绕设置在所述凸轮的外周壁(40a)上。

8.根据权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动槽(40b)包括第一段(401)，在所述外周壁(40a)的展开面上，所述第一段(401)呈正弦曲线形。

9.根据权利要求1～5任一项所述的驱动机构，其特征在于，在垂直于所述传动件(40)的转动轴线(m)的平面上，所述传动件(40)的外轮廓包括：第一侧边(41)、第二侧边(42)以及第三侧边(43)，所述第二侧边(42)的一端与所述第一侧边(41)的一端过渡连接，所述第二侧边(42)的另一端与所述第三侧边(43)的一端过渡连接，所述第三侧边(43)的另一端与所述第一侧边(41)的另一端过渡连接，所述第一侧边(41)为圆弧边，且所述第一侧边(41)的圆心位于所述传动件(40)的转动轴线(m)上。

10.根据权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述传动件(40)包括：相对设置的第一传动部(410)和第二传动部(420)，所述第一传动部(410)和第二传动部(420)相连形成所述驱动槽(40b)。

11.根据权利要求10所述的驱动机构，其特征在于，所述第一传动部(410)具有第一导向槽(410a)，所述第二传动部(420)具有第二导向槽(420a)，所述第一导向槽(410a)和所述第二导向槽(420a)围成所述驱动槽(40b)。

12.根据权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动槽(40b)包括：

第一段(401)，在所述外周壁(40a)的展开面上，所述第一段(401)至少部分区域的延伸方向与所述传动件(40)的转动轴线(m)呈第三预设夹角；和/或，

第二段(402)，在所述外周壁(40a)的展开面上，所述第二段(402)的延伸方向与所述传动件(40)的转动轴线(m)呈第四预设夹角。

13.一种机器人，其特征在于，包括机身(10)和如权利要求1～12任一项所述的驱动机构；

所述驱动机构的驱动件(30)与所述机身(10)相连，所述摆动件(70)与所述机身(10)活动连接。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机身(10)的外壁连接有铰支座(101)，所述摆动件(70)与所述铰支座(101)相连。