JP3146999U - 多自由度運動機構 - Google Patents

Abstract

【課題】多自由度運動機構を提供する。
【解決手段】一種の多自由度運動機構は、第１連動ユニット１１、第２連動ユニット１２、受動ユニット１３、連結ブロック１４、第３連動ユニット１５からなる。受動ユニットの受動ロッドは各々第１連動ユニットの第１円弧状突出部１１１、及び、第２連動ユニットの第２円弧状突出部１２１と可動に結合されており、連結ブロックが各々受動ユニットの第１枢着部材と第３連動ユニットの第２枢着部材に枢着する。第１連動ユニットが受動ロッドを駆動させて第２円弧状突出部に沿って移動できる。第２連動ユニットが受動ロッドを駆動させて第１円弧状突出部に沿って移動できる。第３連動ユニットが受動ロッドを駆動回転させることができる。少数の駆動機構を通じて受動ユニットの連結ブロックの幾何学的な中心点の上下左右に相対する移動及び回転を柔軟に制御できる。
【選択図】図１

Description

本考案は、機械式関節に関し、特に、多自由度の動きを具える関節に関る。

多自由度運動機構は、ロボット頭部のカメラの可動機構に応用でき、またロボットの肩、肘、腕、臀、膝及び踵等の関節機構に応用でき、且つサーチライト、アンテナ、レーダーアンテナ、ハブ等に連接するジョイント及び変速装置のジョイントや懸架システムのジョイント等にも応用できる。

幾つかの多自由度の動きを有する関節の特許技術について、例えば特許文献１で関節機構(ＪＯＩＮＴＳ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ)が開示され、該関節機構は凹面の歯形と凸面の歯形がかみあう歯車対を利用して、更に３自由度且つ一定比率の速度を保つ十字枠に合わせて全体的な関節機構を構成し、揺れ、振り及び回転を兼ね備える３自由度空間の動力伝達を実現できる。ただし上述の台湾公開特許の構造は非常に複雑で、且つ少数の駆動手段により関節の動きを制御することが難しい。またに特許文献２で精緻な分割赤道関節（Ｄｅｘｔｅｒｏｕｓ ｓｐｌｉｔ ｅｑｕａｔｏｒ ｊｏｉｎｔ）が開示され、該関節は４本の半円形連接棒により１つのアームを半球状部内に移動するよう駆動し、且つ該アームの軸線が球状部の中心を通過する。上述の米国特許の構造も非常に複雑で組立し難く、製造コストも高く、且つ該アームに旋回動作を行わせることができず、ロボットアームの物品ピックアップに関する論理演算法で一意解を得る要求を満たすことができず、不定解の状況が発生し、ロボットアームが自主的に物品をピックアップする動作を終えることができない。

以上の点に鑑み、既知の多自由度の動きを具える関節を更に一歩進んで改良して、本考案を提供することをその課題とする。

台湾公開特許２００６２６３２０号 米国特許６,０２６,７０３号

本考案の主な目的は、構造が簡単、組立も容易で製造コストも削減できる多自由度運動機構を提供することにある。

本考案の別の目的は、少数の駆動手段により、受動ユニットの上下左右への移動及び回転を柔軟的に制御できる多自由度運動機構を提供することにある。

さらに、本考案の別の目的は、ロボット、カメラ等のその他の物品に連結することで、その他物品に制御可能な柔軟関節を持たせる多自由度運動機構を提供することにある。

上記の目的を達成するため、本考案の多自由度運動機構は、第１連動ユニット、第２連動ユニット、受動ユニット、連結ブロック、第３連動ユニットからなる。受動ユニットの受動ロッドは各々第１連動ユニットの第１円弧状突出部及び第２連動ユニットの第２円弧状突出部と可動に結合されており、連結ブロックが各々受動ユニットの第１枢着部材と第３連動ユニットの第２枢着部材に枢着する。第１連動ユニットが受動ロッドを駆動させて第２円弧状突出部に沿って移動できる。第２連動ユニットが受動ロッドを駆動させて第１円弧状突出部に沿って移動できる。第３連動ユニットが受動ロッドを駆動回転させることができる。少数の駆動機構を通じて受動ユニットの連結ブロックの幾何学的な中心点の上下左右に相対する移動及び回転を柔軟に制御できる。

本考案のその他の目的、機能及び効果について、下記の図面や実施例を介して、本考案に対する詳細な説明を後記のとおり行う。

図１、２に示すものは、本考案の多自由度運動機構１の実施例で、第１連動ユニット１１、第２連動ユニット１２、受動ユニット１３、連結ブロック１４、第３連動ユニット１５、第１駆動ユニット１６、第２駆動ユニット１７、第３駆動ユニット１８及び台座１９からなる。

第１連動ユニット１１には第１円弧状突出部１１１、第１枢着部１１２及び第２枢着部１１３を設けられており、第１円弧状突出部１１１が半円形を呈し、第１円弧状突出部１１１にその自体に沿って縦方向に延びる第１長穴１１１１を設け、第１円弧状突出部１１１の両端が各々第１枢着部１１２及び第２枢着部１１３に連接し、第１枢着部１１２及び第２枢着部１１３が各々異なる辺長のＵ字形を呈することで比較的長い外側辺を具備し、第１枢着部１１２に第１円弧状突出部１１１の横方向外側に延びる第１アーム１１２１を設ける。第１枢着部１１２の外側辺及び第２枢着部１１３の外側辺が、各々第１固定軸２１、第２固定軸２２と相互に枢着し、第１固定軸２１及び第２固定軸２２が共有の第１軸線Ｌ１を具備し、第１円弧状突出部１１１が第１軸線Ｌ１と相対するように回転でき、第１固定軸２１、第２固定軸２２が各々その他物品と固定結合するために用いられる。

第２連動ユニット１２と第１連動ユニット１１は、同じ形状の構造を具備し、第２連動ユニット１２には第２円弧状突出部１２１、第３枢着部１２２及び第４枢着部１２３を設けられており、第２円弧状突出部１２１が半円形を呈し、第２円弧状突出部１２１にその自体に沿って縦方向に延びる第２長穴１２１１を設け、第２円弧状突出部１２１の両端が各々第３枢着部１２２及び第４枢着部１２３に連接し、第３枢着部１２２及び第４枢着部１２３が各々異なる辺長のＵ字形を呈することで比較的長い外側辺を具備し、第３枢着部１２２に第２円弧状突出部１２１の横方向外側に延びる第２アーム１２２１を設ける。第３枢着部１２２の外側辺及び第４枢着部１２３の外側辺が、各々第３固定軸２３、第４固定軸２４と相互に枢着し、第３固定軸２３及び第４固定軸２４が共有の第２軸線Ｌ２を具備し、第２円弧状突出部１２１が第２軸線Ｌ２と相対するように回転でき、第１軸線Ｌ１及び第２軸線Ｌ２が同一平面上にあり、且つ相互に直交し、第３固定軸２３、第４固定軸２４が各々その他物品と固定結合するために用いられる。第２円弧状突出部１２１が第１円弧状突出部１１１の内側に設置される。

受動ユニット１３に受動ロッド１３１及び第１枢着部材１３２を設けられており、受動ロッド１３が第１長穴１１１１、第２長穴１２１１を貫通して第２円弧状突出部１２１の内側に伸びて第１枢着部材１３２と結合し、受動ロッド１３１が各々第１円弧状突出部１１１及び第２円弧状突出部１２１と可動に結合させ、受動ユニット１３の一部を第１弧状凸出部１１１の外側に置かれ、別のその他物品との結合に用い、第１枢着部材１３２がＵ字形を呈し、受動ユニット１３の受動ロッド１３１が第３軸線Ｌ３を具備する。

連結ブロック１４は立方形を呈し、その上下の両対向端面が各々両軸１４１、１４２を通じて第１枢着部材１３２に枢着し、受動ユニット１３を連結ブロック１４の左右に相対的に移動させることができる。連結ブロック１４の幾何学的な中心点０は、第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２の交点で、両軸の１４１、１４２と第３固定軸２３及び第４固定軸２４が共有の第２軸線Ｌ２を具備する。

第３連動ユニット１５に第２枢着部材１５１及び結合部材１５２を設けており、第２枢着部材１５１がＵ字形を呈し、その底端部が結合部材１５２に連接し、連結ブロック１４左右の両対向端面が各々両軸の１４３、１４４を通じて第２枢着部材１５１に枢着し、連結ブロック１４及び受動ユニット１３を第３連動ユニット１５の上下に相対的に移動させることができる。これにより受動ユニット１３が第３連動ユニット１５の上下左右に相対的に移動でき、且つ第３連動ユニット１５が回転する時受動ユニット１３も同時に旋回できる。両軸の１４３、１４４と第１固定軸２１及び第２固定軸２２が共有の第１軸線Ｌ１を具備する。

第１駆動ユニット１６に第１動力源１６１及び第１伝動ユニット１６２を設けており、第１伝動ユニット１６２に第１伝動アーム１６２１及び第１伝動ロッド１６２２を設けており、第１伝動アーム１６２１の一端が第１動力源１６１に連接し、第１動力源１６１の駆動により他端を前後に移動させることができ、第１伝動ロッド１６２２の両端が各々両軸１６３、１６４を通じて各々第１アーム１１２１の外側辺及び第１伝動アーム１６２１に枢着し、第１枢着部１１２を第１駆動ユニット１６に連接させ、且つ第１伝動ユニット１６２を各々第１動力源１６１及び第１アーム１１２１に連接させることで、更に第１動力源１６１が第１伝動ユニット１６２を通じて第１アーム１１２１を駆動させる。第１伝動ロッド１６２２が第１臂第１アーム１１２１の前後移動を駆動させることで、更に第１円弧状突出部１１１を駆動して、第１円弧状突出部１１１が受動元ユニット１３の受動ロッド１３１を第２円弧状突出部１２１の第２長穴１２１１に沿って上下移動できるよう駆動する。これにより該第１駆動元ユニット１６を通じて第１枢着部１１２を駆動させることで該第１円弧状突出部１１１を該第１軸線Ｌ１に相対的に回転させることができる。

第２駆動ユニット１７に第２動力源１７１及び第２伝動ユニット１７２を設けており、第２伝動ユニット１７２に第２伝動アーム１７２１及び第２伝動ロッド１７２２を設けており、第２伝動アーム１７２１の一端が第２動力源１７１に連接し、第２動力源１７１の駆動により他端を前後に移動させることができ、第２伝動ロッド１７２２の両端が各々両軸１７３、１７４を通じて各々第２アーム１２２１の外側辺及び第２伝動アーム１７２１に枢着し、第３枢着部１２２を第２駆動ユニット１７に連接させ、且つ第２伝動ユニット１７２を各々第２動力源１７１及び第１アーム１２２１に連接させることで、更に第２動力源１７１が第２伝動ユニット１７２を通じて第２アーム１２２１を駆動させる。第２伝動ロッド１７２２が第２臂第１アーム１２２１の前後移動を駆動させることで、更に第２円弧状突出部１２１を駆動して、第２円弧状突出部１２１が受動元ユニット１３の受動ロッド１３１を第１円弧状突出部１１１の第１長穴１１１１に沿って左右移動できるよう駆動する。これにより第２駆動元ユニット１７を通じて第３枢着部１２２を駆動させることで該第２円弧状突出部１２１を第２軸線Ｌ２に相対的に回転させることができる。

第３駆動ユニット１８に第３動力源１８１及び第３伝動ユニット１８２を設けており、第３伝動ユニット１８２が各々第３動力源１８１及び第３連動ユニット１５の結合部材１５２に連接し、結合部材１５２を第３駆動ユニット１８に連接させる。第３動力源１８１が第３伝動ユニット１８２を駆動旋回させることで、更に第３運動ユニット１５を駆動旋回させ第３運動ユニット１５が連結ブロック１４及び受動ユニット１３を駆動旋回させることができる。これにより第３駆動ユニット１８が該結合部材１５２を旋回駆動させることで、更に連結ブロック１４及び第１枢着部材１３２を駆動させて受動ロッド１３１を第３軸線Ｌ３に相対的に回転させることができる。第３軸線Ｌ３も連結ブロック１４の中心点０を通過し、第１軸線Ｌ１、第２軸線Ｌ２及び第３軸線Ｌ３を３軸同心の状態にさせる。

台座１９は各々第１駆動ユニット１６の第１動力源１６１、第２駆動ユニット１７の第２動力源１７１及び第３駆動ユニット１８の第３動力源１８１に固定結合する。第１動力源１６１、第２動力源１７１及び第３動力源１８１は各々モータとすることができる。

第１駆動ユニット１６及び第２駆動ユニット１７は、各々第１連動ユニット１１及び第２連動ユニット１２を駆動することで、第１連動ユニット１１及び第２連動ユニット１２が受動ユニット１３の受動ロッド１３１を駆動して交差の第１長穴１１１、第２長穴１２１の範囲内において中心点０の上下左右位置に相対的に移動し、且つ受動ユニット１３の第３軸線Ｌ３を連結ブロック１４の中心点０に指向する状態に維持させることができる。第３駆動ユニット１８は第３連動ユニット１５を同時に駆動することで、第３連動ユニット１５が連結ブロック１４及び受動ユニット１３を旋回駆動させ、且つ受動ユニット１３が第３軸線Ｌ３に相対的に旋回させることができる。

本考案の第１連動ユニット１１及び第２連動ユニット１２と第１駆動ユニット１６及び第２駆動ユニット１７が相互に分離することは、柔軟な機構設計に役に立つ。第１連動ユニット１１及び第２連動ユニット１２と第１駆動ユニット１６及び第２駆動ユニット１７との間の距離は、第１伝動ロッド１６２２、第２伝動ロッド１７２２の長さを利用し、空間及び機構の重心配置の需要に伴って調整を行うことができ、且つ第１アーム１１２１、第２アーム１２２１の各々第１伝動アーム１６２１、第２伝動アーム１７２１との間の異なる長さ関係を利用して省時間或いは省力化の目的を達成できる。例えば第１アーム１１２１、第２アーム１２２１が各々第１伝動アーム１６２１、第２伝動アーム１７２１より長いの場合、省力化の目的を達することができる。また第１アーム１１２１、第２アーム１２２１が各々第１伝動アーム１６２１、第２伝動アーム１７２１より短い場合、省時間の目的を達成できる。

本考案は、第１駆動ユニット１６、第２駆動ユニット１７及び第３駆動ユニット１８により各々第１連動ユニット１１、第２連動ユニット１２及び第３連動ユニット１５を駆動することで、第１連動ユニット１１、第２連動ユニット１２及び第３連動ユニット１５が受動ユニット１３を中心点０の上下左右位置に相対的に移動と旋回するよう駆動させることができる。これにより本考案の多自由度運動機構１は、３自由度を具備し且つ第１軸線Ｌ１、第２軸線Ｌ２及び第３軸線Ｌ３が３軸同心の状態を呈し、ロボットアームの物品をピックアップする動きの働きに類似し、論理演算法計算の一意解を得る要求を満たすことで、ロボットアームに自主的に物品ピックアップの動作を完遂させることができる。

本考案の多自由度運動機構１は、ロボット頭部のカメラの可動機構に応用でき、またロボットの肩、肘、腕、臀、膝及び踵等の関節機構に応用でき、且つサーチライト、アンテナ、レーダーアンテナ、ハブ等に連接するジョイント及び変速装置のジョイントや懸架システムのジョイント等にも応用できる。

本考案は、既知の多自由度の動きを具える関節を更に一歩進めて改良し、多自由度運動機構の構造が簡単で、組立も容易、製造コストの削減でき、少数の駆動手段により、受動ユニットの上下左右移動及び回転を柔軟的に制御することで、ロボット、カメラ等のその他物品と結合するのに便利で、その他の物品に制御できる柔軟関節を持たせる。

以上の述べにつき、ただ本考案技術内容を利用した実施例であり、当該技術を熟知する者なら誰でも、本考案の精神に基づいて種々の改変をなし得ることは、本考案の実用新案登録請求の範囲内に含めるものであるのが勿論であり、本考案の実施例に開示するものに限定されることない。

本考案の多自由度運動機構の見取図である。 本考案の多自由度運動機構の別の見取図である。

符号の説明

１ 多自由度運動機構
１１ 第１連動ユニット
１１１ 第１円弧状突出部
１１１１ 第１長穴
１１２ 第１枢着部
１１２１ 第１アーム
１１３ 第２枢着部
１２ 第２連動ユニット
１２１ 第２円弧状突出部
１２１１ 第２長穴
１２２１ 第２アーム
１２２ 第３枢着部
１２３ 第４枢着部
１３ 受動ユニット
１３１ 第１受動ロッド
１３２ 第１枢着部材
１４ 連結ブロック
１４１、１４２、１４３、１４４、１６３、１６４、１７３、１７４ 軸
０ 中心点
１５ 第３連動ユニット
１５１ 第２枢着部材
１５２ 結合部材
１６ 第１駆動ユニット
１６１ 第１動力源
１６２ 第１伝動ユニット
１６２１ 第１伝動アーム
１６２２ 第１伝動ロッド
１７ 第２駆動ユニット
１７１ 第２動力源
１７２ 第２伝体ユニット
１７２１ 第２伝動アーム
１７２２ 第２伝動ロッド
１８ 第３駆動ユニット
１８１ 第３動力源
１８２ 第３伝動ユニット
１９ 台座
２１ 第１固定軸
２２ 第２固定軸
２３ 第３固定軸
２４ 第４固定軸
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３ 第１、第２、第３軸線

Claims (20)

1. 一種の多自由度運動機構であって、
   第１円弧状突出部、第１枢着部、及び、第２枢着部を設け、前記第１円弧状突出
   の両端が各々前記第１枢着部と前記第２枢着部に連接する第１連動ユニットと、
   前記第１枢着部に枢着する第１固定軸と、
   前記第２枢着部に枢着し、前記第１固定軸との共有の第１軸線を具備し、前記第１円弧状突出部を前記第１軸線に相対的に回転させることができる第２固定軸と、
   第２円弧状突出部、第３枢着部、及び、第４枢着部を設け、前記第２円弧状突出部の両端が各々前記第３枢着部と前記第４枢着部に連接し、前記第２円弧状突出部を前記第１円弧状突出部の内側に置き、前記第１円弧状突出部と前記第２円弧状突出部が交差状を呈する第２連動ユニットと、
   前記第３枢着部に枢着する第３固定軸と、
   前記第４枢着部に枢着し、前記第３固定軸との共有の第２軸線を具備し、前記第２円弧状突出部を前記第２軸線に相対的に回転させることができる第４固定軸と、
   受動ロッドと第１枢着部材を設け、前記受動ロッドが前記第１枢着部材に連接し、前記受動ロッドが各々前記第１円弧状突出部、及び、該第２円弧状突出部と可動に結合され、前記第１枢着部材が前記第２円弧状突出部の内側に置かれ、前記受動ロッドが第３軸線を具備する受動ユニットと、
   前記第１枢着部材に枢着し、幾何学的な中心点を具備し、前記第３軸線が前記中心点に指向する連結ブロック、及び、
   第２枢着部材と結合部材を設け、前記第２枢着部材が前記結合部材に連接し、前記連結ブロックが前記第２枢着部材に枢着する第３連動ユニットを含み、
   前記第１連動ユニットは前記受動ロッドを前記第２円弧状突出部に沿って移動し、且つ、前記第１軸線に相対的に駆動回転させ、前記第２連動ユニットは前記受動ロッドを前記第１円弧状突出部に沿って移動し、且つ、前記第２軸線に相対的に回転駆動させることで、前記受動ユニットが前記中心点の上下左右移動位置に相対させることを特徴とする、多自由度運動機構。
2. 請求項１記載の多自由度運動機構において、前記第１軸線と前記第２軸線は略同一平面上にあり、且つ、相互に略直交することを特徴とする、多自由度運動機構。
3. 請求項２記載の多自由度運動機構において、前記中心点が前記第１軸線と前記第２軸線の略交点とすることを特徴とする、多自由度運動機構。
4. 請求項３記載の多自由度運動機構において、前記第１円弧状突出部と前記第２円弧状突出部が各々半円形を呈することを特徴とする、多自由度運動機構。
5. 請求項４記載の多自由度運動機構において、前記第１円弧状突出部にその自体に沿って縦方向に延びる第１長穴を設け、前記受動ロッドが前記第１長穴を貫通することを特徴とする、多自由度運動機構。
6. 請求項５記載の多自由度運動機構において、前記第２円弧状突出部にその自体に沿って縦方向に延びる第２長穴を設け、前記受動ロッドが前記第２長穴を貫通することを特徴とする、多自由度運動機構。
7. 請求項１、２、３、４、５、或いは、請求項６記載の多自由度運動機構において、前記第１枢着部が第１駆動ユニットに連接することで、前記第１駆動ユニットにより前記第１枢着部を駆動して前記第１円弧状突出部が前記第１軸線に相対的に回転させることを特徴とする、多自由度運動機構。
8. 請求項７記載の多自由度運動機構において、前記第３枢着部が第２駆動ユニットに連接することで、前記第２駆動ユニットにより前記第３枢着部を駆動して前記第２円弧状突出部が前記第２軸線に相対的に回転させることを特徴とする、多自由度運動機構。
9. 請求項８記載の多自由度運動機構において、前記結合部材が第３駆動ユニットに連接することで、前記第３駆動ユニットにより前記結合部材を駆動して、更に前記連結ブロックと前記第１枢着部材を駆動し、前記受動ロッドを前記第３軸線に相対的に回転させることを特徴とする、多自由度運動機構。
10. 請求項９記載の多自由度運動機構において、前記第１枢着部材と前記第２枢着部材が各々Ｕ字形を呈し、前記連結ブロックが立方形を呈し、前記連結ブロックの両対向端面が各々両軸を通じて前記第１枢着部材に枢着し、前記両軸と前記第３固定軸と前記第４固定軸が共有の前記第２軸線を具備し、前記連結ブロックの別の両対向端面が各々別の両軸を通じて前記第２枢着部材に枢着し、前記別の両軸と前記第１固定軸、及び、前記第２固定軸が共有の前記第１軸線を具備することを特徴とする、多自由度運動機構。
11. 請求項１０記載の多自由度運動機構において、前記第１枢着部に前記第１円弧状突出部の横方向外側に延びる第１アームを設け、前記第１駆動ユニットに第１動力源と第１伝動ユニットを設け、前記第１伝動ユニットが各々前記第１動力源、及び、前記第１アームに連接することで、前記第１動力源が前記第１伝動ユニットを通じて前記第１アームを駆動することを特徴とする、多自由度運動機構。
12. 請求項１１記載の多自由度運動機構において、前記第１伝動ユニットに第１伝動アームと第１伝動ロッドを設け、前記第１伝動アームの一端が前記第１動力源に連接し、前記第１伝動ロッドの両端が各々前記第１アームと前記第１伝動アームに枢着することを特徴とする、多自由度運動機構。
13. 請求項１２記載の多自由度運動機構において、前記第３枢着部に前記第２円弧状突出部の横方向外側に延びる第２アームを設け、前記第２駆動ユニットに第２動力源と第２伝動ユニットを設け、前記第２伝動ユニットが各々前記第２動力源、及び、前記第２アームに連接することで、前記第２動力源が前記第２伝動ユニットを通じて前記第１アームを駆動することを特徴とする、多自由度運動機構。
14. 請求項１３記載の多自由度運動機構において、前記第２伝動ユニットに第２伝動アームと第２伝動ロッドを設け、前記第２伝動アームの一端が前記第２動力源に連接し、前記第２伝動ロッドの両端が各々前記第２アームと前記第２伝動アームに枢着することを特徴とする、多自由度運動機構。
15. 請求項１４記載の多自由度運動機構において、前記第３駆動ユニットに第３動力源と第３伝動ユニットを設け、前記第３伝動ユニットが各々前記結合部材に連接することで、前記第３動力源が第３伝動ユニットを旋回駆動させ、更に前記結合部材を旋回駆動させることを特徴とする、多自由度運動機構。
16. 請求項１５記載の多自由度運動機構において、前記第１動力源、該第２動力源、及び、該第３動力源が各々台座に固定結合することを特徴とする、多自由度運動機構。
17. 請求項１６記載の多自由度運動機構において、前記第１枢着部が異なる辺長のＵ字形を呈することで比較的長い外側辺を具備し、前記第１固定軸が前記第１枢着部の前記外側辺に枢着し、前記第１伝動ロッドが前記第１アームの外側辺に枢着することを特徴とする、多自由度運動機構。
18. 請求項１７記載の多自由度運動機構において、前記第３枢着部が異なる辺長のＵ字形を呈することで比較的長い外側辺を具備し、前記第３固定軸が前記第３枢着部の前記外側辺に枢着し、前記第２伝動ロッドが前記第２アームの外側辺に枢着することを特徴とする、多自由度運動機構。
19. 請求項１８記載の多自由度運動機構において、前記第２枢着部が異なる辺長のＵ字形を呈することで比較的長い外側辺を具備し、前記第２固定軸が前記第２枢着部の前記外側辺に枢着することを特徴とする、多自由度運動機構。
20. 請求項１９記載の多自由度運動機構において、前記第４枢着部が異なる辺長のＵ字形を呈することで比較的長い外側辺を具備し、前記第４固定軸が前記第４枢着部の前記外側辺に枢着することを特徴とする、多自由度運動機構。

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