CN116934101B - 智慧园区辅助执法管理方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种智慧园区辅助执法管理方法、装置、存储介质及电子设备，其中方法包括：在第一污染物浓度超过浓度阈值时，将第一污染物浓度对应的视频信息发送至环境执法人员的终端，若接收到终端发送的非污染源确认信息，若风速大于风速阈值，则确定风向，并将第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，从各第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域；若风速不大于风速阈值，开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，组成目标无人机编队，并将目标无人机编队切换至第二溯源模式；基于第二溯源模式，从所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域。本申请具有提升环境执法管理的效率的效果。

Description

智慧园区辅助执法管理方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本申请涉及环境监测技术领域，具体涉及一种智慧园区辅助执法管理方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
园区指一般由政府规划建设的，供水、供电、供气、通讯、道路、仓储及其配套设施齐全、布局合理且能够满足从事某种特定行业生产和科学实验需要的标准性建筑物或建筑物群体，园区内一般都入驻有多家生产型的企业，园区包括工业园区、产业园区、物流园区、都市工业园区、科技园区、创意园区等。而智慧园区的概念则是在现有园区的基础上，融合新一代信息和通信技术，具备迅捷信息采集、高速信息传输、高度集中计算、智能事务处理和无所不在的服务提供能力，实现园区内及时、互动、整合的信息感知、传递和处理，以提高园区产业集聚能力、园区可持续发展为目标的先进园区发展理念。其中，实现园区可持续发展的重要手段就是加强园区内的环保监测，对于污染源及时准确地发现并进行环境执法。
目前，主要先通过环保监测装置对园区内的环境状况进行监测，一旦在监测过程中出现环境状况异常，然后有环境执法人员前往现场进行检查，确定是否为污染源，一旦不是污染源，需要环境执法人员在现场附近对环境进行检测，耗费较长时间以确定最终的污染源，导致确定园区内的污染源的便捷性较差，使得环境执法管理的效率较低。
发明内容
为了提升环境执法管理的效率，本申请提供一种智慧园区辅助执法管理方法、装置、存储介质及电子设备。
在本申请的第一方面提供了一种智慧园区辅助执法管理方法，具体包括：
通过第一环保监测无人机获取园区内第一污染物浓度，所述第一污染物浓度为目标污染性气体的浓度；
在所述第一污染物浓度超过浓度阈值时，获取所述第一污染物浓度对应的区域的视频信息，并将所述视频信息发送至所述环境执法人员的终端，若接收到所述终端发送的非污染源确认信息，则获取当前时间的风速；
若所述风速大于风速阈值，则确定风向，并将所述第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度，根据各所述第二污染物浓度和所述第一污染物浓度，从各所述第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，所述第一溯源模式为第一环保监测无人机沿所述风向的相反方向移动检测第二污染物浓度，并且每间隔预设的采集距离采集一次第二污染物浓度，所述第二污染物浓度为所述目标污染性气体的浓度；
若所述风速不大于风速阈值，则开启所述第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，以组成等边三角形的目标无人机编队，并将所述目标无人机编队切换至第二溯源模式，所述第二溯源模式为所述目标无人机编队绕旋转点旋转，所述旋转点为所述第一环保监测无人机的位置点；
基于所述第二溯源模式，通过所述第二环保监测无人机和所述第三环保监测无人机，获取对应的第三污染物浓度，根据各所述第三污染物浓度和所述第一污染物浓度，从所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，所述第三污染物浓度为所述目标污染性气体的浓度。
通过采用上述技术方案，第一污染物浓度超过浓度阈值，说明当前区域存在污染的风险，那么先将此区域的视频信息发送给环境执法人员的终端进行确认，如果确认是非污染源区域，在风速较大时，污染源的污染性气体是顺风向扩散，通过第一环保监测无人机逆风向实时采集第二污染物浓度，根据多个第二污染物浓度，确定逆风向上的最大第二污染物浓度，进而确定污染源区域；在风速较小时，污染源的污染性气体是在湍流作用下向四周扩散，那么构建目标无人机编队，绕旋转点旋转式采集第三污染物浓度，从目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，不仅可以快速锁定污染源区域，而且还能快速排除非污染源区域。辅助环境执法人员更快地确定污染源，确定从而提高确定园区内污染源的便捷性，进而提高环境执法管理的效率。
可选的，所述根据各所述第二污染物浓度和所述第一污染物浓度，从各所述第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，具体包括：
根据所述第一污染物浓度和各所述第二污染物浓度，绘制污染物浓度-时间的拟合曲线；
判断所述拟合曲线中是否存在峰值点，若存在峰值点，控制所述第一环保监测无人机停止采集第二污染物浓度，在所述峰值点的纵坐标为已采集的各所述第二污染物浓度中的目标第二污染物浓度时，将所述目标第二污染物浓度对应的采集区域确定为污染源区域；
在所述峰值点的纵坐标不为已采集的各所述第二污染物浓度中任一个时，从所述拟合曲线中选取所述峰值点的两个相邻点，将所述两个相邻点的纵坐标对应的采集位置间的区域确定为污染源区域，所述相邻点对应有第二污染物浓度；
若不存在峰值点，则继续通过所述第二环保监测无人机采集第二污染物浓度，直到出现峰值点。
通过采用上述技术方案，拟合曲线中存在峰值点，说明随着第一环保监测无人机逆风向采集第二污染物浓度过程中，污染源区域（最大的第二污染物浓度对应的区域）已经出现，那么停止继续采集，根据峰值点确定对应的污染源区域并发送给环境执法人员的终端。如果不存在峰值点，那么继续通过第一环保监测无人机逆风向飞行，继续采集第二污染物浓度，继续绘制拟合曲线，直到出现峰值点。从而根据风向较为合理地确定污染源区域。
可选的，所述获取当前时间的风速之后，还包括：
在所述风速大于风速阈值时确定风向，并开启所述第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机以组成并排无人机编队，所述并排无人机编队的并排方向与所述风向垂直；
通过所述并排无人机编队沿所述风向的相反方向实时采集第二污染物浓度，根据所述第一环保监测无人机、所述第二环保监测无人机以及所述第三环保监测无人机各自采集的第二污染物浓度，确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端。
通过采用上述技术方案，风速大于风速阈值，说明当前园区内的风速较大，对污染源的污染性气体扩散影响较大，需要逆着风向从第一环保监测无人机上流确定污染源区域，那么构件并排无人机编队，沿着风向的相反方向采集第二污染物浓度，最终根据第一环保监测无人机、第二环保监测无人机以及第三环保监测无人机各自采集的多个第二污染物浓度，确定污染物浓度最大的区域，即锁定为污染源区域，从而使得确定的污染源区域根据参考性。
可选的，所述将所述第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度之前，还包括：
计算所述第一污染物浓度与浓度阈值的差值，将所述差值与差值阈值进行对比；
在所述差值大于差值阈值时，根据所述差值，减小预设的初始采集距离，得到采集距离，所述差值越大，采集距离越小；
在所述差值小于差值阈值时，根据所述差值，增大预设的初始采集距离，得到采集距离。
通过采用上述技术方案，当差值大于差值阈值时，说明当前采集区域的污染物浓度较高，距离污染源较近，需要根据差值，适当减小第一环保监测无人机的初始采集距离，得到采集距离，使得确认的污染源区域更为精准。差值小于差值阈值，说明当前采集区域距离污染源较远，根据差值，适当增大初始采集距离，得到采集距离，从而缩短污染物浓度采集周期。
可选的，所述根据各所述第三污染物浓度和所述第一污染物浓度，从所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，具体包括：
将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差；
若所述三个浓度差的绝对值均小于浓度差阈值，则暂停采集，并基于当前所述目标无人机编队中各所述环保监测无人机的定位信息，从所述目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端；
若所述三个浓度差的绝对值不均小于浓度差阈值，则继续通过所述目标无人机编队采集第三污染物浓度，重复执行所述将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差的步骤，直到所述无人机编队旋转角度总和达到360度。
通过采用上述技术方案，三个浓度差的绝对值均小于浓度差阈值，说明污染源区域处在目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域内，那么快速确定污染源区域所在的区域范围，方便环境执法人员快速确定确切的污染源；如果三个浓度差的绝对值不均小于浓度差阈值，说明污染源区域未处在目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域内，那么继续进行目标无人机编队旋转采集污染物浓度，从而实现快速锁定污染源区域的效果。
可选的，所述继续通过所述目标无人机编队采集第三污染物浓度，重复执行所述将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差的步骤，直到所述目标无人机编队旋转角度总和达到360度之后，还包括：
若所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中不存在污染源区域，则增大所述第一环保监测无人机、所述第二环保监测无人机以及所述第三环保监测无人机之间的预设间距，重新确定为等边三角形的目标无人机编队并切换至第二溯源模式；
重复执行所述将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差的步骤，直到确定污染源区域。
通过采用上述技术方案，如果目标无人机编队旋转角度总和达到360度还未确定污染源区域，说明污染源可能存在距离第一环保监测无人机更远的位置，那么增加目标无人机编队中各环保监测无人机之间的预设间距，确定为全新的目标无人机编队，重复执行目标无人机编队绕点旋转进行第三污染物浓度采集，进一步地从目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，从而更高效地排除非污染源区域，快速缩短污染源区域。
可选的，所述方法还包括：
获取包含有污染源区域的历史等边三角形区域，对各所述历史等边三角形区域求交，得到多个重叠区域；
统计各所述重叠区域关联的历史等边三角形区域的数量，根据各所述数量确定对应的重叠区域的环境巡检优先级，数量越大，环境巡检优先级越高；
根据所述环境巡检优先级，通过所述第一环保监测无人机对各所述重叠区域进行巡检。
通过采用上述技术方案，对各个历史等边三角形区域求交，可以确定大概率成为污染源的重叠区域，如果重叠区域关联的历史等边三角形区域数量越多，说明对应的重叠区域为污染源的概率越大，环境巡检优先级越高，越需要优先进行环境巡检，从而辅助环境执法人员更快更准的查找到园区内的污染源。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
第一污染物浓度超过浓度阈值，说明当前区域存在污染的风险，那么先将此区域的视频信息发送给环境执法人员的终端进行确认，如果确认是非污染源区域，在风速较大时，污染源的污染性气体是顺风向扩散，通过第一环保监测无人机逆风向实时采集第二污染物浓度，根据多个第二污染物浓度，确定逆风向上的最大第二污染物浓度，进而确定污染源区域；在风速较小时，污染源的污染性气体是在湍流作用下向四周扩散，那么构建目标无人机编队，绕旋转点旋转式采集第三污染物浓度，从目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，不仅可以快速锁定污染源区域，而且还能快速排除非污染源区域。辅助环境执法人员更快地确定污染源，确定从而提高确定园区内污染源的便捷性，进而提高环境执法管理的效率。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种智慧园区辅助执法管理系统的架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种智慧园区辅助执法管理方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种第一溯源模式的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种第二溯源模式的示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种智慧园区辅助执法管理方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种智慧园区辅助执法管理装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种智慧园区辅助执法管理装置的结构示意图。
附图标记说明：11、浓度获取模块；12、污染确认模块；13、第一溯源模块；14、编队组建模块；15、第二溯源模块；16、并排溯源模块；17、采集调整模块；18、编队调整模块；19、优先级确定模块。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本申请实施例的描述中，“示性的”、“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
参见图1，本申请实施例公开了一种智慧园区辅助执法管理系统的架构示意图，具体包括第一环保监测无人机、环境执法人员的终端以及服务器，智慧园区辅助执法管理的方法的执行主体为服务器。终端可以是诸如智能手机、平板电脑以及个人计算机等设备，终端上安装有无人机客户端软件，与服务器建立通信连接。服务器可以为独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群。第一环保监测无人机是用于环境监测和污染源巡查的无人机，其上搭载有气体监测仪等污染物监测设备。在本申请实施例中，第一环保监测无人机上还搭载有第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，即两个小型的环保监测无人机，这种组合被称为无人机母舰，可以灵活的执行多种环境监测任务。
具体的，环境执法人员通过终端向服务器发送园区环境巡检的请求，服务器接收到请求后，开启第一环保监测无人机按照预设的巡检路线，对园区内的污染物浓度依次进行采集，一旦污染物浓度存在异常，那么将对应的区域的视频信息发送至终端，帮助环境执法人员线上及时快速确认是否为污染源，如排放口等，如果确认为污染源，环境执法人员可以快速前往现场执法处理。如果不是污染源，那么基于第一环保监测无人机以及其第一溯源模式、第二溯源模块，快速锁定污染源区域，并发送至环境执法人员的终端，从而提高环境执法的效率。
参见图2，本申请实施例公开了一种智慧园区辅助执法管理方法的流程示意图，可依赖于计算机程序实现，也可运行于基于冯诺依曼体系的智慧园区辅助执法管理装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行，具体包括：
S101：通过第一环保监测无人机获取园区内第一污染物浓度。
具体的，第一环保监测无人机中搭载有气体传感器和摄像头，气体传感器用于监测单一污染气体的浓度值，例如，气体传感器可以采用二氧化硫气体传感器，用于采集园区内二氧化硫的浓度。在本申请实施例中，第一污染物浓度指的是单一的目标污染性气体的浓度。在其它实施例中，第一污染物浓度也可以指的是园区内多种污染性气体的浓度集合。另外，第一环保监测无人机也可以搭载空气质量传感器。
当环境执法人员点击进入终端上安装的无人机客户端软件，选择“园区环境巡检”功能，终端与服务器建立通信连接，向服务器发送巡检请求，服务器发送工作指令至第一环保监测无人机，第一环保监测无人机起飞开启工作，开始按照预设的巡检路线实时采集园区内的第一污染物浓度，服务器获取第一环保监测无人机实时采集的第一污染物浓度。
S102：在第一污染物浓度超过浓度阈值时，获取第一污染物浓度对应的区域的视频信息，并将视频信息发送至环境执法人员的终端，若接收到终端发送的非污染源确认信息，则获取当前时间的风速。
具体的，将获取到的第一污染物浓度与浓度阈值进行对比，如果第一污染物浓度超过浓度阈值，说明当前采集的园区内的区域的污染性气体浓度较高，存在污染的风险较高，那么开启第一环保监测无人机上的摄像头，通过摄像头实时获取此区域的视频信息，并将此视频信息发送至环境执法人员的终端，使得终端接收到视频信息，能由环境执法人员第一时间根据视频信息对现场确认，确认此区域是否为污染源，例如，视频中包含园区某个工厂的气体排放口，那么可以此区域为污染源。
如果最终服务器接收到终端发送的非污染源确认信息，说明环境执法人员通过视频信息确认此区域不为污染源，进而说明此区域污染物浓度异常，是由园区内某个污染源的污染性气体扩散造成。那么由第一环保监测无人机中的风速风向传感器，获取园区内当前的风速，因为风速会影响污染源的污染性气体的扩散。
S103：若风速大于风速阈值，则确定风向，并将第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度，根据各第二污染物浓度和第一污染物浓度，从各第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端。
具体的，如图3所示，第一溯源模式指的是第一环保监测无人机从当前位置沿着风向的相反方向移动检测第二污染物浓度，需要说明的是，第一环保监测无人机在此第一溯源模式下，每间隔采集距离进行一次目标污染性气体的第二污染物浓度的采集。如果风速大于风速阈值，说明当前风速较大，对污染源的污染性气体的扩散影响较为明显，那么同时通过风速风向传感器获取当前的风向。确定风向后，通过处于第一溯源模式的第一环保监测无人机实时获取第二污染物浓度。
接着根据各第二污染物浓度和第一污染物浓度，从各第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，在一个可实现的实施方式中，所述根据各第二污染物浓度和第一污染物浓度，从各第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，包括：
根据第一污染物浓度和各第二污染物浓度，绘制污染物浓度-时间的拟合曲线；
判断拟合曲线中是否存在峰值点，若存在峰值点，控制第一环保监测无人机停止采集第二污染物浓度，在峰值点的纵坐标为已采集的各第二污染物浓度中的目标第二污染物浓度时，将目标第二污染物浓度对应的采集区域确定为污染源区域；
在峰值点的纵坐标不为已采集的各第二污染物浓度中任一个时，从拟合曲线中选取峰值点的两个相邻点，将两个相邻点的纵坐标对应的采集位置间的区域确定为污染源区域；
若不存在峰值点，则继续通过第二环保监测无人机采集第二污染物浓度，直到出现峰值点。
具体的，实时获取到第二污染物浓度的同时获取对应的时间，并通过MATLAB中的plot函数，根据第一污染物浓度、各个第二污染物浓度以及对应的时间，绘制污染物浓度-时间的拟合曲线，即，从第一环保监测无人机采集第一污染物浓度的位置沿着风向的相反方向路径上污染物浓度随时间的变化曲线。
接着检测拟合曲线中是否存在峰值点，一种可行的检测方式为：通过Python中的SciPy库中的函数来检测曲线的峰值点，具体通过find_peaks函数对拟合曲线中的峰值点进行检测，在其它实施例中，也可以通过Origin的峰值检测工具对拟合曲线中的峰值点进行检测。如果存在峰值点，说明污染源已经探明。向第一环保监测无人机发送停止采集指令，控制第一环保监测无人机停止采集第二污染物浓度。需要说明的是，由于污染源的污染性气体通常是沿着风向顺风向进行扩散，并且沿着风向的路径上的污染物浓度是逐渐减小，此为自然规律，在此不再赘述。因此，沿着风向相反方向向上溯源，查找污染物浓度最大的位置，即可确定污染源区域。
如果峰值点的纵坐标恰好为当前已采集的多个第二污染物浓度其中一个，即目标第二污染物浓度，那么将第一环保监测无人机采集此目标第二污染物浓度的位置信息（采集区域）确定为污染源区域。一种可行的确定位置信息的方式为：从第一环保监测无人机中的gps模块采集的众多位置信息中，筛选出目标第二污染物浓度的采集时间对应的位置信息，确定为污染物区域。
如果峰值点的纵坐标不为当前已采集的多个第二污染物浓度的其中一个，那么选取峰值点两个对应有已采集的第二污染物浓度的相邻点，一种可行的选取方式为：通过Origin的曲线拟合工具可以查找到峰值点的相邻点。进一步地，将两个相邻点对应的纵坐标（第二污染物浓度值）的采集位置之间的区域确定为污染源区域。
另外，如果检测后，确定拟合曲线中不存在峰值点，则继续通过处于第一溯源模式下的第一环保监测无人机实时采集第二污染物浓度，实时生成污染物浓度-时间的拟合曲线，继续进行峰值点检测，直到拟合曲线中出现峰值点，进而确定污染源区域。
最后将确定的污染源区域发送至环境执法人员的终端，将锁定的污染源区域及时发送给环境执法人员，从而使得环境执法人员直接可以前往污染源区域，找到对应企业进行排污整治处理，大大地提升了环境执法管理的效率。
在其他申请实施例中，在将污染源区域发送至环境执法人员的终端后，通过光照度传感器，获取园区当前的光照强度，如果光照强度低于光照阈值，说明当前为晚上，那么开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，控制第一环保监测无人机在污染源区域空中悬停，并开启第一环保监测无人机的导航灯，同时，获取环境执法人员的终端的位置信息，进而确定环境执法人员到污染源区域的路径，将同样开启导航灯的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机分布部署在路径中的转弯点，从而便于环境执法人员快速找到污染源区域。
在另一个申请实施例中，步骤S102之后，还包括：在风速大于风速阈值时确定风向，并开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机以组成并排无人机编队；
通过并排无人机编队沿风向的相反方向实时采集第二污染物浓度，根据第一环保监测无人机、第二环保监测无人机以及第三环保监测无人机各自采集的第二污染物浓度，确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端。
具体的，获取风速之后，在风速大于风速阈值时，同时确定风向，此时开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，组成并排无人机编队，其中，并排无人机编队的并排方向与风向垂直，并排无人机编队中各个环保监测无人机之间的间距为预设的并排间距。服务器向并排无人机编队发送控制指令，控制并排无人机编队沿着风向的相反方向实时地、间隔采集距离移动采集第二污染物浓度，并针对排无人机编队中每个环保监测无人机采集的多个第二污染物浓度绘制对应的污染物浓度-时间的变化曲线，第一环保监测无人机对应第一变化曲线，第二环保监测无人机对应第二变化曲线，第三环保监测无人机对应第三变化曲线，进而分别确定对应的第一峰值点、第二峰值点和第三峰值点，再根据第一峰值点、第二峰值点和第三峰值点绘制峰值变化曲线，如果此峰值变化曲线中存在目标峰值点，那么将目标峰值点对应的区域确定为污染源区域，并发送至终端。如果不存在目标峰值点，那么将通过并排无人机编队中第二环保监测无人机和第三环保监测无人机将对应峰值点的区域的视频信息发送至终端，由环境执法人员人为干涉，进行最终污染源区域的最终确定。
S104：若风速不大于风速阈值，则开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，以组成等边三角形的目标无人机编队，并将目标无人机编队切换至第二溯源模式。
具体的，如果风速不大于风速阈值，说明当前的风速较小，对污染源的污染性气体扩散影响较小，当前污染源的污染性气体时按照湍流作用向污染源四周扩散。那么此时开始第一环保检测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，此两个无人机均属于用于环境检测的小型无人机。服务器向此三个环保监测无人机发送组队指令，组队指令中携带有各环保监测无人机之间的预设间距，环保监测无人机两两之间距离均相同，最终基于组队指令，组成等边三角形的目标无人机编队，其中，第一环保监测无人机的位置保持不变，并控制目标无人机编队切换到第二溯源模式，具体可参见图4，另外，第二溯源模式为目标无人机编队绕旋转点进行旋转，旋转点为第一环保监测无人机当前的位置点。需要说明的是，目标无人机编队每次旋转的角度为预设角度，在本申请实施例中，预设角度为10度，在其它实施例中，预设角度也可以为30度。
S105：基于第二溯源模式，通过第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，获取对应的第三污染物浓度，根据各第三污染物浓度和第一污染物浓度，从目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端。
在一个可实现的实施方式中，将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差；
若三个浓度差的绝对值均小于浓度差阈值，则暂停采集，并基于当前目标无人机编队中各环保监测无人机的定位信息，从目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端；
若三个浓度差的绝对值不均小于浓度差阈值，则继续通过目标无人机编队采集第三污染物浓度，重复执行所述将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差的步骤，直到无人机编队旋转角度总和达到360度。
具体的，目标无人机编队处于第二溯源模式下，通过目标无人机编队中的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机分别采集对应区域的目标污染性气体的第三污染物浓度，采集完成后，目标无人机编队旋转预设角度后，再次进行采集。
接着将目标无人机编队每次旋转后采集的两个第三污染物浓度与第一污染物浓度之间进行相互作差，得到三个浓度差，例如，当前第二环保监测无人机和第三环保监测无人机分别采集的第三污染物浓度分别为c2和c3，第一污染物浓度为c1，那么c1、c2和c3之间相互作差，得到三个浓度差分别为：c1-c2、c1-c3和c2-c3。
确定三个浓度差后，将三个浓度差的绝对值分别与浓度差阈值进行对比，如果均小于浓度差阈值，浓度差阈值为判断污染源是否处于目标无人机编队构成的等边三角形区域内的浓度差临界值。说明污染源区域位于目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中，那么此时服务器先向目标无人机编队发送停止采集指令，停止采集第三污染物浓度。
在一个可实现的实施方式中，进一步地，再将三个浓度差的绝对值与浓度差最小阈值对比，如果也小于浓度差最小阈值，说明两个第三污染物浓度与第一污染物浓度较为接近，即等边三角形的三个顶点位置的污染物浓度较为接近，说明目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域的中心区域为污染源区域。那么根据当前目标无人机编队中各环保监测无人机中gps模块获取对应的定位信息，确定等边三角形区域的中心区域的位置信息，并将位置信息发送至终端；如果三个浓度差的绝对值不均小于浓度差最小阈值，说明污染源不在等边三角形区域的中心位置，那么选取两个第三污染物浓度与第一污染物浓度中的最大污染物浓度，由于最大污染物浓度对应的采集区域距离污染源最近，因此将最大污染物对应的环保监测无人机切换到视频模式，开启摄像头，从当前区域向等边三角形区域的中心区域移动，将实时拍摄的视频画面发送至终端，直到接收到终端发送污染源确认信息。
另外，如果三个浓度差的绝对值不均小于浓度差阈值，说明污染源不处在当前目标无人机编队的覆盖的等边三角形区域中，那么继续旋转预设角度，继续进行第三污染物浓度的采集，继续判断三个浓度差的绝对值是否均小于浓度差阈值，若是，那么将确定的污染源区域发送至终端，若否，那么目标无人机编队继续进行工作，直到目标无人机编队旋转角度总和达到360度，停止采集。
在另一个可实现的实施方式中，步骤S105之后还包括：若目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中不存在污染源区域，则增大第一环保监测无人机、第二环保监测无人机以及第三环保监测无人机之间的预设间距，重新确定为等边三角形的目标无人机编队并切换至第二溯源模式；
重复执行将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差的步骤，直到确定污染源区域。
具体的，如果目标无人机编队旋转角度总和达到360度后，均确定污染源区域不在目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中，说明污染源在距离第一环保监测无人机更远的区域，那么增加目标无人机编队中各个环保监测无人机之间的预设间距，即，增加第一环保监测无人机、第二环保监测无人机以及第三环保监测无人机之间的预设间距，重新确定为目标无人机编队并切换至第二溯源模式。最后重复执行将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差的步骤，直到确定污染源区域并发送至环境执法人员的终端，具体过程可参见步骤S105，在此不在赘述。需要说明的是，一种可行的增加预设间距的方式为：根据第一污染物浓度与浓度阈值的差值，从增加量匹配表中差值对应的增加量，差值越大，增加量越小，按照增加量增加预设间距，组成全新的无人机编队。
参见图5，本申请实施例公开了另一种智慧园区辅助执法管理方法的流程示意图，可依赖于计算机程序实现，也可运行于基于冯诺依曼体系的智慧园区辅助执法管理装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行，具体包括：
S201：通过第一环保监测无人机获取园区内第一污染物浓度。
S202：在第一污染物浓度超过浓度阈值时，获取第一污染物浓度对应的区域的视频信息，并将视频信息发送至环境执法人员的终端，若接收到终端发送的非污染源确认信息，则获取当前时间的风速。
S203：若风速大于风速阈值，则确定风向，并将第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度，根据各第二污染物浓度和第一污染物浓度，从各第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端。
具体的，可参考步骤S101-S103，在此不在赘述。
在一个可实现的实施方式中，将第一环保监测无人机切换至第一溯源模式之前，还包括：
计算第一污染物浓度与浓度阈值的差值，将差值与差值阈值进行对比；
在差值大于差值阈值时，根据差值，减小预设的初始采集距离，得到采集距离，差值越大，采集距离越小；
在差值小于差值阈值时，根据差值，增大预设的初始采集距离，得到采集距离。
具体的，将差值与差值阈值对比，如果差值大于差值阈值，说明当前的采集区域污染物浓度较高，进而说明当前采集区域距离污染源较近，需要的采集距离较小，那么从距离调整匹配表中匹配差值对应的距离减小量，差值越大，距离减小量越大，根据距离减小量，减小初始的采集距离，得到采集距离；如果差值小于差值阈值，说明当前采集区域距离污染源较远，为了节省采集时间，需要的采集距离较大，那么同理根据差值，匹配距离增大量，按照距离增大量增大初始采集距离，得到采集距离。
S204：若风速不大于风速阈值，则开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，以组成等边三角形的目标无人机编队，并将目标无人机编队切换至第二溯源模式。
S205：基于第二溯源模式，通过第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，获取对应的第三污染物浓度，根据各第三污染物浓度和第一污染物浓度，从目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端。
具体的，可参考步骤S104-S105，在此不在赘述。
S206：获取包含有污染源区域的历史等边三角形区域，对各历史等边三角形区域求交，得到多个重叠区域。
S207：统计各重叠区域关联的历史等边三角形区域的数量，根据各数量确定对应的重叠区域的环境巡检优先级，数量越大，环境巡检优先级越高。
S208：根据环境巡检优先级，通过第一环保监测无人机对各重叠区域进行巡检。
具体的，从服务器中存储的历史数据中获取最终确定污染源区域的历史等边三角形区域，即历史的目标无人机覆盖的等边三角形区域。然后通过intersection函数对各个历史等边三角形区域进行求交，得到多个重叠区域。接着统计每个重叠区域所关联的历史等边三角形的数量，即，每个重叠区域对应的历史等边三角形区域求交的数量，如果数量越大，说明此重叠区域为污染源区域的概率越大，那么越需要优先进行环境巡检，检测污染物浓度，对应的环境巡检优先级越高，一种环境巡检优先级可行的确定方式为：从优先级匹配表中匹配数量对应的环境巡检优先级。最后，如果接收到终端发送的巡检请求，那么根据环境巡检优先级，确定第一环保监测无人机的巡检路线，从而对依次对园区内各个重叠区域进行巡检，从而辅助环境执法人员更快找到园区内的污染源，提高环境执法管理的效率。
本申请实施例智慧园区辅助执法管理方法的实施原理为：第一污染物浓度超过浓度阈值，说明当前区域存在污染的风险，那么先将此区域的视频信息发送给环境执法人员的终端进行确认，如果确认是非污染源区域，在风速较大时，污染源的污染性气体是顺风向扩散，通过第一环保监测无人机逆风向实时采集第二污染物浓度，根据多个第二污染物浓度，确定逆风向上的最大第二污染物浓度，进而确定污染源区域；在风速较小时，污染源的污染性气体是在湍流作用下向四周扩散，那么构建目标无人机编队，绕旋转点旋转式采集第三污染物浓度，从目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，不仅可以快速锁定污染源区域，而且还能快速排除非污染源区域。辅助环境执法人员更快地确定污染源，确定从而提高确定园区内污染源的便捷性，进而提高环境执法管理的效率。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图6，为本申请实施例提供的一种智慧园区辅助执法管理装置的结构示意图。该应用于智慧园区辅助执法管理装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为装置的全部或一部分。该装置1包括浓度获取模块11、污染确认模块12、第一溯源模块13、编队组建模块14以及第二溯源模块15。
浓度获取模块11，用于通过第一环保监测无人机获取园区内第一污染物浓度，第一污染物浓度为目标污染性气体的浓度；
污染确认模块12，用于在第一污染物浓度超过浓度阈值时，获取第一污染物浓度对应的区域的视频信息，并将视频信息发送至环境执法人员的终端，若接收到终端发送的非污染源确认信息，则获取当前时间的风速；
第一溯源模块13，用于若风速大于风速阈值，则确定风向，并将第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度，根据各第二污染物浓度和第一污染物浓度，从各第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端，第一溯源模式为第一环保监测无人机沿风向的相反方向移动检测第二污染物浓度，并且每间隔预设的采集距离采集一次第二污染物浓度，第二污染物浓度为目标污染性气体的浓度；
编队组建模块14，用于若风速不大于风速阈值，则开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，以组成等边三角形的目标无人机编队，并将目标无人机编队切换至第二溯源模式，第二溯源模式为目标无人机编队绕旋转点旋转，旋转点为第一环保监测无人机的位置点；
第二溯源模块15，用于基于第二溯源模式，通过第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，获取对应的第三污染物浓度，根据各第三污染物浓度和第一污染物浓度，从目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端，第三污染物浓度为目标污染性气体的浓度。
可选的，第一溯源模块13，具体用于：
根据第一污染物浓度和各第二污染物浓度，绘制污染物浓度-时间的拟合曲线；
判断拟合曲线中是否存在峰值点，若存在峰值点，控制第一环保监测无人机停止采集第二污染物浓度，在峰值点的纵坐标为已采集的各第二污染物浓度中的目标第二污染物浓度时，将目标第二污染物浓度对应的采集区域确定为污染源区域；
在峰值点的纵坐标不为已采集的各第二污染物浓度中任一个时，从拟合曲线中选取峰值点的两个相邻点，将两个相邻点的纵坐标对应的采集位置间的区域确定为污染源区域，相邻点对应有第二污染物浓度；
若不存在峰值点，则继续通过所述第二环保监测无人机采集第二污染物浓度，直到出现峰值点。
可选的，如图7所示，装置1还包括并排溯源模块16，具体用于：
在风速大于风速阈值时确定风向，并开启第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机以组成并排无人机编队，并排无人机编队的并排方向与风向垂直；
通过并排无人机编队沿风向的相反方向实时采集第二污染物浓度，根据第一环保监测无人机、第二环保监测无人机以及第三环保监测无人机各自采集的第二污染物浓度，确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端。
可选的，装置1还包括采集调整模块17，具体用于：
计算第一污染物浓度与浓度阈值的差值，将差值与差值阈值进行对比；
在差值大于差值阈值时，根据差值，减小预设的初始采集距离，得到采集距离，差值越大，采集距离越小；
在差值小于差值阈值时，根据差值，增大预设的初始采集距离，得到采集距离。
可选的，第二溯源模块15，具体用于：
将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差；
若三个浓度差的绝对值均小于浓度差阈值，则暂停采集，并基于当前目标无人机编队中各环保监测无人机的定位信息，从目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将污染源区域发送至终端；
若三个浓度差的绝对值不均小于浓度差阈值，则继续通过目标无人机编队采集第三污染物浓度，重复执行将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差的步骤，直到无人机编队旋转角度总和达到360度。
可选的，装置1还包括编队调整模块18，具体用于：
若目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中不存在污染源区域，则增大第一环保监测无人机、第二环保监测无人机以及第三环保监测无人机之间的预设间距，重新确定为等边三角形的目标无人机编队并切换至第二溯源模式；
重复执行将目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差的步骤，直到确定污染源区域。
可选的，装置1还包括优先级确定模块19，具体用于：
获取包含有污染源区域的历史等边三角形区域，对各历史等边三角形区域求交，得到多个重叠区域；
统计各重叠区域关联的历史等边三角形区域的数量，根据各数量确定对应的重叠区域的环境巡检优先级，数量越大，环境巡检优先级越高；
根据环境巡检优先级，通过第一环保监测无人机对各重叠区域进行巡检。
需要说明的是，上述实施例提供的一种智慧园区辅助执法管理装置在执行智慧园区辅助执法管理方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的一种智慧园区辅助执法管理装置与一种智慧园区辅助执法管理方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，并且，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时，采用了上述实施例的一种智慧园区辅助执法管理方法。
其中，计算机程序可以存储于计算机可读介质中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间件形式等，计算机可读介质包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等，需要说明的是，计算机可读介质包括但不限于上述元器件。
其中，通过本计算机可读存储介质，将上述实施例的一种智慧园区辅助执法管理方法存储于计算机可读存储介质中，并且，被加载并执行于处理器上，以方便上述方法的存储及应用。
本申请实施例还公开一种电子设备，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器加载并执行时，采用了上述一种智慧园区辅助执法管理方法。
其中，电子设备可以采用台式电脑、笔记本电脑或者云端服务器等电子设备，并且，电子设备设备包括但不限于处理器以及存储器，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备以及总线等。
其中，处理器可以采用中央处理单元（CPU），当然，根据实际的使用情况，也可以采用其他通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以采用微处理器或者任何常规的处理器等，本申请对此不做限制。
其中，存储器可以为电子设备的内部存储单元，例如，电子设备的硬盘或者内存，也可以为电子设备的外部存储设备，例如，电子设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡（SMC）、安全数字卡（SD）或者闪存卡（FC）等，并且，存储器还可以为电子设备的内部存储单元与外部存储设备的组合，存储器用于存储计算机程序以及电子设备所需的其他程序和数据，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据，本申请对此不做限制。
其中，通过本电子设备，将上述实施例的一种智慧园区辅助执法管理方法存储于电子设备的存储器中，并且，被加载并执行于电子设备的处理器上，方便使用。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述方法包括：
通过第一环保监测无人机获取园区内第一污染物浓度，所述第一污染物浓度为目标污染性气体的浓度；
在所述第一污染物浓度超过浓度阈值时，获取所述第一污染物浓度对应的区域的视频信息，并将所述视频信息发送至环境执法人员的终端，若接收到所述终端发送的非污染源确认信息，则获取当前时间的风速；
若所述风速大于风速阈值，则确定风向，并将所述第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度，根据各所述第二污染物浓度和所述第一污染物浓度，从各所述第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，所述第一溯源模式为第一环保监测无人机沿所述风向的相反方向移动检测第二污染物浓度，并且每间隔预设的采集距离采集一次第二污染物浓度，所述第二污染物浓度为所述目标污染性气体的浓度；
若所述风速不大于风速阈值，则开启所述第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，以组成等边三角形的目标无人机编队，并将所述目标无人机编队切换至第二溯源模式，所述第二溯源模式为所述目标无人机编队绕旋转点旋转，所述旋转点为所述第一环保监测无人机的位置点；
基于所述第二溯源模式，通过所述第二环保监测无人机和所述第三环保监测无人机，获取对应的第三污染物浓度，根据各所述第三污染物浓度和所述第一污染物浓度，从所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，所述第三污染物浓度为所述目标污染性气体的浓度。
2.根据权利要求1所述的智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述根据各所述第二污染物浓度和所述第一污染物浓度，从各所述第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，具体包括：
根据所述第一污染物浓度和各所述第二污染物浓度，绘制污染物浓度-时间的拟合曲线；
判断所述拟合曲线中是否存在峰值点，若存在峰值点，控制所述第一环保监测无人机停止采集第二污染物浓度，在所述峰值点的纵坐标为已采集的各所述第二污染物浓度中的目标第二污染物浓度时，将所述目标第二污染物浓度对应的采集区域确定为污染源区域；
在所述峰值点的纵坐标不为已采集的各所述第二污染物浓度中任一个时，从所述拟合曲线中选取所述峰值点的两个相邻点，将所述两个相邻点的纵坐标对应的采集位置间的区域确定为污染源区域，所述相邻点对应有第二污染物浓度；
若不存在峰值点，则继续通过所述第二环保监测无人机采集第二污染物浓度，直到出现峰值点。
3.根据权利要求1所述的智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述获取当前时间的风速之后，还包括：
在所述风速大于风速阈值时确定风向，并开启所述第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机以组成并排无人机编队，所述并排无人机编队的并排方向与所述风向垂直；
通过所述并排无人机编队沿所述风向的相反方向实时采集第二污染物浓度，根据所述第一环保监测无人机、所述第二环保监测无人机以及所述第三环保监测无人机各自采集的第二污染物浓度，确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端。
4.根据权利要求1所述的智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述将所述第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度之前，还包括：
计算所述第一污染物浓度与浓度阈值的差值，将所述差值与差值阈值进行对比；
在所述差值大于差值阈值时，根据所述差值，减小预设的初始采集距离，得到采集距离，所述差值越大，采集距离越小；
在所述差值小于差值阈值时，根据所述差值，增大预设的初始采集距离，得到采集距离。
5.根据权利要求1所述的智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述根据各所述第三污染物浓度和所述第一污染物浓度，从所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，具体包括：
将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差；
若所述三个浓度差的绝对值均小于浓度差阈值，则暂停采集，并基于当前所述目标无人机编队中各所述环保监测无人机的定位信息，从所述目标无人机编队当前覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端；
若所述三个浓度差的绝对值不均小于浓度差阈值，则继续通过所述目标无人机编队采集第三污染物浓度，重复执行所述将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差的步骤，直到所述无人机编队旋转角度总和达到360度。
6.根据权利要求5所述的智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述继续通过所述目标无人机编队采集第三污染物浓度，重复执行所述将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差的步骤，直到所述目标无人机编队旋转角度总和达到360度之后，还包括：
若所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中不存在污染源区域，则增大所述第一环保监测无人机、所述第二环保监测无人机以及所述第三环保监测无人机之间的预设间距，重新确定为等边三角形的目标无人机编队并切换至第二溯源模式；
重复执行所述将所述目标无人机编队每次旋转后采集的第三污染物浓度以及所述第一污染物浓度进行相互作差，得到三个浓度差的步骤，直到确定污染源区域。
7.根据权利要求1所述的智慧园区辅助执法管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取包含有污染源区域的历史等边三角形区域，对各所述历史等边三角形区域求交，得到多个重叠区域；
统计各所述重叠区域关联的历史等边三角形区域的数量，根据各所述数量确定对应的重叠区域的环境巡检优先级，数量越大，环境巡检优先级越高；
根据所述环境巡检优先级，通过所述第一环保监测无人机对各所述重叠区域进行巡检。
8.一种智慧园区辅助执法管理装置，其特征在于，包括：
浓度获取模块(11)，用于通过第一环保监测无人机获取园区内第一污染物浓度，所述第一污染物浓度为目标污染性气体的浓度；
污染确认模块(12)，用于在所述第一污染物浓度超过浓度阈值时，获取所述第一污染物浓度对应的区域的视频信息，并将所述视频信息发送至环境执法人员的终端，若接收到所述终端发送的非污染源确认信息，则获取当前时间的风速；
第一溯源模块(13)，用于若所述风速大于风速阈值，则确定风向，并将所述第一环保监测无人机切换至第一溯源模式，获取至少一个第二污染物浓度，根据各所述第二污染物浓度和所述第一污染物浓度，从各所述第二污染物浓度对应的区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，所述第一溯源模式为第一环保监测无人机沿所述风向的相反方向移动检测第二污染物浓度，并且每间隔预设的采集距离采集一次第二污染物浓度，所述第二污染物浓度为所述目标污染性气体的浓度；
编队组建模块(14)，用于若所述风速不大于风速阈值，则开启所述第一环保监测无人机所搭载的第二环保监测无人机和第三环保监测无人机，以组成等边三角形的目标无人机编队，并将所述目标无人机编队切换至第二溯源模式，所述第二溯源模式为所述目标无人机编队绕旋转点旋转，所述旋转点为所述第一环保监测无人机的位置点；
第二溯源模块(15)，用于基于所述第二溯源模式，通过所述第二环保监测无人机和所述第三环保监测无人机，获取对应的第三污染物浓度，根据各所述第三污染物浓度和所述第一污染物浓度，从所述目标无人机编队覆盖的等边三角形区域中确定污染源区域，并将所述污染源区域发送至所述终端，所述第三污染物浓度为所述目标污染性气体的浓度。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载并执行时，采用了权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器加载并执行计算机程序时，采用了权利要求1-7中任一项所述的方法。
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