CN116933902A - 一种物流末端包裹的配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物流末端包裹的配送系统，其包括：第一用户终端，用于生成配送请求；配送中心，用于根据配送请求中的用户ID获取第一用户的配送信息，以及相同预约配送时间段的所有其他第一用户的配送信息；并根据所有配送信息，以及当前处于空闲状态的物流配送机器人进行配送任务的分配，并生成并下发相应的配送任务单；第二用户终端，用于提醒第二用户将相应的包裹装载至配送机器人上；第一主控设备，用于识别对应配送模式的类型，若为独立配送，控制车体运动至护板组装工位再运动至装货工位；若为组装配送，控制至少两个车体进行车体组装后运动至装货工位再运动至护板组装工位；以及当装载相应的包裹后根据所述配送路径进行配送。

Description

一种物流末端包裹的配送系统

技术领域

本发明涉及物流配送技术领域，尤其涉及一种物流末端包裹的配送系统。

背景技术

近年来，随着电子商务在我国的快速发展，其已逐渐成为现今的主流商务模式。对于电子商务来说，物流由于发展相对较晚，因此经常会成为制约发展的瓶颈。对于商家来说，为了向比较集中的消费人群提供配送物流服务，通常会在区域内或区域周边建立货品的配送站点。这些配送站点基本都是由人工进行接货，并在配送站点内进行手工验货、卸载和分拣，然后再将分拣后的包裹根据其对应的目的地，通过派送员进行运输和投递。随着物流自动化的发展，各种无人物流配送工具得到了快速的发展，其中，无人机配送、无人配送机(例如，公告号为CN113104133B的中国发明专利、公告号为CN209125828U的中国实用新型专利、公开号为CN109278056A的中国发明专利申请、公开号为CN109911489A的中国发明专利等)和无人配送车(例如，公开号为CN106338993A的中国发明专利申请)已被应用到包裹的运送和投递中，以部分或完全的代替人工的运送投递操作，从而节约占用的人力。由于无人机所能够承载的重量有限，通常一次只能送一个小包裹，并且需要专业技术人员操作，成本较高，因此，其并没有被广泛应用。相较于无人机，无人配送机和无人配送车，其所能够承载的货物更多，尤其是无人配送车，其一次性配送大量包裹，因此，无人配送机和无人配送车成为了当前的研究热点，并相继提成了各种调度方法。

例如，公开号为CN106855966A的中国发明专利申请，公开了一种无人配送车的调度方法及系统，其根据无人配送车辆的可用时间将所有无人配送车辆进行排序，同时，根据同一目的区域的装车单的生成时间进行排序，然后将无人配送车辆和装车单进行一一匹配生成调度单。即从车辆和订单两个维度考虑，提高了车辆的利用率及订单的处理效率，使得整个工作流程人工参与度低，进而提高了无人配送车配送货物的效率。又如公开号为CN107093046A的中国发明专利，其公开了一种无人配送车调度方法，其基于距离为各个无人配送车分配相应的任务集，然后由相邻的两个无人配送自行进行协商以交换任务点。这种调度方式仅仅适用于一次性装载大量包裹的无人配送车辆。这是因为一个站点所服务的群体数量是一定的，而这种无人配送车辆一次性装载的包裹量较多，同时受限于地理位置和成本，相应站点所配备的无人配送车辆的体量通常较小，因此，为了将所有无人配送车辆进行合理利用，就需要根据所有车辆的可用时间来进行调度。然而，这种调度方式面临的问题在于：一方面，由于每个无人配送车辆用于装载包裹的容纳空间的尺寸的既定的，因此，当有包裹的尺寸(例如，长度，或宽度，或者高度)不符合该容纳空间的尺寸，也就无法通过无人配送车辆进行配送了，例如，大冰箱、床垫等大型包裹。另一方面，由于无人配送车辆的装载量较大，若一个无人配送车中所有包裹的配送目的区域相同的，而当相同目的区域的包裹不能够满足相应要求，例如，不能够装载满一个无人配送车辆时，还需要等待相同目的区域的新包裹到来才能够进行配送；若一个无人配送车中所有包裹的配送目的区域不同，不仅需要车辆在不同目的区域之间配送，还需要规划最优路径，或者与其他车辆之间进行协调，这就对配送车辆的智能化要求高，相应地成本也更高；并且由于单车的送货量较大，当已经送出部分货物之后，就空闲了相应部分的储物空间，使得储物空间利用率不高。

再如公开号为CN109911489A的中国发明专利申请，以及公开号为CN109034684A的中国发明专利申请，由于每个配送机器人一次只派送一个包裹，因此，需要根据配送机器人的工作状态来进行调度，例如为空闲状态的配送机器人自动匹配一个待配送包裹，然后自动进行配送。这种调度方式仅仅适用于运送中型包裹的无人配送机。这是因为这种无人配送机是从单一用户的单一包裹的精确配送的角度考虑，因此，相较于无人配送车而言，通常将无人配送机的货舱设置的较小，并且，为了将所有无人配送机进行合理利用，就需要根据所有配送机的工作状态来进行调度。然而，这种调度方式面临的问题在于：一方面，由于每个无人配送机用于装载包裹的容纳空间的尺寸的既定的，因此，当有包裹的尺寸(例如，长度，或宽度，或者高度)不符合该容纳空间的尺寸，也就无法通过无人配送机进行配送了，例如，大冰箱、床垫等大型包裹。另一方面，由于无人配送机一次仅配送一个用户的一个包裹，若该包裹尺寸较小，那么不仅使得储物空间没有被充分利用，无人配送机也并没有被充分利用。

由此可知，现有技术中，都是针对固定尺寸的无人配送车或无人配送机器人进行调度以进行包裹配送，目前并没有针对可变尺寸的物流配送机器人进行调度以完成包裹配送的方法和系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流末端包裹的配送系统，部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，具有较高的灵活性。

为了解决上述所提到的技术问题，本发明具体提供了一种物流末端包裹的配送系统，其包括：第一用户终端，用于响应于第一用户的第一操作，生成配送请求；所述配送请求包括：用户ID和预约配送时间段；配送中心，用于接收所述配送请求，并根据所述用户ID从数据库中获取所述第一用户的配送信息，以及相同预约配送时间段的所有其他第一用户的配送信息，所述配送信息包括：所述第一用户的待配送包裹的数量，每个待配送包裹的尺寸信息、包裹唯一标识码；并根据所获取的所有第一用户的配送信息，以及当前处于空闲状态的物流配送机器人进行配送任务的分配，并生成相应的配送任务单，并下发至相应的物流配送机器人的第一主控设备、第二用户终端和护板组装车间的第二主控设备；所述配送任务单包括：物流配送机器人的配送模式、该配送任务单中所有待配送包裹的包裹信息、配送路径；所述配送模式包括：独立配送模式和组装配送模式；所述包裹信息包括：包裹唯一标识码、配送地址、预约配送时间段、对应用户ID；第二用户终端，用于接收所述配送任务单，并提醒第二用户将相应的包裹装载至相应的配送机器人的货舱上或车体上；第二主控设备，用于接收所述配送任务单，且当检测到所述车体到达护板组装工位时，根据所述配送模式将相应数量和类型的护板组装在所述车体上；第一主控设备，用于接收所述配送任务单，并识别对应配送模式的类型，若为独立配送，先控制车体独立运动至护板组装工位以进行护板组装，且当完成护板组装后，再独立运动至小件包裹装货区的装货工位以进行货物装载；若为组装配送，控制至少两个车体进行车体组装后运动至中大件包裹装货区的装货工位，且当装载完后，运动至护板组装工位以进行护板组装；以及当装载相应的包裹后根据所述配送路径进行配送；其中，所述独立配送模式包括：一对多配送模式：针对同一配送地址的多个用户ID，分配一个物流配送机器人来配送相应的第一包裹，其中，所述第一包裹的数量等于所述物流配送机器人中储物空间的数量；所述组装配送模式包括:针对当前用户ID，分配至少两个物流配送机器人进行组装配送相应的第三包裹或多个第二包裹；第一包裹的尺寸＜第二包裹的尺寸≤单个物流配送机器人的货舱的尺寸＜第三包裹的尺寸。

在一些实施例中，所述独立配送模式还包括一对一配送模式：针对当前用户ID分配一个物流配送机器人配送相应的多个第一包裹和/或单个第二包裹；其中，多个第一包裹的总尺寸大于第二包裹的尺寸，且小于所述物流配送机器人的货舱尺寸；或者，多个第一包裹和单个第一包裹的总尺寸小于或等于所述物流配送机器人的货舱尺寸。

在一些实施例中，所述配送中心具体包括：数据获取模块，用于根据当前第一用户的用户ID在数据库中获取所述当前第一用户的所有待配送包裹的总尺寸；第一判断模块，用于判断所述数据获取模块所获取的所有待配送包裹的总尺寸是否大于单个物流配送机器人的货舱尺寸；若是，判定当前需要进行组装配送；否则，判定当前无需进行组装配送；任务分配模块，用于当所述判断模块判断出当前无需组装配送时，为当前第一用户分配一个物流配送机器人，并根据当前第一用户的配送信息、所分配的物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送任务单；或者，当所述判断模块判断出当前需要组装配送时，根据所有包裹的总尺寸为当前第一用户分配相应数量的物流配送机器人，并根据所述配送信息、所分配的所有物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送任务单。

在一些实施例中，所述配送中心还包括：第二判断模块，用于判断所述预约配送时间段是否在预设配送时间段内；提醒模块，用于当所述第二判断模块判断出所述预约配送时间段未在预设配送时间段内时，下发所述配送任务单的同时，生成相应的提醒消息并下发至相应物流配送机器人的第一主控设备、第二用户终端和第二主控设备，以使得物流配送机器人在所述预设配送时间段结束前装载好包裹后，再根据所述预约配送时间段进行配送。

在一些实施例中，所述配送中心还包括：第三判断模块，用于判断当前是否达到预设的集结出发时间，若是，生成相应的控制指令并下发至当前集结在启程集结区的所有物流配送机器人，以触发各物流配送机器人以车队形式统一出发。

在一些实施例中，所述第一主控设备还用于当车队驶出服务站点后，根据所述配送地址中的小区名称将车队拆分为不同的配送小队进行配送；以及当所述配送小队进入相应小区后，根据配送地址中不同的楼栋或单元，再次拆分为不同的配送小队或独立的个体进行配送。

在一些实施例中，所述配送中心还包括:第四判断模块，用于判断物流配送机器人到达配送地址后的当前等待时间是否达到预设的等待时间阈值；若是，触发所述提醒模块生成想要的提醒消息，并发送至相应的第一用户终端以提醒相应的第一用户超时将产生超时费用。

在一些实施例中，第一用户终端还用于响应于第一用户的第三操作，生成相应的取件请求，并发送至所述配送中心；所述取件请求包括取件码和用户ID；相应地，配送中心还用于响应于所述取件请求，生成相应的解锁控制指令给相应的所述物流配送机器人的第一主控设备，以控制所述第一主控设备打开相应的货舱盖或者侧板。

在一些实施例中，所述物流末端包裹的配送系统还包括：第三主控设备，用于检测第一升降机内是否有物流配送机器人达到，若有，控制所述第一升降机将物流配送机器人送至地上部分，以在启程前集结区进行集结待命。

在一些实施例中，所述物流末端包裹的配送系统还包括：第四主控设备，用于检测到第二升降机内是否有物流配送机器人，若有，控制所述第二升降机将物流配送机器人送至地下部分，以回到充电柜进行充电待命。

有益效果：现有技术的无人配送车，大多是从配送量的角度切入来提升配送效率，希望通过一次性装载和配送大量包裹，这样能够大大提升配送效率。因此，其配送方式或调度方式，通常是在一个配送车内装载不同地址的不同用户的包裹。这就使得当任一用户迟到，都会导致后续用户的包裹被延迟配送，也即产生连锁反应，反而一定程度地降低了配送效率。另一方面，由于每个无人配送车辆可装载大量的包裹，而当大部分包裹被取出后，车内实际上就具有闲置的多余空间，但也只能够等到所有包裹配送完之后，回到站点再重新装置包裹后再重新出发，降低了储物空间利用率，而当站点服务的区域较广(例如，多个小区)时，相应地，所需要的无人配送车辆的体量就要大，这不仅使得站点运营成本增加，也一定程度地造成了资源浪费；并且，车辆体量增加，相应地站点对应的停放空间也需要扩大，相应的调度方法也更加复杂，不仅增加了制造成本，其选址也有一定困难，尤其是在已经成熟的小区附近构建站点情况下。

现有技术的无人物流配送小车或无人机配送，大多是从精准一对一配送的角度切入来提升用户体验，因此，其配送方式或者调度方法通常是一次性配送一个用户的一个包裹，然而，由于其采用固定尺寸大小，用于配送单一用户的单一小尺寸包裹就降低了储物空间利用率，并且，还不能够配送大尺寸的包裹，另外，若要同时配送同一用户的多个包裹时，就需要同时派送多个配送小车各自进行独立配送，这不仅进一步降低了储物空间利用率，也增加了服务站点的运营成本。

本发明中的配送系统，由于是从提供利用储物空间利用率的角度切入，根据同一预约配送时间段内的所有第一用户的配送信息，以及当前处于空闲状态的物流配送机器人进行任务分配，具体地，根据待配送包裹的尺寸来判断当前需要单个物流配送机器人来进行独立配送，还是需要多个物流配送机器人进行组装配送，也即可以根据待配送包裹的尺寸大小来适应性地改变货舱尺寸大小，灵活性较高，从而在提高货舱利用率的同时，提高配送效率。例如，若某个第一用户的第一包裹数量小时，就将其与同楼栋或同单元的其他第一用户的第一包裹进行混合配送，即共用一个物流配送机器人来进行配送，相较于单独为一个用户的小包裹单独分配一个物流配送机器人的方式，大大提升了货舱的利用率，也提高了配送效率；又如某个第一用户的第二包裹数量较多，或者，有第三包裹时，就可根据所有待配送包裹的总尺寸来计算所需物流配送机器人的数量，然后组装进行配送。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的立体结构示意图；

图2为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的侧板解锁后的结构示意图；

图3为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的车体下层的结构示意图；

图4为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的车体上层的结构示意图；

图5为本发明一示例性实施例的物流配送机器人车体上的底板的结构示意图；

图6为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的公头侧板的结构示意图；

图7为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的母头侧板的结构示意图；

图8a为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的顶板II的结构示意图；

图8b为本发明一示例性实施例的物流配送机器人的顶板I的结构示意图；

图8c为本发明又一示例性实施例的物流配送机器人的结构示意图；

图9为本发明一示例性实施例的两个物流配送机器人组装为1*2的阵列示意图；

图10为图9中两个物流配送机器人的车体组装为1*2的阵列，且未组装护板的示意图；

图11为图9中所示物流配送机器人阵列达到目的地后，顶板II和侧板被打开的示意图；

图12为本发明一示例性实施例的服务站点中地上部分的结构示意图；

图13为本发明一示例性实施例的服务站点中地下部分的结构示意图；

图14为本发明一示例性实施例的服务站点中护板拆卸车间和护板组装车间的示意图；

图15为图14中护板拆卸车间的局部放大图；

图16为图14中护板组装车间的局部放大图；

图17为本发明一示例性实施例的服务站点中充电柜的结构示意图；

图18为本发明一示例性实施例的物流末端包裹的配送方法的流程图；

图19为组装配送模式下，配送系统各部分的信号流程图；

图20为独立配送模式下，配送系统各部分的信号流程图；

图21为本发明一示例性实施例的物流末端包裹的配送系统的功能模块图。

附图标记：1.车体；2.母头侧板；3.公头侧板；4.顶板；5.前大灯；6.后尾灯；7.屏幕；8.胶垫I；9.胶垫II；10.车辆标牌；11.车辆编号；12.下轮盘；14.万向轮；15.滚珠轴承；16.转向电机；17.上轮盘；18.轮毂电机支架；19.减震气缸；20.护泥板；21.激光雷达；22.扬声器；23.摄像头；24.防尘走线孔；25.动力电池；26.主控制板；27.胶圈；28.承重盖板；29.电池；30.无线充电线圈；31.插销电机；32.插销；33.插销限位盖板；34.主壳体；35.次级控制板；36.上盖板；37.胶垫III；38.点阵屏幕；39.警示灯；40.辅助照明大灯；41.货舱盖；42.货舱盖把手；43开口；1a货车通道、2a车体返程通道、3a车体启程通道、4a货车停靠区、5a卸货/超大件存放区、6a控制中心、7a车体集结区、8a护板拆卸车间、9a物流配送机器人拆分区、10a出发升降机、11a回收升降机、12a车体充电柜、13a物流配送机器人组合区、14a包裹存放区、15a护板组装车间、16a小件装货区、17a大件装货区、18a通道、81龙门I、82机械臂I、121升降台、151龙门II、152机械臂II、181通道入口、182通道出口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本文中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。本文中，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前”、“后”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本文中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文中“和/或”包括任何和所有一个或多个列出的相关项的组合。本文中“多个”意指两个或两个以上，即其包含两个、三个、四个、五个等。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。本文中示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。本文中“配送机器人”是指一个微小型物流配送机器人，或者由两个或两个以上微小型的物流配送机器人通过其侧板组装形成的配送机器人。本文中“可变尺寸”是指配送机器人用于承载货物的货舱尺寸是可变的。例如，每个微小型物流配送机器人的货舱尺寸是固定的(也即最小尺寸)，而当不同数量的微小型物流配送机器人组装成不同形态的配送机器人是，其对应的货舱尺寸不同。本文中“相同的配送地址”是指发出配送请求的多个用户在同一小区，且住在同一栋楼(或同一单元)。

本发明基于“蚁群”的概念，提出了一种可用于运送小尺寸或小体积(例如，一封信件或一双袜子等)包裹的小型物流配送机器人，即将相同配送地址的不同用户的包裹看作一个整体，根据其实际尺寸来调度配送机器人，由于该微小型物流配送机器人自身货舱尺寸较小，无需集齐大量包裹；并且，通过多个微小型物流配送机器人的组装来扩展其承载货物的储物空间(也即货舱尺寸)，从而使得可用于运送大尺寸包裹，或者同一用户的多包裹，也即将同一用户的包裹看作一个整体，根据其实际尺寸来组建相应尺寸的配送机器人，不仅不会受限于包裹的数量和尺寸的影响，也实现了一对一的精准配送。

实施例一：无论是现有的无人配送车还是无人配送机，其负责行驶的车体和用于承载货物的货舱尺寸都是固定的，并且货舱本身也为整体式结构，在使用上还不够灵活。

基于此，本发明提供了一种物流配送机器人，参见图1和图2，该物流配送机器人具体包括：车体1，车体1上设置有用于承载带配送货物的货舱。其中，车体1配备有万向轮系统以及自动导航系统；而货舱由底板、顶板以及若干侧板可拆卸地拼合而成；底板与车体1固定，顶板4上开有若干用于拿取货物的开口43，且每个开口对应设置有相应的货舱盖41，即通过该货舱盖41或开口43将货舱内划分为用于多个放置不同包裹的储物空间，且多个储物空间之间并没有物理隔离。当需要配送同一楼栋或同一单元的多用户的小型包裹(即第一包裹，其尺寸小于或等于被划分得到的储物空间的尺寸)时，可为该楼栋或该单元的多用户分配一个该物流配送机器人，使得每个物流配送载具仅承载一个楼栋和一个单元的快递，同时兼顾了时效性和经济性。当然，若同一楼栋或同一单元的包裹未装满该配送机器人个各个储物空间是，也可考虑将相近楼栋或单元的用户的小包裹放置到该配送机器人的储物空间内，也即同时配送距离较近的几个楼栋或几个单元的小包裹。

参见图8b，顶板4上的货舱盖41可为多个，且型号不同。例如，可设置小号、中号、大号三种型号的货舱盖41，不同型号货舱盖对应不同大小的开口43，也即对应不同大小的储物空间。工作人员在放置包裹或快递时，可以根据包裹或快递的尺寸(例如体积)将其放置在适当的货舱盖41下。具体地，由于货舱内部的各个储物空间并没有设置物理隔离，而是通过顶板4上开设不同的开43口，并由相应的货舱盖41来打开或关闭相应的开口43(即从储物空间内拿取包裹的入口或出口)，使其在使用的时候更有灵活性，也更节省材料。而使用者在收取快递的时候，对应的货舱盖打开，这样根据货舱盖的位置来区分空间，兼顾了灵活性与便捷性。

进一步地，对于一些尺寸非常小的包裹，例如，一封信件，为了避免当将其放置入货舱内后，其移动到其他位置或与其他包裹混合，工作人员放置该包裹时，将其放置在一个与相应开口相匹配的托盘或盒内，然后将该托盘或盒放置在该开口上，再通过货舱盖密封。当然，在其他实施例中，一些包裹本身就具有包装盒，且其高度达到顶板上的开口处，也即无论车体如何运动，该包裹几乎都不会移动到其他位置，这种情况就无需借助托盘或盒，直接将包裹从相应的开口放入对应的储物空间即可。为了方便使用者开启货舱盖41，货舱盖41上还设置有货舱盖把手42，参见图1、图2和图8b。

另外，由于没有物理隔离，使得该货舱也可用独立作为一个储物空间运输一个较大包裹(即第二包裹，其尺寸小于或等于单个配送机器人的整个货舱的尺寸)，或者，运送一个用户的多个包裹(此时无需考虑包裹之间的混合问题)，大大提高了灵活性，参见图8c(此时，所采用的顶板上未设置任何开口，或者说，该顶板自身作为一个大的货舱盖，只需要开启相应的插销即可打开货舱拿取货物)。具体地，底板、顶板4和侧板均由主壳体34和上盖板36扣合而成，其榫头设置在上盖板36上。

为了实现插销锁定的自动化，还可以包括驱动插销32伸缩的插销电机31以及用于为插销电机31供电的29电池。为了实现无线充电，在一些实施例中还设置有30无线充电线圈。插销32根据实际情况设置在侧板、顶板4和底板上均可。本实施例中，负责锁定侧板的插销设置在侧板上，负责锁定侧板和底板的插销32设置在底板上，负责锁定侧板和顶板4的插销32设置在顶板4上。也即，图5所示底板的左右两侧设置插销，也即这两侧作为公头与图6所示的公头侧板的上下两侧母头对接；该公头侧板的左右两侧的公头与图7所示母头侧板的左右两侧母头对接，该母头侧板的上下两侧公头则分别与顶板和底板前后两侧的母头对接，如图1所示。

为了避免插销滑脱，还设置有插销限位盖板33。为了方便控制，本发明中设置有次级控制板35对插销电机31进行遥控，无需人工干预。上述部件都设置在上盖板36与主壳体34之间的空腔内，另外空腔内还垫有用于减震的胶垫37。

侧板包括公头侧板2和母头侧板3；所述公头侧板2可与母头侧板3连接；所述公头侧板2用于与母头侧板3连接的端部仅设置有一个榫头；所述母头侧板3用于与公头侧板2连接的端部设置有两个榫头，并且两个榫头间形成榫槽。例如，拼合一个立方体的货舱时，侧板就需要4块，其中两块公头侧板2、两块母头侧板3，且两块公头侧板2、两块母头侧板3间插地首尾连接。并且四块侧板的上侧与顶板4利用榫头和榫槽进行连接，而下层与底板利用榫头和榫槽进行连接。连接完毕后，通过插销32将其锁定，避免脱落。

另外，在一些实施例中，侧板表面还可以安装点阵屏幕38用于显示一些简单信息，如转弯、停止、启动等。

本发明中，车体1分为上下两层，所述万向轮系统设置在下层；所述导航系统设置在上层。具体地，如图3所示，车体下层中，所述万向轮系统包括用于安装万向轮14的轮盘，所述轮盘利用滚珠轴承15与车体下层连接使得万向轮14可在平面上做360°转向；还包括用于驱动万向轮14自转的轮毂电机以及用于驱动万向轮转向的转向电机16。所述轮盘由上轮盘17和下轮盘12拼合而成，万向轮14利用轮毂电机支架18与轮盘连接，轮毂电机也设置在轮毂电机支架18上。而为了减震，轮毂电机支架18上还设置有减震气缸19。为了适应泥泞路段，还可以在轮毂电机支架18上设置护泥板20。本实施例中，万向轮14为2*2布置的4个，每个万向轮14均有独立的轮毂电机和转向电机16，使得每个万向轮14均能独立控制。

如图4所示，本发明中，导航系统包括激光雷达21和摄像头23；所述激光雷达21设置在车体上层的四角，而摄像头23设置在正前方。为了对车体1供电，车体1上层装载有动力电池25，而为动力电池无线充电的充电线圈30设置在底板内，其可同时为动力电池以及底板内的电池充电。另外车体上层还安装有主控制板26对车体1的运行进行远程控制。为了避免灰尘进入内部，车体上层的走线采用的是防尘走线孔24。

为了避免将上层内部结构压环，车体上层顶部铺设有承重盖板28，并利用胶圈27进行缓冲和密封。另外，车体下层中部和底部外套有胶垫I8和胶垫II9，用于防撞。为行驶安全，车体1前后分别设置有前大灯5、和后尾灯6。为了便于拿取快递和警示行人，顶板上设置有辅助照明灯40和警示灯39。在一些实施例中，车体上还设置有车辆标牌10、车辆编号11(即物流配送载具的唯一标识)、辅助照明大灯40。在一些实施例中，车体1上还可以安装扬声器22，用于播报语音信息或者提醒行人注意。

在一些实施例中，根据人们日常的包裹尺寸大小，将其分为三类：一种为大多都是几十厘米的长宽高，例如，洗衣液包裹的箱子(本文中称之为第二包裹)；另一种为而较小的包裹尺寸通常为几厘米，甚至更小，例如，一双袜子或一个勺子的包装盒(本文中称之为第一包裹)；还有一种为可能有1米甚至以上的长或宽或高(本文中称之为第三包裹)，由于其中第二种包裹比较多见，也即运送第二包裹的概率远远大于第一包裹和第三包裹，因此，以第二包裹的尺寸大小来设定物流配送机器人的整体货舱尺寸大小，从而得到一种相较于无人配送车，整体尺寸偏小的小型物流配送机器人。例如，该物流配送机器人的整体尺寸为540mm×540mm×300mm左右，底盘高度(即车体和底板的高度)140mm左右。

在一些实施例中，该车体上的各个硬件电路(包括主控板，以及上述的底板、顶板和侧板上的次级控制板)组成了第一主控设备。

一个服务站点内可布置多个物流配送机器人，每个物流配送机器人负责一个楼栋或者单元的物流配送。然后，工作人员将包裹或快递按照体积大小装入对应的货舱盖下方。车体依导航系统达到楼栋前，通过语音播报或消息提醒等方式提醒使用者收取快递。

在一些实施例中，顶板和侧板可从车体1上拆卸，使得车体1在进行充电的过程中顶板和侧板可以循环使用(车体充电时间远长于货舱)，无需做到车体与由顶板、侧板和底板围合形成的货舱1:1，提高了设备的利用率。同时顶板和侧板可拆除也使得用于车体充电的充电区域可以设置得更加密集，减小了空间的占用，使得在相同空间的前提下，能够布设更大体量的物流配送机器人。

另外，顶板、侧板和底板之间采用可拆卸方式连接，并且相互之间采用公头与母头的配合方式，使得可根据实际需要进行多辆车体的平和组装(例如，图9-图11所示)，以便于运送一个大件包裹(即第三包裹，其尺寸或体积大于单个物流配送机器人货舱的尺寸或体积)或一个用户的多包裹(例如，多个第二包裹，或者多个第一包裹和多个第二包裹的混合)。现有技术中，为了运送大体积的货物，只能通过加大自身的体积来实现的方式。然而大体积的货物对于小区物流来说并不常有，因此设置独立的大体积物流配送载具来说利用率过低，反而增加了成本。

具体地，至少两个物流配送机器人之间利用侧板相互连接。即通过利用侧板之间的对接来实现多个物流配送机器人的组装，从而实现货舱体积的灵活变化，也即可变尺寸的货舱，进而可进行大体积货物或者同一用户的多包裹配送。

如图9-图11中的物流配送机器人阵列，就是通过两个物流配送机器人100并列设置而成。其连接方式也较为简单，只需通过物流配送机器人的侧板相互连接(通过公头与母头对接)即可，而车体1并不需要连接。当然，为了便于承载大型货物，组合好的物流配送机器人只有外侧才设置侧板，其内部空间无需分割。当然，上述只是一种组合方式，若干物流配送机器人按列或/和行组合成物流配送机器人阵列。例如按照1*N的形式组合、N*1的形式组合、N*M的形式组合，甚至还可以是异形的组合，可以根据货物自身的形状任意拼接，本文中并不对具体的组合方式进行限制。

实施例二：现有技术中针对具有大型装载空间的无人配送车辆所创建的服务站点，由于无人配送车辆本身需要占用较大的停放空间，因此，若配送车辆的数量较大，相应地运营站点的空间也会相应增大，这无疑进一步增加了服务站点的制造工程量，制造成本也高；并且，服务站点通常是设置有已经成熟的小区内或附近，因此，受到选址局限性的影响，不可能构建一个大体量的服务站点。

有鉴于此，本发明针对上述实施例1中的微小型物流配送机器人，提供了一种服务站点。具体地，参见图12-图17，该服务站点包括：护板拆卸车间8a，用于将车体1上的货舱拆分成若干护板，并按照护板类型分类存放并充电；本实施例中，上述的顶板(包括两种：顶板I上设置多个开口43和货舱盖41，参见图1、图2和图8b；顶板II上未设置货舱盖或仅设置一个大的货舱盖，参见图8a、图8c、图9)、侧板(包括两种：一种为公头侧板，参见图6；另一种为母头侧板，参见图7)统称为护板；车体充电柜12a，用于对拆卸货舱后的车体1充电；护板组装车间15a，用于将货舱装配到车体上。

在一些实施例中，护板拆卸车间8a设置在护板组装车间15a正上方；并且护板拆卸车间8a设置有通往护板组装车间15a的通道18a，所述通道18a内设置有无线充电模块；所述通道入口181设置在护板拆卸车间8a，所述通道出口182设置在护板组装车间15a。所述通道18a的数量与护板的种类对应，并且通道入口181形状与护板的形状一致。例如顶板和侧板的形状不同，而侧板又分为公头侧板3和母头侧板2，顶板又分为单开门(如图8a和图9)和多开门顶板(如图1-2和图8b)，为了分类存放，通道18a应该有四条，而通道入口181也根据上述不同规格的护板设置成不同的形状。护板拆卸车间8a设置在护板组装车间15a的正上方，通道18a竖直设置，使得护板可以通过重力通过通道18a自动落入护板组装车间15a，而无需设置额外的传送机构。

另外在一些实施例中，护板拆卸车间8a包括供车体1通过的龙门I81，所述龙门I81内设置有用于拆卸护板的机械臂82。而所述护板拆卸车间15a包括供车体1通过的龙门II151，所述龙门II151内设置有用于组装护板的机械臂152。所述车体充电柜12a为若干层，并且还设置有用于举升车体1的升降台121。本文中并不对护板拆卸车间、护板组装车间15a、车体充电柜12a的具体结构做限制，只要能达到所需的功能即可。

为了节约占地，本实施例所提供的物流配送机器人服务站点包括地上部分和地下部分；而作为功能齐全的综合性服务站点，本发明还包括以下功能点：

供运载快递的货车通行的货车通道1a、供物流配送机器人从各地返回的车体返程通道2a、供装载有货物的物流配送机器人车体启程通道3a、供货车停靠的货车停靠区4a、供货车卸货并且存放超大件的卸货/超大件存放区5a、对整个服务站点进行控制的控制中心6a、供装载好货物的物流配送载具或者机器人集结的车体集结区7a、供拆卸护板后的机器人分离的物流配送机器人拆分区9a、用于将装载货物的物流配送载具或机器人从地下部分输送到地上部分的出发升降机10a、用于将拆卸货舱后的车体从地上部分输送到地下部分的回收升降机11a、用于物流配送载具组合成机器人的物流配送机器人组合区13a、用于存放包裹的包裹存放区14a、用于将小件货物装载到物流配送载具上的小件装货区16a、用于将超大件货物装载到物流配送机器人上的大件装货区17a。

上述功能点的布置方式如下：地上部分包括车体返程通道1a，所述护板拆卸车间8a设置于车体返程通道1a的尽头，所述护板拆卸车间8a与物流配送机器人拆分区9a相邻；还包括车体集结区7a以及车体启程通道3a；地下部分包括货车停靠区4a以及卸货/超大件存放区5a，物流配送机器人组合区13a与卸货/超大件存放区5a相邻；所述卸货区/超大件存放区5a、包裹存放区14a、护板组装车间15a依次排布；包裹存放区14a两侧分别设置有小件装货区16a和大件装货区17a；所述车体充电柜12a与护板组装车间15a相邻；还包括设置在护板组装车间15a两侧分别设置有回收升降机11a和出发升降机10a；拆除护板的车体1通过回收升降机11a到达车体充电柜12a，安装护板的车体1通过出发升降机10a到达车体集结区7a。

工作的时候，满载包裹的货车从货车通道1a到达货车停靠点4a，比在卸货/超大件存放区5a卸货并将超大件存放在该区域，其他包裹存放在包裹存放区14a。车体充电柜12a内充满电的车体1在小件装货区16a装载普通包括，或者在物流配送机器人组合区13a组合成机器人后在大件装货区17a装载超大件货物。装载好货物的物流配送载具或者机器人在护板组装车间15a组装好护板后，通过出发升降机10a到达地上部分的车体集结区7a，最后通过车体启程通道3a到达小区各地进行物流配送。配送完毕后，物流配送载具或者机器人通过车体返程通道2a到达护板拆卸车间8a进行护板拆卸。拆卸护板后的车体1通过回收升降机11a到达车体充电柜12a充电，而护板则进入通道18a充电并备用。而物流配送机器人拆卸掉护板后还需要在物流配送机器人拆分区9a拆分后再通过回收升降机11a到达车体充电柜12a充电。

本实施例设置有用于为车体拆除护板并为护板充电的护板拆除车间、用于为车体装配护板的护板组装车间以及为车体充电的车体充电柜。使得完成配送任务的车体自动完成护板拆装以及护板和车体的充电工作。护板拆卸车间设置在护板组装车间的正上方，使得拆卸下来的护板可通过通道自动来到护板组装车间备用，并在等待使用的过程中完成充电。该服务站点专为物流配送载具设计，符合物流配送载具的使用特点，并且，该物流配送载具体积尺寸小，相较于无人车的方式，其所需停放面积大大减小，从而使得服务站点的占地面积也相应的减小，进而使得可在相同占地面积上，配置更多的功能区域，以更大体量的物流配送载具，也大大提高了小区物流配送的效率和经济性。

实施例三：基于上述的物流配送机器人及其服务站点，本发明还提供了一种物流末端包裹的配送系统，下面结合具体附图和实施例进行详细说明。

参见图21，为本发明的配送系统的功能模块示意图，具体地，该配送系统包括:第一用户终端，用于与第一用户(例如，消费者)进行人机交互，以响应于第一用户的第一操作(例如，在相应的用户界面点击相应的功能选项)，生成配送请求；具体地，该配送请求包括用户ID和预约配送时间段；配送中心，设置在上述服务站点的控制中心内，用于接收第一用户终端发送的配送请求，并根据用户ID在数据库中获取到第一用户对应的所有待配送包裹的配送信息，并根据相同预约配送时间段内所有第一用户的配送信息(包括第一用户的所有待配送包裹的数量，每个待配送包裹的包裹唯一标识码、尺寸信息；对应的用户ID、配送地址、预约配送时间段等)，以及当前处于空闲状态的物流配送机器人进行配送任务的分配，并生成相应的配送任务单，并下发至相应的第二用户终端、内置在物流配送机器人车体上的第一主控设备、护板组装车间的第二主控设备；其中，该配送任务单包括：物流配送机器人的配送模式，该配送任务单中所有待配送包裹的包裹信息以及该配送任务单所对应的物流配送机器人的唯一标识码，配送路径；该配送模式包括：独立配送模式和组装配送模式；具体地，该独立配送模式包括：一对多配送模式(即一个物流配送机器人配送多个第一用户的包裹)：针对同一配送地址的多个用户ID，分配一个物流配送机器人来配送相应的第一包裹，其中，该多个用户ID的第一包裹总数量等于对应物流配送机器人中储物空间(或货舱盖)的数量；组装配送模式包括:针对当前用户ID，分配至少两个物流配送机器人进行组装配送相应的至少一个第三包裹或多个第二包裹；第一包裹的尺寸＜第二包裹的尺寸≤单个物流配送机器人的货舱的尺寸＜第三包裹的尺寸；进一步地，该独立配送模式还包括：一对一配送模式(即一个物流配送机器人配送一个用户的包裹)：针对当前用户ID分配一个物流配送机器人配送相应的多个第一包裹和/或单个第二包裹；其中，多个第一包裹的总尺寸大于第二包裹的尺寸，且小于所述物流配送机器人的货舱尺寸；或者，多个第一包裹和单个第一包裹的总尺寸小于或等于物流配送机器人的货舱尺寸；第一主控设备，用于接收配送中心发送来的配送任务单，并识别对应配送模式的类型，若为独立配送，控制车体独立运动到护板组装车间中的护板组装工位，以进行护板组装；且当护板组装完成后，控制组装有护板的配送机器人独立运动到小件装货区16的装载工位，以装载相应的包裹；若为组装配送，控制至少两个车体进行车体组装后以阵列形式运动至中大件包裹装货区的装货工位，且当装载完后，以阵列形式运动至护板组装工位以进行护板组装；以及当包裹装载完成后，控制物流配送机器人根据配送模式中的配送路径进行配送；第二主控设备，用于接收配送中心发送来的配送任务单，且当检测到车体运动到护板组装工位时，根据相应的配送模式控制相应护板组装工位的机械臂I为车体组装相应数量和类型的护板；具体地，若为独立配送模式，为车体组装的护板包括：顶板I、两个公头侧板和两个母头侧板；若为组装配送模式，为车体阵列组装的护板包括：相应数量的顶板II、公头侧板和母头侧板；第二用户终端，用于接收配送中心发送来的配送任务单，并提醒第二用户(例如服务站点的工作人员)根据该配送任务单将相应的包裹装载到相应的配送机器人的货舱上或车体上；具体地，根据该配送任务单将多个第一用户的第一包裹装载到小件装货区16a内装载工位的配送机器人的货舱上；或者，根据该配送任务单将当前第一用户的至少两个第二包裹或至少一个第三包裹装载到大件装货区17a内装载工位的车体阵列上。

在一些实施例中，该配送中心包括：数据获取模块，用于根据当前第一用户的用户ID在数据库中获取当前第一用户的所有待配送包裹的总尺寸；第一判断模块，用于判断数据获取模块所获取的所有待配送包裹的总尺寸是否大于单个物流配送机器人的货舱尺寸；若是，判定当前需要进行组装配送；否则，判定当前无需进行组装配送；任务分配模块，用于当上述第一判断模块判断出当前无需组装配送时，为当前第一用户分配一个物流配送机器人，并根据当前第一用户的配送信息、所分配的物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送单；或者，当上述第一判断模块判断出当前需要组装配送时，根据所有包裹的总尺寸为当前第一用户分配相应数量的物流配送机器人，并根据所述配送信息、所分配的所有物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送单；任务下发模块，用于将任务分配模块生成的配送单下发至相应的第二用户终端、第一主控设备和第二主控设备。

在一些实施例中，该配送中心还包括：第二判断模块，用于判断所述预约配送时间段是否在预设配送时间段内；提醒模块，用于当所述第二判断模块判断出所述预约配送时间段未在预设配送时间段内时，下发所述配送任务单的同时，生成相应的提醒消息并下发至相应物流配送机器人的第一主控设备、第二用户终端和第二主控设备，以使得物流配送机器人在所述预设配送时间段结束前装载好包裹后，再根据所述预约配送时间段进行配送。

在一些实施例中，该配送中心还包括：第三判断模块，用于判断当前是否达到预设的集结出发时间，若是，生成相应的控制指令并下发至当前集结在启程集结区的所有物流配送机器人，以触发各物流配送机器人以车队形式统一出发。

在一些实施例中，所述配送中心还包括:第四判断模块，用于判断物流配送机器人到达配送地址后的当前等待时间是否达到预设的等待时间阈值；若是，触发所述提醒模块生成想要的提醒消息，并发送至相应的第一用户终端以提醒相应的第一用户超时将产生超时费用。

在一些实施例中，第一主控设备还用于当车队驶出服务站点后，根据所述配送地址中的小区名称将车队拆分为不同的配送小队进行配送；以及当所述配送小队进入相应小区后，根据配送地址中不同的楼栋或单元，再次拆分为不同的配送小队或独立的个体进行配送。

在一些实施例中，第一用户终端还用于响应于第一用户的第三操作(例如，在用户界面点击相应的取件功能选项)，生成相应的取件请求，并发送至所述配送中心；所述取件请求包括取件码和用户ID；相应地，配送中心还用于响应于所述取件请求，生成相应的解锁控制指令给相应的所述物流配送机器人的第一主控设备，以控制所述第一主控设备打开相应的货舱盖或者侧板。

在一些实施例中，该配送系统还包括:第三主控设备，用于检测第一升降机内是否有物流配送机器人达到，若有，控制所述第一升降机将物流配送机器人送至地上部分，以在启程前集结区进行集结待命。

在一些实施例中，该配送系统还包括:第四主控设备，用于检测到第二升降机内是否有物流配送机器人，若有，控制所述第二升降机将物流配送机器人送至地下部分，以回到充电柜进行充电待命。

在一些实施例中，该配送系统还包括:第五主控设备，用于当将检测到执行完配送任务的物流配送机器人达到护板拆卸车间内的护板拆卸工位时，控制相应的机械臂II将护板从车体上拆卸，并通过通道运送到护板组装车间以待命或充电。

实施例四：基于上述的物流配送机器人、服务站点和配送系统，本发明还提供了一种物流末端包裹的配送方法，下面结合具体实施例和附图进行详细说明。

参见图18-图20，为本发明一示例性实施例的配送方法的流程图，具体地，该方法包括步骤:

S101,第一用户终端响应于第一用户的第一操作，生成相应的配送请求，并发送至配送中心。在一些实施例中，该配送请求包括该第一用户的用户ID(例如，手机号码或身份证保护或会员号码等能够唯一标识该用户的代码)，以及设定的预约配送时间段。其中，该预约配送时间段可由用户自定设定。

S102，配送中心响应于上述的配送请求，根据该用户ID从数据库中获取该第一用户的配送信息，以及相同预约配送时间段内所有其他第一用户的配送信息。在一些实施例中，该配送信息包括:第一用户对应的每个待配送包裹的尺寸信息、包裹唯一标识码、数量，以及对应的配送地址、对应的用户ID、预约配送时间段。

S103，配送中心根据(相同预约配送时间段对应的)所有第一用户的配送信息，以及当前处于空闲状态的物流配送机器人进行配送规划，并生成对应于每个物流配送机器人的配送单和配送模式，然后下发至相应的物流配送机器人的第一主控设备、第二用户终端、护板组装车间的第二主控设备。在一些实施例中，空闲状态的物流配送机器人是指在预约配送时间段之前未执行配送任务的配送机器人，以及在预约配送时间段之前已完成配送任务，并且能够及时赶回执行该预约配送时间段的配送任务的配送机器人。在一些实施例中，进行配送规划的步骤具体包括步骤：根据当前第一用户的所有包裹的总尺寸，并判断该总尺寸是否大于单个物流配送机器人的货舱尺寸(具体地，只需要长、宽、高中任一尺寸大于货舱的长或宽或高即说明大于)，若是，判定当前无需进行组装配送，也即可采用独立配送模式；否则，当前需要进行组装配送。若无需组装配送，也即只需要独立配送，为当前第一用户分配一个物流配送机器人，即得到第一配送模式，并根据当前第一用户的配送信息、所分配的物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送单；若需要组装配送，也即需要两个甚至两个以上的物流配送机器人以阵列形式进行组装配送，根据所有包裹的总尺寸为当前第一用户分配相应数量的物流配送机器人，即得到第二配送模式，并根据当前第一用户的配送信息、所分配的所有物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送单(即物流配送机器人阵列中每个物流配送机器人的配送单相同)。

当然，在另一些实施例中，若判断出无需为该当前第一用户进行组装配送时，还可进一步根据其所有包裹的尺寸信息和数量判断是否需要与其他第一用户进行混合配送，若是，并根据相同配送地址的其他第一用户的待配送包裹的包裹信息生成的配送单。例如，通常情况下，第一用户的包裹全部为第一包裹，且其数量是小于单个物流配送机器人上货舱盖的数量(例如，8个货舱盖)，为了增大储物空间利用率，就考虑在该物流配送机器人中装载相同配送地址、相同预约配送时间段的多个第一用户的第一包裹，也即进行混合配送，也即一对多配送。

当然，若某个第一用户的第一包裹数量等于单个物流配送机器人上货舱盖的数量，就独立为该第一用户分配一个物流配送机器人进行独立配送，也即一对一配送。当然这种情况实际上非常少，而某个第一用户的第一包裹数量大于单个物流配送机器人上货舱盖的数量更少。通常，第一用户的包裹是只有一个第二包裹，因此，对其分配相应的一个物流配送机器人进行配送即可。但有时第一用户的第二包裹数量也可能大于1，或者，除了第二包裹外还有第一包裹，也即一个物流配送机器人无法装载所有包裹的情况，此时，为了提高配送效率，也便于用户同一查收包裹，提高用户体验，配送中心需要根据所有第二包裹或所有包裹的总尺寸为当前第一用户分配相应数量的物流配送机器人，进行组装配送，即多对一配送。通常，这种情况，需要额外收取费用，因此，当配送中心判断出需要组装配送时，根据所需物流配送机器人的数量计算得到相应费用，并向该第一用户的第一用户终端发送相应的通知，以通知其将会产生相应的费用；且当接收到该第一用户终端反馈的表示确认承担费用的信号，或者反馈的支付信息时，配送中心才下发相应的配送单和配送模式。若第一用户的待配送包裹为一个或多个第三包裹，根据所有待配送包裹的总尺寸为当前第一用户分配相应数量的物流配送机器人。

S104a，若为独立配送模式，第一主控设备响应于独立配送模式，先运动至护板组装工位以进行护板组装。通常情况下，需要独立配送的包裹尺寸(例如，第一包裹或第二包裹)是小于物流配送机器人的货舱尺寸的，比较容易放入的，另一方面，如果配送的全部是小尺寸包裹，例如第一包裹，需要在不同货舱盖下的不同储物空间放入不同的包裹，因此，需要先在车体上组装相应的护板(例如，顶板I、2个公头侧板和2个母头侧板)，然后再放置包裹。

S104b，若为组装配送模式，至少两个物流配送机器人对应的第一控制设备响应于组装配送模式，控制至少两个车体以阵列形式运动至中大件包裹装货区的装货工位，以等待装载相应的包裹。由于需要组装配送说明待配送包裹的尺寸较大，因此，为了便于放置包裹，需要先通过车体上的底板之间的对接实现车体组装(例如，形成1*N或N*1等阵列形式)，然后在由工作人员(即第二用户)在其上放置包裹后，再安装相应的护板(例如，多个顶板II、多个公头侧板和多个母头侧板)。在一些实施例中，至少两个车体可先独立运动到充电柜旁的物流配送机器人组合区进行车体组合呈阵列，然后再以阵列形式运动到装载工位以待装载包裹。

S105a，第二主控设备检测到相应车体独立运动到护板组装工位时，控制相应机械臂I为该车体组装相应的顶板I、2个公头侧板和2个母头侧板，得到具有货舱的物流配送机器人。在一些实施例中，如前所述，独立配送模式下，需要先在车体上组装护板再装载包裹，相应地，护板组装车间内的传感器检测到相应的车体运动到对应护板组装工位时，即触发该第二主控设备控制相应工位的机械臂I为该车体组装相应的护板。

S105b，第二用户终端响应于第二用户的第二操作，生成装载完毕的反馈信号至相应物流配送机器人的第一主控设备和配送中心。在一些实施例中，该第二用户，例如服务站点工作人员，完成货物装载后，即可通过随身携带的智能终端的用户界面反馈装载完的反馈信号。

S106a，第一主控设备控制物流配送机器人运动到小件装载区的装载工位，以等待装载相应的包裹。

S106b，第一主控设备控制相应车体以阵列形式承载包裹，并运动到护板组装工位。

S107a，第二用户终端响应于第二用户的第二操作，生成装载完毕的反馈信号至第一主控设备和配送中心。

S107b，第二主控设备检测到相应车体阵列运动到护板组装工位时，控制相应机械臂I为该车体阵列组装相应数量的顶板II、公头侧板和母头侧板，得到具有货舱的物流配送机器人阵列。

S108a，第一主控设备控制物流配送机器人运动到大型升降机以待命。

S108b，第一主控设备控制物流配送机器人阵列运动到第一升降机以待命。

S109，第三主控设备检测到第一升降机内有物流配送机器人时，控制第一升降机将物流配送机器人送至地上部分，以在启程前集结区进行集结待命。在另一些实施例中，第三主控设备还可当该第一升降机内的物流配送机器人数量达到预设机器人阈值时，才控制第一升降机将其内部的所有物流配送机器人送至地上部分。

S110，当达到预设启程时间时，配送中心下发相应的控制指令给启程前集结区内所有的物流配送机器人和/或物流配送机器人阵列，以触发其启程开始配送。在一些实施例中，该方法还包括步骤：第一主控设备控制完成配送任务的物流配送机器人运动到第二升降机；第四主控设备检测到第二升降机内的有物流配送机器人时，控制第二升降机将物流配送机器人送至地下部分，以回到充电柜进行充电待命或者执行新的配送任务。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台计算机终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种物流末端包裹的配送系统，其特征在于，包括：

第一用户终端，用于响应于第一用户的第一操作，生成配送请求；所述配送请求包括：用户ID和预约配送时间段；

配送中心，用于接收所述配送请求，并根据所述用户ID从数据库中获取所述第一用户的配送信息，以及相同预约配送时间段的所有其他第一用户的配送信息，所述配送信息包括：所述第一用户的待配送包裹的数量，每个待配送包裹的尺寸信息、包裹唯一标识码；并根据所获取的所有第一用户的配送信息，以及当前处于空闲状态的物流配送机器人进行配送任务的分配，并生成相应的配送任务单，并下发至相应的物流配送机器人的第一主控设备、第二用户终端和护板组装车间的第二主控设备；所述配送任务单包括：物流配送机器人的配送模式、该配送任务单中所有待配送包裹的包裹信息、配送路径；所述配送模式包括：独立配送模式和组装配送模式；所述包裹信息包括：包裹唯一标识码、配送地址、预约配送时间段、对应用户ID；

第二用户终端，用于接收所述配送任务单，并提醒第二用户将相应的包裹装载至相应的配送机器人的货舱上或车体上；

第二主控设备，用于接收所述配送任务单，且当检测到所述车体到达护板组装工位时，根据所述配送模式将相应数量和类型的护板组装在所述车体上；

第一主控设备，用于接收所述配送任务单，并识别对应配送模式的类型，若为独立配送，先控制车体独立运动至护板组装工位以进行护板组装，且当完成护板组装后，再独立运动至小件包裹装货区的装货工位以进行货物装载；若为组装配送，控制至少两个车体进行车体组装后运动至中大件包裹装货区的装货工位，且当装载完后，运动至护板组装工位以进行护板组装；以及当装载相应的包裹后根据所述配送路径进行配送；

其中，所述独立配送模式包括：一对多配送模式：针对同一配送地址的多个用户ID，分配一个物流配送机器人来配送相应的第一包裹，其中，所述第一包裹的数量等于所述物流配送机器人中储物空间的数量；所述组装配送模式包括:针对当前用户ID，分配至少两个物流配送机器人进行组装配送相应的第三包裹或多个第二包裹；第一包裹的尺寸＜第二包裹的尺寸≤单个物流配送机器人的货舱的尺寸＜第三包裹的尺寸。

2.根据权利要求1所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，所述独立配送模式还包括一对一配送模式：针对当前用户ID分配一个物流配送机器人配送相应的多个第一包裹和/或单个第二包裹；其中，多个第一包裹的总尺寸大于第二包裹的尺寸，且小于所述物流配送机器人的货舱尺寸；或者，多个第一包裹和单个第一包裹的总尺寸小于或等于所述物流配送机器人的货舱尺寸。

3.根据权利要求2所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，所述配送中心具体包括：

数据获取模块，用于根据当前第一用户的用户ID在数据库中获取所述当前第一用户的所有待配送包裹的总尺寸；

第一判断模块，用于判断所述数据获取模块所获取的所有待配送包裹的总尺寸是否大于单个物流配送机器人的货舱尺寸；若是，判定当前需要进行组装配送；否则，判定当前无需进行组装配送；

任务分配模块，用于当所述判断模块判断出当前无需组装配送时，为当前第一用户分配一个物流配送机器人，并根据当前第一用户的配送信息、所分配的物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送任务单；或者，当所述判断模块判断出当前需要组装配送时，根据所有包裹的总尺寸为当前第一用户分配相应数量的物流配送机器人，并根据所述配送信息、所分配的所有物流配送机器人的唯一标识码生成相应的配送任务单。

4.根据权利要求3所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，所述配送中心还包括：

第二判断模块，用于判断所述预约配送时间段是否在预设配送时间段内；

提醒模块，用于当所述第二判断模块判断出所述预约配送时间段未在预设配送时间段内时，下发所述配送任务单的同时，生成相应的提醒消息并下发至相应物流配送机器人的第一主控设备、第二用户终端和第二主控设备，以使得物流配送机器人在所述预设配送时间段结束前装载好包裹后，再根据所述预约配送时间段进行配送。

5.根据权利要求4所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，所述配送中心还包括：

第三判断模块，用于判断当前是否达到预设的集结出发时间，若是，生成相应的控制指令并下发至当前集结在启程集结区的所有物流配送机器人，以触发各物流配送机器人以车队形式统一出发。

6.根据权利要求5所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，所述第一主控设备还用于当车队驶出服务站点后，根据所述配送地址中的小区名称将车队拆分为不同的配送小队进行配送；以及当所述配送小队进入相应小区后，根据配送地址中不同的楼栋或单元，再次拆分为不同的配送小队或独立的个体进行配送。

7.根据权利要求5所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，所述配送中心还包括:

第四判断模块，用于判断物流配送机器人到达配送地址后的当前等待时间是否达到预设的等待时间阈值；若是，触发所述提醒模块生成想要的提醒消息，并发送至相应的第一用户终端以提醒相应的第一用户超时将产生超时费用。

8.根据权利要求5所述的物流末端包裹的配送系统，其特征在于，第一用户终端还用于响应于第一用户的第三操作，生成相应的取件请求，并发送至所述配送中心；所述取件请求包括取件码和用户ID；相应地，

配送中心还用于响应于所述取件请求，生成相应的解锁控制指令给相应的所述物流配送机器人的第一主控设备，以控制所述第一主控设备打开相应的货舱盖或者侧板。

9.根据权利要求1所述的一种物流末端包裹的配送系统，其特征在于，还包括：第三主控设备，用于检测第一升降机内是否有物流配送机器人达到，若有，控制所述第一升降机将物流配送机器人送至地上部分，以在启程前集结区进行集结待命。

10.根据权利要求1所述的一种物流末端包裹的配送系统，其特征在于，还包括：第四主控设备，用于检测到第二升降机内是否有物流配送机器人，若有，控制所述第二升降机将物流配送机器人送至地下部分，以回到充电柜进行充电待命。