CN116930935A - 一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供的一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质，用于解决相关技术中激光雷达不水平的问题。由于在本申请实施例中，电子设备可以获取激光雷达的多个数据，所述多个数据的获取角度不同，并根据所述多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平，从而可以准确地对激光雷达是否水平进行检测。

Description

一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
随着社会的发展，人们对生活的追求也越来越高，随之而来的便是机器人，例如服务器型机器人。通常会在机器人上设置激光雷达以保证机器人能够进行导航定位。但是目前的机器人为了降低成本，通常采用单线激光雷达。由于系统累计的安装误差，很难保证机器人整体组装后激光雷达完全水平。如果激光雷达不水平，其反馈的距离数据误差将会很大，从而对机器人的导航定位造成很大影响。
发明内容
本申请实施例提供的一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质，用于检测激光雷达是否水平。
第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达检测方法，应用于机器人，所述机器人设置有所述激光雷达；所述激光雷达检测方法包括：
接收所述激光雷达的多个数据，所述多个数据的获取角度不同；
根据所述雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
进一步地，所述根据所述雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平包括：
按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据；
根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；
若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
进一步地，若确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，计算所述激光雷达的安装倾斜角包括：
获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置；
根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，在所述接收所述激光雷达的多个数据之前，所述方法还包括：
预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间接收所述激光雷达的多个数据；
相应地，所述判断激光雷达是否水平包括：
分别计算每个时间对应的所述激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值；
根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平。
进一步地，所述方法还包括：
生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，
生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达检测装置，应用于机器人，所述机器人设置有所述激光雷达；所述激光雷达检测装置包括：
接收模块，用于接收所述激光雷达的多个数据，所述雷达的多个数据的获取角度不同；
处理模块，用于根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的雷达数据判断激光雷达是否水平。
进一步地，所述处理模块，还用于按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据；根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
进一步地，所述处理模块，还用于若确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，所述处理模块，还用于获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置；
根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，所述处理模块，还用于按照预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间接收所述激光雷达的多个数据；
分别计算每个时间对应的所述激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值；
根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平。
进一步地，所述处理模块，还用于生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，
生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行上述任一项所述激光雷达检测方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行上述任一项所述激光雷达检测方法的步骤。
在本申请实施例中，电子设备接收激光雷达的多个数据，其中每个雷达数据的获取角度不同，从而可以根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平，若确认设置在机器人上的激光雷达不水平，则对激光雷达进行调整，从而减少激光雷达提供的距离数据误差，提高机器人的导航定位的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一些实施例提供的一种激光雷达检测过程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种激光雷达检测详细过程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图5为本申请的一些实施例提供的一种激光雷达检测装置的结构示意图；
图6为本申请的一些实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
为了准确地验证设置在机器人上的激光雷达是否水平，本申请实施例提供了一种激光雷达检测方法、装置、电子设备和可读存储介质。
该激光雷达检测方法包括：接收激光雷达的多个数据，所述激光雷达的多个数据的获取角度不同；根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平，若确认设置在机器人上的激光雷达不水平，则对激光雷达进行调整，从而减少激光雷达提供的距离数据误差，提高机器人的导航定位的精确度。
图1为本申请一些实施例提供的一种激光雷达检测过程示意图，该过程包括以下步骤：
S110：接收激光雷达的多个数据，所述激光雷达的多个数据的获取角度不同。
本申请实施例提供的激光雷达检测方法应用于终端，其中终端可以是硬件，也可以是软件。当终端为硬件时，可以是具有显示屏并且支持雷达数据处理的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。可以理解的是，电子设备还可以被称为上位机。终端中可以设有客户端，该客户端可以是浏览器客户端、即时通信客户端等，本申请对客户端的类型不加以限定。当终端设备为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
为了检测激光雷达是否水平，在该激光雷达附近放置障碍物，使激光雷达测量其自身与障碍物之间的距离以生成雷达数据。同时为了激光雷达在进行测距时产生的误差，可以改变激光雷达的扫描角度以接收激光雷达的多个数据，例如分别获取激光雷达的初始扫描角为0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°、360°时的雷达数据，即获取激光雷达方位角为0-360°中多个角度的数据。示例性的，激光雷达的多个数据包括：可检测范围的起始角度float32 angle_min、可检测范围的终止角度float32 angle_max、每次扫描增加的角度float32 angle_increment、每次扫描时间间隔float32 time_increment、扫描一次所需要的时间float32 scan_time、最小的测量距离float32 range_min、最大的测量距离float32 range_max、测量的距离数据float32[]ranges和强度数据float32[]intensities。其中，根据可检测范围的起始角度float32 angle_min、可检测范围的终止角度float32 angle_max可以得知该激光雷达的扫描范围，根据强度数据float32[]intensities可以得知障碍物的反光数据。
电子设备接收机器人发送的激光雷达的多个数据，其中，机器人在运行后，可以按照预设的时间间隔将激光雷达的多个数据发送至电子设备。具体的，机器人可以基于机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)与应用程序(Application，APP)之间的通讯协议，向电子设备发送相关的激光雷达的数据，以实现激光雷达的检测。
S120：根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
在本实施例中，电子设备根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平，若确认设置在机器人上的激光雷达不水平，则可以通知检测人员对激光雷达进行调整，从而减少激光雷达提供的距离数据误差，提高机器人的导航定位的精确度。
在一个可选的实施例中，图2示出了本申请实施例提供的一种激光雷达检测详细过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：将机器人放置在规定的检测位置上。
如图3和图4所示，在本实施例中，可以在该规定的检测位置附近放置有障碍物3，当机器人1启动后，设置在机器人1上的激光雷达2可以检测到机器人1距该障碍物3的距离，以便于后续根据测得的雷达数据判断该激光雷达是否水平。
S102：启动机器人，使设置在机器人上的激光雷达工作。
在本实施例中，可以由检测人员手动启动机器人1，也可以为了提高检测效率，通过电子设备控制机器人1启动，以通过激光雷达2测量距障碍物3的距离。
S110：接收激光雷达的多个数据，所述激光雷达的多个数据的获取角度不同。示例性的，该激光雷达的多个数据的个数记作n，n为正整数。
在本实施例中，机器人在获取到激光雷达的多个数据后，可发送给电子设备，电子设备会定时扫描数据存储路径下是否有新增数据产生。当发现有新增数据产生后，电子设备可以通过以下实施例提供的雷达数据分析方法对雷达数据进行分析，以对激光雷达的水平程度进行检测。
S121：按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据。
在本实施例中，可以根据预设的条件对激光雷达的多个数据进行分类。例如激光雷达的多个数据为测量的距离数据float32[]ranges时，可以判断该测量的距离数据float32[]ranges是否在0.45-0.6m之间，若处于0.45-0.6m之间，则将其记为合格数据pass_point；如果数据小于0.45m，则将其记为不合格数据；除此以外的数据记为无效数据invalid_point。
S122:根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率。
在本实施例中，可以统计激光雷达的多个数据中合格数据的数量，并将合格数据的数量记作len_pass，接着计算所述激光雷达的多个数据的合格率。例如可以只统计激光雷达的方位角在0-180°的数据中合格数据的数量，并将激光雷达的方位角在0-180°的数据中合格数据的数量记作len_pass，那么多个数据的合格率则为2×len_pass/n。
S123：若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
在本实施例中，根据实际情况对第一阈值进行设置，例如设置第一阈值为0.8，则判断激光雷达的多个数据的合格率2×len_pass/n是否大于0.8，若大于则说明激光雷达的数据的合格率高于80％，该激光雷达水平，否则说明激光雷达的数据的合格率低于80％，该激光雷达不水平。
可以理解的是，上述示例仅是为了更好地理解本发明实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本发明实施例的唯一限制。
S130：确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
在本实施例中，如果确定该激光雷达不水平状态，则可以根据不合格数据计算出激光雷达的安装倾斜角，以便于检测人员对激光雷达进行调整。
在一个可选的实施例中，计算所述激光雷达的安装倾斜角包括：
S131：获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置。
在本实施例中，可以将激光雷达的多个数据按照获取角度进行排序，例如将获取到的8个数据按照获取的时间进行排序，即数据D1-D8依次代表了激光雷达的分别在t1-t8时刻的获取到的8个数据。在t2时刻获取的数据为不合格数据，那么其在数据中的位置为第二个。
S132：根据所述不合格数据在所述雷达的多个数据中的位置计算激光雷达的安装倾斜角。
在本实施例中，在知道不合格数据在多个数据中的位置后，即可根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置，即可计算激光雷达的安装倾斜角。例如，不合格数据在多个数据中的位置为第二个，那个激光雷达的安装倾斜角为2×360/8＝90°，从而便于检测人员根据激光雷达的安装倾斜角调整激光雷达以使得激光雷达完成水平，进一步提高了机器人的导航定位的精确度。
为了进一步提高激光雷达检测的精准度，在一个可选的实施例中，还可以进一步对不合格数据进行分类，例如，如获取的激光雷达的数据为测量的距离数据float32[]ranges时，可以判断该测量的距离数据float32[]ranges是否小于0.35m，在如果距离数据小于0.35m，则将其记为low_point；如果数据在0.35-0.45m之间，则将其记为high_point，然后分别根据low_point和high_point数据在雷达多个数据中的位置，计算出激光雷达的安装倾斜角，从而可以进一步提升激光雷达检测的精准度。
S140：生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
在本实施例中，电子设备在完成对激光雷达的检测后，生成第一指示信息或者第二指示信息，该电子设备可以是具有显示模块的电子设备，从而可以根据第一指示信息或第二指示信息显示设置在机器人上的激光雷达的检测结果，例如显示第001号机器人激光雷达水平，第002号机器人激光雷达不水平，倾斜角为30°，从而便于检测人员根据激光雷达的安装倾斜角调整激光雷达以使得激光雷达完成水平，进一步提高了机器人的导航定位的精确度。
在一些可选的实施例中，电子设备还可以按照预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间获取激光雷达的多个数据；例如获取100帧数据，每一帧数据中包括激光雷达的多个数据，每一帧中的激光雷达的多个数据的获取角度不同。相应地，所述判断激光雷达是否水平包括：分别计算每个时间对应的激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值，例如分别计算这100帧中，每一帧的数据的合格率是否大于0.8。最后根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平，例如计算这100帧中激光雷达的多个数据的合格率大于0.8的帧数，比如有共85帧的数据的合格率大于0.8，那么判断合格的激光雷达的数据的帧数是否大于第二阈值，若大于第二阈值，示例性的，第二阈值为总帧数乘0.8，那么则认为该激光雷达水平。
在上述各实施例的基础上，本申请提供了一种激光雷达检测装置，图5为本申请的一些实施例提供的一种激光雷达检测装置的结构示意图，如图5所示，该激光雷达检测装置包括：
接收模块501，用于接收所述计算雷达的多个数据，所述雷达的多个数据的获取角度不同；
处理模块502，用于根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
在本申请实施例中，接收模块接收激光雷达的多个数据，其中每个数据的获取角度不同，从而处理模块可以根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平，若确认设置在机器人上的激光雷达不水平，则对激光雷达进行调整，从而减少激光雷达提供的距离数据误差，提高机器人的导航定位的精确度。
进一步地，所述处理模块502，还用于按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据；根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
进一步地，所述处理模块502，还用于若确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，所述处理模块502，还用于获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置；
根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，所述处理模块502，还用于按照预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间接收所述激光雷达的多个数据；
分别计算每个时间对应的激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述雷达数据的合格率是否大于第一阈值；
根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平。
进一步地，所述处理模块502，还用于生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，
生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
在上述实施例的基础上，本申请还提供了一种电子设备，图6为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图6所示，包括：处理器601、通讯接口602、存储器603和通讯总线604，其中，处理器601，通讯接口602，存储器603通过通讯总线604完成相互间的通讯；
存储器603中存储有计算机程序，当程序被处理器601执行时，使得处理器601执行如下步骤：
接收所述激光雷达的多个数据，所述激光雷达的多个数据的获取角度不同；
根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
在本申请实施例中，电子设备中的处理器接收激光雷达的多个数据，其中每个数据的获取角度不同，从而可以根据所述雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平，若确认设置在机器人上的激光雷达不水平，则对激光雷达进行调整，从而减少激光雷达提供的距离数据误差，提高机器人的导航定位的精确度。
进一步地，该处理器601，还用于按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据；根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
进一步地，该处理器601，还用于若确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，该处理器601，还用于获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置；
根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置计算所述激光雷达的安装倾斜角。
进一步地，该处理器601，还用于按照预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间接收所述激光雷达的多个数据；
分别计算每个时间对应的激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值；
根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平。
进一步地，该处理器601，还用于生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，
生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
上述电子设备提到的通讯总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通讯总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通讯接口402用于上述电子设备与其他设备之间的通讯。
存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-Volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字指令处理器)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在上述各实施例的基础上，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现如下步骤：
接收激光雷达的多个数据，所述激光雷达的多个数据的获取角度不同；
根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述激光雷达的多个数据中不满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平包括：
按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据；
根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；
若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
在一种可能的实施方式中，若确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
在一种可能的实施方式中，计算所述激光雷达的安装倾斜角包括：
获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置；
根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置计算所述激光雷达的安装倾斜角。
在一种可能的实施方式中，在所述接收所述激光雷达的多个数据之前，所述方法还包括：
预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间接收所述激光雷达的多个数据；
相应地，所述判断激光雷达是否水平包括：
分别计算每个时间对应的所述激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值；
根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，
生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种激光雷达检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有所述激光雷达；所述激光雷达检测方法包括：
接收所述激光雷达的多个数据，所述多个数据的获取角度不同；
根据所述多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平包括：
按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述激光雷达的多个数据分为合格数据和不合格数据；
根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；
若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述激光雷达不水平，则根据所述不合格数据计算所述激光雷达的安装倾斜角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述激光雷达的安装倾斜角包括：
获取所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置；
根据所述不合格数据在所述激光雷达的多个数据中的位置计算所述激光雷达的安装倾斜角。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接收所述激光雷达的多个数据之前，所述方法还包括：
预设的时间间隔控制所述机器人启动所述激光雷达以在不同时间接收所述激光雷达的多个数据；
相应地，所述判断激光雷达是否水平包括：
分别计算每个时间对应的所述激光雷达的多个数据的合格率，并判断每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值；
根据每个时间的所述激光雷达的多个数据的合格率是否大于第一阈值判断激光雷达是否水平。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
生成第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达水平，或者，
生成第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述激光雷达不水平，并携带所述激光雷达的倾斜角。
7.一种激光雷达检测装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有所述激光雷达；所述激光雷达检测装置包括：
接收模块，用于接收所述激光雷达的多个数据，所述激光雷达的多个数据的获取角度不同；
处理模块，用于根据所述激光雷达的多个数据中满足预设条件的数据判断激光雷达是否水平。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于按照所述预设条件对所述激光雷达的多个数据进行分类，将所述多个数据分为合格数据和不合格数据；根据所述合格数据计算所述激光雷达的多个数据的合格率；若所述激光雷达的多个数据的合格率大于第一阈值，则确定所述激光雷达水平。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行权利要求1-6中任一项所述激光雷达检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行权利要求1-6中任一项所述激光雷达检测方法的步骤。
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