CN116930911A - 探测器控制方法及装置、存储介质、激光雷达 - Google Patents

Abstract

一种探测器控制方法及装置、存储介质、激光雷达，探测器控制方法包括：响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。本发明技术方案能够实现探测器控制的灵活性。

Description

探测器控制方法及装置、存储介质、激光雷达

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种探测器控制方法及装置、存储介质、激光雷达。

背景技术

随着无人车技术的兴起，激光雷达作为重要的探测部件越来越受到重视。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

激光雷达收发一次激光的信息通路可以称为通道。激光雷达存在多个探测器和多个激光器，激光雷达收发一次激光的信息通路可以称为通道。所有通道共同构成激光雷达的整个探测的视场角(Field Of View,FOV)。对于探测端，一个通道指的是一个探测器。激光雷达在工作时，其接收端(RX端)需要进行多步操作，如对探测器加/下电压、开启/关闭飞行时间(Time Of Flight,TOF)计算功能、通道的选择等等。

对于不同类型的激光雷达对多步操作的实施顺序及实施时间需求不同，即不同类型的雷达的操作时序不同，不同类型的激光雷达需要定制与之匹配的芯片，接收端的控制芯片不能通用。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何实现探测器控制的灵活性。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种探测器控制方法，探测器控制方法包括：响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。

可选的，所述第一指令部分包括第一指令子部分和第二指令子部分，所述第一指令子部分指示探测器组的标识，所述第二指令子部分指示探测器的标识。

可选的，所述第一指令子部分指示至少一个探测器组的标识。

可选的，所述第一指令部分的数量为至少一个，每一第一指令部分指示一个操作对象。

可选的，所述第二指令部分的数量为至少一个，至少一个第一指令部分与至少一个第二指令部分存在一一对应关系，每个第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤。

可选的，所述响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令包括：确定定序器在所述指令表中当前位置所指示的指令为所述目标指令。

可选的，所述按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令之后还包括：控制所述定序器在所述指令表中指示的指令为所述目标指令的下一指令。

可选的，所述在指令表中确定目标指令之前还包括：判断是否接收到复位信号；如果接收到复位信号，则控制所述定序器在所述指令表中指示的指令为初始指令，所述初始指令为所述指令表中的某一条指令。

可选的，所述定序器为至少一个，不同定序器对应的初始指令在所述指令表中的位置不同。

可选的，所述触发信号来自至少一个接收端口，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器。

可选的，所述响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令包括：响应于接收到的来自不同接收端口的触发信号，按照每个接收端口的触发信号对应的定序器在所述指令表中指示的指令分别确定多个目标指令。

第二方面，本发明实施例还公开了一种探测器控制装置，探测器控制装置包括：目标指令确定模块，用于响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；时间参数确定模块，用于确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；执行模块，用于按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。

可选的，所述目标指令确定模块包括：至少一个定序器，每个所述定序器的初始指令在所述指令表中的位置不同。

可选的，所述指令目标确定模块包括：至少一个接收端口，所述接收端口接收触发信号，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器。

可选的，所述时间参数确定模块确定模块包括：至少一个定时器，用于确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，不同定时器存储有不同的目标时间参数。

第三方面，本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行任一项所述探测器控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还公开一种激光雷达，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行所述探测器控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

本发明技术方案中，激光雷达的控制芯片响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。本发明技术方案中，由于每一指令包括指示操作对象的第一指令部分和指示操作步骤的第二指令部分，因此通过设置指令表中的指令能够灵活地指示不同的探测器执行不同的操作步骤，从而实现探测器控制的灵活性，或者通过选择不同的目标时间参数，也可以实现探测器控制的灵活性，也即同一芯片可以配置不同的操作时序，进而扩大激光雷达的控制芯片的适用范围。

进一步地，触发信号来自至少一个接收端口，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器，不同定序器对应的初始指令在所述指令表中的位置不同。本发明技术方案通过设置不同定序器来确定不同的目标指令，能够实现独立地控制不同的探测器，可以进一步实现对探测器控制的灵活性。

附图说明

图1是现有技术中一种探测器系统框架的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种探测器控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种探测器系统框架的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种具体应用场景的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种探测器控制装置的结构示意图；

具体实施方式

如图1所示，目前激光雷达接收端(RX端)的控制芯片10中，根据激光器的工作需求，预先设计操作步骤的顺序(即设计好操作时序)并存储在控制芯片10中，同时控制芯片10内置扫描表30，扫描表30内顺序排列多条指令，每条指令对应一个通道的选择。例如，扫描表30包括顺序排列的通道标识a、b、c和d。现场可编程逻辑门阵列(Field ProgrammableGate Array,FPGA)20和控制芯片10中存储了相同的扫描表30，扫描表30中包括了多条指令(通道开启信息)。激光雷达工作时，FPGA20向控制芯片10发送触发信号，控制芯片10执行预先设置好操作时序，并根据扫描表30中的通道选择信息开启相应通道，当控制芯片10再次接收到触发信号时执行扫描表30中的下一条信息，即开启下一个通道执行。

不同类型的激光雷达对多步操作的实施时间需求不同或多步操作的实施顺序不同，因此不同类型的激光雷达需要定制与之匹配的芯片，接收端的控制芯片不能通用。

本发明技术方案中，由于每一指令包括指示操作对象的第一指令部分和指示操作步骤的第二指令部分，因此通过设置指令表中的指令及设置指令的时间参数能够灵活地指示不同的探测器执行不同的操作步骤，从而实现探测器控制的灵活性，或者通过选择不同的目标时间参数，也可以实现探测器控制的灵活性，也即同一芯片可以配置不同的操作时序，进而扩大激光雷达的控制芯片的适用范围。

进一步地，触发信号来自至少一个接收端口，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器，不同定序器对应的初始指令在所述指令表中的位置不同。本发明技术方案通过设置不同定序器来确定不同的目标指令，能够实现独立地控制不同的探测器，可以进一步实现对探测器控制的灵活性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图2本发明实施例提供的一种探测器控制方法的流程图。

本发明实施例中的探测器控制方法可以用于激光雷达中的控制芯片，也即可以由控制芯片执行所述方法的各个步骤。

具体地，探测器控制方法可以包括以下步骤：

步骤201：响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；

步骤202：确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；

步骤203：按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。

本发明实施例中指令表中每一指令包括第一指令部分及其指示的操作对象、第二指令部分及其指示的操作步骤。表1为本发明实施例一种一条指令的示例。

表1

具体地，相对于现有技术中的指令，本发明实施例中的指令的位数更宽，例如占用更多的比特位数。如表1所示，一条指令中，不同的位数代表不同的指令部分，每一指令部分可以指示一种操作，例如指示通道的标识，或者指示顺序及时间固定的一组操作，一组操作中每个步骤的执行时间可以设置多组并另外编码存储在控制芯片中。

对于激光雷达的探测器而言，实现同一个功能的多步操作顺序是固定，例如表1中的第二指令部分中，为了实现TOF的计算必然需要经过上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压的动作，不同之处在于，不同类型的激光雷达其各个步骤之间的时间间隔是不同的。

具体的，表1中，第一指令部分[3:0]，采用4个比特的位数指示探测器的标识，其指示具体哪个探测器执行指令部分二的操作，例如0000代表探测器1；第二指令部分[5:4]，采用两个比特的位数指示需要进行上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压的系列操作，当该两位为00时表示不执行该系列操作，当该两位为01时，确定该编码对应的目标时间参数(即各个操作步骤之间的时间间隔)，按照该目标时间参数控制第一指令部分[3:0]指示的探测器执行上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压的系列操作；第二指令部分[7:6]，采用两个比特的位数指示需要进行上高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压的系列操作，具体的，当该两位为00时表示不执行该系列操作，当该两位为01时，确定该编码对应的目标时间参数(即各个操作步骤之间的时间间隔)，按照该目标时间参数控制第一指令部分[3:0]指示的探测器执行上高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压的系列操作。

上述内容具体举例，当指令编码为00000100时，指令解析为探测器1执行TOF测量操作(上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压)，各个步骤的时间间隔为TOF测量时间参数中01序号对应的时间参数，不执行环境光测量操作(高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压)。需要说明的是，指令的位数宽度可以根据需求设定，例如，表1中第一指令部分位数、第二指令部分位数均可以减小或增加，在第二指令部分[7:6]之后还可以增加若干个比特位指示其他操作步骤；此外，指令表中各个指令的内容和指令顺序可以根据实际的应用场景自行设置，控制芯片中储存的各个步骤的执行时间可以设置多组且也可以自行设置。

本发明实施例可以通过对指令表和执行时间的设置实现不同的操作时序，即同一控制芯片可以适配于不同类型激光雷达。此外，本发明实施例中一个触发信号能够指示执行一组操作时序，在实现灵活调整操作时序的同时没有过多增加芯片的存储内容和需要接收触发信号的数量。

在本发明一个非限制性的实施例中，第一指令部分包括第一指令子部分和第二指令子部分，第一指令子部分指示探测器组的标识，第二指令子部分指示探测器的标识。本发明实施例通过增加指令的位数增长使指令更加复杂化，从而使得指令指示更多的内容，进一步增加探测器控制的灵活性。

具体如表2所示，将多个探测器分为若干个组，例如将64个探测器分为4个组(即bank0、bank1、bank2、bank3)，每个组中包括8个探测器，每个组的探测器均编号为0-7，第一指令子部分的每个比特指示一个探测器组，第二指令子部分指示探测器组中探测器的编号；例如指令编码为000100100100时，指令解析为bank0的探测器组中，编号为3的探测器执行TOF测量操作(上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压)，各个步骤的时间间隔为TOF测量时间参数中01序号对应的时间参数，不执行环境光测量操作(高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压)。

进一步的，第一指令子部分至少指示一个探测器组，例如指令编码为001100100100时，指令解析为bank0和bank1的探测器组中，编号为4的探测器执行TOF测量操作(上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压)，各个步骤的时间间隔为TOF测量时间参数中01序号对应的时间参数，不执行环境光测量操作(高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压)。由于第一指令子部分能够指示多个探测器组的标识，则可以实现同时对多个不同探测器组的通道选择。

表2

进一步的，将第一指令部分进一步加宽，用不同位数的代表不同探测器组，其编码代表探测器组的探测器序号，即在指令中为每个探测器组(bank)配置一个通道选择，第一指令子部分能够指示多个探测器组的标识，即可以实现对不同探测器组选择不同的通道，以实现灵活地控制各个探测器组。具体的，参照表3，指令中的0至3位代表bank0，其该位置的具体编码代表bank0中的通道标号；指令中的4至7位代表bank1，其该位置的具体编码代表bank1中的通道标号；指令中的8至11位代表bank2，其该位置的具体编码代表bank2中的通道标号；指令中的12至15位代表bank3，其该位置的具体编码代表bank3中的通道标号；指令中，第16至19位为第二指令部分，其中第16至17位代表执行TOF测量操作(上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压)，其该位置的具体编码代表TOF测量操作的时间参数(各个步骤间的时间间隔)；其中第18至19位代表执行环境光测量操作(上高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压)，其该位置的具体编码代表环境光测量操作的时间参数(各个步骤间的时间间隔)。例如，指令编码为00000001001000110100时，指令解析为bank0的1号探测器、bank1的2号探测器、bank2的三号探测器、bank3的4号探测器，执行TOF测量操作(上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压)，各个步骤的时间间隔为TOF测量时间参数中01序号对应的时间参数，不执行环境光测量操作(高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压)。

表3

更进一步地，第一指令部分的数量为至少一个，每一第一指令部分指示一个操作对象。相应地，第二指令部分的数量为至少一个，至少一个第一指令部分与至少一个第二指令部分存在一一对应关系，每个第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤。具体地，每个第一指令部分指示一个探测器组的探测器标识，每个的探测器标识可以相同或不同。

具体如表4所示，在一条指令中为每个探测器组配置不同相同或不同的操作时序，那么可以通过一个触发信号实现不同探测器组选择相同或不同的通道且具有不同的操作时序。

具体的，参照表4，指令中的0至3位为第一指令部分1，代表bank0，该位置的具体编码代表bank0中的通道标号；指令中的4至5位为第二指令部分1-1，代表执行TOF测量操作(上高压、上偏置、开启TOF通道、关闭TOF通道、下偏置、下高压)，其该位置的具体编码代表TOF测量操作的时间参数(各个步骤间的时间间隔)；第6至7位为第二指令部分1-2，代表执行环境光测量操作(上高压+开启环境光测量通道+关闭环境光测量通道+下高压)，其该位置的具体编码代表环境光测量操作的时间参数(各个步骤间的时间间隔)。通过第一指令部分1、第二指令部分1-1以及第二指令部分1-2实现为bank0配置不同的操作时序。

相应地，通过第一指令部分2、第二指令部分2-1以及第二指令部分2-2实现为bank1配置不同的操作时序；通过第一指令部分3、第二指令部分3-1以及第二指令部分3-2实现为bank2配置不同的操作时序；通过第一指令部分4、第二指令部分4-1以及第二指令部分4-2实现为bank3配置不同的操作时序等等。

表4

一并参照图2和图3，控制芯片40包括至少一个定序器42，定序器4指向指令表60中某一条指令的位置。在步骤201的具体实施中，确定定序器42在指令表60中当前位置所指示的指令为目标指令。

具体而言，每一定序器42在指令表60中指示一个指令位置。控制芯片40在接收到触发信号后，确定每一定序器42在指令表60中当前位置所指示的指令为目标指令。也就是说，如果定序器42的数量为多个，则控制芯片40在接收到触发信号后，可以确定多个目标指令。

进一步地，每一定序器在指令表60中具有一个初始指令，不同定序器42对应的初始指令在指令表60中的位置不同。也就是说，控制芯片40包括多个定序器42时，不同定序器42可以对应不同的初始指令，因此可以控制不同的探测器同时执行不同的操作时序。

具体地，每个定序器42都有自身的基础寄存器，基础寄存器指示定序器42的第一条指令在指令表60中的位置。当控制芯片40接收到触发信号时，定序器42从指令表60中取出目标指令、解析目标指令、生成操作时序。

在一个非限制性的实施例中，控制芯片40在步骤201之前还可以执行步骤：判断是否接收到复位信号；如果接收到复位信号，则控制定序器42在指令表60中指示的指令为初始指令，初始指令为指令表60中的某一条指令。

本实施例中，可以通过复位信号控制定序器42进行复位。定序器42进行复位是指控制定序器42在指令表60中指示的指令为初始指令。

在一个非限制性的实施例中，控制芯片40在步骤203之后还可以执行步骤：控制定序器42在指令表60中指示的指令为目标指令的下一指令。

本实施例中，在控制芯片40控制探测器执行完成目标指令后，控制芯片40控制定序器42在指令表60中指示目标指令的下一指令。换言之，定序器42在指令表中按顺序指示指令。

在一个具体应用场景中，对于4个探测器组，每个探测器组包括8个通道，每个探测器组对应一个定序器42。激光雷达工作时，在每个角度所有激光器都要发一次光，其对应的探测器都要开一次接收对应激光器发出的光。如在水平0°时，顺序执行了指令表60中8条指令，即每个探测器组对应的8个探测器都工作一轮，转到下一个水平角度。控制芯片40接收到一个复位信号，定序器42在指令表60中恢复到初始指令位置，再执行一轮前述操作。也就是说，定序器42的初始指令的位置是根据雷达的工作需求及指令表60的指令顺序设定，但初始指令及其后接下来的几条指令是循环执行的。

需要指出的是，本实施例中各个步骤的序号并不代表对各个步骤的执行顺序的限定。

可以理解的是，在具体实施中，所述探测器控制方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片或芯片模组内部集成的处理器中。该方法也可以采用软件结合硬件的方式实现，本申请不作限制。

继续参照图3，控制芯片40可以包括多个接收端口41。如图3中标识0、标识1、标识2和标识3所示。每一接收端口41用以接收触发信号。相应地，FPGA50可以包括多个发送端口51。如图3中标识0、标识1、标识2和标识3所示，每一发送端口51用以发送触发信号。发送端口51与接收端口41存在一一对应关系。

控制芯片40接收到的触发信号来自至少一个接收端口41，其中来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器42；也就是说，参照图3所示，控制芯片可以只启用一个接收端口41(如标识0)，也可以启用多个接收端口(如标识0、标识1)。

进一步的，响应于接收到的来自不同接收端口41的触发信号，按照每个接收端口41的触发信号对应的定序器42在所述指令表60中指示的指令分别确定多个目标指令；也就是说，当启用多个接收端口时，来自同一个接收端口的触发信号对应一个或多个定序器，例如，标识为0的接收端口41对应定序器0，来自该端口的触发信号指示定序器0解析指令表中其对应的指令，标识为1的接收端口41对应定序器1，来自改端口的触发信号指示定序器1解析指令表中其对应的指令。

FPGA50可以通过多个发送端口51发出多个触发信号，相应地，控制芯片40可以接收来自多个接收端口41的触发信号，来自同一接收端口41的触发信号对应至少一个定序器42。也就是说，控制芯片40根据每一定序器42对应的触发信号作为触发源来确定目标指令。

进一步地，控制芯片40响应于接收到的来自不同接收端口41的触发信号，按照每个接收端口41的触发信号对应的定序器42在指令表中指示的指令分别确定多个目标指令。

继续参照图3，控制芯片40可以包括至少一个定时器。定时器43可以包括多套时间参数。每一时间参数具体的为一组指令操作中每两个操作之间的时间间隔。定时器43根据指令表60中的目标指令确定一套时间参数作为目标时间参数。

一并参照图3和图4，在本发明一个具体应用场景中，控制芯片40中包括一个指令表60、四个定序器42(图4中定序器0、定序器1、定序器2和定序器3所示)、至少一个接收端口41、至少一个定时器43。指令表60中包括多条指令，每条指令包括操作对象以及一组操作时序。

控制芯片40接收来自FPGA50的触发信号。定序器42解码指令表60中的指令信息生成操作时序。在步骤401和步骤402中，控制芯片40根据目标指令中的通道信息和探测器组信息将操作时序分别分发给对应的通道和探测器组。控制芯片40按照指令表60中的顺序每接收到一个触发信号顺序执行一条指令(即一组操作时序)。

可以理解的是，可以先进行通道时序分发再进行探测器组时序分发，也可以先进行探测器组时序分发再进行通道时序分发，本发明实施例对此不做限制。

请参照图5，本发明实施例还公开了一种探测器控制装置50。探测器控制装置50可以包括：

目标指令确定模块501，用于响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；

时间参数确定模块502，用于确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；

执行模块503，用于按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。

在一个具体实施例中，目标指令确定模块501可以包括至少一个定序器，每个定序器的初始指令在指令表中的位置不同。

进一步地，目标指令确定模块501可以包括至少一个接收端口，接收端口接收触发信号，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器。

进一步地，目标指令确定模块501可以包括至少一个定时器，用于确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，不同定时器存储有不同的目标时间参数。

关于所述探测器控制装置50的工作原理、工作方式的更多内容，可以参照图2至图4中的相关实施例的描述，这里不再赘述。

在具体实施中，上述探测器控制装置50可以对应于激光雷达中具有探测器控制功能的芯片，例如SOC(System-On-a-Chip，片上系统)、基带芯片等；或者对应于激光雷达中包括具有探测器控制功能的芯片模组；或者对应于具有数据处理功能芯片的芯片模组，或者对应于激光雷达。

关于上述实施例中描述的各个装置、产品包含的各个模块/单元，其可以是软件模块/单元，也可以是硬件模块/单元，或者也可以部分是软件模块/单元，部分是硬件模块/单元。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。

本发明实施例还公开了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序运行时可以执行前述探测器控制方法的步骤。

本发明实施例还公开了一激光雷达，所述激光雷达可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器运行所述计算机程序时可以执行前述探测器控制方法的步骤。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/“，表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。

本申请实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本申请实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本申请实施例的任何限制。

本申请实施例中出现的“连接”是指直接连接或者间接连接等各种连接方式，以实现设备间的通信，本申请实施例对此不做任何限定。

应理解，本申请实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processingunit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random accessmemory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称RAM)可用，例如静态随机存取存储器(staticRAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronousDRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，简称DR RAM)。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (17)

1.一种探测器控制方法，其特征在于，包括：

响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；

确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；

按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。

2.根据权利要求1所述的探测器控制方法，其特征在于，所述第一指令部分包括第一指令子部分和第二指令子部分，所述第一指令子部分指示探测器组的标识，所述第二指令子部分指示探测器的标识。

3.根据权利要求2所述的探测器控制方法，其特征在于，所述第一指令子部分指示至少一个探测器组的标识。

4.根据权利要求1所述的探测器控制方法，其特征在于，所述第一指令部分的数量为至少一个，每一第一指令部分指示一个操作对象。

5.根据权利要求4所述的探测器控制方法，其特征在于，所述第二指令部分的数量为至少一个，至少一个第一指令部分与至少一个第二指令部分存在一一对应关系，每个第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤。

6.根据权利要求1所述的探测器控制方法，其特征在于，所述响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令包括：

确定定序器在所述指令表中当前位置所指示的指令为所述目标指令。

7.根据权利要求6所述的探测器控制方法，其特征在于，所述按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令之后还包括：

控制所述定序器在所述指令表中指示的指令为所述目标指令的下一指令。

8.根据权利要求6所述的探测器控制方法，其特征在于，所述在指令表中确定目标指令之前还包括：

判断是否接收到复位信号；

如果接收到复位信号，则控制所述定序器在所述指令表中指示的指令为初始指令，所述初始指令为所述指令表中的某一条指令。

9.根据权利要求6所述的探测器控制方法，其特征在于，所述定序器为至少一个，不同定序器对应的初始指令在所述指令表中的位置不同。

10.根据权利要求9所述的探测器控制方法，其特征在于，所述触发信号来自至少一个接收端口，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器。

11.根据权利要求10所述的探测器控制方法，其特征在于，所述响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令包括：

响应于接收到的来自不同接收端口的触发信号，按照每个接收端口的触发信号对应的定序器在所述指令表中指示的指令分别确定多个目标指令。

12.一种探测器控制装置，其特征在于，包括：

目标指令确定模块，用于响应于接收到触发信号，在指令表中确定目标指令，所述指令表中包括多个顺序排列的指令，每一指令包括第一指令部分和第二指令部分，所述第一指令部分指示至少一个操作对象，所述第二指令部分指示多个顺序排列的操作步骤；

时间参数确定模块，用于确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，所述目标时间参数表示所述目标指令指示的操作步骤之间的各个时间间隔；

执行模块，用于按照所述目标时间参数控制至少一个操作对象执行所述目标指令，所述操作对象为探测器。

13.根据权利要求12所述的探测器控制装置，其特征在于，所述目标指令确定模块包括：

至少一个定序器，每个所述定序器的初始指令在所述指令表中的位置不同。

14.根据权利要求12所述的探测器控制装置，其特征在于，所述指令目标确定模块包括：

至少一个接收端口，所述接收端口接收触发信号，来自同一接收端口的触发信号对应至少一个定序器。

15.根据权利要求12所述的探测器控制装置，其特征在于，所述时间参数确定模块确定模块包括：

至少一个定时器，用于确定所述目标指令指示的操作步骤对应的目标时间参数，不同定时器存储有不同的目标时间参数。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至11中任一项所述探测器控制方法的步骤。

17.一种激光雷达，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至11中任一项所述探测器控制方法的步骤。