CN117471485A - 一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法 - Google Patents

一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法 Download PDF

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CN117471485A CN202311433886.4A CN202311433886A CN117471485A CN 117471485 A CN117471485 A CN 117471485A CN 202311433886 A CN202311433886 A CN 202311433886A CN 117471485 A CN117471485 A CN 117471485A
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Abstract

本发明提供一种无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法，该方法中，在第一无人机移动到目标测量位置，也即上一次测量的位置的情况下，第一无人机可以通过激光雷达，测得被测量的高速公路路基高边坡的被测量面板上的多个散射点各自的第一位置，如此，第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，便可以确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置，即通过无人机实现高速公路路基高边坡位移监测，能够降低成本，且监测效率和便捷性都很高。

Description

一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的 方法
技术领域
本发明涉及通信领域，尤其涉及一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法。
背景技术
高速公路高边坡的安全性是高速公路建设中的重要问题之一。高边坡的稳定性直接影响到高速公路的运营安全。在建设高速公路时，必须考虑到高边坡的设计和防护，以确保其在运营期间能够保持稳定和安全。位移监测技术是保障高边坡安全性的重要手段之一。其中，大地测量法是一种常用的监测方法，可以由运维人员在边坡附近架设测量仪器，通过测量边坡上的控制点，获取边坡的水平和垂直位移。
但是，这种方式需要人员去往实际进行维护和控制，成本比较高，且监测效率和便捷性也不是很好。
发明内容
本发明实施例提供一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法，用以通过无人机实现高速公路路基高边坡位移监测，能够降低成本，且监测效率和便捷性都很高。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
第一方面，提供一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法，应用于设置有激光雷达的第一无人机，被测量的高速公路路基高边坡上设置有被测量面板，被测量面板上设置有多个散射点，该方法包括：在第一无人机移动到目标测量位置的情况下，第一无人机通过激光雷达，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射激光雷达信号，其中，目标测量位置指向被测量面板所在的方向是预设好的方向，目标测量位置是第一无人机上一次测量多个散射点的位置时所处的位置；第一无人机接收激光雷达信号经由多个散射点反射的反射信号；第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置；第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置。
一种可能的设计方案中，第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置，包括：第一无人机根据反射信号的方向，以及发射激光雷达信号到接收反射信号的时延，确定多个散射点各自的第一位置。第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定多个散射点中第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目是否大于第一预设阈值；若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第一预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目大于第一预设阈值，则第一无人机根据第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一无人机还设置有天线面板，若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则该方法还包括：第一无人机通过天线面板，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射第一感知信号，其中，第一感知信号携带有第一无人机的当前位置以及多个散射点各自的第一位置，第一感知信号被多个散射点散射后的第一回波信号能被多个第二无人机接收到，多个第二无人机中的每个第二无人机用于根据第一回波信号确定多个散射点各自对应的第一信号传输时间，第一信号传输时间是指第一无人机发射第一感知信号到多个第二无人机接收第一回波信号之间的时间差；第一无人机接收多个第二无人机返回的第一信号传输时间；第一无人机根据第一信号传输时间，确定多个散射点各自的第三位置；第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定多个散射点中第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目是否大于第二预设阈值；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第二预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目大于第二预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一感知信号承载在符号上，符号的帧结构包括循环前缀和有用符号，循环前缀和有用符号的长度之和是根据协议定义的符号的子载波间隔确定，该方法还包括：在循环前缀和有用符号的长度之和不变的情况下，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值。
进一步的，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值，包括：若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机与第一无人机位于同一侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，多个第二无人机与第一无人机位于同一侧是指：多个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的反射方向上；若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机中有至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧是指：至少一个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的折射方向上，循环前缀与有用符号的长度比值的增大幅度与至少一个第二无人机的数目正相关。
进一步的，第一感知信号承载在多个载波上，循环前缀与有用符号的长度比值是通过多个载波的频域连续和/或非连续关系指示的。
可选地，若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则该方法还包括：第一无人机通过天线面板接收第二回波信号，其中，第二回波信号是多个第二无人机发射的第二感知信号被多个散射点散射得到的信号，第二感知信号承载有多个第二无人机各自的位置；第一无人机根据接收到的第二回波信号，确定多个散射点各自对应的第二信号传输时间，第二信号传输时间是指多个第二无人机发射第二感知信号到第一无人机接收第二回波信号之间的时间差，第二回波信号承载有第一信号传输时间；第一无人机根据第二信号传输时间，确定多个散射点各自的第四位置；第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定多个散射点中第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目是否大于第三预设阈值；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第三预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目大于第三预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第四位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
第二方面，提供了一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的装置，装置应用于设置有激光雷达的第一无人机，被测量的高速公路路基高边坡上设置有被测量面板，被测量面板上设置有多个散射点，该装置被配置为：在第一无人机移动到目标测量位置的情况下，第一无人机通过激光雷达，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射激光雷达信号，其中，目标测量位置指向被测量面板所在的方向是预设好的方向，目标测量位置是第一无人机上一次测量多个散射点的位置时所处的位置；第一无人机接收激光雷达信号经由多个散射点反射的反射信号；第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置；第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置。
一种可能的设计方案中，第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置，包括：第一无人机根据反射信号的方向，以及发射激光雷达信号到接收反射信号的时延，确定多个散射点各自的第一位置。第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定多个散射点中第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目是否大于第一预设阈值；若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第一预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目大于第一预设阈值，则第一无人机根据第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一无人机还设置有天线面板，若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则该装置被配置为：第一无人机通过天线面板，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射第一感知信号，其中，第一感知信号携带有第一无人机的当前位置以及多个散射点各自的第一位置，第一感知信号被多个散射点散射后的第一回波信号能被多个第二无人机接收到，多个第二无人机中的每个第二无人机用于根据第一回波信号确定多个散射点各自对应的第一信号传输时间，第一信号传输时间是指第一无人机发射第一感知信号到多个第二无人机接收第一回波信号之间的时间差；第一无人机接收多个第二无人机返回的第一信号传输时间；第一无人机根据第一信号传输时间，确定多个散射点各自的第三位置；第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定多个散射点中第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目是否大于第二预设阈值；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第二预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目大于第二预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一感知信号承载在符号上，符号的帧结构包括循环前缀和有用符号，循环前缀和有用符号的长度之和是根据协议定义的符号的子载波间隔确定，该方法还包括：在循环前缀和有用符号的长度之和不变的情况下，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值。
进一步的，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值，包括：若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机与第一无人机位于同一侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，多个第二无人机与第一无人机位于同一侧是指：多个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的反射方向上；若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机中有至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧是指：至少一个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的折射方向上，循环前缀与有用符号的长度比值的增大幅度与至少一个第二无人机的数目正相关。
进一步的，第一感知信号承载在多个载波上，循环前缀与有用符号的长度比值是通过多个载波的频域连续和/或非连续关系指示的。
可选地，若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则该装置被配置为：第一无人机通过天线面板接收第二回波信号，其中，第二回波信号是多个第二无人机发射的第二感知信号被多个散射点散射得到的信号，第二感知信号承载有多个第二无人机各自的位置；第一无人机根据接收到的第二回波信号，确定多个散射点各自对应的第二信号传输时间，第二信号传输时间是指多个第二无人机发射第二感知信号到第一无人机接收第二回波信号之间的时间差，第二回波信号承载有第一信号传输时间；第一无人机根据第二信号传输时间，确定多个散射点各自的第四位置；第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定多个散射点中第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目是否大于第三预设阈值；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第三预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目大于第三预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第四位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机程序，当该处理器执行该计算机程序时，以使该电子设备执行第一方面所述的方法。
在一种可能的设计方案中，第三方面所述的电子设备还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或接口电路。该收发器可以用于第三方面所述的电子设备与其他电子设备通信。
在本发明实施例中，第三方面所述的电子设备可以为终端，或者可设置于该终端中的芯片(系统)或其他部件或组件，或者包含该终端的系统。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机程序或指令；当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面所述的方法。
综上，上述方法及系统具有如下技术效果：
在第一无人机移动到目标测量位置，也即上一次测量的位置的情况下，第一无人机可以通过激光雷达，测得被测量的高速公路路基高边坡的被测量面板上的多个散射点各自的第一位置，如此，第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，便可以确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置，即通过无人机实现高速公路路基高边坡位移监测，能够降低成本，且监测效率和便捷性都很高。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的系统的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的方法的应用场景图一；
图4为本发明实施例提供的的方法的应用场景图二；
图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明中的技术方案进行描述。
本发明实施例的技术方案可以应用于各种系统，例如无线网络(Wi-Fi)系统，车到任意物体(vehicle to everything，V2X)基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统、设备间(device-todevie，D2D)基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统、车联网基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统、第四代(4th generation，4G)移动基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统，如长期演进(long term evolution，LTE)系统、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统、第五代(5th generation，5G)，如新空口(newradio，NR)系统，以及未来的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统等。
在本发明实施例中，“指示”可以包括直接指示和间接指示，也可以包括显式指示和隐式指示。将某一信息所指示的信息称为待指示信息，则具体实现过程中，对待指示信息进行指示的方式有很多种，例如但不限于，可以直接指示待指示信息，如待指示信息本身或者该待指示信息的索引等。也可以通过指示其他信息来间接指示待指示信息，其中该其他信息与待指示信息之间存在关联关系。还可以仅仅指示待指示信息的一部分，而待指示信息的其他部分则是已知的或者提前约定的。例如，还可以借助预先约定(例如协议规定)的各个信息的排列顺序来实现对特定信息的指示，从而在一定程度上降低指示开销。同时，还可以识别各个信息的通用部分并统一指示，以降低单独指示同样的信息而带来的指示开销。
此外，具体的指示方式还可以是现有各种指示方式，例如但不限于，上述指示方式及其各种组合等。各种指示方式的具体细节可以参考现有技术，本文不再赘述。由上文所述可知，举例来说，当需要指示相同类型的多个信息时，可能会出现不同信息的指示方式不相同的情形。具体实现过程中，可以根据具体的需要选择所需的指示方式，本发明实施例对选择的指示方式不做限定，如此一来，本发明实施例涉及的指示方式应理解为涵盖可以使得待指示方获知待指示信息的各种方法。
应理解，待指示信息可以作为一个整体一起发送，也可以分成多个子信息分开发送，而且这些子信息的发送周期和/或发送时机可以相同，也可以不同。具体发送方法本发明实施例不进行限定。其中，这些子信息的发送周期和/或发送时机可以是预先定义的，例如根据协议预先定义的，也可以是发送端设备通过向接收端设备发送配置信息来配置的。
“预先定义”或“预先配置”可以通过在设备中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本发明实施例对于其具体的实现方式不做限定。其中，“保存”可以是指，保存在一个或者多个存储器中。所述一个或者多个存储器可以是单独的设置，也可以是集成在编码器或者译码器，处理器、或电子设备中。所述一个或者多个存储器也可以是一部分单独设置，一部分集成在译码器、处理器、或电子设备中。存储器的类型可以是任意形式的存储介质，本发明实施例并不对此限定。
本发明实施例中涉及的“协议”可以是指通信领域中协议族、类似协议族帧结构的标准协议、或者应用于未来的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统中的相关协议，本发明实施例对此不作具体限定。
本发明实施例中，“当……时”、“在……的情况下”、“若”以及“如果”等描述均指在某种客观情况下设备会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求设备在实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。
在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本发明实施例中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A、B可以是单数或者复数。并且，在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。另外，为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。同时，在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
本发明实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
为便于理解本发明实施例，首先以图1中示出的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统为例详细说明适用于本发明实施例的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统。示例性的，图3为本发明实施例提供的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法所适用的一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法系统的架构示意图。
如图1所示，该基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的系统可以包括：多个终端设备。
终端设备可以是具有无线收发功能的终端或可设置于该终端的芯片或芯片系统。该终端设备也可以称为用户装置(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmentedreality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(selfdriving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smartgrid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smartcity)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、车载终端、具有终端功能的RSU等。本申请的终端设备还可以是作为一个或多个部件或者单元而内置于车辆的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元，车辆通过内置的所述车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元可以实施本申请提供的方法。终端与终端之间的通信可以是终端之间的通信，也可以称为侧行(side)通信。
终端设备设置有多个天线面板(pannel)，如第一天线面板和第二天线面板。多个天线面板中的每个天线面板可以发射或接收方向不同的多个波束，称为该天线面板的多个波束。
波束是指网络设备或终端的发射机或接收机通过天线阵列形成的具有指向性的特殊的发送或接收效果，类似于手电筒将光收敛到一个方向形成的光束。通过波束的形式进行信号的发送和接收，可以有效提升信号的传输据距离。终端与终端之间通信使用的波束也可以称为侧行波束。
波束可以是宽波束，或者窄波束，或者其他类型波束。形成波束的技术可以是波束赋形技术或者其他技术。波束赋形技术具体可以为数字波束赋形技术、模拟波束赋形技术或者混合数字/模拟波束赋形技术等。
波束一般和资源对应。例如，进行波束测量时，网络设备通过不同的资源来测量不同的波束，终端反馈测得的资源质量，网络设备可以知道对应的波束的质量。在数据传输时，波束也可以通过其对应的资源指示。例如，网络设备通过下行控制信息(downlinkcontrol information，DCI)中的传输配置编号(transmission configuration index，TCI)字段指示一个传输配置指示-状态(state)，终端根据该TCI-状态中包含的参考资源来确定该参考资源对应的波束。
在通信协议中，波束可以具体表征为数字波束，模拟波束，空域滤波器(spatialdomain filter)，空间滤波器(spatial filter)，空间参数(spatial parameter)，TCI，TCI-状态等。用于发送信号的波束可以称为发送波束(transmission beam，或Tx beam)，空域发送滤波器(spatial domain transmission filter)，空间发送滤波器(spatialtransmission filter)，空域发送参数(spatial domain transmission parameter)，空间发射参数(spatial transmission parameter)等。用于接收信号的波束可以称为接收波束(reception beam，或Rx beam)，空域接收滤波器(spatial domain reception filter)，空间接收滤波器(spatial reception filter)，空域接收参数(spatial domain receptionparameter)，空间接收参数(spatial reception parameter)等。
可以理解，本申请实施例统一采用波束进行表述，但波束可以替换理解为其他等同的概念，且不限于上述提到的概念。
还可以理解，本申请实施例以终端设备是无人机为例进行介绍。
通感一体化技术，也称为感知融合，可以是指无线网络中的通信实体通过发送和接收经过物体作用后的信号确定周围环境的信息。其中，周围环境的信息可以包括环境中一个或多个物体的信息。物体的信息可以包括物体的位置、速度、尺寸或者形状等。这些物体可以改变信号的传输特性，例如可以改变信号的传输方向、改变信号的传输增益、改变信号的传输时延、或者改变信号的频率等，因此通信实体可以通过获取信号传输特性的变化实现感知。例如，通过信道估计获得的信道响应信息可以反馈信号经过不同的传输环境(或称为信道)后的变化，进而当信号经过上述物体时，信道响应信息可以反馈物体对该信号传输特性的改变。
示例性的，信道响应信息可以包括信道冲击响应(channel impulse response，CIR)、信道频率响应(channel frequency response，CFR)、或者信道状态信息(channelstate information，CSI)等，本申请实施例对此不作具体限定。
应理解，上文所涉及的“经过物体作用后的信号”可以包括：经过物体反射后的信号；经过物体折射后的信号；经过物体散射后的信号；经过物体绕射后的信号；或者，经过物体透射后的信号等，本申请实施例对此不作具体限定。
可以理解，上述物体可以是运动或固定的，也可以是有源的或无源的。有源可以是指物体具有数据处理能力，例如基站、手机、路由器、车辆、无人机、无线射频识别(radiofrequency identification，RFID)设备等。无源可以是指物体不具有数据处理能力，例如人体、动物、植物、车辆、建筑物等。
应理解，“物体”还可以称为“散射体”、“反射体”、“折射体”、“阻挡物”、或者“障碍物”等。换言之，本申请实施例中，“物体”、“散射体”、“反射体”、“折射体”、“阻挡物”、以及“障碍物”之间可以相互替换表述，在此统一说明，以下不再赘述。
还应理解，上述“通信实体”还可以称为“网络实体”、“通信装置”、“通信设备”、“通信节点”、或者“站点”。换言之，本申请实施例中，“通信实体”、“网络实体”、“通信装置”、“通信设备”、“通信节点”以及“站点”之间可以相互替换表述，以下不再赘述。
感知融合(Harmonized Communication and Sensing，HCS)：第五代演进(5thgeneration-advanced，5.5G)愿景是对5G场景的增强和扩展。首先，5.5愿景继续增强国际电信联盟(international telecommunication union，ITU)所定义的增强移动带宽(enhanced mobile broadband，eMBB)、海量物联/大规模物联网(massive machine typeof communication，mMTC)、高可靠低时延连接(ultra reliable low latencycommunication，URLLC)三大标准场景。5.5G还扩展3大新场景，包括上行超宽带(uplinkcentric broadband communication，UCBC)、宽带实时交互(Real-time BroadbandCommunication，RTBC)和HCS，把5G场景的“三角形”变成更为丰富的“六边形”。
HCS是下一代无线通信系统中的关键技术，旨在将无线通信与感知两种功能融合在同一系统中，利用无线信号的各种传播特性实现对目标的定位、检测、成像和识别等感知功能，以获取周围物理环境信息，提高通信性能，增强用户体验。在通信感知一体化技术中，网络设备通过发送感知信号，接收回波信号来进行感知，获得环境中目标的位置、速度等信息。
其中，感知信号可以是指用于感知目标或探测目标的信号，或者说，感知信号是指用于感知环境信息或探测环境信息的信号。例如，感知信号可以是网络设备发送的用于感知环境信息的电磁波。感知信号也可以称为雷达信号，雷达感知信号，探测信号，雷达探测信号，环感知信号等，不做限定。
回波信号为感知信号经环境中目标反射而产生的信号，回波信号相对发送的感知信号的时延反映目标的距离；回波信号相对发送的感知信号的多普勒频移反映目标的速度。
目标(被感知目标)可以包括地面上各种能够被感知的有形物，例如，山川、森林或建筑物等地物，还可以包括车辆、无人机、行人、终端设备等可移动的物体。目标为具备感知功能的网络设备可感知的目标，该目标可以向该网络设备反馈电磁波。目标也可以称为被探测目标、被感知物、被探测物或被感知设备等，不做限定。
图2为本发明实施例提供的方法的流程示意图。该基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法适用到上述系统，涉及无人机之间的交互。具体流程如下：
S201，在第一无人机移动到目标测量位置的情况下，第一无人机通过激光雷达，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射激光雷达信号。
其中，被测量的高速公路路基高边坡上设置有被测量面板，被测量面板上设置有多个散射点。例如，如图3所示，被测量面板可以是一块光滑且平整的面板，多个散射点可以是被测量面板上的凸起，可以呈阵列式分布在被测量面板上。目标测量位置指向被测量面板所在的方向是第一无人机预设好的方向，目标测量位置是第一无人机上一次测量多个散射点的位置时所处的位置。例如，如图4所示，边坡的一侧设置有被测量面板，距离被测量面板不远处设置有两根校准杆，校准杆的端部设置有反射镜，这两个反射镜垂直于地面，且这两个反射镜的镜面中心处的垂直线相交，其交点的位置为O。当第一无人机飞至某一位置，向周围发射的激光。如果第一无人机恰好能接收到被这两个反射镜反射的激光，则说明第一无人机发射的激光的光路即为这两个反射镜的镜面中心处的垂直线，也说明第一无人机飞至的位置为交点的位置O，也即位于目标测量位置。此时，第一无人机可以执行本次测量，即通过激光雷达，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射激光雷达信号。
S202，第一无人机接收激光雷达信号经由多个散射点反射的反射信号。
S203，第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置。
散射点为凸起，其雷达截面积(Radar Cross Section,RCS)比较大，激光雷达信号经由散射点会产生信号比较强的反射信号。这样，第一无人机根据不同的激光雷达信号在不同方向上的强反射就可以确定哪些方向有散射点，进一步的，第一无人机根据这些散射点方向上，第一无人机从发射激光雷达信号到接收到反射信号的时间，就可以确定第一无人机与这些散射点之间的距离，从而结合激光雷达信号的方向确定多个散射点各自的第一位置。换言之，第一无人机可以根据反射信号的方向，以及发射激光雷达信号到接收反射信号的时延，确定多个散射点各自的第一位置。
S204，第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置。
具体的，第一无人机可以根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定多个散射点中第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目是否大于第一预设阈值，也即，同一散射点在不同的测量中位置发生变化。其中，由于散射点是矩阵分布，每个散射点在矩阵中的位置是确定的，如第1行第1列的散射点，第2行第2列的散射点，因此所谓的位置不同是指第一无人机将矩阵中同一位置的散射点在实际中测得的位置进行比较。若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第一预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移，也即，两次测量结果大致相同，不同可能的测量误差。
若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目大于第一预设阈值，则第一无人机根据第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布是集中还离散可以是根据这些散射点之间的距离确定，比如，若距离大于距离阈值的散射点比较多，也即，大多数的散射点的距离比较大，则表示其分布是离散的，反之，则是集中的。也就是说，若位置发生变化的散射点是集中的，则说明是整体区域发生了位移，否则，则有可能的测量误差。
综上，在第一无人机移动到目标测量位置，也即上一次测量的位置的情况下，第一无人机可以通过激光雷达，测得被测量的高速公路路基高边坡的被测量面板上的多个散射点各自的第一位置，如此，第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，便可以确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置，即通过无人机实现高速公路路基高边坡位移监测，能够降低成本，且监测效率和便捷性都很高
结合上述方法，第一无人机还设置有天线面板，若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，也即，通过激光雷达的测量可能不准确，可以是测量误差，也可能是发生了位移但是没测量出来，因此第一无人机还可以利用感知融合技术再次进行测量，也即，该方法还包括：
步骤A，第一无人机通过天线面板，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射第一感知信号。
其中，第一感知信号携带有第一无人机的当前位置以及多个散射点各自的第一位置，第一感知信号被多个散射点散射后的第一回波信号能被多个第二无人机接收到，多个第二无人机中的每个第二无人机用于根据第一回波信号确定多个散射点各自对应的第一信号传输时间，第一信号传输时间是指第一无人机发射第一感知信号到多个第二无人机接收第一回波信号之间的时间差。
步骤B，第一无人机接收多个第二无人机返回的第一信号传输时间。
步骤C，第一无人机根据第一信号传输时间，确定多个散射点各自的第三位置。
可以理解，第一无人机根据第一信号传输时间，可以确定第一无人机到每个散射点，以及每个散射点分别到多个第二无人机的距离，通过三点定位原理，通过每个散射点分别到三个或以上的第二无人机，就可以确定每个散射点的第三位置。
步骤D，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
由于感知融合的测量精度通常低于激光雷达的测量精度，因此第二预设阈值可以大于第一预设阈值，当然也可以相同，对此不做限定。
第一无人机可以根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定多个散射点中第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目是否大于第二预设阈值，也即，同一散射点在不同的测量中位置发生变化。同上，也由于散射点是矩阵分布，每个散射点在矩阵中的位置是确定的，因此所谓的位置不同是指第一无人机将矩阵中同一位置的散射点在实际中测得的位置进行比较。若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第二预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目大于第二预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一感知信号承载在符号上，符号的帧结构包括循环前缀和有用符号，循环前缀和有用符号的长度之和是根据协议定义的符号的子载波间隔确定，如此，在循环前缀和有用符号的长度之和不变(如都是30KHz的子载波间隔对应的长度)的情况下，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值。例如，如图4中的(a)所示，若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机与第一无人机位于同一侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值。其中，多个第二无人机与第一无人机位于同一侧是指：多个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的反射方向上。反之，如图4中的(b)所示，若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机中有至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧是指：至少一个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的折射方向上，循环前缀与有用符号的长度比值的增大幅度与至少一个第二无人机的数目正相关。
也就是说，如果第二无人机与第一无人机位于同一侧，由于目标测量位置与散射点之间通常是没有障碍物(如树木，广告牌等)，因此也就没有多径干扰，循环前缀可以更短，有用符号可以更长，以承载无人机之间通信的侧行数据。如果第二无人机与第一无人机位于不同，此时对侧是否有障碍物不确定，为避免可能的多径干扰影响测量精度，循环前缀可以更长，以对抗多径时延。
进一步的，第一感知信号承载在多个载波上，循环前缀与有用符号的长度比值是通过多个载波的频域连续和/或非连续关系指示的。例如，若4个载波都连续，则表示0000，指示第一种比值，若4个载波中3个载波连续，1个载波与这3个载波之间不连续，则表示0001，指示第二种比值，若4个载波中一部分的2个载波连续，另一部分的2个载波也连续，且这两部分载波相互不连续，则0011，指示第三种比值，以此类推，不再赘述。
可选地，若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，也即，通过第一次感知融合测量可能不准确，可以是测量误差，也可能是发生了位移但是没测量出来，因此第一无人机还可以再次进行感知融合的测量，也即，该方法还包括：
步骤1，第一无人机通过天线面板接收第二回波信号。
其中，第二回波信号是多个第二无人机发射的第二感知信号被多个散射点散射得到的信号，第二感知信号承载有多个第二无人机各自的位置。也就是说，步骤1可以是上述的步骤B，也即，多个第二无人机返回的第一信号传输时间也承载在第二回波信号中。
步骤2，第一无人机根据接收到的第二回波信号，确定多个散射点各自对应的第二信号传输时间。
第二信号传输时间是指多个第二无人机发射第二感知信号到第一无人机接收第二回波信号之间的时间差，第二回波信号承载有第一信号传输时间。
步骤3，第一无人机根据第二信号传输时间，确定多个散射点各自的第四位置。
步骤4，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定多个散射点中第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目是否大于第三预设阈值；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第三预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目大于第三预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第四位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
通常情况下，3次测量可以得到准确结果了，无需再进行测量。此外，步骤1-4的具体实现与上述类似，可以参考理解，不再赘述。
以上结合图2详细说明了本申请实施例提供的方法。以下结合详细说明用于执行本申请实施例提供的方法的装置。
基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的装置应用于设置有激光雷达的第一无人机，被测量的高速公路路基高边坡上设置有被测量面板，被测量面板上设置有多个散射点，该装置被配置为：在第一无人机移动到目标测量位置的情况下，第一无人机通过激光雷达，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射激光雷达信号，其中，目标测量位置指向被测量面板所在的方向是预设好的方向，目标测量位置是第一无人机上一次测量多个散射点的位置时所处的位置；第一无人机接收激光雷达信号经由多个散射点反射的反射信号；第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置；第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，多个散射点各自的第二位置是第一无人机上一次测得的多个散射点各自的位置。
一种可能的设计方案中，第一无人机根据反射信号，确定多个散射点各自的第一位置，包括：第一无人机根据反射信号的方向，以及发射激光雷达信号到接收反射信号的时延，确定多个散射点各自的第一位置。第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第一位置与多个散射点各自的第二位置，确定多个散射点中第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目是否大于第一预设阈值；若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第一预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点数目大于第一预设阈值，则第一无人机根据第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一无人机还设置有天线面板，若第一位置与第二位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则该装置被配置为：第一无人机通过天线面板，向目标测量位置指向被测量面板所在的方向发射第一感知信号，其中，第一感知信号携带有第一无人机的当前位置以及多个散射点各自的第一位置，第一感知信号被多个散射点散射后的第一回波信号能被多个第二无人机接收到，多个第二无人机中的每个第二无人机用于根据第一回波信号确定多个散射点各自对应的第一信号传输时间，第一信号传输时间是指第一无人机发射第一感知信号到多个第二无人机接收第一回波信号之间的时间差；第一无人机接收多个第二无人机返回的第一信号传输时间；第一无人机根据第一信号传输时间，确定多个散射点各自的第三位置；第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第三位置，确定多个散射点中第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目是否大于第二预设阈值；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第二预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点数目大于第二预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，第一感知信号承载在符号上，符号的帧结构包括循环前缀和有用符号，循环前缀和有用符号的长度之和是根据协议定义的符号的子载波间隔确定，该方法还包括：在循环前缀和有用符号的长度之和不变的情况下，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值。
进一步的，第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定循环前缀与有用符号的长度比值，包括：若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机与第一无人机位于同一侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，多个第二无人机与第一无人机位于同一侧是指：多个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的反射方向上；若第一无人机根据多个第二无人机的位置，确定多个第二无人机中有至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧，则第一无人机确定在协议定义子载波间隔的基础上，增大循环前缀与有用符号的长度比值，其中，至少一个第二无人机与第一无人机位于不同侧是指：至少一个第二无人机位于目标测量位置指向被测量面板所在的方向的折射方向上，循环前缀与有用符号的长度比值的增大幅度与至少一个第二无人机的数目正相关。
进一步的，第一感知信号承载在多个载波上，循环前缀与有用符号的长度比值是通过多个载波的频域连续和/或非连续关系指示的。
可选地，若第二位置与第三位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则该装置被配置为：第一无人机通过天线面板接收第二回波信号，其中，第二回波信号是多个第二无人机发射的第二感知信号被多个散射点散射得到的信号，第二感知信号承载有多个第二无人机各自的位置；第一无人机根据接收到的第二回波信号，确定多个散射点各自对应的第二信号传输时间，第二信号传输时间是指多个第二无人机发射第二感知信号到第一无人机接收第二回波信号之间的时间差，第二回波信号承载有第一信号传输时间；第一无人机根据第二信号传输时间，确定多个散射点各自的第四位置；第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
进一步的，第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：第一无人机根据多个散射点各自的第二位置与多个散射点各自的第四位置，确定多个散射点中第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目是否大于第三预设阈值；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目小于或等于第三预设阈值，则第一无人机确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；若第二位置与第四位置存在位置差异的散射点数目大于第三预设阈值，则第一无人机根据第二位置与第四位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
可选地，承载所述主接收波束所包含的两个接收波束接收的时频资源是非连续的，承载所述辅接收波束所包含的一个接收波束是连续的。
图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。示例性地，该电子设备可以是网络设备，也可以是可设置于网络设备的芯片(系统)或其他部件或组件。如图5所示，电子设备400可以包括处理器401。可选地，电子设备400还可以包括存储器402和/或收发器403。其中，处理器401与存储器402和收发器403耦合，如可以通过通信总线连接。
下面结合图5对电子设备400的各个构成部件进行具体的介绍：
其中，处理器401是电子设备400的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器401是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)。
可选地，处理器401可以通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备400的各种功能，例如执行上述图5所示的基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器401可以包括一个或多个CPU，例如图5中所示出的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备400也可以包括多个处理器。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
其中，所述存储器402用于存储执行本发明方案的软件程序，并由处理器401来控制执行，具体实现方式可以参考上述方法实施例，此处不再赘述。
可选地，存储器402可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器402可以和处理器401集成在一起，也可以独立存在，并通过电子设备400的接口电路(图5中未示出)与处理器401耦合，本发明实施例对此不作具体限定。
收发器403，用于与其他电子设备之间的通信。例如，电子设备400为终端，收发器403可以用于与网络设备通信，或者与另一个终端设备通信。又例如，电子设备400为网络设备，收发器403可以用于与终端通信，或者与另一个网络设备通信。
可选地，收发器403可以包括接收器和发送器(图5中未单独示出)。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。
可选地，收发器403可以和处理器401集成在一起，也可以独立存在，并通过电子设备400的接口电路(图5中未示出)与处理器401耦合，本发明实施例对此不作具体限定。
可以理解的是，图5中示出的电子设备400的结构并不构成对该电子设备的限定，实际的电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
此外，电子设备400的技术效果可以参考上述方法实施例所述的方法的技术效果，此处不再赘述。
应理解，在本发明实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本发明实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledata rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
本发明中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于无人机激光雷达的高速公路路基高边坡位移监测的方法，其特征在于，应用于设置有激光雷达的第一无人机，被测量的高速公路路基高边坡上设置有被测量面板，所述被测量面板上设置有多个散射点，所述方法包括：
在所述第一无人机移动到目标测量位置的情况下，所述第一无人机通过所述激光雷达，向所述目标测量位置指向所述被测量面板所在的方向发射所述激光雷达信号，其中，所述目标测量位置指向所述被测量面板所在的方向是预设好的方向，所述目标测量位置是所述第一无人机上一次测量所述多个散射点的位置时所处的位置；
所述第一无人机接收所述激光雷达信号经由所述多个散射点反射的反射信号；
所述第一无人机根据所述反射信号，确定所述多个散射点各自的第一位置；
所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第一位置与所述多个散射点各自的第二位置，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，其中，所述多个散射点各自的第二位置是所述第一无人机上一次测得的所述多个散射点各自的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述反射信号，确定所述多个散射点各自的第一位置，包括：
所述第一无人机根据所述反射信号的方向，以及发射所述激光雷达信号到接收所述反射信号的时延，确定所述多个散射点各自的第一位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第一位置与所述多个散射点各自的第二位置，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：
所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第一位置与所述多个散射点各自的第二位置，确定所述多个散射点中所述第一位置与所述第二位置存在位置差异的散射点数目是否大于第一预设阈值；
若所述第一位置与所述第二位置存在位置差异的散射点数目小于或等于所述第一预设阈值，则所述第一无人机确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；
若所述第一位置与所述第二位置存在位置差异的散射点数目大于所述第一预设阈值，则所述第一无人机根据所述第一位置与所述第二位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机还设置有天线面板，若所述第一位置与所述第二位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则所述方法还包括：
所述第一无人机通过所述天线面板，向所述目标测量位置指向所述被测量面板所在的方向发射第一感知信号，其中，所述第一感知信号携带有所述第一无人机的当前位置以及所述多个散射点各自的第一位置，所述第一感知信号被所述多个散射点散射后的第一回波信号能被多个第二无人机接收到，所述多个第二无人机中的每个第二无人机用于根据所述第一回波信号确定所述多个散射点各自对应的第一信号传输时间，所述第一信号传输时间是指所述第一无人机发射所述第一感知信号到所述多个第二无人机接收所述第一回波信号之间的时间差；
所述第一无人机接收所述多个第二无人机返回的所述第一信号传输时间；
所述第一无人机根据所述第一信号传输时间，确定所述多个散射点各自的第三位置；
所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第二位置与所述多个散射点各自的第三位置，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第二位置与所述多个散射点各自的第三位置，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：
所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第二位置与所述多个散射点各自的第三位置，确定所述多个散射点中所述第二位置与所述第三位置存在位置差异的散射点数目是否大于第二预设阈值；
若所述第二位置与所述第三位置存在位置差异的散射点数目小于或等于所述第二预设阈值，则所述第一无人机确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；
若所述第二位置与所述第三位置存在位置差异的散射点数目大于所述第二预设阈值，则所述第一无人机根据所述第二位置与所述第三位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一感知信号承载在符号上，所述符号的帧结构包括循环前缀和有用符号，所述循环前缀和所述有用符号的长度之和是根据协议定义的所述符号的子载波间隔确定，所述方法还包括：
在所述循环前缀和所述有用符号的长度之和不变的情况下，所述第一无人机根据所述多个第二无人机的位置，确定所述循环前缀与所述有用符号的长度比值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述多个第二无人机的位置，确定所述循环前缀与所述有用符号的长度比值，包括：
若所述第一无人机根据所述多个第二无人机的位置，确定所述多个第二无人机与所述第一无人机位于同一侧，则所述第一无人机确定在协议定义所述子载波间隔的基础上，增大所述循环前缀与所述有用符号的长度比值，其中，所述多个第二无人机与所述第一无人机位于同一侧是指：所述多个第二无人机位于所述目标测量位置指向所述被测量面板所在的方向的反射方向上；
若所述第一无人机根据所述多个第二无人机的位置，确定所述多个第二无人机中有至少一个第二无人机与所述第一无人机位于不同侧，则所述第一无人机确定在协议定义所述子载波间隔的基础上，增大所述循环前缀与所述有用符号的长度比值，其中，所述至少一个第二无人机与所述第一无人机位于不同侧是指：所述至少一个第二无人机位于所述目标测量位置指向所述被测量面板所在的方向的折射方向上，所述循环前缀与所述有用符号的长度比值的增大幅度与所述至少一个第二无人机的数目正相关。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一感知信号承载在多个载波上，所述循环前缀与所述有用符号的长度比值是通过所述多个载波的频域连续和/或非连续关系指示的。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二位置与所述第三位置存在位置差异的散射点的位置分布离散，则所述方法还包括：
所述第一无人机通过所述天线面板接收第二回波信号，其中，所述第二回波信号是所述多个第二无人机发射的第二感知信号被所述多个散射点散射得到的信号，所述第二感知信号承载有所述多个第二无人机各自的位置；
所述第一无人机根据接收到的第二回波信号，确定所述多个散射点各自对应的第二信号传输时间，所述第二信号传输时间是指所述多个第二无人机发射所述第二感知信号到所述第一无人机接收所述第二回波信号之间的时间差，所述第二回波信号承载有所述第一信号传输时间；
所述第一无人机根据所述第二信号传输时间，确定所述多个散射点各自的第四位置；
所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第二位置与所述多个散射点各自的第四位置，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第二位置与所述多个散射点各自的第四位置，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况，包括：
所述第一无人机根据所述多个散射点各自的第二位置与所述多个散射点各自的第四位置，确定所述多个散射点中所述第二位置与所述第四位置存在位置差异的散射点数目是否大于第三预设阈值；
若所述第二位置与所述第四位置存在位置差异的散射点数目小于或等于所述第三预设阈值，则所述第一无人机确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为未发生位移；
若所述第二位置与所述第四位置存在位置差异的散射点数目大于所述第三预设阈值，则所述第一无人机根据所述第二位置与所述第四位置存在位置差异的散射点的位置分布集中，确定所述被测量的高速公路路基高边坡的位移情况为发生位移。
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