CN116930907B - 一种ddma-mimo雷达的目标相参积累检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种DDMA‑MIMO雷达的目标相参积累检测方法，其基于DDMA‑MIMO雷达，对发射天线的线性相位调制进行细化，先对回波数据的距离维与多普勒维做二维快速Fourier变换得到目标在多普勒维等间隔延拓的距离多普勒谱。将距离多普勒谱沿多普勒维度进行子带划分，将子带重新组合为多个子带组，对每个子带组内的子带做复数相乘取模处理，相参积累后的距离多普勒谱，比较频谱能量大小得到包含所有多普勒延拓目标的子带组及其编号。对该子带组对应的距离多普勒谱做CFAR检测，得到目标的距离‑速度索引，解算得到目标的真实速度，实现了弱目标的相参积累检测与速度解模糊。
Description
技术领域
本发明涉及雷达信号处理技术领域，具体涉及一种DDMA-MIMO雷达的目标相参积累检测方法。
背景技术
毫米波雷达因其能够适应恶劣天气环境以及日夜工作等特性，在自动驾驶系统中发挥着重要的作用。多普勒频分多址多发多收雷达（DDMA-MIMO）采用多个发射天线和接收天线相配合，不同发射天线同时发射雷达信号，相比于传统的时分复用多发多收（TDM-MIMO）雷达具有更高的发射增益，同时对每个发射天线添加多普勒相位调制，将不同发射天线的信号在多普勒域上分离。
由于多个发射天线的信号具有等间隔的相位偏移，且由接收天线同时接收，因此目标在多普勒谱上将若干有等间隔分布的目标延拓，难以检测真实速度，造成速度模糊问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种DDMA-MIMO雷达的目标相参积累检测方法，以实现速度解模糊与弱目标检测。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种DDMA-MIMO雷达的目标相参积累检测方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一、DDMA-MIMO毫米波雷达设有N个发射天线和M个接收天线，该DDMA-MIMO毫米波雷达根据预先设置的线性相位调制数值通过移相器控制发射天线发射具有不同相位偏移量的波形，不同发射天线同时工作；
每个接收天线的回波信号为所有发射天线信号的线性叠加，计算公式为：
其中，为回波时延，/>为光速，/>为快时间，/>为脉冲周期，/>表示脉冲序号，/>为目标相对雷达的径向速度；/>为带宽，式中/>为调频斜率，/>为信号起始频率；/>表示发射天线序号，/>表示接收天线序号；/>为接收天线阵元间隔， 且与波长/>存在数学关系/>；/>为目标角度；/>为第/>个发射天线发射的第/>个chirp信号对应的线性调制相位，/>为划分的子带数，M为接收天线个数；
步骤二、对接收的回波信号进行下变频处理，获得去载频后的基带信号；
无多普勒附加相移的参考信号为;
对回波信号做下变频处理，计算公式如下：
其中，R为探测目标与雷达之间的距离，为快时间采样时间，/>为慢时间脉冲序号；
步骤三、对回波信号距离维进行一维Fourier变换，得到目标一维距离像；
步骤四、对距离维聚焦后的回波信号的每个距离分辨单元做多普勒维Fourier变换，得到目标在多普勒域延拓次的距离多普勒谱；
步骤五、根据步骤一中线性调制相位的划分方式，将多普勒谱等分为个子带，子带按照顺序标记序号，分别为/>；并以/>个连续子带为一组的分组方式将多普勒子带重新组合为/>个子带组，对每个子带组，首个子带的序号即为子带组的序号；
步骤六、对每个子带组内的所有子带做复数相乘取模处理，共得到个相参积累后的距离多普勒谱，比较不同子带组对应的距离多普勒谱的能量大小，选取能量最大的子带组并确定其序号；
步骤七、步骤六中相参积累后的频谱能量最大子带组包含个多普勒延拓目标所在子带，对该子带组相参积累后的距离多普勒谱做恒虚警检测，通过子带组的序号可以解算出探测目标的真实距离与真实速度。
所述步骤七中，选用单元平均恒虚警检测器进行检测，检测器为矩形窗，背景功率计算公式如下：
其中，，/>代表目标距离、多普勒索引，/>表示该索引对应的信号功率大小，/>和/>分别表示矩形窗的长和宽，两者乘积表示矩形窗包含的采样点数量；最终由标称化因子/>与背景功率计算得到检测器门限：
检测完毕后，输出目标的距离索引与多普勒索引/>，结合子带组的序号解算出目标的真实距离与真实速度，计算公式如下：
其中，为距离分辨率，/>为速度分辨率，/>为最大不模糊速度，/>函数为/>对/>取余，/>表示频谱能量最大的子带组的序号，K表示单个相干处理时间内脉冲的总数。
采用上述方案后，本发明基于DDMA-MIMO雷达，对发射天线的线性相位调制进行细化，先对回波数据的距离维与多普勒维做二维快速Fourier变换得到目标在多普勒维等间隔延拓的距离多普勒谱。再将距离多普勒谱沿多普勒维度进行子带划分，将子带重新组合为多个子带组，对每个子带组内的子带做复数相乘取模处理，相参积累后的距离多普勒谱，比较频谱能量大小得到包含所有多普勒延拓目标的子带组及其编号。对该子带组对应的距离多普勒谱做CFAR检测，得到目标的距离-速度索引，解算得到目标的真实速度，实现了弱目标的相参积累检测与速度解模糊。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为未经过任何积累的原始图；
图3为本发明基于相参积累的DDMA-MIMO方法处理结果图；
图4为基于非相参积累的DDMA-MIMO方法处理结果图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本发明一种DDMA-MIMO雷达的目标相参积累检测方法，通过细化发射天线线性调制相位，使得目标在多普勒域的延拓不再均匀分布，并对目标距离多普勒谱沿多普勒谱方向进行子带划分，得到若干子带组，对子带组分别做复数相乘取模，得到相参积累后的距离多普勒谱，选取相参积累后频谱能量最高的子带组作为个多普勒延拓目标所在的子带，利用CFAR检测提取目标多普勒信息，实现了弱目标的相参积累与检测。
DDMA-MIMO雷达对探测目标发射一个传播速度为的线性调频连续波信号；探测目标为与雷达相距/>且具有相对运动的物体。当发射的线性调频连续波信号到达探测目标时，探测目标将会反射回波信号，并被雷达的接收天线接收。反射的回波信号模型如下，为发射信号，发射信号时延为/>，回波信号为：
(1)
代入时延，并做下变频处理，可以得到：
(2)
从式(2)可以看出，DDMA-MIMO体制下每个接收天线接收的回波是不同发射天线发射信号的线性叠加，由于不同发射天线分别附加了一定的相位偏移，因此直接对回波信号进行二维Fourier变换处理后，同一个目标将在多普勒域出现延拓，且目标在多普勒域上等间隔均匀分布。本发明通过改变发射天线调制相位，使目标在多普勒域的延拓变为等间隔非均匀分布，因此可以利用多子带目标的相关性进行相参积累，从而达到提高目标能量与速度解模糊的目的。
如图1所示，具体步骤如下：
步骤一、DDMA-MIMO毫米波雷达设有N个发射天线和M个接收天线，该DDMA-MIMO毫米波雷达根据预先设置的线性调制相位，通过移相器对个发射天线的发射信号施加相位偏移，每个发射天线对应的线性调频相位为/>，/>，/>为常量，/>表示虚数部分。每个发射天线发射/>个线性调频连续波信号，为了便于多普勒子带的划分，/>需为正整数。
个发射天线同时发射，对于第/>个接收天线，其回波信号为所有发射天线发射信号的线性叠加，可以表示为：
(3)
其中，为回波时延，/>为光速，/>为快时间，/>为脉冲周期，/>表示脉冲序号，/>为目标相对雷达的径向速度；/>为带宽，式中/>为调频斜率，/>为信号起始频率；/>表示发射天线序号，/>表示接收天线序号；/>为接收天线阵元间隔， 且与波长/>存在数学关系/>；/>为目标角度；/>为第/>个发射天线发射的第/>个chirp信号对应的线性调制相位，/>为划分的子带数。
步骤二、对每个接收通道的回波做下变频（去斜）处理，获得含有目标距离、速度、角度信息的维基带信号矩阵，NR为距离维（快时间维度）的采样点数。
下变频处理的本地参考信号为:
(4)
进行下变频处理，计算公式如下：
(5)
其中，为本地参考信号的共轭，/>为快时间采样时间，/>为慢时间脉冲序号。
步骤三、对下变频后的基带信号矩阵的距离维进行一维快速Fourier变换，目标回波在对应距离单元形成尖峰，得到目标的一维距离像。
步骤四、对距离维聚焦后的回波信号的每个距离分辨单元沿慢时间维度做多普勒维Fourier变换，分别得到个接收通道对应的距离多普勒谱，此时目标在多普勒方向等间隔非均匀延拓了/>次。步骤1中引入的线性调频相位/>对N个发射天线分别进行调制，从而使N个发射天线对应的回波信号在频谱周期延拓了N此次。
步骤五、根据步骤一中线性调制相位的划分方式，将非相参积累后的距离多普勒谱沿多普勒维等分为个子带，每个子带的宽度为/>，其中有一组/>个连续的子带为包含目标的多普勒延拓，/>个子带为仅包含杂波和噪声的空多普勒子带。为了提取包含目标多普勒延拓信息的/>个连续子带，以/>个连续子带一组的分组方式，对/>个子带进行重组组合，一共得到/>个子带组。将子带进行编号，表示为/>，为/>的矩阵，/>。则第/>个子带组可以表示为：
(6)
子带的选取是可以翻折的，例如，Nx=6个子带，以N=4为一组，1-4为一组，2-5为一组，3-6为一组，4-6,1为一组，5-6,1-2为一组，6,1-3为一组，一共6组，子带的起点为1至6。
步骤六、对每个子带组分别做复数相乘取模，得到个相参积累后的距离多普勒谱，由于目标信号的相干性以及噪声的统计独立性，若子带组中的/>个子带均包含目标的多普勒延拓，则其相参积累后的距离多普勒谱能量最大，比较/>个相参积累后的距离多普勒谱的能量大小，即可获得频谱能量最大的子带组频谱/>以及对应的子带组序号/>。子带相参积累后，也可以结合多通道非相参积累技术，进一步提高信噪比。
步骤七、步骤六中相参积累后的频谱能量最高的子带组包含个多普勒延拓目标所在子带，对该子带组相参积累后的距离多普勒谱/>做恒虚警检测（CFAR），得到目标距离-速度索引值。选用单元平均恒虚警检测器（CA-CFAR）进行检测，检测器为矩形窗，为防止目标旁瓣能量泄露到参考单元中，检测器包括一个待检单元，八个保护单元以及十六个参考单元，背景功率计算公式如下：
(7)
其中，，/>代表目标距离、多普勒索引，/>表示该索引对应的信号功率大小，/>和/>分别表示矩形窗的长和宽，两者乘积表示矩形窗包含的采样点数量。最终由标称化因子/>与背景功率计算得到检测器门限：
(8)
检测完毕后，输出目标的距离索引与多普勒索引/>，结合子带组的序号解算出目标的真实距离与真实速度，计算公式如下：
(9)
(10)
其中，为距离分辨率，/>为速度分辨率，/>为最大不模糊速度，/>函数为/>对/>取余，/>表示频谱能量最大的子带组的序号，K表示单个相干处理时间内脉冲的总数。
由于采用多子带间复数相乘取模的相参积累方法，目标信号的能量得到增强，其检测性能相较非相参积累得到显著提升。
本发明基于DDMA-MIMO雷达，对发射天线的线性相位调制进行细化，先对回波数据的距离维与多普勒维做快速Fourier变换得到目标在多普勒维等间隔延拓的距离多普勒谱。再将距离多普勒谱沿多普勒维度进行子带划分，将子带重新组合为多个子带组，对每个子带组内的子带做复数相乘取模处理，相参积累后的距离多普勒谱，比较频谱能量大小得到包含所有多普勒延拓目标的子带组及其编号。对该子带组对应的距离多普勒谱做CFAR检测，得到目标的距离-速度索引，解算得到目标的真实速度，实现了弱目标的相参积累检测与速度解模糊。
为更好说明本发明所达成的技术效果，以下将本发明方法与现有方法进行仿真实验对比；其中，雷达参数设置如表1所示：
表 1
目标参数设置如表2所示：
表 2
由于DDMA-MIMO雷达在多普勒维度的周期延拓特性，该雷达参数对应的最大不模糊速度为。插入的空子带数量/>，子带划分数为/>，发射天线附加的多普勒频偏为/>。
图2为未经过任何积累的原始图，左右侧均为同一个场景的RD谱，只是视角不同。图3为本发明基于相参积累的DDMA-MIMO方法处理结果图。图4为基于非相参积累的DDMA-MIMO方法处理结果图。相较于基于非相参积累的DDMA-MIMO方法，本发明对目标信噪比的提高更加显著，且在较低的信噪比场景中。如图2所示，目标几乎淹没在背景噪声中，此时非相参积累的方法（如图4所示）对目标信噪比并未有明显改善，原因是非相参积累未能利用信号之间的相关性以及噪声之间的统计独立性。而本发明基于相参积累的DDMA-MIMO方法（如图3所示），利用了子带间信号的相关性以及噪声之间的统计独立性，利用相参积累的方式提高了目标信号的信噪比，从而提高在低信噪比场景中的检测性能。
另外，相比于传统的TDM-MIMO方法，本发明中雷达的发射天线同时工作，提高了倍的信号发射增益，同时利用不同发射天线回波在多普勒谱上的延拓特性，对多普勒谱进行子带划分与分组，通过多子带间的相参积累提高目标信号能量，提高了检测性能。
综上，本发明通过增加发射天线的相位调制划分数量，使目标在多普勒谱上的延拓不再均匀分布，解决了不同发射天线信号在频谱中难以正确区分的问题。同时，利用多个发射天线在频谱中的分布，将频谱划分为若干子带，对目标所在子带做相参积累，可提高目标能量，提高弱目标的检测性能，同时实现速度解模糊。
以上所述，仅是本发明实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (1)
1.一种DDMA-MIMO雷达的目标相参积累检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
步骤一、DDMA-MIMO毫米波雷达设有N个发射天线和M个接收天线，该DDMA-MIMO毫米波雷达根据预先设置的线性相位调制数值通过移相器控制发射天线发射具有不同相位偏移量的波形，不同发射天线同时工作；
每个接收天线的回波信号为所有发射天线信号的线性叠加，计算公式为：
其中， 为回波时延，/>为光速，/>为快时间，/>为脉冲周期，/>表示脉冲序号，/>为目标相对雷达的径向速度；/>为带宽，式中/>为调频斜率，/>为信号起始频率；/>表示发射天线序号，/>表示接收天线序号；/>为接收天线阵元间隔， 且与波长存在数学关系/>；/>为目标角度；/>为第/>个发射天线发射的第/>个chirp信号对应的线性调制相位，/>为划分的子带数；
步骤二、对接收的回波信号进行下变频处理，获得去载频后的基带信号；
无多普勒附加相移的参考信号为;
对回波信号做下变频处理，计算公式如下：
则MIMO雷达第个接收天线接收到的回波信号公式为：
其中，R为探测目标与雷达之间的距离，为快时间采样时间，/>为慢时间脉冲序号；
步骤三、对回波信号距离维进行一维Fourier变换，得到目标一维距离像；
步骤四、对距离维聚焦后的回波信号的每个距离分辨单元做多普勒维Fourier变换，得到目标在多普勒域延拓次的距离多普勒谱；
步骤五、根据步骤一中线性调制相位的划分方式，将多普勒谱等分为个子带，子带按照顺序标记序号，分别为/>；并以/>个连续子带为一组的分组方式将多普勒子带重新组合为/>个子带组，对每个子带组，首个子带的序号即为子带组的序号；
步骤六、对每个子带组内的所有子带做复数相乘取模处理，共得到个相参积累后的距离多普勒谱，比较不同子带组对应的距离多普勒谱的能量大小，选取能量最大的子带组并确定其序号；
步骤七、步骤六中相参积累后的频谱能量最大子带组包含个多普勒延拓目标所在子带，对该子带组相参积累后的距离多普勒谱做恒虚警检测，通过子带组的序号可以解算出探测目标的真实距离与真实速度；
所述步骤七中，选用单元平均恒虚警检测器进行检测，检测器为矩形窗，背景功率计算公式如下：
其中，，/>代表目标距离、多普勒索引，/>表示该索引对应的信号功率大小，/>和/>分别表示矩形窗的长和宽，两者乘积表示矩形窗包含的采样点数量；最终由标称化因子/>与背景功率计算得到检测器门限：
检测完毕后，输出目标的距离索引与多普勒索引/>，结合子带组的序号解算出目标的真实距离与真实速度，计算公式如下：
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