CN116929862A - 汽车尾气自动化检测系统及检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车尾气检测技术领域，公开一种汽车尾气自动化检测系统，包括，协作机器人；拍摄装置，连接在协作机器人活动末端的一端且用于拍摄尾气管，拍摄装置反馈数据用于驱动协作机器人移动；伸缩组件，连接在协作机器人活动末端的另一端；检测软管，设置在伸缩组件的活动端上且通过活动端导向，伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向检测软管的导向板。伸缩组件包括连接在协作机器人上的二级气缸，导向板固定在二级气缸活动端，二级气缸的固定端固接有一级气缸的活动端，一级气缸的固定端与协作机器人固接。本发明能够实现对车辆尾气管进行精准定位，将分析仪的检测软管送入车辆尾气管内，实现车辆尾气检测自动化。
Description
技术领域
本发明属于汽车尾气检测技术领域，尤其涉及一种汽车尾气自动化检测系统及检测方法。
背景技术
目前车辆在进行尾气性能测试时，常用的方式是：车辆到位后，由专门的测试人员手持分析仪直接在启动的车辆后面，把分析仪的检测管插入车辆排气管，然后检测人员再去点击屏幕进行检测。检测完毕后还需要人员拔出检测仪器，放在指定位置，等待下一辆代检车。为此，就需要配备一个专门检测人员一直在工位等待，且检测时候还要趴在车尾后面插入检测管，长时间吸入汽车尾气也会对人员造成伤害。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种汽车尾气自动化检测系统及检测方法，能够实现对车辆尾气管进行精准定位，将分析仪的检测软管送入车辆尾气管内，实现车辆尾气检测自动化。
为实现上述目的，本发明提供了一种汽车尾气自动化检测系统，包括，
协作机器人；
拍摄装置，连接在所述协作机器人活动末端的一端且用于拍摄尾气管，所述拍摄装置反馈数据用于驱动所述协作机器人移动；
伸缩组件，连接在所述协作机器人活动末端的另一端；
检测软管，设置在所述伸缩组件的活动端上且通过所述活动端导向。
进一步的，所述伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向所述检测软管的导向板。
进一步的，所述伸缩组件包括连接在所述协作机器人上的二级气缸，所述导向板固定在所述二级气缸活动端。
进一步的，所述二级气缸的固定端固接有一级气缸的活动端，所述一级气缸的固定端与所述协作机器人固接。
进一步的，所述协作机器人活动末端固接有安装工装，所述安装工装两端分别固接有所述拍摄装置和所述一级气缸固定端。
进一步的，所述协作机器人为六轴机器人。
进一步的，所述拍摄装置为视觉相机、拍摄相机、照相相机中的一种。
汽车尾气自动化检测方法，检测步骤包括：
S1、驱动车辆送至预定位置；
S2、启动拍摄装置对尾气管拍照，确定尾气管位置并计算数据；
S3、向协作机器人发送数据，协作机器人根据数据计算运动轨迹；
S4、协作机器人驱动检测软管送入尾气管，伸缩组件的伸缩端收缩；
S5、检测软管送至检测深度，开始检测；
S6、检测完毕，复位协作机器人、伸缩组件的伸缩端、检测软管至原位置。
进一步的，步骤S2中，获取拍摄装置的图像信息，对点云数据进行采样优化、去噪、底层过滤处理；通过算法，计算定位到的目标在相机坐标系下的位置坐标；
将相机坐标系下的位置信息通过标准位与模板的关联转换算到机器人坐标系下，将数据发送至协作机器人。
与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：
本发明不需要人工手持尾气设备插入车辆尾气管内进行检测，其操作简单，减少尾气对身体危害，降低检测成本，实现工业智能化、无人化、效率高。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为检测系统的立体图；
其中，1-协作机器人，2-拍摄装置，3-导向板，4-二级气缸，5-一级气缸，6-安装工装。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，本发明提供一种汽车尾气自动化检测系统，包括，协作机器人1。其中，协作机器人1具有重量轻，结构小，灵活性强；表面光滑平整，自身有力反馈，无需围栏隔离；可以高速完成重复性工作。成为了工业智能化强有力的组成部分。并且已经在智能制造领域快速发展。协作机器人1用于驱动检测软管运动。
其中，协作机器人1固定在生产线线体侧面或者地坑内。
拍摄装置2，连接在协作机器人1活动末端的一端且用于拍摄尾气管，拍摄装置2反馈数据用于驱动协作机器人1移动。拍摄装置2的目的是将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够储存、分析和显示的设备上。通过数据分析，判断相关部件的形状和位置，然后和协作机器人1进行数据交换进行动作执行，实现安装、检测等功能。该设备已经成熟应用于各行各业中。
伸缩组件，连接在协作机器人1活动末端的另一端；检测软管，设置在伸缩组件的活动端上且通过活动端导向。伸缩组件连接在协作机器人1上，伸缩组件具有可伸缩运动的活动端，将检测软管安装在伸缩组件的活动端上，驱动检测软管移动，同时，在伸缩组件的活动端上固定用于对检测软管支撑导向的结构，实现伸缩组件的活动端对检测软管进行导向。
进一步优化方案，伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向检测软管的导向板3。
其中，导向板3为一板体结构或者架体结构，其上设置有供检测软管穿过的过孔，同时，检测软管通过过孔与导向板3滑动连接，在伸缩组件的活动端收缩时，检测软管的进气端头与导向板3的距离增大，该距离增大便于检测软管置入尾气管内。
其中，由于检测软管为软性管体结构，因此需要使用导向板3对其进行支撑。
具体的，检测软管送入尾气管内的深度为400mm。
进一步优化方案，伸缩组件包括连接在协作机器人1上的二级气缸4，导向板3固定在二级气缸4活动端。二级气缸4活动端的伸缩带动导向板3的伸缩，确保导向板3的存在不影响检测软管正常送入尾气管内。
进一步优化方案，二级气缸4的固定端固接有一级气缸5的活动端，一级气缸5的固定端与协作机器人1固接。
其中，二级气缸4固定在一级气缸5上，即在伸缩组件收缩时，一级气缸5和二级气缸4进行分级收缩，即二级气缸4带动导向板3首先收缩，二级气缸4到位后，一级气缸5继续收缩，可实现在有限空间内实现加倍行程，当二级气缸4和一级气缸5收缩完毕后，检测软管达到检测深度，进行后续检测。
进一步优化方案，协作机器人1活动末端固接有安装工装6，安装工装6两端分别固接有拍摄装置2和一级气缸5固定端。
其中，安装工装6固定在协作机器人1活动端的末端，该安装工装6为一板体结构或者架体结构，两端分别用于连接固定拍摄装置和以及一级气缸5。
进一步优化方案，协作机器人1为六轴机器人。
进一步优化方案，拍摄装置2为视觉相机、拍摄相机、照相相机中的一种。
汽车尾气自动化检测方法，检测步骤包括：
S1、驱动车辆送至预定位置。在准备阶段，一级气缸5和二级气缸4处于伸展状态，导向板3用于对检测软管导向，避免检测软管由于太软无法深入尾气管。在测试阶段，将车辆送至预定位置。
S2、启动拍摄装置2对尾气管拍照，确定尾气管位置并计算数据。车辆到位后，触发光电检测开关，并扫描车辆二维码信息上传工控机，工控机接收到车辆信息且光电开关同时触发后，机器人开始动作。首先使用拍摄装置2拍照，协作机器人1驱动拍摄装置2移动至拍照位，发送信号使拍摄装置2拍照；获取3D相机将所拍的图像信息后对其点云数据进行采样优化、去噪、底层过滤处理；通过算法，首先进行点云预处理，然后对点云进行分割，进而抓取点进行计算，计算定位到的目标在相机坐标系下的位置坐标。
S3、向协作机器人1发送数据，协作机器人1根据数据计算运动轨迹。将相机坐标系下的位置信息通过标准位与模板的关联转换算到机器人坐标系下，将数据发送至协作机器人1，协作机器人1在接收的数据基础上计算接下来若干个轨迹并运行，分析车辆尾气管的位置。通过数据分析结果，协作机器人1末端调转180°角度。使得伸缩组件与尾气管对应。
S4、协作机器人1驱动检测软管送入尾气管，伸缩组件的伸缩端收缩。协作机器人1驱动检测软管慢慢深入车辆尾气管并且持续推进，二级气缸4带动导向板3收缩，到位后，一级气缸5带动二级气缸4和导向板3继续收缩，在有限空间里实现加倍行程。
S5、检测软管送至检测深度，开始检测。当一级气缸5和二级气缸4均收缩到位后，检测软管至检测深度，打开检测仪实现检测。
S6、检测完毕，复位协作机器人1、伸缩组件的伸缩端、检测软管至原位置。待检测完毕后，将协作机器人1、一级气缸5、二级气缸4、检测软管端头复位，进行下一批次检测。
进一步优化方案，步骤S2中，获取拍摄装置2的图像信息，对点云数据进行采样优化、去噪、底层过滤处理；通过算法，计算定位到的目标在相机坐标系下的位置坐标；
将相机坐标系下的位置信息通过标准位与模板的关联转换算到机器人坐标系下，将数据发送至协作机器人1。
以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：包括，
协作机器人(1)；
拍摄装置(2)，连接在所述协作机器人(1)活动末端的一端且用于拍摄尾气管，所述拍摄装置(2)反馈数据用于驱动所述协作机器人(1)移动；
伸缩组件，连接在所述协作机器人(1)活动末端的另一端；
检测软管，设置在所述伸缩组件的活动端上且通过所述活动端导向。
2.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述伸缩组件的活动端上固接有用于支撑导向所述检测软管的导向板(3)。
3.根据权利要求2所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述伸缩组件包括连接在所述协作机器人(1)上的二级气缸(4)，所述导向板(3)固定在所述二级气缸(4)活动端。
4.根据权利要求3所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述二级气缸(4)的固定端固接有一级气缸(5)的活动端，所述一级气缸(5)的固定端与所述协作机器人(1)固接。
5.根据权利要求4所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述协作机器人(1)活动末端固接有安装工装(6)，所述安装工装(6)两端分别固接有所述拍摄装置(2)和所述一级气缸(5)固定端。
6.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述协作机器人(1)为六轴机器人。
7.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：所述拍摄装置(2)为视觉相机、拍摄相机、照相相机中的一种。
8.汽车尾气自动化检测方法，根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：检测步骤包括：
S1、驱动车辆送至预定位置；
S2、启动拍摄装置(2)对尾气管拍照，确定尾气管位置并计算数据；
S3、向协作机器人(1)发送数据，协作机器人(1)根据数据计算运动轨迹；
S4、协作机器人(1)驱动检测软管送入尾气管，伸缩组件的伸缩端收缩；
S5、检测软管送至检测深度，开始检测；
S6、检测完毕，复位协作机器人(1)、伸缩组件的伸缩端、检测软管至原位置。
9.根据权利要求1所述的汽车尾气自动化检测系统，其特征在于：步骤S2中，获取拍摄装置(2)的图像信息，对点云数据进行采样优化、去噪、底层过滤处理；通过算法，计算定位到的目标在相机坐标系下的位置坐标；
将相机坐标系下的位置信息通过标准位与模板的关联转换算到机器人坐标系下，将数据发送至协作机器人(1)。
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