CN116923773A - 封杯机构、封杯方法及现制现售设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了封杯机构、封杯方法及现制现售设备，属于自助设备领域。该封杯机构包括第二驱动件、第三驱动件和抓持件。第二驱动件的驱动端与第三驱动件的壁连接，第三驱动件的驱动端与抓持件连接；第二驱动件被配置为能够驱动第三驱动件和抓持件同步转动，使得抓持件面向待获取的目标盖体，或者面向待封杯的杯体；第三驱动件被配置为能够驱动抓持件直线运动，使得抓持件靠近待获取的目标盖体，或者靠近待封杯的杯体；抓持件被配置为用于获取或者释放目标盖体。该封杯机构结构简单紧凑且协同高效，成本较低。

Description

封杯机构、封杯方法及现制现售设备

技术领域

本发明涉及自助设备领域，特别涉及封杯机构、封杯方法及现制现售设备。

背景技术

现制现售设备通常用于奶茶、果汁、咖啡等饮品的制作和销售，在饮品制作完成之后以及出货之前，需要对装有饮品的杯体进行封杯处理，以防止饮品从其中洒出。

相关技术采用机械手进行封杯操作，多个盖体存储于具有上开口的储盖器内，机械手被配置为能够由储盖器的上开口处由储盖器内部抓取盖体，并将盖体搬运至杯体封盖工位，然后将盖体盖合于杯体上。

然而，同时满足上述取盖、搬运和扣盖功能的机械手具有结构复杂、体积和操作空间较大、成本较高等缺点。

发明内容

鉴于此，本发明提供了封杯机构、封杯方法及现制现售设备，能够解决上述技术问题。

具体而言，包括以下的技术方案：

一方面，提供了一种封杯机构，所述封杯机构包括：第二驱动件、第三驱动件和抓持件；

所述第二驱动件的驱动端与所述第三驱动件的壁连接，所述第三驱动件的驱动端与所述抓持件连接；

所述第二驱动件被配置为能够驱动所述第三驱动件和所述抓持件同步转动，使得所述抓持件面向待获取的目标盖体，或者面向待封杯的杯体；

所述第三驱动件被配置为能够驱动所述抓持件直线运动，使得所述抓持件靠近所述待获取的目标盖体，或者靠近所述待封杯的杯体；

所述抓持件被配置为用于获取或者释放目标盖体。

在一些可能的实现方式中，所述封杯机构还包括第一驱动件，所述第一驱动件的驱动端与所述第二驱动件的壁连接；

所述第一驱动件被配置为能够驱动所述第二驱动件沿着轨道运动，使得所述第三驱动件和所述抓持件同步运动至盖体存储工位或者杯体封盖工位；

所述第二驱动件被配置为能够驱动所述第三驱动件和所述抓持件同步转动，使得所述抓持件在所述盖体存储工位面向待获取的目标盖体，或者在所述杯体封盖工位面向待封杯的杯体；

所述第三驱动件被配置为能够驱动所述抓持件沿垂直于所述轨道的方向运动，使得所述抓持件在所述盖体存储工位靠近待获取的目标盖体，或者在所述杯体封盖工位靠近所述待封杯的杯体。

在一些可能的实现方式中，所述第一驱动件为直线模组，所述直线模组具有导轨，所述导轨作为所述轨道。

在一些可能的实现方式中，所述第一驱动件为直线模组，所述直线模组具有导轨；

所述轨道独立于所述导轨布置，且所述轨道与所述导轨平行；

所述第二驱动件的壁还与所述轨道活动连接。

在一些可能的实现方式中，所述第二驱动件包括：第一驱动主体和第一支架；

所述第一驱动主体与所述第一支架连接，且所述第一驱动主体的驱动端伸入至所述第一支架的内腔；

所述第一支架的内腔用于容纳所述第三驱动件，且允许所述第三驱动件和所述抓持件绕所述第一支架转动；

所述第一支架的外壁不同位置分别与所述第一驱动件的驱动端和所述轨道连接。

在一些可能的实现方式中，所述第一驱动主体为摆动气缸。

在一些可能的实现方式中，所述第三驱动件包括：第二驱动主体和第二支架，所述第二驱动主体位于所述第二支架的内腔；

所述第二支架的外壁与所述第二驱动件的驱动端连接。

在一些可能的实现方式中，所述第二驱动主体为线性气缸。

在一些可能的实现方式中，所述第二驱动件包括：第一驱动主体和第一支架，所述第三驱动件位于所述第一支架内；

所述封杯机构还包括：第一轴承、第二轴承、支撑轴；

所述第一轴承和所述第二轴承分别与所述第一支架的相对的第一侧壁和第二侧壁连接；

所述第二驱动件的驱动端贯穿所述第一支架的第一侧壁并通过所述第一轴承与所述第二支架的第一侧壁连接；

所述支撑轴通过所述第二轴承与所述第二支架的第二侧壁连接。

在一些可能的实现方式中，所述抓持件包括：第一连接部和多个气动卡爪；

所述多个气动卡爪位于所述第一连接部上，且所述多个气动卡爪配合构成盖体抓持腔；

所述第一连接部与所述第三驱动件的驱动端连接。

在一些可能的实现方式中，所述气动卡爪包括：第二连接部和爪部，所述第二连接部的一端与所述爪部连接，所述第二连接部还与所述第一连接部连接；

所述爪部为柔性材质。

在一些可能的实现方式中，所述第一连接部包括：相连接的驱动部连接段和卡爪连接段；

所述驱动部连接段与所述第三驱动件的驱动端连接；

所述卡爪连接段上具有多条滑槽，所述多条滑槽与所述多个气动卡爪一一对应；

所述滑槽被配置为，所述滑槽与所述气动卡爪固定连接，且通过改变所述气动卡爪在所述滑槽中的位置能够相应调整所述盖体抓持腔的尺寸。

在一些可能的实现方式中，所述封杯机构还包括：储盖组件，所述储盖组件包括：一个或多个储盖器、多个盖体；

所述多个盖体层叠布置于所述储盖器内部，且位于所述储盖器的最下方的所述盖体作为所述目标盖体；

所述储盖器被配置为在所述抓持件抓取所述目标盖体时能够释放所述目标盖体。

在一些可能的实现方式中，所述储盖组件包括多个储盖器，且所述多个储盖器中容纳的所述盖体的尺寸彼此不同。

在一些可能的实现方式中，所述封杯机构还包括：塑封件，所述塑封件用于对杯体进行封口作业。

另一方面，还提供了一种现制现售设备，所述现制现售设备包括上述的任一种封杯机构。

再一方面，提供了一种封杯方法，所述封杯方法采用上述的任一种封杯机构，所述封杯方法包括：

抓持件获取目标盖体；

第二驱动件驱动第三驱动件和抓持件同步转动，使得所述抓持件面向待封杯的杯体；

第三驱动件驱动抓持件直线运动，使得抓持件靠近所述待封杯的杯体，以将所述目标盖体盖设并压紧于所述待封杯的杯体上；

所述抓持件释放所述目标盖体，完成封杯。

在一些可能的实现方式中，所述封杯机构还包括第一驱动件；

所述封杯方法还包括：

抓持件在盖体存储工位获取目标盖体；

第二驱动件驱动第三驱动件和抓持件同步转动，以及，第一驱动件驱动第二驱动件沿着轨道移动，最终使得第三驱动件和抓持件由所述盖体存储工位同步移动至杯体封盖工位，且抓持件在所述杯体封盖工位面向待封杯的杯体；

第三驱动件驱动抓持件沿垂直于轨道的方向运动，使得抓持件在所述杯体封盖工位靠近所述待封杯的杯体，以将所述目标盖体盖设并压紧于所述待封杯的杯体上。

在一些可能的实现方式中，使所述第二驱动件驱动所述第三驱动件和所述抓持件在所述盖体存储工位同步转动；

然后，再使所述第一驱动件驱动所述第二驱动件沿着所述轨道移动，使得所述第三驱动件和所述抓持件由所述盖体存储工位同步移动至所述杯体封盖工位，且所述抓持件在所述杯体封盖工位面向所述待封杯的杯体。

在一些可能的实现方式中，所述封杯机构还包括储盖组件，所述储盖组件包括多个储盖器，所述多个储盖器中容纳的盖体的尺寸彼此不同；

根据所述杯体的尺寸，确定目标储盖器的位置，其中，目标储盖器中存储有与所述杯体的尺寸相适配的盖体且位于所述盖体存储工位；

根据所述目标储盖器的位置，所述第一驱动件驱动所述第二驱动件沿着所述轨道移动，并带动所述第三驱动件和所述抓持件同步移动至所述目标储盖器的下方。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本发明实施例提供的封杯机构，使第二驱动件、第三驱动件和抓持件各自承担不同的机械动作，它们协同作用，使得多个机械动作形成一套完整且连贯的扣盖动作流程，这样，封杯机构能够实现抓取盖体、移动盖体、扣盖封杯等操作，从而在现制现售设备中高效地完成封杯作业。由于第二驱动件、第三驱动件和抓持件各自承担的机械动作均较为简单，使得这些部件均可以设计为结构简单紧凑，体积和操作空间均较小，如此利于使封杯机构的结构更加简单紧凑且协同高效，且利于降低封杯机构的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一示例性封杯机构的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一示例性封杯机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的再一示例性封杯机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的由第一视角获取的封杯机构的局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的基于图3所示封杯机构的动作流程图；

图6为本发明实施例提供的一示例性第二驱动件-第三驱动件的装配关系示意图；

图7为本发明实施例提供的由第二视角获取的封杯机构的局部结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一示例性第二驱动件-第三驱动件-抓持件的装配关系示意图；

图9为本发明实施例提供的一示例性抓持件的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一示例性第一连接部的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一示例性储盖组件的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的一示例性储盖组件的局部剖面图；

图13为本发明实施例提供的一示例性封杯机构在现制现售设备中的布置图；

图14为本发明实施例提供的另一示例性封杯机构在现制现售设备中的布置图。

附图标记分别表示：

001、杯体；

1、轨道；

2、第一驱动件；21、导轨；

3、第二驱动件；31、第一驱动主体；32、第一支架；

321、第一支板；322、第二支板；323、第三支板；

33、第一连接块；34、第二连接块；

4、第三驱动件；41、第二驱动主体；42、第二支架；

421、第四支板；422、第五支板；423、第六支板；

5、抓持件；

51、第一连接部；511、驱动部连接段；5111、连接板；5112、连接柱；

512、卡爪连接段；5121、滑槽；

52、气动卡爪；521、第二连接部；

522、爪部；5220、粗糙结构；5221、第一表面；5222、第二表面；

53、气管接头；

61、第一轴承；

62、第二轴承；

63、支撑轴；

7、储盖组件；

71、储盖器；710、弹性卡件；

72、盖体；720、目标盖体；

8、塑封件；

9、基架。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明实施例中所涉及的方位名词，如“上”、“下”、“侧”等，均以封杯机构的应用状态为基准，且采用这些方位名词仅仅是为了更清楚地描述结构和结构之间的关系，并不是为了描述绝对的方位。利用封杯机构对杯体进行封杯时，杯体沿上下方向布置，杯体的杯底所在方位作为“下”或者“底”，反之，杯体的开口所在的方位作为“上”或者“顶”。将盖体盖设于杯体上时，可以认为盖体沿着向下的方向进行盖杯作业。

相关技术采用机械手进行封杯操作，多个盖体存储于具有上开口的储盖器内，机械手被配置为能够由储盖器的上开口处由储盖器内部抓取盖体，并将盖体搬运至杯体封盖工位，然后将盖体盖合于杯体上。然而，同时满足上述取盖、搬运和扣盖功能的机械手具有结构复杂、体积和操作空间较大、成本较高等缺点。

根据本发明实施例的一个方面，本发明实施例提供了一种封杯机构，图1示例了一种封杯机构，如附图1所示，该封杯机构包括：第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5。第二驱动件3的驱动端与第三驱动件4的壁连接，第三驱动件4的驱动端与抓持件5连接。

第二驱动件3被配置为能够驱动第三驱动件4和抓持件5同步转动，使得抓持件5面向待获取的目标盖体720，或者面向待封杯的杯体001。第三驱动件4被配置为能够驱动抓持件5直线运动，使得抓持件5靠近待获取的目标盖体720，或者靠近待封杯的杯体001；抓持件5被配置为用于获取或者释放目标盖体720。

上述涉及的一个驱动件的驱动端与另一个驱动件的壁连接的情形，指的是使一个驱动件的驱动端与另一个驱动件的外壁连接，使得来自一个驱动件的驱动端的作用力作用于另一个驱动件整体，使其直线运动或者转动。

本发明实施例提供的封杯机构能够用于现制现售设备，其作用是获取目标盖体720并将目标盖体720盖设于杯体上。其中，图1示例了封杯机构在应用状态下其第二驱动件3的壁固定于现制现售设备的基架9上。该封杯机构所适用的现制现售设备的内部布置可以如下所示：

待扣盖的杯体001位于杯体封盖工位，待封杯的多个盖体72位于盖体存储工位，盖体存储工位位于杯体封盖工位的正上方(参见图1，即，待封杯的多个盖体72位于待扣盖的杯体001的正上方)，封杯机构装配于杯体001与待封杯的多个盖体72之间的空间内。可以理解的是，本发明实施例适用的现制现售设备中，多个盖体72沿上下方向布置于储盖器内部，且抓持件5由储盖器的下端开口处抓取目标盖体720，相比于越过储盖器至其上端开口处抓取目标盖体720，这利于减小杯体与储盖器之间的空间的体积，利于使封杯机构的体积小型化以及结构简易化。

上述示例涉及的封杯机构的工作原理如下所示：

由于第二驱动件3的驱动端与第三驱动件4的壁连接，第二驱动件3能够驱动第三驱动件4转动，转动的第三驱动件4同时带动抓持件5作同步转动，最终达到使抓持件5在盖体存储工位面向多个待获取盖体72的目的，以获取目标盖体720，以及，在杯体封盖工位面向待封杯的杯体001的目的，以便于扣盖。

由于第三驱动件4的驱动端与抓持件5连接，第三驱动件4能够驱动抓持件5沿垂直于轨道1的方向作直线运动，这样，抓持件5在盖体存储工位能够靠近或者远离待获取的多个盖体72(当抓持件5靠近待获取的目标盖体720时，能够顺利地抓取该目标盖体720)，以及，抓持件5在杯体封盖工位能够靠近或者远离杯体001(当抓持件5靠近杯体001时，便于将获取的目标盖体720盖设于杯体001上)。

综上可知，本发明实施例提供的封杯机构，使第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5各自承担不同的机械动作，它们协同作用，使得多个机械动作形成一套完整且连贯的扣盖动作流程，这样，封杯机构能够实现抓取盖体、搬运盖体、扣盖封杯等操作，从而在现制现售设备中高效地完成封杯作业。由于第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5各自承担的机械动作均较为简单，使得这些部件均可以设计为结构简单紧凑，体积和操作空间均较小，如此利于使封杯机构的结构更加简单紧凑和协同高效，且利于降低封杯机构的成本。

进一步地，如附图2或者附图3所示，本发明实施例提供的封杯机构还包括：第一驱动件2，也就是说，封杯机构同时包括第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5。

第一驱动件2的驱动端与第二驱动件3的壁连接，第二驱动件3的驱动端与第三驱动件4的壁连接，第三驱动件4的驱动端与抓持件5连接。

第一驱动件2被配置为能够驱动第二驱动件3沿着轨道1运动，使得第三驱动件4和抓持件5同步运动至盖体存储工位或者杯体封盖工位。其中，附图2示例了轨道1由第一驱动件2所提供，附图3示例了轨道1独立于第一驱动件2额外布置。盖体存储工位和杯体封盖工位沿着轨道1分布，例如图1中轨道1的左侧对应于盖体存储工位，轨道1的右侧对应于杯体封盖工位。

第二驱动件3被配置为能够驱动第三驱动件4和抓持件5同步转动，使得抓持件5在盖体存储工位面向待获取的目标盖体720，或者在杯体封盖工位面向待封杯的杯体001。其中，第二驱动件3驱动第三驱动件4和抓持件5同步转动时，可以在盖体存储工位处进行上述驱动，也可以在杯体封盖工位进行上述驱动，还可以在盖体存储工位和杯体封盖工位之间进行上述驱动。

第三驱动件4被配置为能够驱动抓持件5沿垂直于轨道1的方向运动，使得抓持件5在盖体存储工位靠近待获取的目标盖体720，或者在杯体封盖工位靠近待封杯的杯体001。

该示例涉及的封杯机构所适用的现制现售设备的内部布置可以如下所示：

待扣盖的杯体001位于杯体封盖工位，待封杯的多个盖体72位于盖体存储工位，盖体存储工位位于杯体封盖工位的斜上方，封杯机构装配于杯体001与待封杯的多个盖体72之间的空间内，其中，封杯机构中的轨道1沿水平方向延伸，其一端至少延伸至杯体封盖工位，其另一端至少延伸至盖体存储工位，这样，抓持件5能够沿着轨道1在盖体存储工位和杯体封盖工位之间往复运动，最终使得抓持件5在盖体存储工位来获取目标盖体720，以及，获取有目标盖体720的抓持件5在杯体封盖工位对杯体进行扣盖。

本发明实施例提供的封杯机构的工作原理如下所示：

由于第一驱动件2的驱动端与第二驱动件3的壁连接，第一驱动件2能够对第二驱动件3进行驱动，使得第二驱动件3沿着轨道1作直线运动，运动的第二驱动件3同时带动第三驱动件4作同步的直线运动，使得抓持件5能够直线运动至盖体存储工位或者杯体封盖工位(这包括，由盖体存储工位运动至杯体封盖工位，以及，由杯体封盖工位运动至盖体存储工位)。

由于第二驱动件3的驱动端与第三驱动件4的壁连接，第二驱动件3能够驱动第三驱动件4转动，转动的第三驱动件4同时带动抓持件5作同步转动，最终达到使抓持件5在盖体存储工位面向多个待获取盖体72的目的，以获取目标盖体720，以及，在杯体封盖工位面向待封杯的杯体001的目的，以便于扣盖。

由于第三驱动件4的驱动端与抓持件5连接，第三驱动件4能够驱动抓持件5沿垂直于轨道1的方向作直线运动，这样，抓持件5在盖体存储工位能够靠近或者远离待获取的多个盖体72(当抓持件5靠近待获取的目标盖体720时，能够顺利地抓取该目标盖体720)，以及，抓持件5在杯体封盖工位能够靠近或者远离杯体001(当抓持件5靠近杯体001时，便于将获取的目标盖体720盖设于杯体001上)。

结合图5就本发明实施例提供的封杯机构的工作流程进行如下示例性描述：

利用封杯机构进行封杯操作时，使抓持件5在盖体存储工位靠近并获取目标盖体720(参见图5的上图，其指示了抓持件5沿向上的方向直线运动以获取目标盖体720)。然后，第二驱动件3驱动第三驱动件4和抓持件5在盖体存储工位同步转动，使得抓持件5由面向目标盖体720转动至背离目标盖体720，即使抓持件5所获取的目标盖体720的开口面向下方(参见图5的中图，其指示了第三驱动件4和抓持件5进行了转动)。以及，第一驱动件2驱动第二驱动件3沿着轨道1移动并带动第三驱动件4和抓持件5同步移动，最终使得抓持件5由盖体存储工位移动至杯体封盖工位，这样抓持件5所获取的目标盖体720位于待封杯的杯体的上方。然后，第三驱动件4驱动抓持件5向着杯体的方向运动，使得目标盖体720接近并压紧盖设于杯体上(参见图5的下图，其指示了抓持件5沿向下的方向直线运动以将目标盖体720扣盖于杯体上)。然后，抓持件5释放目标盖体720，完成封杯操作。

如此，封杯机构在进行下一轮封杯操作时，使第一驱动件2驱动第二驱动件3沿着轨道1反向移动并带动第三驱动件4和抓持件5同步移动，使得抓持件5由杯体封盖工位移动至盖体存储工位，然后，第二驱动件3驱动第三驱动件4和抓持件5在盖体存储工位同步转动，使得抓持件5面向待获取的盖体72。然后，第三驱动件4驱动抓持件5向着盖体72的方向运动，以靠近并获取目标盖体720。然后，按照与前次封杯操作相同的步骤进行下一轮的封杯操作。

综上可知，本发明实施例提供的封杯机构，使第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5各自承担不同的机械动作，它们协同作用，使得多个机械动作形成一套完整且连贯的扣盖动作流程，这样，封杯机构能够实现抓取盖体、搬运盖体、扣盖封杯等操作，从而在现制现售设备中高效地完成封杯作业。由于第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5各自承担的机械动作均较为简单，使得这些部件均可以设计为结构简单紧凑，体积和操作空间均较小，如此利于使封杯机构的结构更加简单紧凑和协同高效，且利于降低封杯机构的成本。

对于本发明实施例提供的封杯机构，第一驱动件2可以执行第一驱动流程，使得抓持件5由盖体存储工位运动至杯体封盖工位处。第二驱动件3可以执行第二驱动流程，使得抓持件5由面向待获取的多个盖体72转动至背离待获取的多个盖体72。在封杯机构进行封杯作业的过程中，对第一驱动流程和第二驱动流程的执行顺序不作限定，可以使第一驱动流程在前，第二驱动流程在后，也可以使第一驱动流程在后，第二驱动流程在前，或者，还可以使第一驱动流程和第二驱动流程同时进行。

在一些示例中，可以使第一驱动流程在后，第二驱动流程在前，这样，抓持件5在盖体存储工位获取目标盖体720之后，即刻进行转动，而不是在移动至杯体封盖工位之后再进行转动，这样能够防止位于杯体封盖工位处的具有饮品的杯体被旋转的抓持件5所触碰而打翻。

以下对本发明实施例提供的封杯机构中的各个部件的结构和工作原理分别进行示例性描述：

对于第一驱动件2，第一驱动件2用于使抓持件5在盖体存储工位和杯体封盖工位之间作直线运动，第一驱动件2为具有直线驱动行程的部件，举例来说，第一驱动件2可以采用电机与丝杆传动机构结合方式，或者采用电机与齿轮齿条传动机构结合的方式，或者采用气缸驱动的方式。

由于第一驱动件2能够提供直线行程，使得第一驱动件2将包括直线导轨(例如，该直线导轨可以是上述的丝杆、齿条等)，这样，轨道1可以由第一驱动件2所提供，当然，轨道1也可以独立布置，以下分别就轨道1的不同实现方案进行示例性说明：

在一些示例(1)中，如附图2所示，第一驱动件2为直线模组，且直线模组具有导轨21，将导轨21作为轨道1。

该示例(1)使轨道1集成于第一驱动件2中，至少具有能够精简封杯机构的结构，减小封杯机构体积的优点。

在一些示例(2)中，如附图3及附图4所示，第一驱动件2为直线模组，且直线模组具有导轨21，轨道1独立于导轨21布置，且轨道1与导轨21平行；第二驱动件3的壁还与轨道1活动连接。也就是说，封杯机构同时包括轨道1、第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5。

该示例(2)独立于第一驱动件2额外布置一个轨道1，对于由第二驱动件3-第三驱动件4和抓持件5构成的盖板组件，该种示例不仅能够对盖板组件提供更强的支撑力度，防止发生不期望的变形等现象，且利于提高盖板组件直线运动时的稳定性。

直线模组包括导轨21、驱动电机、滑块和传动件，传动件与导轨21活动连接且传动件限位于导轨21内，滑块与传动件连接，且滑块能够沿着导轨21作直线运动。驱动电机与传动件连接。应用时，驱动电机通过传动件将其作用力传递至滑块，使得滑块沿着导轨21作直线运动。此处涉及的直线模组的滑块也就是上述的第一驱动件2的驱动端。

在一些示例中，第二驱动件3的外壁上设置第一连接块33，使该第一连接块33与直线模组的滑块相连接，第一连接块33与滑块之间的连接方式包括但不限于：卡接、销接、固定件连接，该固定件例如可以为螺钉。如此，即可实现第一驱动件2和第二驱动件3之间的连接。

对于示例(2)，使直线模组的滑块与第二驱动件3的外壁连接，滑块沿着导轨21直线运动时，由于直线模组的导轨21与轨道1平行，能够驱动第二驱动件3沿着导轨21作同步的直线运动，使得该示例(2)还至少具有以下优点：

(1)直线模组具有导轨21，导轨21的长度可以设计为与轨道1相同，使得第一驱动件2能够提供较长的直线运动行程。(2)导轨21设计为与轨道1平行，例如，轨道1在上，导轨21在下，如此不仅能够使第二驱动件3顺利地直线运动，且能够充分且巧妙地利用现制现售设备的有限的内部空间。(3)直线模组的体积较小，所占用的空间也相应较小，这利于现制现售设备的小型化发展。

以下以上述示例(2)所涉及的方案为例，进一步地描述各部件的结构及其作用：

对于第二驱动件3，一方面，第二驱动件3需要沿着轨道1进行直线运动，另一方面，第二驱动件3能够使抓持件5进行转动。以下就兼具上述功能的第二驱动件3的结构进行示例性描述：

示例性地，如附图6所示，第二驱动件3包括：第一驱动主体31和第一支架32；其中，第一驱动主体31与第一支架32连接，例如，第一驱动主体31固定于第一支架32的外壁上，且第一驱动主体31的驱动端伸入至第一支架32的内腔，这样，第一驱动主体31的驱动端能够与位于第一支架32内部的第三驱动件4连接。通过使第一驱动主体31的驱动端与第三驱动件4的壁连接，这样，第一驱动主体31能够驱动第三驱动件4和抓持件5同时进行转动。

第一支架32的内腔用于容纳第三驱动件4，且允许第三驱动件4和抓持件5绕第一支架32转动。示例性地，第一支架32的内腔仅容纳第三驱动件4或者同时容纳第三驱动件4和夹持件。第三驱动件4和第一支架32的内壁之间具有空腔，以使得第三驱动件4能够在第一支架32的内部进行转动而不会发生干涉。

第一支架32的外壁不同位置处分别与第一驱动件2的驱动端和轨道1连接，例如，如附图7所示，第一支架32的一外壁的上部设置第二连接块34，使第二连接块34与轨道1活动连接(第二连接块34可嵌入至轨道1上开设的导向槽内)。该第一支架32的外壁的下部通过第一连接块33与第一驱动件2的驱动端连接。这样，第一驱动件2能够驱动第一支架32沿着轨道1直线运动，进而使得第二驱动件3整体沿着轨道1进行直线运动。

示例性地，如附图6所示，第一支架32包括：第一支板321、第二支板322和第三支板323，第一支板321和第二支板322分别与第三支板323相对的两端连接，且第一支板321和第二支板322平行相对。这样，第一支板321、第二支板322和第三支板323配合构成类似U型的内腔。

第一支板321和第二支板322中的一个与第一驱动主体31连接，例如，第一驱动主体31固定于第一支板321的外壁上且第一驱动主体31的驱动端贯穿第一支板321并伸入至第一支架32的内腔。

通过使位于第三支板323的上部的第二连接块34与轨道1活动连接，位于第三支板323的下部的第一连接块33与第一驱动件2的驱动端连接，进而实现第二驱动件3的第一支架32的外壁不同位置分别与第一驱动件2和轨道1的连接。

进一步地，可以在第一支板321、第二支板322和第三支板323中的至少一个上设置防干涉槽，以防止对转动的第三驱动件4和抓持件5造成干涉。

第一驱动主体31可以是任何具有转动驱动行程的部件，在一些示例中，第一驱动主体31为摆动气缸，摆动气缸具有结构简单，体积较小，转动行程高效顺畅等优点，使得封杯机构具有小体积，驱动方式高效顺畅等优点。在该示例中，摆动气缸的转轴的远离气缸缸体的端部也就是第一驱动主体31的驱动端。

以下就摆动气缸结构形式的第一驱动主体31与第一支架32的布置关系作示例性描述：

如附图6所示，摆动气缸的缸体固定于第一支板321的外壁上，例如，摆动气缸的缸体通过固定件(螺钉等)固定于第一支板321的外壁上，摆动气缸的转轴贯穿第一支板321并伸入至第一支架32的内腔。

摆动气缸的转轴的转动角度受现制现售设备的控制系统的控制，其转动角度范围可以360°，也可以180°，只要确保抓持件5能够转动至面向或者背离待获取的盖体72。

对于第三驱动件4，一方面，第三驱动件4能够被第二驱动件3驱动而转动，另一方面，第三驱动件4与抓持件5连接以驱动抓持件5作直线运动。

在一些示例中，如附图6所示，第三驱动件4包括：第二驱动主体41和第二支架42，第二驱动主体41位于第二支架42的内腔；第二支架42的外壁与第二驱动件3的驱动端连接。

举例来说，如附图8所示，第二支架42包括：第四支板421、第五支板422和第六支板423，第四支板421和第五支板422分别与第六支板423相对的两端连接，且第四支板421和第五支板422平行相对。这样，第四支板421、第五支板422和第六支板423配合构成类似U型的内腔。

第二支架42的体积小于第一支架32的体积，以使得第三驱动件4在第一支架32的内腔中能够不受阻碍地转动。第二支架42位于第一支架32内部，使第一支板321和第四支板421平行且间隔相对，第二支板322和第五支板422平行且间隔相对，第三支板323和第六支板423平行且间隔相对。

第二支架42的上述结构具有结构简单，体积较小，且能够实现稳定支撑的优点。

第二驱动主体41为具有直线驱动行程的部件，考虑到抓持件5的靠近或者远离待获取的盖体72的直线运动行程可以设计为较短，且抓持件5的该直线运动速率尽量较高，可以使第二驱动主体41为线性气缸，其又可以称为伸缩气缸。其中，线性气缸的伸缩杆的远离其缸体的端部也就是第二驱动主体41的驱动端。

可见，通过将第二驱动主体41设计为线性气缸，线性气缸的体积较小，驱动行程短，驱动速度快，从而能够达到使抓持件5快速地进行直线运动，降低封杯机构的体积，简化封杯机构的结构等目的。

当第一驱动主体31设计为摆动气缸，第二驱动主体41设计为线性气缸时，它们之间的装配关系如下所示：使摆动气缸的缸体与第一支板321的外壁固定连接，线性气缸与第六支板423的内壁固定连接，摆动气缸的转轴贯穿第一支板321且与第四支板421可转动连接。这样，摆动气缸通过其转轴驱动第二支架42转动，进而带动第三驱动件4转动。

基于上述，第二驱动件3包括：第一驱动主体31和第一支架32，第三驱动件4位于第一支架32内。进一步地，如附图6所示，本发明实施例提供的封杯机构还包括：第一轴承61、第二轴承62和支撑轴63。其中，第一轴承61和第二轴承62分别与第一支架32的相对的第一侧壁和第二侧壁连接。第二驱动件3的驱动端贯穿第一支架32的第一侧壁并通过第一轴承61与第二支架42的第一侧壁连接；支撑轴63通过第二轴承62与第二支架42的第二侧壁连接。

示例性地，第一支架32包括：第一支板321、第二支板322和第三支板323，该第一支架32的相对的第一侧壁和第二侧壁分别指的是第一支板321和第二支板322。第二支架42包括：第四支板421、第五支板422和第六支板423，该第二支架42的第一侧壁即为第四支板421，该第二支架42的第二侧壁即为第五支板422。

通过增设第一轴承61和第二轴承62来对第二驱动件3的转轴和支撑轴63进行稳定支撑，使得第二驱动件3与第三驱动件4之间的可转动连接更加平稳可靠，以及使第二驱动件3对第三驱动件4的驱动更加顺畅且高效。

示例性地，第一轴承61和第二轴承62均可以为直线轴承，直线轴承具有摩擦小、稳定性强、灵敏度高等优点，利于将第二驱动件3的转动驱动力高效地传递至第三驱动件4。

以下结合第一轴承61和第二轴承62，就第二驱动件3和第三驱动件4之间的布置关系作示例性描述：

对于摆动气缸形式的第二驱动件3，摆动气缸的缸体固定于第一支板321的外壁上，第一轴承61固定于第一支板321的内壁上，第二轴承62固定于第二支板322的内壁上。摆动气缸的转轴贯穿第一支板321并通过第一轴承61，利用第一轴承61来对摆动气缸的转轴进行稳定支撑。

摆动气缸的转轴通过第一轴承61后，其端部与第三驱动件4的第四支板421的外壁连接，支撑轴63的一端与第二驱动件3的第二支板322的内壁连接(连接方式可以是固定连接，也可以是可转动连接)，支撑轴63的另一端与第三驱动件4的第五支板422的外壁可转动连接。

线性气缸形式的第三驱动件4位于第一支架32内，线性气缸的缸体与第六支板423的内壁固定连接，且线性气缸的伸缩杆沿垂直于摆动气缸的转轴的方向伸缩运动。进一步地，为了提高线性气缸的装配稳定性，线性气缸的缸体还可以与第四支板421和第五支板422的内壁固定连接。

对于抓持件5，其用于获取目标盖体720以及在相应的位置对所获取的盖体72进行释放。

在一些可能的实现方式中，如附图8所示，抓持件5包括：第一连接部51和多个气动卡爪52；多个气动卡爪52位于第一连接部51上，且多个气动卡爪52配合构成盖体抓持腔；第一连接部51与第三驱动件4的驱动端连接。

举例来说，气动卡爪52的数目可以是两个、三个、四个等，在一些示例中，如附图9所示，气动卡爪52的数目为三个，三个气动卡爪52沿圆周方向均匀地间隔布置于第一连接部51上。

每一气动卡爪52上均连接有一个气管接头53，气管接头53连通外部气路，以用于气动卡爪52的充气或者放气操作。通过气动方式控制抓持件5，通过对气动卡爪52进行充气或者放气操作，使得气动卡爪52收紧以合拢或者伸展以扩张，以达到抓取目标盖体720或者释放目标盖体720的目的。

通过使第一连接部51与第三驱动件4的驱动端连接，这样，第三驱动件4能够驱动抓持件5作直线运动，以接近或者远离储盖器。

在一些示例中，如附图9所示，气动卡爪52包括：第二连接部521和爪部522，第二连接部521的一端与爪部522连接，第二连接部521还与第一连接部51连接。通过第二连接部521来使气动卡爪52和第一连接部51之间构成连接，通过爪部522来对盖体72进行抓取，这样，爪部522和第二连接部521可以根据各自不同的功能各自设计为不同的结构和材质，以达到优化气动卡爪52的目的。

示例性地，爪部522的材质为柔性材料，例如，采用硅胶材料来制备得到爪部522，使得爪部522呈现柔性及更大的形变量，不仅能防止爪部522对抓取的盖体72造成硬接触而导致目标盖体720变形，且对不同形状的目标盖体720均能表现出优异的抓持效果。

示例性地，如附图9所示，爪部522包括：相连接的第一表面5221和第二表面5222，第一表面5221面向盖体抓持腔作为抓持面使用，第二表面5222背离盖体抓持腔作为爪部内腔的密封面使用。

第一表面5221可以是平面，也可以是粗糙表面，也就是说，爪部522的面向盖体抓持腔的表面上具有粗糙结构5220，该粗糙结构5220例如可以是多个凸起的条或者块，通过该粗糙结构5220能够增加爪部522与目标盖体720之间的摩擦力，进而提高抓取时的牢固性。

第二表面5222可以是平面，也可以是弯折面(弯折次数大于等于2)，还可以是平面与弯折面的组合，通过使用弯折面，能够增加第二表面5222的面积以增加形变量，而且还使爪部522的弯曲形变路径更加多样化，这均利于优化爪部522对目标盖体720的抓持效果。

对于第二连接部521，第二连接部521的材质为硬质材料，例如采用金属或者硬质塑料等来制备得到第二连接部521，如此，利于使第二连接部521采用硬接触方式与第一连接部51实现密封装配。

第二连接部521为具有空腔的密封式结构，第二连接部521的一端与爪部522密封连接，第二连接部521的另一端与气管接头53密封连接。为了使第二连接部521与第一连接部51和爪部522之间的密封连接更加可靠，它们的连接处可以设置密封圈等密封结构。

在一些可能的实现方式中，如附图10所示，第一连接部51包括：相连接的驱动部连接段511和卡爪连接段512；其中，驱动部连接段511与第三驱动件4的驱动端连接；卡爪连接段512上具有多条滑槽5121，多条滑槽5121与多个气动卡爪52一一对应；滑槽5121被配置为，滑槽5121与气动卡爪52固定连接，且通过改变气动卡爪52在滑槽5121中的位置能够相应调整盖体抓持腔的尺寸。

通过调整多个气动卡爪52在滑槽5121中的位置，以适应性地调整多个气动卡爪52之间的间距，进而使得盖体抓持腔的尺寸可大可小，这样，气动卡爪52能够抓取不同尺寸的目标盖体720，提高抓持件5的适用范围。

可以通过紧固件，例如螺钉、卡箍等来实现气动卡爪52与滑槽5121之间的固定连接，这样，通过拆卸紧固件即可实现气动卡爪52在滑槽5121中的位置调整。

如上所述，气动卡爪52包括第二连接部521时，第二连接部521具有贯穿滑槽5121中的第一部分，以使气动卡爪52沿着滑槽5121，第二连接部521还具有与第一连接部51相连接的第二部分，使用紧固件来使第二连接部521的第二部分固定于第一连接部51上即可。

在一些示例中，驱动部连接段511包括相连接的连接板5111和连接柱5112，连接板5111的远离连接柱5112的表面与第三驱动件4的驱动端连接，以提供较大的连接面积，实现与抓持件5和第三驱动件4之间的可靠连接。连接柱5112的远离连接板5111的一端与卡爪连接段512连接，以提供一定的长度，使得卡爪连接段512与第三驱动件4之间具有足够的空间来容纳上述的气管接头53。

卡爪连接段512可以为一体式板状结构，例如圆板状，也可以设置为包括多个导向臂，每一个气动卡爪52均对应一个导向臂。举例来说，卡爪连接段512包括中间连板和多个导向臂，中间连板的一端与驱动部连接段511连接，中间连板的侧部与导向臂连接，多个导向臂沿圆周方向均匀地间隔分布。

在一些可能的实现方式中，如附图3所示，本发明实施例提供的封杯机构还包括：储盖组件7，如附图11所示，该储盖组件7包括：一个或多个储盖器71、多个盖体72；多个盖体72层叠布置于储盖器71内部，且位于储盖器71的最下方的盖体72作为目标盖体720。

储盖器71被配置为存储多个层叠布置的盖体72，且在抓持件5抓取目标盖体720时能够释放目标盖体720。

示例性地，该储盖器71为筒体状，且储盖器71的上端和下端均具有开口，储盖器71的下部内壁上沿圆周方向设置有多个弹性卡件710(参见图12)，该多个弹性卡件710被配置为用于夹持储盖器71内位于最下方的目标盖体720，且在抓持件5抓持住该目标盖体720之后，该弹性卡件710能够在外力作用下释放该目标盖体720。

储盖器71用于在其下端开口处释放目标盖体720，而不是使抓持件5越过储盖器71至其上端开口处抓取目标盖体720，这利于减小杯体与储盖器之间的空间的体积，以及简化封杯机构的盖体获取行程。

在一些示例中，储盖组件7包括多个储盖器71，且多个储盖器71中容纳的盖体72的尺寸彼此不同。例如，储罐组件包括两个或三个储盖器71，这两个或三个储盖器71各自储存一种尺寸的盖体72，使得该储盖组件7能够储存两种或三种尺寸的盖体72。

多个储盖器71在现制现售设备中可以并排布置，通过使封杯机构的抓持件5移动至相应尺寸的储盖器71下方，即可进行盖体72的抓取作业。

本发明实施例中，可以将上述的第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4、抓持件5统称为盖杯组件。在一些可能的实现方式中，如附图14所示，本发明实施例提供的封杯机构还包括：塑封件8，则塑封件8独立于盖杯组件，塑封件8用于对杯体进行封口作业。该塑封件8至少包括塑封机，利用塑封机能够对杯体进行封口。

在利用本发明实施例提供的封杯机构对待封杯的杯体进行封杯作业时，可以首先利用塑封件8对杯体进行封口作业，然后，再对塑封后的杯体进行封盖作业。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种现制现售设备，该现制现售设备包括上述的任一种封杯机构。

本发明实施例提供的现制现售设备的内部布置可以如下所示：

待扣盖的多个杯体位于杯体封盖工位，储盖组件7位于盖体存储工位，盖体存储工位位于杯体封盖工位的正上方或者斜上方，封杯机构装配于杯体与储盖组件7之间的空间内。

对于储盖组件7，多个盖体72沿上下方向布置于储盖器71内部，且抓持件5由储盖器71的下端开口处抓取目标盖体720。

可选地，塑封件8可以与盖杯组件并排设置，也可以位于盖杯组件的上方或者斜上方，只要满足塑封件8能够充分利用现制现售设备的内部空间即可。现制现售设备内部具有多个搬运机构和多个支撑平台，利用搬运机构来对杯体进行搬运，使其位移到合适的位置，利用支撑平台来对杯体进行支撑，以方便对杯体进行诸如扣盖、封口等操作。

进一步地，如附图13或12所示，本发明实施例提供的现制现售设备还包括基架9，封杯机构的第一驱动件2的导轨21、轨道1、储盖器71和塑封件8分别固定于基架9中相应位置处，即可实现封杯机构在现制现售设备中的稳定装配。

对于第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4、抓持件5、以及可选的塑封件8，均可以采用独立的驱动器件分别进行控制，并且，这些驱动器件可以集成为一体，形成现制现售设备的控制系统。

对于第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4、抓持件5的运动过程的控制，可以使驱动器件配合位置传感器(例如接近传感器)进行控制，以确保上述各个部件分别运动至合适的目标位置处。

本发明实施例提供的现制现售设备，基于使用了上述的封杯机构，使轨道1、第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5各自承担不同的机械动作，它们协同作用，使得多个机械动作形成一套完整且连贯的扣盖动作流程，这样，封杯机构能够实现抓取目标盖体720、移动盖体72、扣盖封杯等操作，从而在现制现售设备中高效地完成封杯作业。由于每个轨道1、第一驱动件2、第二驱动件3、第三驱动件4和抓持件5各自承担的机械动作均较为简单，使得这些部件均可以设计为结构简单紧凑，体积和操作空间均较小。如此利于使封杯机构的结构更加简单紧凑和协同高效，且利于降低封杯机构的成本，进而利于减小现制现售设备的体积，简化现制现售设备的结构，以及降低现制现售设备的成本。

另外，本发明实施例提供的现制现售设备具有较高的智能性，不仅利于助力商家供给数字化升级，还能够帮助商家提高后厨数字化水平，便于规模化推广应用。

示例性地，本发明实施例提供的现制现售设备包括但不限于：茶饮机、咖啡机、奶茶机、果汁机等。

根据本发明实施例的再一方面，本发明实施例还提供了一种封杯方法，该封杯方法采用了上述的任一种封杯机构，以图1所示封杯机构为例，该封杯方法包括：

S1、抓持件5获取目标盖体720。

S2、第二驱动件3驱动第三驱动件4和抓持件5同步转动，使得抓持件5面向待封杯的杯体001。

S3、第三驱动件4驱动抓持件5直线运动，使得抓持件5靠近待封杯的杯体001，以将目标盖体720盖设并压紧于待封杯的杯体001上。

S4、抓持件5释放目标盖体720，完成封杯。

进一步地，本发明实施例提供的封杯机构还包括第一驱动件2(参见图2或者图3)，相应地，该封杯方法还包括：

S10、抓持件5在盖体存储工位获取目标盖体720。

S20、第二驱动件3驱动第三驱动件4和抓持件5同步转动，以及，第一驱动件2驱动第二驱动件3沿着轨道1移动，最终使得第三驱动件4和抓持件5由盖体存储工位同步移动至杯体封盖工位，且抓持件5在杯体封盖工位面向待封杯的杯体001。

S30、第三驱动件4驱动抓持件5沿垂直于轨道1的方向运动，使得抓持件5在杯体封盖工位靠近待封杯的杯体001，以将目标盖体720盖设并压紧于待封杯的杯体001上。

S40、抓持件5释放目标盖体720，完成封杯。

对于步骤S2，使所述第二驱动件3驱动所述第三驱动件4和所述抓持件5在所述盖体存储工位同步转动；

然后，再使所述第一驱动件2驱动所述第二驱动件3沿着所述轨道1移动，使得所述第三驱动件4和所述抓持件5由所述盖体存储工位同步移动至所述杯体封盖工位，且所述抓持件5在所述杯体封盖工位面向所述待封杯的杯体001。如此，能够有效防止转动的抓持件5触碰并打翻杯体。

在一些可能的实现方式中，抓持件5包括：第一连接部51和多个气动卡爪52，多个气动卡爪52位于第一连接部51上，且多个气动卡爪52配合构成盖体抓持腔。

在一些示例中，抓持件5在盖体存储工位获取目标盖体720，包括：多个气动卡爪52触碰并抓取目标盖体720，使盖体72进入盖体抓持腔内；多个气动卡爪52气动收缩以抓紧盖体72。

通过使多个气动卡爪52触碰盖体72，利于盖体72从储盖器71中顺利脱出，进而方便多个气动卡爪52抓取目标盖体720。

在一些示例中，抓持件5释放目标盖体720，包括：多个气动卡爪52气动扩张，使盖体72脱离盖体抓持腔。

通过使多个气动卡爪52气动扩张，能够顺利地释放被抓取的盖体72。

在一些可能的实现方式中，本发明实施例提供的封杯机构包括：储盖组件7，储盖组件7包括：一个或多个储盖器71和多个盖体72；多个盖体72层叠布置于储盖器71内部，且位于储盖器71的最下方的盖体72作为目标盖体720。

多个气动卡爪52触碰并抓取目标盖体720，使目标盖体720进入盖体抓持腔内，包括：

第一驱动件2驱动第二驱动件3沿着轨道1移动，并带动第三驱动件4和抓持件5同步移动至目标储盖器71的下方，其中，目标储盖器71中存储有与杯体的尺寸相适配的多个盖体72。

第三驱动件4驱动抓持件5向着目标储盖器71的方向运动，使多个气动卡爪52触碰并抓取目标盖体720，使目标盖体720进入盖体抓持腔内。

进一步地，储盖组件7包括多个储盖器71，多个储盖器71中容纳的盖体72的尺寸彼此不同；根据杯体的尺寸，确定目标储盖器71的位置；根据目标储盖器71的位置，第一驱动件2驱动第二驱动件3沿着轨道1移动，并带动第三驱动件4和抓持件5同步移动至目标储盖器71的下方。

通过使多个储盖器71中容纳的盖体72的尺寸彼此不同，来提高现制现售设备对不同杯体的适应性，根据杯体的具体尺寸，来选择合适的目标储盖器71即可。

在本发明实施例中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种封杯机构，其特征在于，所述封杯机构包括：第二驱动件(3)、第三驱动件(4)和抓持件(5)；

所述第二驱动件(3)的驱动端与所述第三驱动件(4)的壁连接，所述第三驱动件(4)的驱动端与所述抓持件(5)连接；

所述第二驱动件(3)被配置为能够驱动所述第三驱动件(4)和所述抓持件(5)同步转动，使得所述抓持件(5)面向待获取的目标盖体(720)，或者面向待封杯的杯体(001)；

所述第三驱动件(4)被配置为能够驱动所述抓持件(5)直线运动，使得所述抓持件(5)靠近所述待获取的目标盖体(720)，或者靠近所述待封杯的杯体(001)；

所述抓持件(5)被配置为用于获取或者释放目标盖体(720)。

2.根据权利要求1所述的封杯机构，其特征在于，所述封杯机构还包括：第一驱动件(2)，所述第一驱动件(2)的驱动端与所述第二驱动件(3)的壁连接；

所述第一驱动件(2)被配置为能够驱动所述第二驱动件(3)沿着轨道(1)运动，使得所述第三驱动件(4)和所述抓持件(5)同步运动至盖体存储工位或者杯体封盖工位；

所述第二驱动件(3)被配置为使得所述抓持件(5)在所述盖体存储工位面向待获取的目标盖体(720)，或者在所述杯体封盖工位面向待封杯的杯体(001)；

所述第三驱动件(4)被配置为能够驱动所述抓持件(5)沿垂直于所述轨道(1)的方向运动，使得所述抓持件(5)在所述盖体存储工位靠近待获取的目标盖体(720)，或者在所述杯体封盖工位靠近所述待封杯的杯体(001)。

3.根据权利要求2所述的封杯机构，其特征在于，所述第一驱动件(2)为直线模组，所述直线模组具有导轨(21)，所述导轨(21)作为所述轨道(1)。

4.根据权利要求2所述的封杯机构，其特征在于，所述第一驱动件(2)为直线模组，所述直线模组具有导轨(21)；

所述轨道(1)独立于所述导轨(21)布置，且所述轨道(1)与所述导轨(21)平行；

所述第二驱动件(3)的壁还与所述轨道(1)活动连接。

5.根据权利要求2所述的封杯机构，其特征在于，所述第二驱动件(3)包括：第一驱动主体(31)和第一支架(32)；

所述第一驱动主体(31)与所述第一支架(32)连接，且所述第一驱动主体(31)的驱动端伸入至所述第一支架(32)的内腔；

所述第一支架(32)的内腔用于容纳所述第三驱动件(4)，且允许所述第三驱动件(4)和所述抓持件(5)绕所述第一支架(32)转动；

所述第一支架(32)的外壁不同位置分别与所述第一驱动件(2)的驱动端和所述轨道(1)连接。

6.根据权利要求5所述的封杯机构，其特征在于，所述第一驱动主体(31)为摆动气缸。

7.根据权利要求1-6任一项所述的封杯机构，其特征在于，所述第三驱动件(4)包括：第二驱动主体(41)和第二支架(42)，所述第二驱动主体(41)位于所述第二支架(42)的内腔；

所述第二支架(42)的外壁与所述第二驱动件(3)的驱动端连接。

8.根据权利要求7所述的封杯机构，其特征在于，所述第二驱动主体(41)为线性气缸。

9.根据权利要求7所述的封杯机构，其特征在于，所述第二驱动件(3)包括：第一驱动主体(31)和第一支架(32)，所述第三驱动件(4)位于所述第一支架(32)内；

所述封杯机构还包括：第一轴承(61)、第二轴承(62)、支撑轴(63)；

所述第一轴承(61)和所述第二轴承(62)分别与所述第一支架(32)的相对的第一侧壁和第二侧壁连接；

所述第二驱动件(3)的驱动端贯穿所述第一支架(32)的第一侧壁并通过所述第一轴承(61)与所述第二支架(42)的第一侧壁连接；

所述支撑轴(63)通过所述第二轴承(62)与所述第二支架(42)的第二侧壁连接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的封杯机构，其特征在于，所述抓持件(5)包括：第一连接部(51)和多个气动卡爪(52)；

所述多个气动卡爪(52)位于所述第一连接部(51)上，且所述多个气动卡爪(52)配合构成盖体抓持腔；

所述第一连接部(51)与所述第三驱动件(4)的驱动端连接。

11.根据权利要求10所述的封杯机构，其特征在于，所述气动卡爪(52)包括：第二连接部(521)和爪部(522)，所述第二连接部(521)的一端与所述爪部(522)连接，所述第二连接部(521)还与所述第一连接部(51)连接；

所述爪部(522)为柔性材质。

12.根据权利要求10所述的封杯机构，其特征在于，所述第一连接部(51)包括：相连接的驱动部连接段(511)和卡爪连接段(512)；

所述驱动部连接段(511)与所述第三驱动件(4)的驱动端连接；

所述卡爪连接段(512)上具有多条滑槽(5121)，所述多条滑槽(5121)与所述多个气动卡爪(52)一一对应；

所述滑槽(5121)被配置为，所述滑槽(5121)与所述气动卡爪(52)固定连接，且通过改变所述气动卡爪(52)在所述滑槽(5121)中的位置能够相应调整所述盖体抓持腔的尺寸。

13.根据权利要求1-12任一项所述的封杯机构，其特征在于，所述封杯机构还包括：储盖组件(7)，所述储盖组件(7)包括：一个或多个储盖器(71)、多个盖体(72)；

所述多个盖体(72)层叠布置于所述储盖器(71)内部，且位于所述储盖器(71)的最下方的所述盖体(72)作为所述目标盖体(720)；

所述储盖器(71)被配置为在所述抓持件(5)抓取所述目标盖体(720)时能够释放所述目标盖体(720)。

14.根据权利要求13所述的封杯机构，其特征在于，所述储盖组件(7)包括多个储盖器(71)，且所述多个储盖器(71)中容纳的所述盖体(72)的尺寸彼此不同。

15.根据权利要求1-14任一项所述的封杯机构，其特征在于，所述封杯机构还包括：塑封件(8)，所述塑封件(8)用于对杯体进行封口作业。

16.一种现制现售设备，其特征在于，所述现制现售设备包括权利要求1-15任一项所述的封杯机构。

17.一种封杯方法，其特征在于，所述封杯方法采用权利要求1-15任一项所述的封杯机构，所述封杯方法包括：

抓持件(5)获取目标盖体(720)；

第二驱动件(3)驱动第三驱动件(4)和抓持件(5)同步转动，使得所述抓持件(5)面向待封杯的杯体(001)；

第三驱动件(4)驱动抓持件(5)直线运动，使得抓持件(5)靠近所述待封杯的杯体(001)，以将所述目标盖体(720)盖设并压紧于所述待封杯的杯体(001)上；

所述抓持件(5)释放所述目标盖体(720)，完成封杯。

18.根据权利要求17所述的封杯方法，其特征在于，所述封杯机构还包括第一驱动件(2)；

所述封杯方法还包括：

抓持件(5)在盖体存储工位获取目标盖体(720)；

第二驱动件(3)驱动第三驱动件(4)和抓持件(5)同步转动，以及，第一驱动件(2)驱动第二驱动件(3)沿着轨道(1)移动，最终使得第三驱动件(4)和抓持件(5)由所述盖体存储工位同步移动至杯体封盖工位，且抓持件(5)在所述杯体封盖工位面向待封杯的杯体(001)；

第三驱动件(4)驱动抓持件(5)沿垂直于轨道(1)的方向运动，使得抓持件(5)在所述杯体封盖工位靠近所述待封杯的杯体(001)，以将所述目标盖体(720)盖设并压紧于所述待封杯的杯体(001)上。

19.根据权利要求18所述的封杯方法，其特征在于，使所述第二驱动件(3)驱动所述第三驱动件(4)和所述抓持件(5)在所述盖体存储工位同步转动；

然后，再使所述第一驱动件(2)驱动所述第二驱动件(3)沿着所述轨道(1)移动，使得所述第三驱动件(4)和所述抓持件(5)由所述盖体存储工位同步移动至所述杯体封盖工位，且所述抓持件(5)在所述杯体封盖工位面向所述待封杯的杯体(001)。

20.根据权利要求18所述的封杯方法，其特征在于，所述封杯机构还包括储盖组件(7)，所述储盖组件(7)包括多个储盖器(71)，所述多个储盖器(71)中容纳的盖体(72)的尺寸彼此不同；

根据所述杯体的尺寸，确定目标储盖器(71)的位置，其中，所述目标储盖器(71)中存储有与所述杯体(001)的尺寸相适配的盖体(72)且位于所述盖体存储工位；

根据所述目标储盖器(71)的位置，所述第一驱动件(2)驱动所述第二驱动件(3)沿着所述轨道(1)移动，并带动所述第三驱动件(4)和所述抓持件(5)同步移动至所述目标储盖器(71)的下方。