CN116922449B - 一种机器人定位精度检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人定位精度检测装置，涉及机器人检测技术领域，包括检测台主体，所述检测台主体底部四角设有支撑腿，每组所述支撑腿底部固定安装有底板，所述检测台主体内腔安装有固定机构。本发明通过设计支撑机构，利用支撑机构中的伸缩杆、支撑板、L型固定杆、一号齿条、一号转轴、一号齿轮、二号齿轮、二号转轴、三号齿轮、固定杆、二号齿条之间的相互配合，三号齿轮转动一圈可带动二号齿轮转动数圈，从而带动与二号齿轮固定的一号转轴转动，带动一号转轴上固定的另一组一号齿轮转动，进而带动L型固定杆另一端固定的支撑板向下移动，解除了对标定纸的支撑，提高了检测装置的便捷性，进而提高检测效率。

Description

一种机器人定位精度检测装置

技术领域

本发明涉及机器人检测技术领域，具体为一种机器人定位精度检测装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，机器人凭借着其动作灵活、拓展性强的特点，在各种生产线中得到了广泛的应用，机器人的运动部分在安装后需要对其位置精度进行检测，如此以保证其工作时的精度。

但是现有技术中的机器人进行精度检测装置多是由复杂的电子器件和激光组件组成，造价较为昂贵，操作要求高，同时对于标定纸缺乏支撑固定和平整装置，检测效率较低，也容易出现测量不准确的情况。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种机器人定位精度检测装置，以解决上述背景中提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人定位精度检测装置，包括检测台主体，所述检测台主体底部四角设有支撑腿，每组所述支撑腿底部固定安装有底板，所述检测台主体内腔安装有固定机构，所述固定机构一侧对接有支撑机构，所述检测台主体顶部一侧安装有平整组件，所述检测台主体上方设有定位组件，所述检测台主体一侧设有收纳组件；

所述支撑机构包括固定在所述检测台主体内腔底部四角的伸缩杆，四组所述伸缩杆顶部固定安装有支撑板，所述支撑板底部两端均固定安装有两组L型固定杆，所述L型固定杆另一端固定有一号齿条，所述检测台主体内腔侧面转动连接有一号转轴和二号转轴，所述一号转轴外壁套设有一号齿轮和二号齿轮，所述一号齿轮与所述一号齿条相啮合，所述二号转轴外壁套设有三号齿轮，所述二号齿轮和三号齿轮相啮合，所述支撑机构包括与所述固定机构对接的固定杆，所述固定杆一端固定有二号齿条，所述二号齿条与所述三号齿轮相啮合。

优选的，所述检测台主体上表面开设有方形槽，所述支撑板与方形槽尺寸相匹配。

优选的，所述固定机构包括安装在检测台主体底部的第一电机，所述第一电机一端转动连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的一端贯穿至检测台主体的内腔中套接有移动杆，所述移动杆两端均固定安装有连接杆，所述连接杆另一端设有连接板，所述连接板底部固定安装有压板，所述连接杆与所述固定杆固定连接。

优选的，所述压板底部设有防滑垫。

优选的，所述平整组件包括固定安装在所述检测台主体顶部一侧的丝杆箱，所述丝杆箱一端安装有第二电机，所述第二电机一端转动连接有正反螺纹丝杆，所述正反螺纹丝杆贯穿于所述丝杆箱至内腔一侧，所述正反螺纹丝杆外壁两端各套设有一组滑块，每组所述滑块一侧均固定安装有平整板，所述丝杆箱上表面开设有滑槽，所述滑块与所述滑槽相卡合。

优选的，所述检测台主体两端均固定安装有固定板，两组所述固定板一端顶部安装有固定座，两组所述固定座之间固定安装有滑杆，两组所述平整板的一端与所述滑杆滑动连接。

优选的，所述定位组件包括放置在检测台主体上表面的标定纸，所述检测台主体上方设有安装座，所述安装座底部固定安装有标定针。

优选的，所述收纳组件包括固定在所述检测台主体一侧的固定底板，所述固定底板顶部安装有收纳箱，所述收纳箱顶部设有盖板，所述收纳箱顶部四角处安装有阴极磁石，所述盖板底部四角安装有阳极磁石。

综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

本发明通过设计支撑机构，利用支撑机构中的伸缩杆、支撑板、L型固定杆、一号齿条、一号转轴、一号齿轮、二号齿轮、二号转轴、三号齿轮、固定杆、二号齿条之间的相互配合，一号齿条向下移动，三号齿轮转动一圈可带动二号齿轮转动数圈，从而带动与二号齿轮固定的一号转轴转动，带动一号转轴上固定的另一组一号齿轮转动，进而带动L型固定杆另一端固定的支撑板向下移动，解除了对标定纸的支撑，提高了检测装置的便捷性，进而提高检测效率；

本发明通过平整组件，利用平整组件中的第二电机、正反螺纹丝杆、滑块、平整板、固定板、固定座、滑杆之间的相互配合，两组滑块带动平整板相对滑动，对标定纸进行平整，防止标定纸出现褶皱，提高检测精准度；

本发明通过设计固定机构，利用固定机构中的第一电机、螺纹丝杆、移动杆、连接杆、连接板、压板之间的相互配合，带动连接杆固定的连接板以及压板随之下降，使得压板将标定纸两端固定实现了对标定纸的固定，从而提高检测准度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的检测台主体内部结构示意图；

图3为本发明的平整组件结构示意图；

图4为本发明的平整组件局部示意图；

图5为本发明的收纳组件结构示意图；

图6为本发明的定位组件结构示意图。

图中：100、检测台主体；200、固定机构；300、支撑机构；400、平整组件；500、定位组件；600、收纳组件；

110、支撑腿；120、底板；

210、第一电机；220、螺纹丝杆；230、移动杆；240、连接杆；250、连接板；260、压板；

310、伸缩杆；320、支撑板；330、L型固定杆；340、一号齿条；350、一号转轴；360、一号齿轮；370、二号齿轮；380、二号转轴；390、三号齿轮；3910、固定杆；3920、二号齿条；

410、丝杆箱；411、滑槽；420、第二电机；430、正反螺纹丝杆；440、滑块；450、平整板；460、固定板；470、固定座；480、滑杆；

510、安装座；520、标定针；530、标定纸；

610、固定底板；620、收纳箱；630、盖板；640、阴极磁石；650、阳极磁石。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

一种机器人定位精度检测装置，如图1至6所示，包括检测台主体100，检测台主体100底部四角设有支撑腿110，每组支撑腿110底部固定安装有底板120，检测台主体100内腔安装有固定机构200，固定机构200一侧对接有支撑机构300，检测台主体100顶部一侧安装有平整组件400，检测台主体100上方设有定位组件500，检测台主体100一侧设有收纳组件600；

检测人员将标定纸530放置在检测台主体100上表面后，通过支撑机构300对标定纸530进行支撑，通过平整组件400对标定纸530进行平整整理，使得标定纸530不会褶皱，然后通过固定机构200对标定纸530进行固定，此时支撑机构300会与固定机构200同步移动，解除支撑板320对标定纸530的固定，随后，通过定位组件500中的安装座510上的多个盲孔或安装孔可与机器人的运动部分固定连接，如此，标定针520便能接收机器人的驱动，收纳组件600方便对标定针520进行收纳。

支撑机构300包括固定在检测台主体100内腔底部四角的伸缩杆310，四组伸缩杆310顶部固定安装有支撑板320，支撑板320底部两端均固定安装有两组L型固定杆330，L型固定杆330另一端固定有一号齿条340，检测台主体100内腔侧面转动连接有一号转轴350和二号转轴380，一号转轴350外壁套设有一号齿轮360和二号齿轮370，一号齿轮360与一号齿条340相啮合，二号转轴380外壁套设有三号齿轮390，二号齿轮370和三号齿轮390相啮合，支撑机构300包括与固定机构200对接的固定杆3910，固定杆3910一端固定有二号齿条3920，二号齿条3920与三号齿轮390相啮合。

支撑板320对标定纸530起到支撑作用，当标定纸530经过平整组件400整理后，支撑机构300配合固定机构200向下移动，此时固定杆3910向下移动，带动二号齿条3920向下移动，与二号齿条3920啮合的三号齿轮390开始转动，带动与之啮合的二号齿轮370转动，二号齿轮370尺寸小于三号齿轮390尺寸，当三号齿轮390转动一圈可带动二号齿轮370转动数圈，从而带动与二号齿轮370固定的一号转轴350转动，从而带动一号转轴350上固定的另一组一号齿轮360转动，从而带动与一号齿轮360啮合的一号齿条340向下移动，进而带动L型固定杆330另一端固定的支撑板320向下移动，伸缩杆310随之下降，解除了对标定纸530的支撑，提高了检测装置的便捷性，提高检测效率。

请着重参阅图1所示，检测台主体100上表面开设有方形槽，支撑板320与方形槽尺寸相匹配。

检测台主体100上表面开设有方形槽，为标定针520定位提供空间。

请着重参阅图2所示，固定机构200包括安装在检测台主体100底部的第一电机210，第一电机210一端转动连接有螺纹丝杆220，螺纹丝杆220的一端贯穿至检测台主体100的内腔中套接有移动杆230，移动杆230两端均固定安装有连接杆240，连接杆240另一端设有连接板250，连接板250底部固定安装有压板260，连接杆240与固定杆3910固定连接。

检测人员将标定纸530放置在检测台主体100上表面后，开启第一电机210，带动螺纹丝杆220转动，套设在螺纹丝杆220上的移动杆230开始下移，带动两端固定的连接杆240下移，与连接杆240固定的连接板250以及压板260随之下降，使得压板260将标定纸530两端固定，实现了对标定纸530的固定，从而提高检测准度。

请着重参阅图2所示，压板260底部设有防滑垫。

压板260底部设有防滑垫，提高压板260与标定纸530之间的摩擦阻力，进一步防止检测时标定纸530错位，从而降低检测准度。

请着重参阅图3和4所示，平整组件400包括固定安装在检测台主体100顶部一侧的丝杆箱410，丝杆箱410一端安装有第二电机420，第二电机420一端转动连接有正反螺纹丝杆430，正反螺纹丝杆430贯穿于丝杆箱410至内腔一侧，正反螺纹丝杆430外壁两端各套设有一组滑块440，每组滑块440一侧均固定安装有平整板450，丝杆箱410上表面开设有滑槽411，滑块440与滑槽411相卡合。

检测人员将标定纸530放置在检测台主体100上表面后，检测人员开启第二电机420，带动正反螺纹丝杆430转动，此时套设在正反螺纹丝杆430上的两组滑块440相对滑动，从而带动了两组平整板450相对滑动，对标定纸530进行平整，防止标定纸530出现褶皱，提高检测精准度。

请着重参阅图3所示，检测台主体100两端均固定安装有固定板460，两组固定板460一端顶部安装有固定座470，两组固定座470之间固定安装有滑杆480，两组平整板450另一端与滑杆480滑动连接。

两组固定座470之间固定安装有滑杆480，两组平整板450的一端与滑杆480滑动连接，通过滑杆480使得两组平整板450可以水平滑动，提高平整板450的稳定性。

请着重参阅图1和6所示，定位组件500包括放置在检测台主体100上表面的标定纸530，检测台主体100上方设有安装座510，安装座510底部固定安装有标定针520。

标定纸530放置在检测台主体100的顶部，标定纸530上设置有刻度表，标定针520固定安装在安装座510的底部，通过安装座510上的多个盲孔或安装孔可与机器人的运动部分固定连接，如此，标定针520便能接收机器人的驱动，工作人员启动机器人运行后，机器人的运动部分能驱动标定针520向下运动，最终机器人运行结束后，会在标定纸530上留下多个孔点，然后工作人员可根据标定纸530上多个孔点的位置与标定纸530上刻度表对比，计算出机器人每次行程的偏移量。

请着重参阅图1和5所示，收纳组件600包括固定在检测台主体100一侧的固定底板610，固定底板610顶部安装有收纳箱620，收纳箱620顶部设有盖板630，收纳箱620顶部四角处安装有阴极磁石640，盖板630底部四角安装有阳极磁石650。

测量完毕后，工作人员可将安装座510从机器人的运动部位拆卸下来，然后将盖板630打开，随后便可将安装座510和标定针520放入到收纳箱620中，然后关上盖板630，盖板630上的阳极磁石650会与收纳箱620上的阴极磁石640相吸合，从而能使盖板630具有一定的牢固性，如此即可将安装座510和标定针520合理的收纳，避免丢失。

使用时，检测人员将标定纸530放置在检测台主体100上表面后，通过支撑机构300对标定纸530进行支撑，通过平整组件400对标定纸530进行平整整理，使得标定纸530不会褶皱，然后通过固定机构200对标定纸530进行固定，此时支撑机构300会与固定机构200同步移动，解除支撑板320对标定纸530的固定，支撑板320对标定纸530起到支撑作用，当标定纸530经过平整组件400整理后，支撑机构300配合固定机构200向下移动，此时固定杆3910向下移动，带动二号齿条3920向下移动，与二号齿条3920啮合的三号齿轮390开始转动，带动与之啮合的二号齿轮370转动，二号齿轮370尺寸小于三号齿轮390尺寸，当三号齿轮390转动一圈可带动二号齿轮370转动数圈，从而带动与二号齿轮370固定的一号转轴350转动，从而带动一号转轴350上固定的另一组一号齿轮360转动，从而带动与一号齿轮360啮合的一号齿条340向下移动，进而带动L型固定杆330另一端固定的支撑板320向下移动，伸缩杆310随之下降，解除了对标定纸530的支撑，提高了检测装置的便捷性，提高检测效率，随后，通过定位组件500中的安装座510上的多个盲孔或安装孔可与机器人的运动部分固定连接，如此，标定针520便能接收机器人的驱动，收纳组件600方便对标定针520进行收纳。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对发明的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种机器人定位精度检测装置，包括检测台主体(100)，其特征在于：所述检测台主体(100)底部四角设有支撑腿(110)，每组所述支撑腿(110)底部固定安装有底板(120)，所述检测台主体(100)内腔安装有固定机构(200)，所述固定机构(200)一侧对接有支撑机构(300)，所述检测台主体(100)顶部一侧安装有平整组件(400)，所述检测台主体(100)上方设有定位组件(500)，所述检测台主体(100)一侧设有收纳组件(600)；

所述支撑机构(300)包括固定在所述检测台主体(100)内腔底部四角的伸缩杆(310)，四组所述伸缩杆(310)顶部固定安装有支撑板(320)，所述支撑板(320)底部两端均固定安装有两组L型固定杆(330)，所述L型固定杆(330)另一端固定有一号齿条(340)，所述检测台主体(100)内腔侧面转动连接有一号转轴(350)和二号转轴(380)，所述一号转轴(350)外壁套设有一号齿轮(360)和二号齿轮(370)，所述一号齿轮(360)与所述一号齿条(340)相啮合，所述二号转轴(380)外壁套设有三号齿轮(390)，所述二号齿轮(370)和三号齿轮(390)相啮合，所述支撑机构(300)包括与所述固定机构(200)对接的固定杆(3910)，所述固定杆(3910)一端固定有二号齿条(3920)，所述二号齿条(3920)与所述三号齿轮(390)相啮合；

所述固定机构(200)包括安装在检测台主体(100)底部的第一电机(210)，所述第一电机(210)一端转动连接有螺纹丝杆(220)，所述螺纹丝杆(220)的一端贯穿至检测台主体(100)的内腔中套接有移动杆(230)，所述移动杆(230)两端均固定安装有连接杆(240)，所述连接杆(240)另一端设有连接板(250)，所述连接板(250)底部固定安装有压板(260)，所述连接杆(240)与所述固定杆(3910)固定连接；

所述平整组件(400)包括固定安装在所述检测台主体(100)顶部一侧的丝杆箱(410)，所述丝杆箱(410)一端安装有第二电机(420)，所述第二电机(420)一端转动连接有正反螺纹丝杆(430)，所述正反螺纹丝杆(430)贯穿于所述丝杆箱(410)至内腔一侧，所述正反螺纹丝杆(430)外壁两端各套设有一组滑块(440)，每组所述滑块(440)一侧均固定安装有平整板(450)，所述丝杆箱(410)上表面开设有滑槽(411)，所述滑块(440)与所述滑槽(411)相卡合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人定位精度检测装置，其特征在于：所述检测台主体(100)上表面开设有方形槽，所述支撑板(320)与方形槽尺寸相匹配。

3.根据权利要求1所述的一种机器人定位精度检测装置，其特征在于：所述压板(260)底部设有防滑垫。

4.根据权利要求1所述的一种机器人定位精度检测装置，其特征在于：所述检测台主体(100)两端均固定安装有固定板(460)，两组所述固定板(460)一端顶部安装有固定座(470)，两组所述固定座(470)之间固定安装有滑杆(480)，两组所述平整板(450)的一端与所述滑杆(480)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人定位精度检测装置，其特征在于：所述定位组件(500)包括放置在检测台主体(100)上表面的标定纸(530)，所述检测台主体(100)上方设有安装座(510)，所述安装座(510)底部固定安装有标定针(520)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人定位精度检测装置，其特征在于：所述收纳组件(600)包括固定在所述检测台主体(100)一侧的固定底板(610)，所述固定底板(610)顶部安装有收纳箱(620)，所述收纳箱(620)顶部设有盖板(630)，所述收纳箱(620)顶部四角处安装有阴极磁石(640)，所述盖板(630)底部四角安装有阳极磁石(650)。