CN116906050A - 竖井掘进机器人及沉井取土装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及沉井施工设备领域，具体是指一种竖井掘进机器人及沉井取土装置，一种竖井掘进机器人，包括机架和竖井掘进机构，机架和竖井掘进机构之间设有竖井掘进前后驱动机构，竖井掘进机构包括挖掘安装座、滚轮、挖掘旋转座、挖掘旋转驱动缸、挖掘臂、摆动驱动缸、绞刀头和绞刀驱动缸，机架上设有机架旋转机构，一种沉井取土装置，包括沉井，沉井上设有上述所述的竖井掘进机器人，沉井下端设有沉井支梁，环形固定座下端间隔设有调节支腿，环形固定座与沉井内壁上下滑动连接，调节支腿由支腿驱动缸驱动，调节支腿下端面与沉井支梁相抵靠，环形固定座上方设有控制连接机构，本发明结构新颖、挖掘范围大、灵活性高、平稳性好、工作效率高、成本低。

Description

竖井掘进机器人及沉井取土装置

技术领域

本发明涉及沉井施工设备领域，具体是指一种竖井掘进机器人及沉井取土装置。

背景技术

目前，深竖井施工的传统工艺包括传统明挖法及传统沉井施工，传统沉井施工通过开挖刃脚下方土体，靠结构自重实现下沉，井壁减阻措施包括侧壁加工光滑、涂重油、涂石蜡、涂粘土浆等。传统沉井容易出现结构突沉、不均匀下沉、倾斜、地面较大沉降变形的等问题,近年来不断涌现一些新工艺、新方法对传统沉井工艺进行改进，主要包括压入式沉井法、气压沉箱法、VSM(下沉式竖井掘进机)等施工工艺，但是新的工艺仍然存在地面沉降控制困难、沉井姿态控制困难、机械化和自动化程度不高、施工效率较低等问题，经检索，中国专利CN115928780A公开了名称为主动控制型装配式机械化沉井系统的发明专利，该专利包括推进悬挂装置、管路卷盘装置、浮平台、水下挖掘装置、装配式沉井主体、注浆装置、控制装置、泥水装置和可视化界面；若干个推进悬挂装置分别间隔设置在井体四周的地面上，装配式沉井主体通过若干个推进悬挂装置悬挂或下压至井体内；浮平台漂浮在装配式沉井主体内的水面上，浮平台的中部形成有中空结构，使水下挖掘装置悬挂在浮平台的下方并位于装配式沉井主体的底部，水下挖掘装置的管路通过中空结构向上贯穿浮平台并引出装配式沉井主体后绕经管路卷盘装置，管路卷盘装置设置在井体旁侧的地面上；注浆装置和泥水装置均设置在井体外部的地面上，注浆装置向井壁与装配式沉井主体的外壁之间注浆，泥水装置与水下挖掘装置连接；控制装置分别与推进悬挂装置、管路卷盘装置、浮平台、水下挖掘装置、装配式沉井主体、注浆装置、泥水装置和可视化界面电连接，所述的水下挖掘装置包括固定底座、转台组件、机械臂组件、摆动驱动件、疏浚泵和升降驱动件；固定底座固定安装在装配式沉井主体的十字梁的顶部中心，转台组件可转动式安装在固定底座上；升降驱动件固定安装在转台组件上，机械臂组件的一端通过第一销轴与升降驱动件的驱动端可转动式连接，机械臂组件的底部靠近升降驱动件处通过第二销轴与转台组件上的耳板可转动式连接，使机械臂组件能随转台组件同步水平转动，并通过升降驱动件绕第二销轴相对转台组件竖向转动；疏浚泵通过摆动驱动件可摆动式安装在机械臂组件的另一端，使疏浚泵能在固定底座的四周转动、升降或摆动并挖掘土体，疏浚泵与泥水装置连接；摆动驱动件与水下挖掘液压控制器电连接，上述专利的不足：一是上述专利结构复杂，使用设备多，此外，上述专利中水下挖掘装置固定在沉井主体的十字梁的顶部中心，这就使得水下挖掘装置只能在沉井主体中心附近挖掘，对于直径较大的沉井，可能无法挖掘到沉井边缘部分，导致挖掘范围有限；二是上述专利中的水下挖掘装置通过升降器来调整水下挖掘装置的上下位置，使用成本高，而且水下挖掘装置向下移动的时候，无法保持水下挖掘装置的平稳性，调节起来也不方便；第三，上述专利中的沉井需要若干个提拉驱动件同时驱动实现下沉，使用成本高，操作麻烦，费时费力，提高了竖井掘进使用成本。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构新颖、挖掘范围大、灵活性高、平稳性好、工作效率高、成本低的竖井掘进机器人及沉井取土装置。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种竖井掘进机器人，包括机架和竖井掘进机构，其特征在于：所述机架和竖井掘进机构之间设有竖井掘进前后驱动机构，所述竖井掘进前后驱动机构包括滑道和前后驱动缸，所述机架上固定设有滑道，所述竖井掘进机构与机架前后滑动连接，所述机架上设有前后驱动缸，所述前后驱动缸一端与机架连接，另一端与竖井掘进机构连接，以利于通过前后驱动缸驱动竖井掘进机构前后移动，进而拓宽挖掘范围。

本发明所述机架上设有拖链，所述拖链一端与机架固定连接，另一端与竖井掘进机构连接，以利于通过拖链保护竖井掘进机构上的线缆。

本发明所述竖井掘进机构包括挖掘安装座、滚轮、挖掘旋转座、挖掘旋转驱动缸、挖掘臂、摆动驱动缸、绞刀头和绞刀驱动缸，所述机架下方设有挖掘安装座，所述挖掘安装座上固定设有滚轮，所述挖掘安装座经滚轮、滑道与机架滑动连接，所述挖掘安装座由前后驱动缸驱动前后移动，所述挖掘安装座下方设有挖掘旋转座，所述挖掘安装座上固定设有挖掘旋转驱动缸，挖掘旋转座由挖掘旋转驱动缸驱动旋转，所述挖掘旋转座上设有挖掘臂，所述挖掘臂与挖掘旋转座之间设有摆动驱动缸，所述挖掘臂一端与挖掘旋转座铰接，另一端安装有绞刀头，所述挖掘臂上设有吸渣管，所述摆动驱动缸一端与挖掘旋转座铰接，另一端与挖掘臂铰接，所述绞刀头由绞刀驱动缸驱动，所述绞刀驱动缸固定在挖掘臂上，所述吸渣管与挖掘臂固定连接，所述吸渣管一端朝向绞刀头，另一端与渣浆泵连接，所述渣浆泵固定在挖掘臂上， 以利于绞刀头不仅可以前后移动，还能够360°旋转作业，拓宽了挖掘范围。

本发明所述机架上设有机架旋转机构，机架旋转机构包括环形固定座、轨道轮、轨道轮驱动电机、顶紧驱动缸，所述机架外侧设有环形固定座，所述环形固定座上设有环形滑轨，所述机架下端安装有轨道轮，所述轨道轮由轨道轮驱动电机驱动，所述机架经轨道轮、环形滑轨与环形固定座旋转连接，所述机架两端分别设有顶紧驱动缸，所述顶紧驱动缸的缸座与机架固定连接，顶紧驱动缸的伸缩杆与环形固定座相抵靠，将机架与环形固定座固定连接，以利于机架可相对环形固定座旋转或固定。

一种沉井取土装置，包括沉井，其特征在于：所述沉井上设有上述所述的竖井掘进机器人，所述沉井内壁固定设有导向滑道，所述沉井下端设有沉井支梁，所述环形固定座外壁安装有导向轮，所述环形固定座下端间隔设有调节支腿，所述环形固定座经导向轮、导向滑道与沉井内壁上下滑动连接，所述调节支腿由支腿驱动缸驱动，支腿驱动缸与环形固定座固定连接，调节支腿下端面与沉井支梁相抵靠，所述沉井支梁外端与沉井下端固定连接，以方便机器人沿着沉井内壁下落进行挖掘，通过支腿驱动缸驱动不同位置的调节支腿伸出，调整环形固定座的平衡。

本发明所述环形固定座上设有吊装孔，以方便吊装机器人。

本发明所述环形固定座上方设有控制连接机构，所述控制连接机构包括支撑固定横梁、电缆绞车、排渣导向轮、导向滑轮、滑环、排渣管，所述环形固定座上方设有支撑固定横梁，所述支撑固定横梁两端搭在沉井上端端面上，所述支撑固定横梁上固定设有电缆绞车和排渣导向轮，所述支撑固定横梁中间设有管线穿孔，所述管线穿孔内壁以及管线穿孔上端两侧的支撑固定横梁上分别安装有导向滑轮，所述机架上固定设有机架控制系统，所述机架中间固定设有滑环，所述滑环中间设有管穿孔，所述滑环一端的引线与电缆绞车上的线缆连接，滑环另一端的引线与机架控制系统连接，所述渣浆泵的排出口固定设有排渣管，所述排渣管穿过滑环中间的管穿孔、穿过管线穿孔、绕过导向滑轮、经排渣导向轮导向延伸到沉井外侧。以利于通过机架控制系统控制机器人并时时了解环形固定座下降的深度。

本发明所述支撑固定横梁上固定设有吊装孔，以利于方便吊装支撑固定横梁。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、挖掘范围大、灵活性高、平稳性好、工作效率高、成本低等优点。

附图说明

图1是本发明竖井掘进机器人的结构示意图。

图2是本发明图1的主视图。

图3是本发明沉井取土装置的结构示意图。

图4是本发明图3去掉沉井的立体图。

图5是本发明图4的剖视图。

图6是本发明沉井的放大示意图。

附图标记：机架1，竖井掘进机构2，竖井掘进前后驱动机构3，滑道4，前后驱动缸5，拖链6，挖掘安装座7，滚轮8，挖掘旋转座9，挖掘旋转驱动缸10，挖掘臂11，摆动驱动缸12，绞刀头13，绞刀驱动缸14，渣浆泵15，机架旋转机构16，环形固定座17，轨道轮18，顶紧驱动缸19，环形滑轨20，沉井21，竖井掘进机器人22，导向滑道23，沉井支梁24，导向轮25，调节支腿26，支腿驱动缸27， 吊装孔28，控制连接机构29，支撑固定横梁30，电缆绞车31，排渣导向轮32，导向滑轮33，滑环34，排渣管35，管线穿孔36。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

一种竖井掘进机器人22，包括机架1和竖井掘进机构2，其特征在于：所述机架1和竖井掘进机构2之间设有竖井掘进前后驱动机构3，所述竖井掘进前后驱动机构3包括滑道4和前后驱动缸5，所述机架1上固定设有滑道4，所述竖井掘进机构2与机架1前后滑动连接，所述机架1上设有前后驱动缸5，所述前后驱动缸5一端与机架1连接，另一端与竖井掘进机构2连接，以利于通过前后驱动缸驱动竖井掘进机构前后移动，进而拓宽挖掘范围。

本发明所述机架1上设有拖链6，所述拖链6一端与机架1固定连接，另一端与竖井掘进机构2连接，以利于通过拖链保护竖井掘进机构上的线缆。

本发明所述竖井掘进机构2包括挖掘安装座7、滚轮8、挖掘旋转座9、挖掘旋转驱动缸10、挖掘臂11、摆动驱动缸12、绞刀头13、绞刀驱动缸14、吸渣管和渣浆泵15，所述机架1下方设有挖掘安装座7，所述挖掘安装座7上固定设有滚轮8，所述挖掘安装座7经滚轮8、滑道4与机架1滑动连接，所述挖掘安装座7由前后驱动缸5驱动前后移动，所述挖掘安装座7下方设有挖掘旋转座9，所述挖掘安装座7上固定设有挖掘旋转驱动缸10，挖掘旋转座9由挖掘旋转驱动缸10驱动旋转，所述挖掘旋转座9上设有挖掘臂11，所述挖掘臂11与挖掘旋转座9之间设有摆动驱动缸12，所述挖掘臂11一端与挖掘旋转座9铰接，另一端安装有绞刀头13，所述挖掘臂11上设有吸渣管，所述摆动驱动缸12一端与挖掘旋转座9铰接，另一端与挖掘臂11铰接，所述绞刀头13由绞刀驱动缸14驱动，所述绞刀驱动缸14固定在挖掘臂11上，所述吸渣管与挖掘臂11固定连接，所述吸渣管一端朝向绞刀头13，另一端与渣浆泵15连接，所述渣浆泵15固定在挖掘臂11上， 以利于绞刀头不仅可以前后移动，还能够360°旋转作业，拓宽了挖掘范围。

本发明所述机架1上设有机架旋转机构16，所述机架旋转机构16包括环形固定座17、轨道轮18、轨道轮驱动电机、顶紧驱动缸19，所述机架1外侧设有环形固定座17，所述环形固定座17上设有环形滑轨20，所述机架1下端安装有轨道轮18，所述轨道轮18由轨道轮驱动电机驱动，所述机架1经轨道轮18、环形滑轨20与环形固定座17旋转连接，所述机架1两端分别设有顶紧驱动缸19，所述顶紧驱动缸19的缸座与机架1固定连接，顶紧驱动缸19的伸缩杆与环形固定座17相抵靠，将机架1与环形固定座17固定连接，以利于机架可相对环形固定座旋转或固定。

一种沉井取土装置，包括沉井21，其特征在于：所述沉井21内设有上述所述的竖井掘进机器人22，所述沉井21内壁固定设有导向滑道23，所述沉井21下端设有沉井支梁24，所述环形固定座17外壁安装有导向轮25，所述环形固定座17下端间隔设有调节支腿26，所述环形固定座17经导向轮25、导向滑道23与沉井21内壁上下滑动连接，所述调节支腿26由支腿驱动缸27驱动，支腿驱动缸27与环形固定座17固定连接，调节支腿26下端面与沉井支梁24相抵靠，所述沉井支梁24外端与沉井21下端固定连接，以方便机器人沿着沉井内壁下落进行挖掘，通过支腿驱动缸驱动不同位置的调节支腿伸出，调整环形固定座的平衡。

本发明所述环形固定座17上设有吊装孔28，以方便吊装机器人。

本发明所述环形固定座17上方设有控制连接机构29，所述控制连接机构29包括支撑固定横梁30、电缆绞车31、排渣导向轮32、导向滑轮33、滑环34、排渣管35，所述环形固定座17上方设有支撑固定横梁30，所述支撑固定横梁30两端搭在沉井21上端端面上，所述支撑固定横梁30上固定设有电缆绞车31和排渣导向轮32，所述支撑固定横梁30中间设有管线穿孔36，所述管线穿孔36内壁以及管线穿孔36上端两侧的支撑固定横梁30上分别安装有导向滑轮33，所述机架1上固定设有机架控制系统，所述机架1中间固定设有滑环34，所述滑环34中间设有管穿孔，所述滑环34一端的引线与电缆绞车31上的线缆连接，滑环34另一端的引线与机架控制系统连接，所述渣浆泵15的排出口固定设有排渣管35，所述排渣管35穿过滑环34中间的管穿孔、穿过管线穿孔36、绕过导向滑轮33、经排渣导向轮32导向延伸到沉井21外侧，以利于通过机架控制系统控制机器人并时时了解环形固定座下降的深度。

本发明所述支撑固定横梁30上固定设有吊装孔，以利于方便吊装支撑固定横梁。

如附图1-6，本发明中机架1上可设置液压系统，液压系统与机架控制系统连接，前后驱动缸5、挖掘旋转驱动缸10、摆动驱动缸12、绞刀驱动缸14、渣浆泵15或气源、顶紧驱动缸19、支腿驱动缸27 均与机架控制系统连接，由机架控制系统控制，电缆绞车31一端与机架控制系统连接，另一端绕过电缆绞车31的绞车轴与路面上的操作平台的控制系统连接，操作平台的控制系统以及机架控制系统均可采用PLC控制系统，操作人员可在沉井上端操作整个沉井取土装置，环形固定座17或挖掘臂11可设置摄像机、照明灯，均与机架控制系统连接，方便随时了解井下情况，各驱动缸可采用液压缸，输渣驱动部件可以是渣浆泵15或容纳腔室和气源，气源可以是压缩机，通过源源不断的输送空气，使得吸渣管吸取绞刀头13挖井后的泥浆，进入容纳腔室，再通过排渣管35排出，两种输渣驱动部件可根据需要选择设置，本实施例以输渣驱动部件是渣浆泵15为例来说明，使用时，首先在需要挖井的地方挖个坑，前序步骤与现有技术相同，不赘述，然后将沉井21放进去，沉井21下端与坑底相抵靠，沉井21外壁与坑内壁相抵靠固定，沉井21下端设置沉井支梁24，沉井支梁24为十字梁，这样沉井支梁24与坑底之间就形成了四个挖掘洞，方便机器人进行挖掘，如附图3所示，

操作步骤如下：

第一步：通过吊车或者其他起吊设备将环形固定座17放置到沉井21内，使环形固定座17的导向轮25与导向滑道23滑动连接，调节支腿26下端与沉井支梁24的上端面相抵靠，将竖井掘进机器人22在沉井21中的位置固定，通过吊车或者其他起吊设备将支撑固定横梁30搭在沉井21上端，支撑固定横梁30两侧可设置护栏，防止线缆或排渣管35滑出支撑固定横梁30，排渣管35延伸到沉井22外侧，与排渣箱连接，方便排渣；

第二步：操作人员通过操作平台来控制整个沉井取土装置，控制系统可启动前后驱动缸5，驱动绞刀头13前后移动，移动到沉井支梁24的一个挖掘洞上方，挖掘臂11为伸缩机械臂，可以伸缩，启动挖掘臂11，使得绞刀头13接触到坑底，启动绞刀驱动缸14和渣浆泵15，开始挖掘取土，绞刀头13可在通过挖掘旋转驱动缸10驱动下360°旋转，同时，摆动驱动缸12可改变绞刀头13的挖掘角度，当一个挖掘洞挖掘完毕后，即绞刀头13接触不到坑底的土壤时，启动前后驱动缸5，调整绞刀头13的前后位置，或者通过启动顶紧驱动缸19，使得顶紧驱动缸19的伸缩杆不与环形固定座17接触，启动轨道轮驱动电机，驱动轨道轮18带动机架1旋转，进而带动绞刀头13旋转，调整绞刀头13到另一个挖掘洞，如上进行挖掘取土，挖掘完毕后再挖掘下一个挖掘洞，直到将沉井支梁24形成的四个挖掘洞挖完后，沉井21下端的土壤向挖掘洞内塌陷，沉井21在自身重力作用下向下移动，支撑固定横梁30随之向下移动，环形固定座17通过导向轮25沿着沉井21内壁的导向滑道23向下移动，调节支腿随之向下移动，启动电缆绞车31，以适应环形固定座17的下移，同时启动环形固定座17下端四个调节支腿26的支腿驱动缸27，四个调节支腿16圆周分布在环形固定座17下方，通过调整每个调节支腿27的长度来保持环形固定座17的水平状态，然后如上继续开始挖掘沉井21上的四个挖掘洞；

第三步：当沉井21上端即将低于地面高度时，启动电缆绞车31，将线缆放长，通过吊车或者起吊装置将支撑固定横梁30向上抬起，然后在沉井21上端安装一段沉井21，安装方法与现有技术相同，安装完毕后，将支撑固定横梁30放到新安装的沉井上端；

第四步：重复第二步和第三步，直到将完成沉井挖掘取土作业；

第五步：通过吊车或者起吊装置将支撑固定横梁30以及环形固定座17从沉井21中取出即可。

本发明结构巧妙、操作方便，相比现有技术，第一点：本发明通过设置取土前后移动机构3，使得竖井掘进机器人22可以前后移动，提高了竖井掘进的工作效率，同时，可以挖大直径的沉井，降低竖井施工的成本；第二点，本发明设置了调节支腿26，通过调整调节支腿26的长度来保持整个机器人作业的平稳性，间接提高了竖井掘进作业效率；第三，本发明还设置了机架旋转机构16，使得机架1整体可旋转，提高了机器人作业的灵活性，同时通过顶紧驱动缸19顶紧环形固定座17，能够避免作业时机器人的晃动，提高了作业的稳定性和可持续性，此外，挖掘臂11也可以铜鼓挖掘旋转驱动缸10进行旋转，拓宽了机器人的作业范围，使得挖掘更快更好的进行；第四点，本发明中沉井21可通过重力下落，不需要使用吊装设备将沉井抬起，沉井可在自身重力作用下下沉，大大提高了竖井掘进的效率，同时降低了竖井掘进的成本。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、挖掘范围大、灵活性高、平稳性好、工作效率高、成本低等优点。

Claims (10)

1.一种竖井掘进机器人（22），包括机架（1）和竖井掘进机构（2），其特征在于：所述机架（1）和竖井掘进机构（2）之间设有竖井掘进前后驱动机构（3），所述竖井掘进前后驱动机构（3）包括前后驱动缸（5），所述竖井掘进机构（2）与机架（1）前后滑动连接，所述前后驱动缸（5）一端与机架（1）连接，另一端与竖井掘进机构（2）连接。

2.根据权利要求1所述的一种竖井掘进机器人，其特征在于：所述竖井掘进机构（2）包括挖掘安装座（7）、滚轮（8）、挖掘旋转座（9）、挖掘旋转驱动缸（10）、挖掘臂（11）、摆动驱动缸（12）、绞刀头（13）、绞刀驱动缸（14），所述机架（1）下方设有挖掘安装座（7），所述挖掘安装座（7）与机架（1）滑动连接，所述挖掘安装座（7）由前后驱动缸（5）驱动前后移动，所述挖掘安装座（7）下方设有挖掘旋转座（9），所述挖掘安装座（7）上固定设有挖掘旋转驱动缸（10），挖掘旋转座（9）由挖掘旋转驱动缸（10）驱动旋转，所述挖掘旋转座（9）上设有挖掘臂（11），所述挖掘臂（11）与挖掘旋转座（9）之间设有摆动驱动缸（12），所述挖掘臂（11）一端与挖掘旋转座（9）铰接，另一端安装有绞刀头（13），所述摆动驱动缸（12）一端与挖掘旋转座（9）铰接，另一端与挖掘臂（11）铰接，所述绞刀头（13）由绞刀驱动缸（14）驱动，所述绞刀驱动缸（14）固定在挖掘臂（11）上。

3.根据权利要求2所述的一种竖井掘进机器人，其特征在于：所述竖井掘进机构（2）上设有输渣机构，所述输渣机构包括吸渣管、排渣管（35）和输渣驱动部件，所述吸渣管与挖掘臂（11）固定连接，所述吸渣管一端朝向绞刀头（13），另一端与输渣驱动部件连接，所述排渣管（35）与输渣驱动部件连接，所述输渣驱动部件设置在挖掘臂（11）上。

4.根据权利要求3所述的一种竖井掘进机器人，其特征在于：所述输渣驱动部件为渣浆泵（15），所述渣浆泵（15）固定在挖掘臂（11）上，所述渣浆泵（15）的吸入口与吸渣管固定连接，渣浆泵（15）的排出口与排渣管（35）固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种竖井掘进机器人，其特征在于：所述输渣驱动部件为容纳腔室和气源，所述挖掘臂（11）上固定有容纳腔室，所述容纳腔室通过气管与气源连接，所述容纳腔室一端与吸渣管连接，另一端与排渣管（35）连接。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种竖井掘进机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有机架旋转机构（16），所述机架旋转机构（16）包括环形固定座（17）、轨道轮（18）、轨道轮驱动电机、顶紧驱动缸（19），所述机架（1）外侧设有环形固定座（17），所述环形固定座（17）上设有环形滑轨（20），所述机架（1）下端安装有轨道轮（18），所述轨道轮（18）由轨道轮驱动电机驱动，所述机架（1）经轨道轮（18）、环形滑轨（20）与环形固定座（17）旋转连接，所述机架（1）两端分别设有顶紧驱动缸（19），所述顶紧驱动缸（19）的缸座与机架（1）固定连接，顶紧驱动缸（19）的伸缩杆与环形固定座（17）相抵靠，将机架（1）与环形固定座（17）固定连接。

7.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种竖井掘进机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有拖链（6），所述拖链（6）一端与机架（1）固定连接，另一端与竖井掘进机构（2）连接。

8.一种沉井取土装置，包括沉井（21），其特征在于：所述沉井（21）内设有上述权利要求6所述的竖井掘进机器人（22），所述沉井（21）内壁固定设有导向滑道（23），所述沉井（21）下端设有沉井支梁（24），所述环形固定座（17）外壁安装有导向轮（25），所述环形固定座（17）下端间隔设有调节支腿（26），所述环形固定座（17）经导向轮（25）、导向滑道（23）与沉井（21）内壁上下滑动连接，所述调节支腿（26）由支腿驱动缸（27）驱动，支腿驱动缸（27）与环形固定座（17）固定连接，调节支腿（26）下端面与沉井支梁（24）相抵靠，所述沉井支梁（24）外端与沉井（21）下端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种沉井取土装置，其特征在于：所述环形固定座（17）上方设有控制连接机构（29），所述控制连接机构（29）包括支撑固定横梁（30）、电缆绞车（31）、滑环（34），所述环形固定座（17）上方设有支撑固定横梁（30），所述支撑固定横梁（30）两端搭在沉井（21）上端端面上，所述支撑固定横梁（30）上固定设有电缆绞车（31），所述机架（1）上固定设有机架控制系统，所述机架（1）中间固定设有滑环（34），所述滑环（34）一端的引线与电缆绞车（31）上的线缆连接，滑环（34）另一端的引线与机架控制系统连接。

10.根据权利要求9所述的一种沉井取土装置，其特征在于：所述环形固定座（17）上设有吊装孔（28），所述支撑固定横梁（30）上固定设有吊装孔。