CN116901940A - 车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

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CN116901940A CN202310546108.XA CN202310546108A CN116901940A CN 116901940 A CN116901940 A CN 116901940A CN 202310546108 A CN202310546108 A CN 202310546108A CN 116901940 A CN116901940 A CN 116901940A
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Abstract

本发明公开一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。方法包括：在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；控制自车对所述目标车辆执行避让操作。本发明在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安心感和车道保持辅助系统的安全性。

Description

车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及车辆相关技术领域，特别是一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术
车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)技术是目前自动驾驶领域中较为成熟的技术，车道保持即在功能速度范围内，系统会辅助车辆维持在车道正中间行驶，从而为驾驶员提供横向控制，增强驾驶过程中的便利和舒适性。
现有的车道保持辅助系统方案多专注于车道居中，仅能够机械的完全保持居中。然而，在某些特殊场景下，如相邻车道有大车的场景下，完全保持居中行驶则会降低驾驶员的安心感，从而影响驾驶辅助功能的体验。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术通过车道保持辅助系统控制车辆行驶时，完全保持车道居中而不能适应相邻车道情况的技术问题，提供一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
本发明提供一种车辆避让方法，包括：
在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
进一步地，所述判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件，具体包括：
判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件，其中，满足所述避让条件具体包括：
所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。
更进一步地，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。
更进一步地，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
判断相邻车道车辆的车型；
获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；
从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。
进一步地，所述控制自车对所述目标车辆执行避让操作，具体包括：
判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。
更进一步地，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差值。
更进一步地，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速。
再进一步地，所述当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则：
如果两所述目标车辆之间的横向距离大于安全行驶距离，则控制自车偏移至两所述目标车辆的横向中心沿线上，否则控制自车减速。
更进一步地，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为根据前方车辆执行巡航，且前方车辆的车速低于自车的巡航设置车速场景，则控制自车减速。
本发明提供一种车辆避让装置，包括：
判断模块，用于在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
识别模块，用于当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
避让模块，用于控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆避让方法。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆避让方法的所有步骤。
本发明提供一种车辆，包括如前所述的车辆避让装置、或者如前所述的电子设备。
本发明在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安心感和车道保持辅助系统的安全性。
附图说明
图1为本发明一实施例一种车辆避让方法的工作流程图；
图2为本发明另一实施例一种车辆避让方法的工作流程图；
图3为本发明的横向安全距离与车速关系函数一个例子的示意图；
图4为本发明一实施例执行避让操作的一个场景示意图；
图5为本发明一实施例执行避让操作的另一个场景示意图；
图6为本发明一实施例执行避让操作的再一个场景示意图；
图7为本发明最佳实施例一种车辆避让方法的开关设置的工作流程图；
图8为本发明一实施例一种车辆避让装置的示意图；
图9为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)技术是目前自动驾驶领域中较为成熟的技术，车道保持即在功能速度范围内，系统会辅助车辆维持在车道正中间行驶，从而为驾驶员提供横向控制，增强驾驶过程中的便利和舒适性。
现有的车道保持辅助系统方案多专注于车道居中，仅能够机械的完全保持居中。然而，在某些特殊场景下，如相邻车道有大车的场景下，完全保持居中行驶则会降低驾驶员的安心感，从而影响驾驶辅助功能的体验。
为了解决现有技术存在的技术问题，提供一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
如图1所示为本发明一实施例一种车辆避让方法的工作流程图，包括：
步骤S101，在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
步骤S102，当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
步骤S103，控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
具体来说，本实施例可以应用在车辆具有处理能力的电子设备，例如电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)上。
本实施例在车道保持辅助系统(LKA)控制自车运行时，由自车的电子设备通过执行步骤S101和步骤S103实现智能避让。
智能避让可以由用户设定开启或关闭。
在一些实施例中，还包括：当检测到智能避让功能开关开启，则执行步骤S101，当检测到智能避让功能开关关闭，则停止执行步骤S101和步骤S103。
智能避让的功能实现如下：
首先，在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，电子设备执行步骤S101，对相邻车道车辆进行检测，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件。其中，避让条件用于判断相邻车道的车辆是否对自车有压迫倾向，即判断相邻车道的车辆是否过于靠近自车。
当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件时，即相邻车道的车辆对自车有压迫倾向，则执行步骤S102，将相邻车道车辆识别为目标车辆。目标车辆即自车需要避让的避让车辆。
当在相邻车道识别到目标车辆时，执行步骤S103，控制自车对所述目标车辆执行避让操作。即在车辆处于非低速(如自车速度大于40kph)行驶场景下，当相邻车道车辆对于自车有压迫倾向时，会被选择为目标车进行横向避让
避让操作包括但不限于：控制自车向目标车辆反方向横向偏移一段避让距离或者控制自车减速。其中，可以通过将车辆参考线向目标车辆反方向横向偏移避让距离，则在车道保持辅助系统控制下，自车将行驶在车辆参考线上，从而控制自车向目标车辆反方向偏移避让距离。
本实施例在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安心感和车道保持辅助系统的安全性。
如图2所示为本发明另一实施例中一种车辆避让方法的工作流程图，包括：
步骤S201，在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件，其中，满足所述避让条件具体包括：
所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。
在其中一个实施例中，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。
在其中一个实施例中，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
判断相邻车道车辆的车型；
获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；
从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。
步骤S202，当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆。
步骤S203，判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。
在其中一个实施例中，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差值。
在其中一个实施例中，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速。
在其中一个实施例中，所述当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则：
如果两所述目标车辆之间的横向距离大于安全行驶距离，则控制自车偏移至两所述目标车辆的横向中心沿线上，否则控制自车减速。
在其中一个实施例中，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为根据前方车辆执行巡航，且前方车辆的车速低于自车的巡航设置车速场景，则控制自车减速。
具体来说，电子设备首先执行步骤S201，在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件。
在一些实施例中，还包括：当检测到智能避让功能开关开启，则执行步骤S201，当检测到智能避让功能开关关闭，则停止执行步骤S201和步骤S203。
在一些实施例中，当检测到智能避让功能开关开启，则获取最大避让距离设置，并执行步骤S201，当检测到智能避让功能开关关闭，则停止执行步骤S201和步骤S203。
如图7所示为本发明最佳实施例一种车辆避让方法的开关设置的工作流程图，包括：
步骤S701，如果驾驶员使用车道保持辅助系统为打开，则执行步骤S702，否则结束；
步骤S702，如果驾驶员打开智能避让功能开关，则执行步骤S703，否则结束；
步骤S703，驾驶员进行最大避让距离设置。
具体地，在驾驶员使用智能驾驶辅助系统时，若选择车道保持辅助系统为打开，则会给驾驶员提供一个是否允许系统智能避让的开关，并能允许驾驶员选择一个合适的最大避让距离。例如允许驾驶员在0-30cm之间选择最大避让距离。
当驾驶员将智能避让功能开关设置为开启，并设置了一个最大允许的最大避让距离，如25cm。则执行步骤S201，在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件。
在一些实施例中，智能避让功能默认开启，且最大避让距离由系统设定默认值。因此，在一些实施例中，在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，即可以执行步骤S201，判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件。
在一些实施例中，在车辆处于非低速(如自车速度大于40kph)行驶场景下，当相邻车道车辆满足避让条件，即对于自车有压迫倾向时，会被选择为目标车辆。
其中，避让条件具体包括：
所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。
具体地，相邻车道车辆选择为目标车辆需要满足以下条件：
1.后向超越的车辆不会被选择为目标车辆，因此通过限定相邻车道车辆位于自车的侧前方，从而排除后向超越车辆；
2.目标车辆与自车的纵向距离需要小于纵向安全距离；
3.目标车辆与自车的横向距离小于横向安全距离。
在其中一个实施例中，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。
具体来说，纵向安全距离根据自车行驶车速计算。
在一些实施例中，纵向安全距离为自车在预设时间内的行驶距离。纵向安全距离＝(A*Vego),其中Vego为自车行驶车速，A为采用预设常数形式表示的时间。优选地A为5，即纵向安全距离为自车5秒的行驶距离。
本实施例根据自车行驶车速计算纵向安全距离，以适应性地调整纵向安全距离。
在其中一个实施例中，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
判断相邻车道车辆的车型；
获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；
从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。
具体来说，横向安全距离是将自车行驶车速代入安全距离与车速关系函数计算得到。安全距离与车速关系函数可以通过标定拟合得到。
如图3所示为本发明的横向安全距离与车速关系函数一个例子的示意图，其中横坐标为车速V，单位：公里每小时(kph)，纵坐标为横向安全距离L，单位：米(m)，将自车行驶车速代入该关系函数，将得到对应的横向安全距离。
在一些实施例中，安全距离与车速关系函数的函数图像为经过(x1,y1)和(x2,y2)的直线。其中，x1为车速，优选为40。x2为车速，优选为120。y1为安全距离，优选为车速40公里/小时对应的安全距离。y2为安全距离，优选为车速120公里/小时对应的安全距离。因此，横向安全距离可以通过对自车行驶车速通过表示安全距离与车速关系函数的函数图像的直线，进行插值计算得到。
其中，横向安全距离与车速关系函数与车型相关。不同车型对应不同的横向安全距离与车速关系函数。即不同车型对应不同的横向安全距离与车速关系函数。
在一些实施例中，安全距离与车速关系函数的函数图像为经过(x1,y1)和(x2,y2)的直线，所有的安全距离与车速关系函数的起始横坐标x1相同，所有安全距离与车速关系函数的结束横坐标x2相同,不同车型对应的安全距离与车速关系函数中与x1对应的起始纵坐标y1不同，不同车型对应的安全距离与车速关系函数中与x2对应的结束纵坐标y2不同。
在一些实施例中，当相邻车道车辆类型是货车/公交车/施工车等大型车辆时，y1为2.2米，y2为2.6米，若相邻车道车辆类型为轿车等常见乘用车时，y1为1.3米，y2为1.6米。数值为初步估计，可根据具体车辆进行适当的参数调整适配。
由于不同车型的压迫效果不同，例如大型车辆的压迫感更大，因此本实施例的横向安全距离根据车型以及自车行驶车速进行调整，从而适应不同车型以及自车行驶车速。
在一些实施例中，相邻车道车辆为大型车辆时的横向安全距离大于相邻车道车辆为小型车辆时的横向安全距离。
步骤S201，在确定纵向安全距离和横向安全距离后，对相邻车道车辆进行判断，如果所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离，则执行步骤S202，将相邻车道车辆识别为目标车辆。
在识别到目标车辆后，执行步骤S203，判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。
具体来说，在车辆处于非低速(如自车速度大于40kph)行驶场景下，当相邻车道车辆对于自车有压迫倾向时，会被选择为目标车进行横向避让，相应的可以细分为以下场景：
场景1:自车行驶，相邻车道单侧存在目标车辆。
场景2:自车行驶前方，左右相邻车道均存在目标车辆。
场景3:自车前方存在主控制目标main target，且main target的车速低于自车的巡航设置车速，相邻侧车道存在有横向侵入的目标车辆。
本实施例旨在提高驾驶员开启车道保持辅助系统功能后的安心感。本实施例为用户提供开关设置选项，用户可以自由开关智能避让功能并可以根据驾驶员的喜好设置避让的强度。当用户选择打开智能避让功能时，系统会根据不同的功能场景为驾驶员提供不同强度的避让驾驶辅助，并能在合适的时机取消横向避让。本实施例基于辅助驾驶系统，为驾驶员在使用车道保持辅助系统时提供一种智能的避让策略。通过判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离，判断是否需要对相邻车道车辆执行避让操作，同时基于不同的驾驶场景，采用合适的避让操作，增强智能驾驶辅助系统的安全性。
在其中一个实施例中，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差值。
本实施例针对前述场景1执行避让操作。具体来说，如图4所示，当自车41行驶，相邻车道单侧存在横向压迫车辆42，若该车辆42与自车41的纵向距离位于一定范围内，即小于纵向安全距离，且与自车41的横向距离dx小于横向安全距离，则会将该车辆42选择为目标车辆，自车会自动的将车辆参考线横向反向偏移一段距离，减少邻车道的压迫感。
本实施例针对自车行驶且相邻车道单侧检测到目标车辆的场景执行避让操作，提升驾驶员的安心感。
在其中一个实施例中，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速。
本实施例针对前述场景2执行避让操作。具体来说，如图5所示，自车51行驶前方，左右相邻车道均存在目标车辆52、53时，控制自车适当的减速尽量避免进入目标车辆52、53之间的压迫区54。
在一些实施例中，当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，且两侧目标距离自车的横向偏差小于等于偏差阈值时，则控制自车减速。
本实施例针对自车行驶且相邻车道两侧均检测到目标车辆的场景执行避让操作，提升驾驶员的安心感。
在其中一个实施例中，所述当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则：
如果两所述目标车辆之间的横向距离大于安全行驶距离，则控制自车偏移至两所述目标车辆的横向中心沿线上，否则控制自车减速。
具体来说，在如图5所示的场景2中，若两侧目标车辆52、53之间的行驶区域的横向距离大于安全行驶空间的安全行驶距离，则控制自车51偏向。安全行驶距离为自车能够在两侧车辆之间安全同行时，两侧车辆之间的最小横向距离。具体的安全行驶距离可以根据不同车型通过实验标定。
本实施例增加对安全行驶距离的检测，避免自车被两侧车道的车辆限制而无法超越的情况，避免影响驾驶辅助功能的体验。
在其中一个实施例中，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为根据前方车辆执行巡航，且前方车辆的车速低于自车的巡航设置车速场景，则控制自车减速。
本实施例针对前述场景3执行避让操作。具体来说，如图6所示，自车61根据前方车辆执行巡航，自车61前方存在主控制目标(main target)62，且主控制目标62的车速低于自车61的巡航设置车速，若相邻车道存在有横向侵入的目标车辆63。目标车辆63与自车61的纵向距离小于纵向距离安全值，横向距离小于横向安全距离。同时目标车辆63与自车61的纵向距离也小于主控制目标62与自车61的纵向距离。此时，通过微减速动作拉开与主控制目标62的纵向间隔，避免与相邻车道的目标车辆63并排，同时也防止因相邻车道的目标车辆63的忽然侵入导致的追尾事故。
本实施例针对巡航且相邻车道检测到目标车辆的场景执行避让操作。避免巡航时与相邻车道车辆并排，提升驾驶员的安心感，并防止因相邻车道车辆的忽然侵入导致的追尾事故。
基于相同的发明构思，如图8所示为本发明一实施例一种车辆避让装置的示意图，包括：
判断模块801，用于在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
识别模块802，用于当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
避让模块803，用于控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
本实施例在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安心感和车道保持辅助系统的安全性。
在其中一个实施例中，判断模块801，具体用于判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件，其中，满足所述避让条件具体包括：
所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。
在其中一个实施例中，所述装置还包括，纵向安全距离计算模块，用于获取自车行驶车速；计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。
在其中一个实施例中，所述装置还包括，横向安全距离计算模块，用于获取自车行驶车速；判断相邻车道车辆的车型；获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。
在其中一个实施例中，判断模块801，具体用于判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。
在其中一个实施例中，判断模块801，具体用于当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差值。
在其中一个实施例中，判断模块801，具体用于当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速。
在其中一个实施例中，判断模块801，具体还用于当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则如果两所述目标车辆之间的横向距离大于安全行驶距离，则控制自车偏移至两所述目标车辆的横向中心沿线上，否则控制自车减速。
在其中一个实施例中，判断模块801，具体还用于当判断当前场景为根据前方车辆执行巡航，且前方车辆的车速低于自车的巡航设置车速场景，则控制自车减速。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
如图9所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器901；以及，
与至少一个所述处理器901通信连接的存储器902；其中，
所述存储器902存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆避让方法。
图9中以一个处理器901为例。
电子设备还可以包括：输入装置903和显示装置904。
处理器901、存储器902、输入装置903及显示装置904可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆避让方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图2所示的方法流程。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆避让方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆避让方法的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆避让方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置903可接收输入的用户点击，以及产生与车辆避让方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置904可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器901运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆避让方法。
本实施例在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安心感和车道保持辅助系统的安全性。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆避让方法的所有步骤。
在本公开的上下文中，存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。存储介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、光盘只读存储器(Compact Disc ROM，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明一实施例提供一种车辆，包括如前所述的车辆避让装置、或者如前所述的电子设备。可以理解的，车辆也可以包括：处理器、存储器以及计算机程序。其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现本公开实施例所提供的车辆避让方法。其中，处理器、存储器已在图9所示实施例说明的部分在此不做赘述。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：
在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
2.根据权利要求1所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件，具体包括：
判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件，其中，满足所述避让条件具体包括：
所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。
3.根据权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。
4.根据权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
获取自车行驶车速；
判断相邻车道车辆的车型；
获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；
从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。
5.根据权利要求1所述的车辆避让方法，其特征在于，所述控制自车对所述目标车辆执行避让操作，具体包括：
判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。
6.根据权利要求5所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差值。
7.根据权利要求5所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速。
8.根据权利要求7所述的车辆避让方法，其特征在于，所述当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速，具体包括：
当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则：
如果两所述目标车辆之间的横向距离大于安全行驶距离，则控制自车偏移至两所述目标车辆的横向中心沿线上，否则控制自车减速。
9.根据权利要求5所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
当判断当前场景为根据前方车辆执行巡航，且前方车辆的车速低于自车的巡航设置车速场景，则控制自车减速。
10.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
识别模块，用于当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
避让模块，用于控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至9任一项所述的车辆避让方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至9任一项所述的车辆避让方法的所有步骤。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的车辆避让装置、或者如权利要求11所述的电子设备。
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