CN116901043A - 一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置。解决了现有外骨骼机器人不灵活的问题。

Description

一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。

背景技术

外骨骼机器人在民用领域可广泛用于物流领域及抢险救灾物资搬运，提高作业效率；在军用领域，可用于岛屿物资搬运、单兵巡逻等，显著提高作战能力。

目前全身助力外骨骼驱动方式主要以液压驱动、气压驱动和电机驱动3种方式，其中下肢采用液压助力，液压缸使得系统较为笨重，增加结构重量，影响人体动作的灵活性。气压助力方式驱动力控制不够稳定，控制精度较差。电机驱动方式多采用无刷电机与谐波减速器进行驱动，虽然驱动稳定但是结构尺寸和质量均有所增加，造成现有外骨骼机器人不灵活、不轻便、穿戴时不具有通用性的问题。

发明内容

为解决现有外骨骼机器人不灵活、不轻便、穿戴时不具有通用性的问题，本发明提供了一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，包括腰部组件、腿部组件和脚部组件，所述腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，所述第一连接组件下端和电机组件固定连接；所述第一连接组件上端和所述腰部组件活动连接，以使得所述第一连接组件可带动所述电机组件相对所述腰部组件沿上下方向滑动，以及带动所述电机组件相对于所述腰部组件沿与前后方向平行的轴线转动；

所述第二连接组件上端和所述电机组件的输出轴连接，所述第二连接组件下端和所述脚部组件沿上下方向滑动连接，以使得当所述电机组件的输出轴转动时，所述第二连接组件带动所述脚部组件沿与左右方向平行的轴线转动。

在一些实施例中，所述腰部组件具有电池组件，外骨骼机器人膝关节直驱助力装置还包括第一连接支座，所述第一连接支座具有第一电插接组件、第一电缆组件，所述第一电缆组件的一端和第一电插接组件电连接，所述第一电缆组件的另一端和电池组件电连接；所述第一电插接组件和所述腿部组件可拆卸连接。

在一些实施例中，外骨骼机器人膝关节直驱助力装置还包括第二电插接组件，所述第二电插接组件和所述电池组件电连接，所述第一电缆组件一端和所述第一电插接组件可拆卸连接，所述第一电缆组件的另一端和所述第二电插接组件可拆卸连接。

在一些实施例中，所述腰部组件具有腰板组件、背部组件，所述背部组件固定设置在腰板组件中部上侧；所述电池组件设置在腰板组件后侧；所述腰板组件具有第一腰板，所述第一腰板左右两侧具有向前延伸的延伸基座，所述腰部组件具有第三连接组件，所述第三连接组件包括大腿连接板、髋关节连接插件、髋关节连接件，所述髋关节连接插件具有髋关节连接销孔，所述髋关节连接销孔转动轴线沿前后方向设置，所述髋关节连接件一端和所述延伸基座固定连接，所述髋关节连接件另一端位于所述髋关节连接销孔中，以使所述髋关节连接插件和髋关节连接件转动连接，所述髋关节插件和所述大腿连接板一端具有第三旋转连接，所述第三旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置。

在一些实施例中，所述电机组件具有电机转子、电机定子，所述第一连接组件具有第一连接件，第一连接件下端具有环形部，所述环形部和所述电机定子内侧端部固定连接；所述第二连接组件具有第二连接件、第二高度调节组件，第二连接件上端具有圆形板，所述圆形板和所述电机转子固定连接；所述圆形板直径小于所述环形部内圆直径。

在一些实施例中，所述第一连接组件还具有第一高度调节组件，所述第一高度调节组件具有第一高度调节按钮、第一弹簧销组件、第一高度调节套组件，所述第一连接支座外侧表面和前表面相邻的部位设有第一高度调节按钮孔，所述第一高度调节按钮的第一按钮部位于第一高度调节按钮孔内并高出第一连接支座表面；所述第一高度调节套组件固定设置在第一连接支座内表面，所述第一弹簧销组件设置在第一高度调节按钮和第一高度调节套组件之间，所述第一弹簧销组件一端和第一高度调节套组件固定连接，所述第一弹簧销组件另一端和第一高度调节按钮活动连接；所述第一连接件的上端和第一高度调节套组件固定连接；当所述第一高度调节按钮的所述第一按钮部朝所述第一高度调节套组件运动时，所述第一弹簧销组件发生弹性形变，以使得所述第一连接件可相对于所述腰部组件沿上下方向滑动。

在一些实施例中，所述第二高度调节组件具有第二高度调节按钮、第二弹簧销组件、第二高度调节套组件，所述腿部组件具有第二连接支座，所述第二连接支座外侧表面和前表面相邻的部位设有第二高度调节按钮孔，所述第二高度调节按钮的第二按钮部位于第二高度调节按钮孔内并高出第二连接支座表面；第二高度调节套组件固定设置在第二连接支座内表面，所述第二弹簧销组件设置在第二高度调节按钮和第二高度调节套组件之间，所述第二弹簧销组件一端和第二高度调节套组件固定连接，所述二弹簧销组件另一端和第二高度调节按钮活动连接；所述第二连接件的下端和第二高度调节套组件固定连接；当所述第二高度调节按钮的所述第二按钮部朝所述第二高度调节套组件运动时，所述第二弹簧销组件发生弹性形变，以使得所述第二连接件可相对于所述脚部组件沿上下方向滑动。

在一些实施例中，所述第一连接件的上端具有第一滑槽部，大腿连接板的下端位于所述第一滑槽部内；

所述大腿连接板的另一端沿上下方向等间距设置的多个第一定位槽，第一弹簧销组件具有第一弹簧销；所述第一弹簧销端部位于第一定位槽内时，所述大腿连接板和所述第一连接件固定；当拨动所述第一高度调节按钮的按钮部时，第一弹簧销端部远离所述第一定位槽，所述大腿连接板在所述第一滑槽部内沿上下方向自由滑动。

在一些实施例中，所述第二连接件的下端具有第二滑槽部，所述脚部组件具有第四连接组件，所述第四连接组件具有小腿连接板，所述小腿连接板的上端位于所述第二滑槽部内，所述小腿连接板的上端具有沿上下方向等间距设置的多个第二定位槽，第二弹簧销组件具有第二弹簧销；所述第二弹簧销端部位于第二定位槽内时，所述小腿连接板和所述第二连接件固定；当拨动所述第二高度调节按钮的第二按钮部时，第二弹簧销端部远离所述第二定位槽，所述小腿连接板在所述滑槽部内沿上下方向自由滑动。

在一些实施例中，所述第四连接组件具有踝关节支撑件、踝关节连接插件、踝关节底座，所述踝关节支撑件上端具有第一卡槽部，所述小腿连接板下端位于所述第一卡槽部内并和所述踝关节支撑件固定连接；所述踝关节连接插件上端具有第二开槽部，所述踝关节支撑件下端位于所述第二开槽部内，以使得所述踝关节支撑件与所述踝关节连接插件第四旋转连接，所述第四旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置；所述踝关节连接插件的下端和所述踝关节底座的上端具有第五旋转连接，所述第五旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置。

在一些实施例中，所述脚部组件具有脚部穿戴组件，所述脚部穿戴组件具有第一脚部底座，第一脚部底座外侧具有凸出安装部，所述踝关节底座和所述凸出安装部固定连接。

在一些实施例中，所述脚部穿戴组件具有第二脚部底座、脚部支撑件，所述第二脚部底座的水平截面轮廓大于所述第一脚部底座的水平截面轮廓，所述第一脚部底座居中设置在所述第二脚部底座上；所述脚部支撑件具有脚跟围挡部，第一脚部支撑连接部、第二脚部支撑连接部，第三脚部连接支撑部，所述第一脚部支撑连接部上端和脚跟围挡部连接，所述第一脚部支撑连接部下端和第二脚部底座后边缘部连接，所述第二脚部支撑连接部上端和脚跟围挡部连接，所述第二脚部支撑连接部下端和第一脚部底座内侧边缘部连接，所述第三脚部支撑连接部上端和脚跟围挡部连接，所述第三脚部支撑连接部下端和第一脚部底座外侧边缘部连接，第二脚部支撑连接部和第三脚部连接支撑部左右对称设置。

在一些实施例中，在所述腰部组件的左右两侧对称设置有所述腿部组件和所述脚部组件。

为解决现有外骨骼机器人不灵活、不轻便、穿戴时不具有通用性的问题，本发明有以下优点：腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，通过第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，实现电机组件相对腰部组件左右灵活移动和电机到腰部组件的距离可以调节，适应不同身高的人穿戴；通过第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，实现电机组件相对脚部组件前后灵活移动和电机到脚部组件的距离可以调节，适应不同身高的人穿戴，通过电机组件相对腰部组件左右灵活移动，电机组件相对脚部组件前后灵活移动，进一步实现外骨骼机器人的灵活运动，满足人体穿戴外骨骼在复杂环境下进行各种运动，并且电机组件可为穿戴者提供助力，从而减少人体肌肉损伤，降低人体代谢消耗的作业目标，同时外骨骼机器人穿戴时具有通用性，适合不同身高的人穿戴。

附图说明

图1示出了一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置主视图；

图2示出了一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置的腰部组件爆炸图；

图3示出了一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置的腿部组件爆炸图；

图4示出了一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置的脚部组件爆炸图。

附图标记名称：01腰部组件、11电池组件、111第二电插接组件、112电源管理板、113控制板、114助力调节按钮、115助力调节转接板、116开关/模式按钮、117开关/模式转接板、12腰板组件、121第一腰板、122延伸基座、1221第一盖板、1222第二盖板、13背部组件、14第三连接组件、141大腿连接板、1411第一定位槽、142髋关节连接插件、1421第一销轴、1422T型轴套、1423第一挡圈、1424第一垫片、1425角接触球轴承、1426第二销轴、1427第二挡圈、143髋关节连接件、15托板、151托板固定销、152合页、153托板垫块、154托板连接件、16腰部绑缚、02腿部组件、21第一连接组件、211第一连接件、2112第一滑槽部、212第一高度调节组件、2121第一高度调节按钮、2122第一弹簧销组件、21221第一弹簧销、21222第一弹簧、2123第一高度调节套组件、22第二连接组件、221第二连接件、2212第二滑槽部、222第二高度调节组件、23电机组件、231电机转子、232电机定子、234电机罩、24第一连接支座、241第一电插接组件、2411接插件固定板、243第一高度调节按钮孔、25第二连接支座、261第一腿部绑缚、262第二腿部绑缚、03脚部组件、31第四连接组件、311小腿连接板、312踝关节支撑件、3121第一卡槽部、313踝关节连接插件、3131第二开槽部、314踝关节底座、32脚部穿戴组件、321第一脚部底座、322第二脚部底座、323脚部支撑件、3231脚跟围挡部、3232第一脚部支撑连接部、3233第二脚部支撑连接部、3234第三脚部连接支撑部、331第三挡圈、332第三销轴、333轴套、334第四销轴、335踝关节轴套、336第五销轴。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，如图1-4所示，包括腰部组件01、腿部组件02和脚部组件03，腿部组件02具有第一连接组件21、第二连接组件22、电机组件23，第一连接组件21下端和电机组件23固定连接；第一连接组件21上端和腰部组件01活动连接，以使得第一连接组件21可带动电机组件23相对腰部组件01沿上下方向滑动，以及带动电机组件23相对于腰部组件01沿与前后方向平行的轴线转动；

第二连接组件22上端和电机组件23的输出轴连接，第二连接组件22下端和脚部组件03沿上下方向滑动连接，以使得当电机组件23的输出轴转动时，第二连接组件22带动脚部组件03沿与左右方向平行的轴线转动；

其中，如图3所示，电机组件23具有电机转子231、电机定子232，第一连接组件21具有第一连接件211，第一连接件211下端具有环形部（未图示），环形部和电机定子232内侧端部固定连接；第二连接组件22具有第二连接件221、第二高度调节组件222，第二连接件221上端具有圆形板（未图示），圆形板和电机转子231固定连接；圆形板直径小于环形部内圆直径。

在本实施例中，通过第一连接件211的环形部和电机定子232内侧端部固定连接，第二连接件221的圆形板和电机转子231固定连接，实现第一连接件211相对于第二连接件221的转动，进一步实现外骨骼机器人对穿戴者进行助力，当穿戴者需要蹲下或站立时，电机组件23使第一连接件211和第二连接件221转动，可为穿戴者提供助力。

在本实施例中，腿部组件02具有第一连接组件21、第二连接组件22、电机组件23，第一连接组件21下端和电机组件23固定连接，第二连接组件22和电机组件23转动连接，第一连接组件21上端和腰部组件01具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件23相对腰部组件01沿上下方向滑动；第二连接组件22上端和电机组件23具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件22下端和脚部组件03具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，通过第一连接组件21下端和电机组件23固定连接，第二连接组件22和电机组件23转动连接，第一连接组件21上端和腰部组件01具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，实现电机组件23相对腰部组件01左右灵活移动和电机组件23到腰部组件01的距离可以调节，适应不同身高的人穿戴；通过第二连接组件22上端和电机组件23具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件22下端和脚部组件03具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，实现电机组件23相对脚部组件03前后灵活移动和电机组件23到脚部组件03的距离可以调节，适应不同身高的人穿戴，通过电机组件23相对腰部组件01左右灵活移动，电机组件23相对脚部组件03前后灵活移动，进一步实现外骨骼机器人的灵活运动，满足人体穿戴外骨骼在复杂环境下进行各种运动，并且电机组件23可为穿戴者提供助力，从而减少人体肌肉损伤，降低人体代谢消耗的作业目标，同时外骨骼机器人穿戴时具有通用性，适合不同身高的人穿戴。

在一些实施例中，如图2所示，腰部组件01具有电池组件11，外骨骼机器人膝关节直驱助力装置还包括第一连接支座24，第一连接支座24具有第一电插接组件241、第一电缆组件（未图示），第一电缆组件的一端和第一电插接组件241电连接，第一电缆组件的另一端和电池组件11电连接；第一电插接组件和腿部组件02可拆卸连接。

在本实施例中，通过腰部组件01具有电池组件11，通过电池组件11为外骨骼机器人供电，使外骨骼机器人能够脱离电源线的距离限制，扩大了外骨骼机器人的使用范围。第一电缆组件和第一电插接组件连接方式不限，可根据实际应用需求进行合理选择，例如：可拆卸连接或不可拆卸连接。

在另一些实施例中，电池组件11具有电源管理板112，与电池组件11电连接，用于管理电池组件11；控制板113，与电池组件11、电源管理板112、助力调节转接板115、开关/模式转接板117电连接，用于接收信号并控制调节外骨骼机器人；助力调节按钮114，与助力调节转接板115电连接，用于穿戴者选择所需外骨骼机器人的助力；助力调节转接板115，用于连接助力调节按钮114；开关/模式按钮116，与开关/模式转接板117电连接，用于穿戴者选择所需外骨骼机器人的开关/切换模式；开关/模式转接板117，用于连接开关/模式按钮116。

在本实施例中，通过电源管理板112对电池组件11进行管理，一方面能够将交流电转换成电池组件11所需要的直流电，同时在外骨骼机器人使用过程中控制电池组件11稳定输出所需的电能，提升电池组件11的使用寿命和安全性。

控制板113用于接收助力调节按钮114和开关/模式转接板117的信号并控制调节外骨骼机器人，增加外骨骼机器人的工作模式，使外骨骼机器人的运动更适合穿戴者的使用需求，满足穿戴者各种使用场景。

助力调节按钮114，与助力调节转接板115电连接，用于穿戴者选择所需外骨骼机器人的助力；开关/模式按钮116，与开关/模式转接板117电连接，用于穿戴者选择所需外骨骼机器人的开关/切换模式，穿戴者根据不用的应用场景在助力调节按钮114和开关/模式按钮116选择不同的按钮，控制板113根据穿戴者的选择调整外骨骼机器人的工作状态。

在一些实施例中，外骨骼机器人膝关节直驱助力装置还包括第二电插接组件111，第二电插接组件111和电池组件11电连接，第一电缆组件一端和第一电插接组件241可拆卸连接，第一电缆组件的另一端和第二电插接组件111可拆卸连接。

在本实施例中，通过第一电插接组件241、第一电缆组件、第二电插接组件111之间可拆卸连接，方便穿戴者穿戴外骨骼机器人，可拆卸连接也方便更换损坏老化的零部件，减少维修难度。

在另一些实施例中，第一电插接组件241具有接插件固定板2411。

在本实施例中，通过接插件固定板2411固定第一电插接组件241，防止第一电插接组件241脱落，影响外骨骼机器人的使用。

在一些实施例中，如图2所示，腰部组件01具有腰板组件12、背部组件13，背部组件13固定设置在腰板组件12中部上侧；电池组件11设置在腰板组件12后侧；腰板组件12具有第一腰板121，第一腰板121左右两侧具有向前延伸的延伸基座122，腰部组件01具有第三连接组件14，第三连接组件14包括大腿连接板141、髋关节连接插件142、髋关节连接件143，髋关节连接插件142具有髋关节连接销孔（未图示），髋关节连接销孔转动轴线沿前后方向设置，髋关节连接件143一端和延伸基座122固定连接，髋关节连接件143另一端位于髋关节连接销孔中，以使髋关节连接插件142和髋关节连接件143转动连接，髋关节连接插件142和大腿连接板141一端具有第三旋转连接，第三旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置。

在本实施例中，通过腰部组件01具有腰板组件12、背部组件13，背部组件13固定设置在腰板组件12中部上侧，通过背部组件13实现了人体背负的重物重量均匀分散于人体背部，增大受力面积，减少局部受力过大造成疼痛，增加外骨骼机器人的舒适性。

电池组件11设置在腰板组件12后侧，通过腰板组件12对电池组件11进行保护，同时电池组件11布局合理，减小了外骨骼的整体体积，提高了灵活性。

腰板组件12具有第一腰板121，第一腰板121左右两侧具有向前延伸的延伸基座122，通过第一腰板121左右两侧具有向前延伸的延伸基座122，延伸基座122为穿戴者提供更好的包裹性和支撑性。

腰部组件01具有第三连接组件14，第三连接组件14包括大腿连接板141、髋关节连接插件142、髋关节连接件143，髋关节连接插件142具有髋关节连接销孔，髋关节连接销孔转动轴线沿前后方向设置，髋关节连接件143一端和延伸基座122固定连接，髋关节连接件143另一端和髋关节插件销孔转动连接，髋关节连接插件142和大腿连接板141一端具有第三旋转连接，第三旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，通过第三连接组件14包括大腿连接板141、髋关节连接插件142、髋关节连接件143，髋关节连接件143一端和延伸基座122固定连接，髋关节连接件143另一端和髋关节插件销孔转动连接，实现髋关节连接插件142相对延伸基座122沿左右方向转动；髋关节连接插件142和大腿连接板141一端具有第三旋转连接，实现大腿连接板141相对于髋关节连接插件142沿前后方向旋转，进一步实现大腿连接板141相对于延伸基座122沿前后左右多个方向移动。

在另一些实施例中，腰部组件01具有托板15，托板15固定设置在腰板组件12与背部组件13之间的连接处，用于托举重物；托板15还包括托板固定销151、合页152、托板垫块153、托板连接件154，用于固定连接托板15。

在本实施例中，通过腰部组件01设置托板15，穿戴者可以将重物放置到托板15上，解放穿戴者的双手，增加外骨骼机器人的便利性，使外骨骼机器人能够装载更多的物品，同时实现了人体背负的重物重量均匀分散于人体背部，减少穿戴者的负重感。由于托板15承载重物，所以对托板15的连接处进行额外加强，通过托板固定销151、合页152、托板垫块153、托板连接件154，强化托板15 的连接处，防止连接处被重物压垮，同时托板15处于腰板组件12与背部组件13之间的连接处，进一步强化三者之间的连接强度，提升外骨骼机器人的结构稳定性。

在另一些实施例中，电池组件11设置在腰板组件12后侧的卡槽（未图示）内。

在本实施例中，通过卡槽固定电池组件11，卡槽安装成本低，同时能够实现电池组件11快换功能。

在另一些实施例中，腰板组件12具有腰部绑缚16，用于外骨骼机器人与穿戴者的腰部固定。

在本实施例中，通过腰部绑缚16使外骨骼机器人与穿戴者腰部固定，同时腰部绑缚16具有肩带，进一步增加外骨骼机器人与穿戴者之间的跟随性，使外骨骼机器人与穿戴者固定更牢固。

在另一些实施例中，延伸基座122具有第一盖板1221、第二盖板1222，用于与延伸基座122形成空腔体。

在本实施例中，通过第一盖板1221、第二盖板1222与延伸基座122形成空腔体，空腔体可以用来容纳电子设备，保护电子设备，提升外骨骼机器人的安全性。

在另一些实施例中，髋关节连接插件142具有第一销轴1421、T型轴套1422、第一挡圈1423，用于实现髋关节连接插件142和髋关节连接件143转动连接；髋关节连接插件142具有第一垫片1424、角接触球轴承1425、第二销轴1426、第二挡圈1427，用于实现髋关节连接插件142和大腿连接板141旋转连接。

在本实施例中，通过第一销轴1421、T型轴套1422、第一挡圈1423，实现髋关节连接插件142和髋关节连接件143转动连接，进一步实现髋关节连接插件142相对于髋关节连接件143左右转动，同时使用第一销轴1421节省成本；通过第一垫片1424、角接触球轴承1425、第二销轴1426、第二挡圈1427，实现髋关节连接插件142和大腿连接板141旋转连，进一步实现髋关节连接插件142相对于大腿连接板141前后旋转，同时使用角接触球轴承1425，增加旋转连接的灵活度，延长髋关节连接插件142使用寿命。

在另一些实施例中，如图3所示，电机组件23具有电机罩234，罩设于电机转子231、电机定子232。

在本实施例中，通过设置电机罩234，可以保护电机转子231、电机定子232，防止灰尘、杂物等进入电机，延长电机组件23的使用寿命。

在一些实施例中，如图3所示，第一连接组件21还具有第一高度调节组件212，第一高度调节组件212具有第一高度调节按钮2121、第一弹簧销组件2122、第一高度调节套组件2123，第一连接支座24外侧表面和前表面相邻的部位设有第一高度调节按钮孔243，第一高度调节按钮2121的第一按钮部（未图示）位于第一高度调节按钮孔243内并高出第一连接支座24表面；第一高度调节套组件2123固定设置在第一连接支座24内表面，第一弹簧销组件2122设置在第一高度调节按钮2121和第一高度调节套组件2123之间，第一弹簧销组件2122一端和第一高度调节套组件2123固定连接，第一弹簧销组件2122另一端和第一高度调节按钮2121活动连接；第一连接件211的上端和第一高度调节套组件2123固定连接；当第一高度调节按钮2121的第一按钮部朝第一高度调节套组件212运动时，第一弹簧销组件2122发生弹性形变，以使得第一连接件211可相对于腰部组件沿上下方向滑动。

在本实施例中，通过第一高度调节组件212具有第一高度调节按钮2121、第一弹簧销组件2122、第一高度调节套组件2123，第一连接支座24外侧表面和前表面相邻的部位设有第一高度调节按钮孔243，第一高度调节按钮2121的第一按钮部位于第一高度调节按钮孔243内并高出第一连接支座24表面；第一高度调节套组件2123固定设置在第一连接支座24内表面，第一弹簧销组件2122设置在第一高度调节按钮2121和第一高度调节套组件2123之间，第一弹簧销组件2122一端和第一高度调节套组件2123固定连接，第一弹簧销组件2122另一端和第一高度调节按钮2121活动连接，第一连接件211的上端和第一高度调节套组件2123固定连接。当需要使用第一高度调节组件212时，推拉位于第一高度调节按钮孔243内并高出第一连接支座24表面的第一高度调节按钮2121的第一按钮部，第一高度调节按钮2121和第一高度调节套组件2123挤压设置在之间的第一弹簧销组件2122，使第一弹簧销组件2122发生弹性形变，第一高度调节按钮2121和第一高度调节套组件2123之间距离变短，解除第一高度调节组件212的限制，实现第一高度调节组件212的高度调节；当使用第一高度调节组件212结束时，松开第一高度调节按钮2121的第一按钮部，第一弹簧销组件2122的弹性形变使第一高度调节按钮2121和第一高度调节套组件2123之间的距离恢复推拉之前的距离，对第一高度调节组件212的恢复限制，实现第一高度调节组件212的高度锁死，进一步实现外骨骼及机器人的第一高度调节，可以适配不同高度的穿戴者。

在一些实施例中，第二高度调节组件222具有第二高度调节按钮（未图示）、第二弹簧销组件（未图示）、第二高度调节套组件（未图示），腿部组件02具有第二连接支座25，第二连接支座25外侧表面和前表面相邻的部位设有第二高度调节按钮孔（未图示），第二高度调节按钮的第二按钮部位于第二高度调节按钮孔内并高出第二连接支座25表面；第二高度调节套组件固定设置在第二连接支座25内表面，第二弹簧销组件设置在第二高度调节按钮和第二高度调节套组件之间，第二弹簧销组件一端和第二高度调节套组件固定连接，二弹簧销组件另一端和第二高度调节按钮活动连接；第二连接件221的下端和第二高度调节套组件固定连接；当第二高度调节按钮的第二按钮部朝第二高度调节套组件运动时，第二弹簧销组件发生弹性形变，以使得第二连接件221可相对于脚部组件03沿上下方向滑动。

在本实施例中，通过第二高度调节组件222具有第二高度调节按钮、第二弹簧销组件、第二高度调节套组件，第二连接支座25外侧表面和前表面相邻的部位设有第二高度调节按钮孔，第二高度调节按钮的第二按钮部位于第二高度调节按钮孔内并高出第二连接支座25表面；第二高度调节套组件固定设置在第二连接支座25内表面，第二弹簧销组件设置在第二高度调节按钮和第二高度调节套组件之间，第二弹簧销组件一端和第二高度调节套组件固定连接，第二弹簧销组件另一端和第二高度调节按钮活动连接，第二连接件221的上端和第二高度调节套组件固定连接。当需要使用第二高度调节组件222时，推拉位于第二高度调节按钮孔内并高出第二连接支座25表面的第二高度调节按钮的第二按钮部，第二高度调节按钮和第二高度调节套组件挤压设置在之间的第二弹簧销组件，使第二弹簧销组件发生弹性形变，第二高度调节按钮和第二高度调节套组件之间距离变短，解除第二高度调节组件222的限制，实现第二高度调节组件222的高度调节；当使用第二高度调节组件222结束时，松开第二高度调节按钮的第二按钮部，第二弹簧销组件的弹性形变使第二高度调节按钮和第二高度调节套组件之间的距离恢复推拉之前的距离，对第二高度调节组件222的恢复限制，实现第二高度调节组件222的高度锁死，进一步实现外骨骼及机器人的第二高度调节，可以适配不同高度的穿戴者，与第一高度调节组件212共同可以适配不同高度的穿戴者，而且可以调节的范围更加灵活，更贴合穿戴者。

在一些实施例中，第一连接件211的上端具有第一滑槽部2112，大腿连接板141的下端位于第一滑槽部2112内；大腿连接板141的另一端沿上下方向等间距设置的多个第一定位槽1411，第一弹簧销组件2122具有第一弹簧销21221；第一弹簧销21221端部位于第一定位槽1411内时，大腿连接板141和第一连接件211固定；当拨动第一高度调节按钮2122的按钮部时，第一弹簧销21221端部远离第一定位槽1411，大腿连接板141在第一滑槽部2112内沿上下方向自由滑动。

在本实施例中，通过第一弹簧销21221端部位于第一定位槽1411内时，大腿连接板141和第一连接件211固定；当拨动第一高度调节按钮2122的按钮部时，第一弹簧销21221端部远离第一定位槽1411，大腿连接板141在第一滑槽部2112内沿上下方向自由滑动，通过拨动第一高度调节按钮2122的按钮部时，第一弹簧销21221端部远离第一定位槽1411，大腿连接板141在第一滑槽部2112内沿上下方向自由滑动，方便快捷改变外骨骼机器人大腿部分的结构长度；当第一弹簧销21221端部位于第一定位槽1411内时，大腿连接板141和第一连接件211固定，第一弹簧销21221端部位于第一定位槽1411内的固定效果好，不容易滑动。

在另一些实施例中，第一弹簧销组件2122具有第一弹簧21222，第一弹簧销21221穿过第一弹簧21222。

在本实施例中，通过第一弹簧21222，使拨动第一高度调节按钮2122的按钮部时，第一弹簧销21221端部远离第一定位槽1411，第一弹簧销21221挤压第一弹簧21222，使第一弹簧21222压缩，当第一高度调节按钮2122使用结束后，松开第一高度调节按钮2122的按钮部，第一弹簧21222回弹，推动第一弹簧销21221端部回到第一定位槽1411内，大腿连接板141和第一连接件211固定，第一弹簧21222实现了自动复位，减少了穿戴者的操作步骤，同时始终推动第一弹簧销21221端部回到第一定位槽1411内，防止在外骨骼机器人在使用过程中大腿连接板141在第一滑槽部2112内沿上下方向自由滑动对穿戴者造成损伤。

在另一些实施例中，腿部组件02具有第一腿部绑缚261和第二腿部绑缚262，第一腿部绑缚261一端与第一连接支座24固定连接，第一腿部绑缚261另一端与第一连接支座24可拆卸连接；第二腿部绑缚262一端与第二连接支座25固定连接，第二腿部绑缚262另一端与第二连接支座25可拆卸连接。

在本实施例中，通过第一腿部绑缚261和第二腿部绑缚262更好的将腿部组件02与穿戴者固定，防止腿部组件02与穿戴者脱落。

在一些实施例中，第二连接件221的下端具有第二滑槽部2212，脚部组件03具有第四连接组件31，第四连接组件31具有小腿连接板311，小腿连接板311的上端位于第二滑槽部2212内，小腿连接板311的上端具有沿上下方向等间距设置的多个第二定位槽（未图示），第二弹簧销组件具有第二弹簧销（未图示）；第二弹簧销端部位于第二定位槽内时，小腿连接板311和第二连接件211固定；当拨动第二高度调节按钮的第二按钮部时，第二弹簧销端部远离第二定位槽，小腿连接板311在滑槽部内沿上下方向自由滑动。

在本实施例中，第二弹簧销端部位于第二定位槽内时，小腿连接板311和第二连接件211固定；当拨动第二高度调节按钮的第二按钮部时，第二弹簧销端部远离第二定位槽，小腿连接板311在滑槽部内沿上下方向自由滑动，通过拨动第二高度调节按钮的第二按钮部时，第二弹簧销端部远离第二定位槽，小腿连接板311在滑槽部内沿上下方向自由滑动，方便快捷改变外骨骼机器人小腿部分的长度；当第二弹簧销端部位于第二定位槽内时，小腿连接板311和第二连接件211固定，第二弹簧销端部位于第二定位槽内的固定效果好，不容易滑动。

在一些实施例中，如图4所示，第四连接组件31具有踝关节支撑件312、踝关节连接插件313、踝关节底座314，踝关节支撑件312上端具有第一卡槽部3121，小腿连接板311下端位于第一卡槽部3121内并和踝关节支撑件312固定连接；踝关节连接插件313上端具有第二开槽部3131，踝关节支撑件312下端位于第二开槽部3131内，以使得踝关节支撑件312与踝关节连接插件313第四旋转连接，第四旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置；踝关节连接插件313的下端和踝关节底座314的上端具有第五旋转连接，第五旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置。

在本实施例中，第四连接组件31具有踝关节支撑件312、踝关节连接插件313、踝关节底座314，踝关节支撑件312上端具有第一卡槽部3121，小腿连接板311下端位于第一卡槽部3121内并和踝关节支撑件312固定连接，通过小腿连接板311下端位于第一卡槽部3121内并和踝关节支撑件312固定连接，通过踝关节支撑件312上端具有第一卡槽部3121并和踝关节支撑件312固定连接，通过卡槽强化连接处的结构强度，提升连接处的稳定性。

踝关节连接插件313上端具有第二开槽部3131，踝关节支撑件312下端位于第二开槽部3131内，踝关节支撑件312与踝关节连接插件313具有第四旋转连接，第四旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，通过踝关节支撑件312与踝关节连接插件313具有第四旋转连接，实现踝关节支撑件312相对于踝关节连接插件313前后方向旋转，进一步实现脚部组件03相对于腿部组件02前后方向灵活旋转。

踝关节连接插件313的下端和踝关节底座314的上端具有第五旋转连接，第五旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，通过踝关节连接插件313的下端和踝关节底座314的上端具有第五旋转连接，实现踝关节连接插件313相对于踝关节底座314左右方向的旋转，进一步实现脚部组件03相对于腿部组件02左右方向灵活旋转。

通过踝关节支撑件312相对于踝关节连接插件313前后方向旋转以及踝关节连接插件313相对于踝关节底座314左右方向的旋转，实现脚部组件03相对于腿部组件02前后左右灵活运动，进一步实现外骨骼机器人的灵活运动，满足人体穿戴外骨骼在复杂环境下进行各种运动。

在一些实施例中，脚部组件具有脚部穿戴组件32，脚部穿戴组件32具有第一脚部底座321，第一脚部底座321外侧具有凸出安装部（未图示），踝关节底座314和凸出安装部固定连接。

在本实施例中，通过第一脚部底座321外侧具有凸出安装部，踝关节底座314和凸出安装部固定连接，实现踝关节底座314和第一脚部底座321的快速牢固连接，同时方便更换第一脚部底座321，使穿戴者可以更换合适的脚部穿戴组件32。

在一些实施例中，脚部穿戴组件32具有第二脚部底座322、脚部支撑件323，第二脚部底座322的水平截面轮廓大于第一脚部底座321的水平截面轮廓，第一脚部底座321居中设置在第二脚部底座322上；脚部支撑件323具有脚跟围挡部3231，第一脚部支撑连接部3232、第二脚部支撑连接部3233，第三脚部连接支撑部3234，第一脚部支撑连接部3232上端和脚跟围挡部3231连接，第一脚部支撑连接3232部下端和第二脚部底座322后边缘部连接，第二脚部支撑连接部3233上端和脚跟围挡部3231连接，第二脚部支撑连接部3233下端和第一脚部底座321内侧边缘部连接，第三脚部支撑连接部3234上端和脚跟围挡部3231连接，第三脚部支撑连接部3234下端和第一脚部底座321外侧边缘部连接，第二脚部支撑连接部3233和第三脚部连接支撑部3234左右对称设置。

在本实施例中，通过脚部穿戴组件32具有第二脚部底座322、脚部支撑件323，第二脚部底座322的水平截面轮廓大于第一脚部底座321的水平截面轮廓，第一脚部底座321居中设置在第二脚部底座322上，实现脚部穿戴组件32鞋底具有第一脚部底座321和第二脚部底座322，一方面第二脚部底座322可以保护穿戴者，防止复杂的环境伤害到穿戴者，同时第二脚部底座322可以使穿戴者穿戴外骨骼机器人更舒适，提供防滑、减震等需求。

通过第一脚部支撑连接部3232上端和脚跟围挡部3231连接，第一脚部支撑连接部3232下端和第二脚部底座322后边缘部连接，第二脚部支撑连接部3233上端和脚跟围挡部3231连接，第二脚部支撑连接部3233下端和第一脚部底座321内侧边缘部连接，第三脚部支撑连接部3234上端和脚跟围挡部3231连接，第三脚部支撑连接部3234下端和第一脚部底座321外侧边缘部连接，第二脚部支撑连接部3233和第三脚部连接支撑部3234左右对称设置，实现脚部支撑件323与第一脚部底座321和第二脚部底座322的牢固连接，使脚部穿戴组件32能够承受更大的拉力，减少脚部穿戴组件32的损坏，同时设置第一脚部支撑连接部3232、第二脚部支撑连接部3233，第三脚部连接支撑部3234，将脚跟围挡部3231受到的拉力分散到三个连接部，使脚部支撑件323使用寿命更长，能够承受更大的拉力，使外骨骼机器人适应复杂的环境。

在另一些实施例中，脚部组件03具有第三挡圈331、第三销轴332、轴套333、第四销轴334、踝关节轴套335、第五销轴336；

第三销轴332穿过踝关节连接插件313和踝关节底座314，第三销轴332两端分别活动连接第三挡圈331、轴套333，实现踝关节连接插件313的下端和踝关节底座314的上端的第五旋转连接，第五旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置；

第四销轴334穿过第二开槽部3131和踝关节支撑件312与踝关节轴套335活动连接，用于实现踝关节支撑件312与踝关节连接插件313的第四旋转连接，第四旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置；

第五销轴336穿过小腿连接板311和第一卡槽部3121，用于固定连接踝关节支撑件312和小腿连接板311。

在本实施例中，通过第三销轴332、第四销轴334、第五销轴336实现小腿连接板311、踝关节支撑件312、踝关节连接插件313和踝关节底座314的连接，降低成本，实现脚步组件03的灵活转动。

在一些实施例中，在腰部组件01的左右两侧对称设置有腿部组件02和脚部组件03。

在本实施例中，通过在腰部组件01的左右两侧对称设置有腿部组件02和脚部组件03，更符合穿戴者的人体结构，并且左右两侧对称设置受力更均衡，更方便穿戴者使用。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (12)

1.一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，包括腰部组件、腿部组件和脚部组件，其特征在于，

所述腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，所述第一连接组件下端和电机组件固定连接；所述第一连接组件上端和所述腰部组件活动连接，以使得所述第一连接组件可带动所述电机组件相对所述腰部组件沿上下方向滑动，以及带动所述电机组件相对于所述腰部组件沿与前后方向平行的轴线转动；

所述第二连接组件上端和所述电机组件的输出轴连接，所述第二连接组件下端和所述脚部组件沿上下方向滑动连接，以使得当所述电机组件的输出轴转动时，所述第二连接组件带动所述脚部组件沿与左右方向平行的轴线转动；

其中，所述电机组件具有电机转子、电机定子，所述第一连接组件具有第一连接件，第一连接件下端具有环形部，所述环形部和所述电机定子内侧端部固定连接；所述第二连接组件具有第二连接件、第二高度调节组件，第二连接件上端具有圆形板，所述圆形板和所述电机转子固定连接；所述圆形板直径小于所述环形部内圆直径。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述腰部组件具有电池组件，外骨骼机器人膝关节直驱助力装置还包括第一连接支座，所述第一连接支座具有第一电插接组件、第一电缆组件，所述第一电缆组件的一端和第一电插接组件电连接，所述第一电缆组件的另一端和电池组件电连接；所述第一电插接组件和所述腿部组件可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，外骨骼机器人膝关节直驱助力装置还包括第二电插接组件，所述第二电插接组件和所述电池组件电连接，所述第一电缆组件一端和所述第一电插接组件可拆卸连接，所述第一电缆组件的另一端和所述第二电插接组件可拆卸连接。

4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述腰部组件具有腰板组件、背部组件，所述背部组件固定设置在腰板组件中部上侧；所述电池组件设置在腰板组件后侧；所述腰板组件具有第一腰板，所述第一腰板左右两侧具有向前延伸的延伸基座，所述腰部组件具有第三连接组件，所述第三连接组件包括大腿连接板、髋关节连接插件、髋关节连接件，所述髋关节连接插件具有髋关节连接销孔，所述髋关节连接销孔转动轴线沿前后方向设置，所述髋关节连接件一端和所述延伸基座固定连接，所述髋关节连接件另一端位于所述髋关节连接销孔中，以使所述髋关节连接插件和髋关节连接件转动连接，所述髋关节插件和所述大腿连接板一端具有第三旋转连接，所述第三旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述第一连接组件还具有第一高度调节组件，所述第一高度调节组件具有第一高度调节按钮、第一弹簧销组件、第一高度调节套组件，所述第一连接支座外侧表面和前表面相邻的部位设有第一高度调节按钮孔，所述第一高度调节按钮的第一按钮部位于第一高度调节按钮孔内并高出第一连接支座表面；所述第一高度调节套组件固定设置在第一连接支座内表面，所述第一弹簧销组件设置在第一高度调节按钮和第一高度调节套组件之间，所述第一弹簧销组件一端和第一高度调节套组件固定连接，所述第一弹簧销组件另一端和第一高度调节按钮活动连接；所述第一连接件的上端和第一高度调节套组件固定连接；当所述第一高度调节按钮的所述第一按钮部朝所述第一高度调节套组件运动时，所述第一弹簧销组件发生弹性形变，以使得所述第一连接件可相对于所述腰部组件沿上下方向滑动。

6.根据权利要求1所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述第二高度调节组件具有第二高度调节按钮、第二弹簧销组件、第二高度调节套组件，所述腿部组件具有第二连接支座，所述第二连接支座外侧表面和前表面相邻的部位设有第二高度调节按钮孔，所述第二高度调节按钮的第二按钮部位于第二高度调节按钮孔内并高出第二连接支座表面；第二高度调节套组件固定设置在第二连接支座内表面，所述第二弹簧销组件设置在第二高度调节按钮和第二高度调节套组件之间，所述第二弹簧销组件一端和第二高度调节套组件固定连接，所述二弹簧销组件另一端和第二高度调节按钮活动连接；所述第二连接件的下端和第二高度调节套组件固定连接；当所述第二高度调节按钮的所述第二按钮部朝所述第二高度调节套组件运动时，所述第二弹簧销组件发生弹性形变，以使得所述第二连接件可相对于所述脚部组件沿上下方向滑动。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，

所述第一连接件的上端具有第一滑槽部，大腿连接板的下端位于所述第一滑槽部内；

所述大腿连接板的另一端沿上下方向等间距设置的多个第一定位槽，第一弹簧销组件具有第一弹簧销；所述第一弹簧销端部位于第一定位槽内时，所述大腿连接板和所述第一连接件固定；当拨动所述第一高度调节按钮的按钮部时，第一弹簧销端部远离所述第一定位槽，所述大腿连接板在所述第一滑槽部内沿上下方向自由滑动。

8.根据权利要求1所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述第二连接件的下端具有第二滑槽部，所述脚部组件具有第四连接组件，所述第四连接组件具有小腿连接板，所述小腿连接板的上端位于所述第二滑槽部内，所述小腿连接板的上端具有沿上下方向等间距设置的多个第二定位槽，第二弹簧销组件具有第二弹簧销；所述第二弹簧销端部位于第二定位槽内时，所述小腿连接板和所述第二连接件固定；当拨动所述第二高度调节按钮的第二按钮部时，第二弹簧销端部远离所述第二定位槽，所述小腿连接板在所述滑槽部内沿上下方向自由滑动。

9.根据权利要求8所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述第四连接组件具有踝关节支撑件、踝关节连接插件、踝关节底座，所述踝关节支撑件上端具有第一卡槽部，所述小腿连接板下端位于所述第一卡槽部内并和所述踝关节支撑件固定连接；所述踝关节连接插件上端具有第二开槽部，所述踝关节支撑件下端位于所述第二开槽部内，以使得所述踝关节支撑件与所述踝关节连接插件第四旋转连接，所述第四旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置；所述踝关节连接插件的下端和所述踝关节底座的上端具有第五旋转连接，所述第五旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置。

10.根据权利要求9所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述脚部组件具有脚部穿戴组件，所述脚部穿戴组件具有第一脚部底座，第一脚部底座外侧具有凸出安装部，所述踝关节底座和所述凸出安装部固定连接。

11.根据权利要求10所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，所述脚部穿戴组件具有第二脚部底座、脚部支撑件，所述第二脚部底座的水平截面轮廓大于所述第一脚部底座的水平截面轮廓，所述第一脚部底座居中设置在所述第二脚部底座上；所述脚部支撑件具有脚跟围挡部，第一脚部支撑连接部、第二脚部支撑连接部，第三脚部连接支撑部，所述第一脚部支撑连接部上端和脚跟围挡部连接，所述第一脚部支撑连接部下端和第二脚部底座后边缘部连接，所述第二脚部支撑连接部上端和脚跟围挡部连接，所述第二脚部支撑连接部下端和第一脚部底座内侧边缘部连接，所述第三脚部支撑连接部上端和脚跟围挡部连接，所述第三脚部支撑连接部下端和第一脚部底座外侧边缘部连接，第二脚部支撑连接部和第三脚部连接支撑部左右对称设置。

12.根据权利要求1-11任一项所述的外骨骼机器人膝关节直驱助力装置，其特征在于，在所述腰部组件的左右两侧对称设置有所述腿部组件和所述脚部组件。